diff --git "a/data/valid_data/valid_seen_table_seq_tapex.jsonl" "b/data/valid_data/valid_seen_table_seq_tapex.jsonl" new file mode 100644--- /dev/null +++ "b/data/valid_data/valid_seen_table_seq_tapex.jsonl" @@ -0,0 +1,814 @@ +{"id": "trial_T20190908_184242_348366-0", "input": "Place a cooled mug on a coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the coffee machine. | STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. | STEP 3: Walk to the refrigerator on the left. | STEP 4: Cool the mug in the refrigerator for a few seconds, then take it out and close the refrigerator. | STEP 5: Turn right and walk back to the coffee machine. | STEP 6: Put the mug on the coffee machine, in its original position. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.469", "-1.159", "2.875", "1.297", "2.299", "2.359", "1.916", "1.409", "-0.714", "-0.544", "-0.968", "2.673", "2.893", "2.567", "-0.577", "2.302", "2.441", "1.350", "2.808", "-0.669", "1.170", "2.706", "-0.418", "2.451", "2.106", "-0.418", "-0.541", "2.544", "-0.448", "2.138", "2.868", "-0.714", "1.895", "2.788", "2.404", "1.836", "2.634", "2.370", "1.626", "1.469", "2.626", "-0.851", "2.599", "2.553", "2.698", "2.487", "2.451", "2.533", "1.925", "1.996", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.068", "1.066", "1.066", "0.790", "1.026", "0.764", "1.027", "1.028", "0.825", "1.028", "1.486", "0.808", "0.763", "0.033", "0.870", "0.763", "0.763", "1.025", "0.031", "1.023", "1.023", "1.094", "1.085", "0.822", "1.911", "1.077", "0.048", "1.027", "0.826", "0.763", "0.808", "0.817", "1.903", "1.066", "1.080", "1.027", "0.765", "1.027", "0.815", "1.131", "0.822", "0.866", "0.760", "0.760", "0.764", "0.832", "0.763", "0.764", "0.762", "0.802", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.560", "1.150", "-1.456", "-1.546", "1.205", "4.129", "1.405", "-1.881", "1.337", "0.600", "-0.073", "4.495", "4.307", "0.217", "1.492", "4.495", "3.540", "-1.774", "-0.638", "2.311", "-1.560", "-1.151", "2.311", "3.795", "-1.843", "0.785", "0.700", "1.154", "1.899", "3.762", "4.072", "1.259", "-1.809", "1.102", "1.303", "-1.84", "3.651", "1.550", "1.716", "-1.881", "3.970", "1.414", "4.495", "4.387", "3.688", "4.203", "4.495", "3.381", "3.895", "1.410", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "136.999", "329.999", "136.999", "270", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "90", "0", "329.999", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "136.999", "90", "225", "225", "180", "0", "136.999", "136.999", "90", "329.999", "136.999", "227.0", "90", "270", "90", "0", "225", "329.999", "329.999", "0", "329.999", "270", "317.0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "58", "55", "62", "55", "56", "55", "55", "112", "58", "99", "56", "56", "81", "112", "56", "56", "55", "81", "58", "55", "55", "58", "56", "101", "58", "88", "55", "60", "56", "56", "112", "101", "55", "55", "53", "56", "55", "70", "55", "56", "112", "56", "56", "56", "56", "56", "56", "56", "69", "108", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_184242_348366-1", "input": "cool the cup in the refrigerator, put it in the coffee machine ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the coffee machine on the left | STEP 2: grab the cup in the coffee machine | STEP 3: walk to the left a little | STEP 4: open the refrigerator, put the cup in, wait for a while, take the cup out | STEP 5: walk to the right a little | STEP 6: put the cup in the coffee machine | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.469", "-1.159", "2.875", "1.297", "2.299", "2.359", "1.916", "1.409", "-0.714", "-0.544", "-0.968", "2.673", "2.893", "2.567", "-0.577", "2.302", "2.441", "1.350", "2.808", "-0.669", "1.170", "2.706", "-0.418", "2.451", "2.106", "-0.418", "-0.541", "2.544", "-0.448", "2.138", "2.868", "-0.714", "1.895", "2.788", "2.404", "1.836", "2.634", "2.370", "1.626", "1.469", "2.626", "-0.851", "2.599", "2.553", "2.698", "2.487", "2.451", "2.533", "1.925", "1.996", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.068", "1.066", "1.066", "0.790", "1.026", "0.764", "1.027", "1.028", "0.825", "1.028", "1.486", "0.808", "0.763", "0.033", "0.870", "0.763", "0.763", "1.025", "0.031", "1.023", "1.023", "1.094", "1.085", "0.822", "1.911", "1.077", "0.048", "1.027", "0.826", "0.763", "0.808", "0.817", "1.903", "1.066", "1.080", "1.027", "0.765", "1.027", "0.815", "1.131", "0.822", "0.866", "0.760", "0.760", "0.764", "0.832", "0.763", "0.764", "0.762", "0.802", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.560", "1.150", "-1.456", "-1.546", "1.205", "4.129", "1.405", "-1.881", "1.337", "0.600", "-0.073", "4.495", "4.307", "0.217", "1.492", "4.495", "3.540", "-1.774", "-0.638", "2.311", "-1.560", "-1.151", "2.311", "3.795", "-1.843", "0.785", "0.700", "1.154", "1.899", "3.762", "4.072", "1.259", "-1.809", "1.102", "1.303", "-1.84", "3.651", "1.550", "1.716", "-1.881", "3.970", "1.414", "4.495", "4.387", "3.688", "4.203", "4.495", "3.381", "3.895", "1.410", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "136.999", "329.999", "136.999", "270", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "90", "0", "329.999", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "136.999", "90", "225", "225", "180", "0", "136.999", "136.999", "90", "329.999", "136.999", "227.0", "90", "270", "90", "0", "225", "329.999", "329.999", "0", "329.999", "270", "317.0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "58", "55", "62", "55", "56", "55", "55", "112", "58", "99", "56", "56", "81", "112", "56", "56", "55", "81", "58", "55", "55", "58", "56", "101", "58", "88", "55", "60", "56", "56", "112", "101", "55", "55", "53", "56", "55", "70", "55", "56", "112", "56", "56", "56", "56", "56", "56", "56", "69", "108", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_184242_348366-2", "input": "Cool down the cup on the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn right to find the coffee maker on the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the cup from the coffee maker. | STEP 3: Take a step to the left to face the fridge. | STEP 4: Let the cup cool in the fridge and take it back out. | STEP 5: Take a step to the right to face the coffee maker. | STEP 6: Place the cup back on the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.469", "-1.159", "2.875", "1.297", "2.299", "2.359", "1.916", "1.409", "-0.714", "-0.544", "-0.968", "2.673", "2.893", "2.567", "-0.577", "2.302", "2.441", "1.350", "2.808", "-0.669", "1.170", "2.706", "-0.418", "2.451", "2.106", "-0.418", "-0.541", "2.544", "-0.448", "2.138", "2.868", "-0.714", "1.895", "2.788", "2.404", "1.836", "2.634", "2.370", "1.626", "1.469", "2.626", "-0.851", "2.599", "2.553", "2.698", "2.487", "2.451", "2.533", "1.925", "1.996", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.068", "1.066", "1.066", "0.790", "1.026", "0.764", "1.027", "1.028", "0.825", "1.028", "1.486", "0.808", "0.763", "0.033", "0.870", "0.763", "0.763", "1.025", "0.031", "1.023", "1.023", "1.094", "1.085", "0.822", "1.911", "1.077", "0.048", "1.027", "0.826", "0.763", "0.808", "0.817", "1.903", "1.066", "1.080", "1.027", "0.765", "1.027", "0.815", "1.131", "0.822", "0.866", "0.760", "0.760", "0.764", "0.832", "0.763", "0.764", "0.762", "0.802", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.560", "1.150", "-1.456", "-1.546", "1.205", "4.129", "1.405", "-1.881", "1.337", "0.600", "-0.073", "4.495", "4.307", "0.217", "1.492", "4.495", "3.540", "-1.774", "-0.638", "2.311", "-1.560", "-1.151", "2.311", "3.795", "-1.843", "0.785", "0.700", "1.154", "1.899", "3.762", "4.072", "1.259", "-1.809", "1.102", "1.303", "-1.84", "3.651", "1.550", "1.716", "-1.881", "3.970", "1.414", "4.495", "4.387", "3.688", "4.203", "4.495", "3.381", "3.895", "1.410", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "136.999", "329.999", "136.999", "270", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "90", "0", "329.999", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "136.999", "90", "225", "225", "180", "0", "136.999", "136.999", "90", "329.999", "136.999", "227.0", "90", "270", "90", "0", "225", "329.999", "329.999", "0", "329.999", "270", "317.0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "58", "55", "62", "55", "56", "55", "55", "112", "58", "99", "56", "56", "81", "112", "56", "56", "55", "81", "58", "55", "55", "58", "56", "101", "58", "88", "55", "60", "56", "56", "112", "101", "55", "55", "53", "56", "55", "70", "55", "56", "112", "56", "56", "56", "56", "56", "56", "56", "69", "108", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_130001_953970-0", "input": "Grab the computer from the arm chair, turn off the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the red arm chair | STEP 2: Grab the computer on the arm chair | STEP 3: Turn left, walk to the floor lamp | STEP 4: Turn off the floor lamp by the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.873", "-1.732", "-1.310", "-1.592", "-2.986", "-1.873", "-2.485", "-1.607", "-1.732", "-1.310", "-0.208", "-4.380", "-1.939", "-2.241", "-4.335", "-3.604", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.756", "0.761", "0.761", "0.066", "0.844", "0.460", "0.151", "0.761", "0.756", "-0.000", "0.475", "0.841", "0.401", "0.465", "0.400", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.554", "1.133", "1.554", "1.554", "6.674", "6.832", "3.626", "6.854", "0.852", "1.133", "3.225", "5.556", "6.565", "3.701", "4.398", "3.628", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "63.928", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "42", "42", "30", "39", "32", "39", "42", "42", "", "33", "39", "32", "33", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_130001_953970-1", "input": "To pick up a laptop before turning off a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the left twice and approach the back of the red chair with the laptop on it. | STEP 2: Pick up the laptop to close it. | STEP 3: Turn to the left and cross the room, before turning to the right to face the couch. | STEP 4: Look up to turn off the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.873", "-1.732", "-1.310", "-1.592", "-2.986", "-1.873", "-2.485", "-1.607", "-1.732", "-1.310", "-0.208", "-4.380", "-1.939", "-2.241", "-4.335", "-3.604", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.756", "0.761", "0.761", "0.066", "0.844", "0.460", "0.151", "0.761", "0.756", "-0.000", "0.475", "0.841", "0.401", "0.465", "0.400", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.554", "1.133", "1.554", "1.554", "6.674", "6.832", "3.626", "6.854", "0.852", "1.133", "3.225", "5.556", "6.565", "3.701", "4.398", "3.628", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "63.928", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "42", "42", "30", "39", "32", "39", "42", "42", "", "33", "39", "32", "33", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_130001_953970-2", "input": "Turn off the lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the red chair | STEP 2: Close the laptop that is sitting on the red chair then pick it up | STEP 3: Turn left and walk to the lamp across the room. | STEP 4: Turn off the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.873", "-1.732", "-1.310", "-1.592", "-2.986", "-1.873", "-2.485", "-1.607", "-1.732", "-1.310", "-0.208", "-4.380", "-1.939", "-2.241", "-4.335", "-3.604", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.756", "0.761", "0.761", "0.066", "0.844", "0.460", "0.151", "0.761", "0.756", "-0.000", "0.475", "0.841", "0.401", "0.465", "0.400", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.554", "1.133", "1.554", "1.554", "6.674", "6.832", "3.626", "6.854", "0.852", "1.133", "3.225", "5.556", "6.565", "3.701", "4.398", "3.628", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "63.928", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "42", "42", "30", "39", "32", "39", "42", "42", "", "33", "39", "32", "33", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042713_075616-0", "input": "Place a chilled head of lettuce on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the counter. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Turn right and then right again when you get to the counter, headed to the fridge. | STEP 4: Place the lettuce in the fridge to the left of the pot. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn left and walk to the sink on the right counter. | STEP 6: Place the lettuce on the counter to the left of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.999", "-1.935", "0.777", "-0.912", "-2.121", "-2.163", "0.453", "-0.197", "-1.143", "-0.173", "-1.908", "-1.797", "1.582", "-1.982", "-0.059", "-1.715", "0.079", "-1.963", "-1.908", "0.355", "-0.197", "0.155", "0.969", "-1.963", "0.079", "0.453", "-0.328", "-1.989", "-0.036", "-0.465", "-2.122", "-1.935", "2.042", "-0.197", "1.098", "-0.059", "-0.335", "-2.037", "1.098", "0.079", "-2.040", "1.478", "-0.059", "1.121", "1.482", "0.582", "-1.774", "0.453", "-2.018", "0.893", "-1.852", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.257", "0.078", "0.642", "0.133", "0.579", "1.542", "0.907", "1.184", "0.983", "1.841", "0.770", "0.770", "0.548", "1.301", "1.126", "0.130", "1.112", "0.770", "0.769", "1.111", "1.108", "1.1", "0.911", "0.795", "1.184", "0.911", "1.820", "0.048", "0.950", "0.950", "1.499", "0.087", "0.540", "1.146", "0.907", "1.110", "1.112", "0.802", "0.925", "1.215", "1.500", "0.550", "1.108", "0.138", "0.877", "0.990", "0.911", "0.961", "0.769", "0.316", "0.764", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.085", "1.885", "-2.375", "-2.352", "1.003", "0.841", "-2.714", "0.757", "-2.637", "-2.482", "-1.414", "-1.328", "-2.666", "1.260", "-0.506", "0.158", "-0.001", "-1.760", "-1.242", "-0.506", "0.251", "0.617", "-2.253", "-1.673", "0.251", "-2.637", "-2.514", "1.981", "-2.576", "-2.372", "1.008", "2.076", "-2.495", "-0.253", "-2.484", "-0.759", "0.504", "1.251", "-2.637", "-0.253", "1.343", "-2.511", "-0.253", "-2.237", "-2.617", "-2.484", "-0.698", "-2.330", "-1.501", "-2.383", "-1.587", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "90", "88", "62", "75", "90", "90", "59", "57", "82", "83", "92", "92", "87", "90", "57", "63", "57", "92", "92", "57", "57", "57", "59", "92", "57", "59", "83", "88", "60", "55", "90", "88", "87", "57", "59", "57", "57", "90", "59", "57", "90", "87", "57", "77", "84", "59", "82", "59", "92", "61", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042713_075616-1", "input": "Chill a head of lettuce then place on the counter ", "output": "STEP 1: Move to the right facing the lettuce on the counter | STEP 2: Pick up the lettuce on top of the counter | STEP 3: Carry the lettuce to the white fridge to the right of the counter | STEP 4: Place the lettuce in the fridge then open the fridge and remove lettuce | STEP 5: Carry the lettuce to the left counter top next to the sink | STEP 6: Place the lettuce on top of the counter to the left of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.999", "-1.935", "0.777", "-0.912", "-2.121", "-2.163", "0.453", "-0.197", "-1.143", "-0.173", "-1.908", "-1.797", "1.582", "-1.982", "-0.059", "-1.715", "0.079", "-1.963", "-1.908", "0.355", "-0.197", "0.155", "0.969", "-1.963", "0.079", "0.453", "-0.328", "-1.989", "-0.036", "-0.465", "-2.122", "-1.935", "2.042", "-0.197", "1.098", "-0.059", "-0.335", "-2.037", "1.098", "0.079", "-2.040", "1.478", "-0.059", "1.121", "1.482", "0.582", "-1.774", "0.453", "-2.018", "0.893", "-1.852", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.257", "0.078", "0.642", "0.133", "0.579", "1.542", "0.907", "1.184", "0.983", "1.841", "0.770", "0.770", "0.548", "1.301", "1.126", "0.130", "1.112", "0.770", "0.769", "1.111", "1.108", "1.1", "0.911", "0.795", "1.184", "0.911", "1.820", "0.048", "0.950", "0.950", "1.499", "0.087", "0.540", "1.146", "0.907", "1.110", "1.112", "0.802", "0.925", "1.215", "1.500", "0.550", "1.108", "0.138", "0.877", "0.990", "0.911", "0.961", "0.769", "0.316", "0.764", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.085", "1.885", "-2.375", "-2.352", "1.003", "0.841", "-2.714", "0.757", "-2.637", "-2.482", "-1.414", "-1.328", "-2.666", "1.260", "-0.506", "0.158", "-0.001", "-1.760", "-1.242", "-0.506", "0.251", "0.617", "-2.253", "-1.673", "0.251", "-2.637", "-2.514", "1.981", "-2.576", "-2.372", "1.008", "2.076", "-2.495", "-0.253", "-2.484", "-0.759", "0.504", "1.251", "-2.637", "-0.253", "1.343", "-2.511", "-0.253", "-2.237", "-2.617", "-2.484", "-0.698", "-2.330", "-1.501", "-2.383", "-1.587", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "90", "88", "62", "75", "90", "90", "59", "57", "82", "83", "92", "92", "87", "90", "57", "63", "57", "92", "92", "57", "57", "57", "59", "92", "57", "59", "83", "88", "60", "55", "90", "88", "87", "57", "59", "57", "57", "90", "59", "57", "90", "87", "57", "77", "84", "59", "82", "59", "92", "61", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042713_075616-2", "input": "Put a chilled head of lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the head of lettuce off of the counter. | STEP 3: Turn right and walk over to the sink, then turn right and walk to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and put the head of lettuce inside, then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the head of lettuce. | STEP 5: Turn left and walk towards the counter, then turn right to face the sink. | STEP 6: Put the chilled head of lettuce on the counter to the left of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.999", "-1.935", "0.777", "-0.912", "-2.121", "-2.163", "0.453", "-0.197", "-1.143", "-0.173", "-1.908", "-1.797", "1.582", "-1.982", "-0.059", "-1.715", "0.079", "-1.963", "-1.908", "0.355", "-0.197", "0.155", "0.969", "-1.963", "0.079", "0.453", "-0.328", "-1.989", "-0.036", "-0.465", "-2.122", "-1.935", "2.042", "-0.197", "1.098", "-0.059", "-0.335", "-2.037", "1.098", "0.079", "-2.040", "1.478", "-0.059", "1.121", "1.482", "0.582", "-1.774", "0.453", "-2.018", "0.893", "-1.852", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.257", "0.078", "0.642", "0.133", "0.579", "1.542", "0.907", "1.184", "0.983", "1.841", "0.770", "0.770", "0.548", "1.301", "1.126", "0.130", "1.112", "0.770", "0.769", "1.111", "1.108", "1.1", "0.911", "0.795", "1.184", "0.911", "1.820", "0.048", "0.950", "0.950", "1.499", "0.087", "0.540", "1.146", "0.907", "1.110", "1.112", "0.802", "0.925", "1.215", "1.500", "0.550", "1.108", "0.138", "0.877", "0.990", "0.911", "0.961", "0.769", "0.316", "0.764", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.085", "1.885", "-2.375", "-2.352", "1.003", "0.841", "-2.714", "0.757", "-2.637", "-2.482", "-1.414", "-1.328", "-2.666", "1.260", "-0.506", "0.158", "-0.001", "-1.760", "-1.242", "-0.506", "0.251", "0.617", "-2.253", "-1.673", "0.251", "-2.637", "-2.514", "1.981", "-2.576", "-2.372", "1.008", "2.076", "-2.495", "-0.253", "-2.484", "-0.759", "0.504", "1.251", "-2.637", "-0.253", "1.343", "-2.511", "-0.253", "-2.237", "-2.617", "-2.484", "-0.698", "-2.330", "-1.501", "-2.383", "-1.587", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "90", "88", "62", "75", "90", "90", "59", "57", "82", "83", "92", "92", "87", "90", "57", "63", "57", "92", "92", "57", "57", "57", "59", "92", "57", "59", "83", "88", "60", "55", "90", "88", "87", "57", "59", "57", "57", "90", "59", "57", "90", "87", "57", "77", "84", "59", "82", "59", "92", "61", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_122204_941737-0", "input": "Put the vases on the wooden shelf ", "output": "STEP 1: Turn around and walk through the kitchen to the far left kitchen counter by the wooden shelf | STEP 2: Pick up the glass vase from the left edge of the counter | STEP 3: Go a few feet right to the wooden shelf left of the counter | STEP 4: Put the vase on the middle shelf | STEP 5: Turn right and go back to the counter just left of the oven | STEP 6: Pick up the glass vase from the counter | STEP 7: Turn left and walk back to the wooden shelf | STEP 8: Put the vase on the middle shelf behind the bowl | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "Bowl", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.217", "-1.346", "-1.765", "1.789", "0.279", "-1.611", "-0.197", "-1.143", "-0.197", "0.079", "-0.059", "0.079", "-2.019", "-1.438", "1.686", "0.582", "0.217", "-0.036", "0.582", "-1.852", "1.098", "-2.018", "-1.008", "1.478", "0.155", "-1.908", "-0.335", "0.355", "-0.848", "-1.880", "-1.935", "-0.036", "-0.465", "-0.473", "-1.856", "2.042", "-2.070", "1.789", "1.955", "-1.962", "-1.219", "0.950", "-1.611", "-2.158", "0.582", "-2.037", "-1.805", "-0.197", "1.098", "-1.908", "-2.158", "-1.797", "0.217", "0.563", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.110", "1.655", "0.126", "0.554", "0.136", "0.983", "1.191", "0.991", "1.162", "1.136", "1.136", "1.112", "0.911", "0.912", "0.875", "0.905", "1.111", "0.950", "0.911", "0.770", "0.911", "0.769", "0.133", "0.549", "1.1", "0.770", "1.136", "1.184", "0.911", "0.078", "0.048", "0.950", "0.950", "1.108", "0.950", "0.540", "1.341", "0.877", "0.168", "0.048", "0.9", "0.496", "1.015", "1.303", "0.908", "0.795", "0.132", "1.107", "0.990", "0.769", "1.356", "0.769", "1.112", "0.135", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.759", "-2.604", "0.248", "-2.614", "-2.337", "-0.884", "0.757", "-2.637", "0.251", "-0.253", "-0.253", "-0.001", "-0.698", "-2.329", "-2.590", "-2.637", "-0.506", "-2.372", "-2.253", "-1.242", "-2.330", "-1.328", "-2.453", "-2.459", "0.617", "-1.673", "-0.253", "-0.759", "-2.406", "2.076", "2.172", "-2.576", "-2.576", "0.504", "-2.256", "-2.495", "1.260", "-2.563", "-2.543", "1.981", "-2.356", "-2.282", "-2.256", "1.343", "-2.484", "0.920", "-1.856", "-0.001", "-2.637", "-1.587", "0.841", "-1.414", "-0.000", "-2.436", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "315", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "76", "66", "90", "77", "85", "60", "85", "60", "60", "60", "60", "85", "85", "87", "62", "60", "55", "62", "95", "62", "95", "78", "90", "60", "95", "60", "60", "85", "91", "91", "63", "69", "60", "85", "90", "93", "87", "92", "91", "85", "68", "85", "93", "62", "93", "61", "60", "62", "95", "93", "95", "60", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_122204_941737-1", "input": "Put two clear vases on the wooden shelf. ", "output": "STEP 1: Move to the left of the stove at the end of the counter. | STEP 2: Pick up a clear vase on the counter. | STEP 3: Move back a bit and slightly over from where you are. | STEP 4: Place the vase on the wooden self. | STEP 5: Move to the left of the stove at the counter. | STEP 6: Pick up a clear vase on the counter. | STEP 7: Move to the left to the end of the counter. | STEP 8: Place the vase on the wooden self. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "Bowl", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.217", "-1.346", "-1.765", "1.789", "0.279", "-1.611", "-0.197", "-1.143", "-0.197", "0.079", "-0.059", "0.079", "-2.019", "-1.438", "1.686", "0.582", "0.217", "-0.036", "0.582", "-1.852", "1.098", "-2.018", "-1.008", "1.478", "0.155", "-1.908", "-0.335", "0.355", "-0.848", "-1.880", "-1.935", "-0.036", "-0.465", "-0.473", "-1.856", "2.042", "-2.070", "1.789", "1.955", "-1.962", "-1.219", "0.950", "-1.611", "-2.158", "0.582", "-2.037", "-1.805", "-0.197", "1.098", "-1.908", "-2.158", "-1.797", "0.217", "0.563", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.110", "1.655", "0.126", "0.554", "0.136", "0.983", "1.191", "0.991", "1.162", "1.136", "1.136", "1.112", "0.911", "0.912", "0.875", "0.905", "1.111", "0.950", "0.911", "0.770", "0.911", "0.769", "0.133", "0.549", "1.1", "0.770", "1.136", "1.184", "0.911", "0.078", "0.048", "0.950", "0.950", "1.108", "0.950", "0.540", "1.341", "0.877", "0.168", "0.048", "0.9", "0.496", "1.015", "1.303", "0.908", "0.795", "0.132", "1.107", "0.990", "0.769", "1.356", "0.769", "1.112", "0.135", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.759", "-2.604", "0.248", "-2.614", "-2.337", "-0.884", "0.757", "-2.637", "0.251", "-0.253", "-0.253", "-0.001", "-0.698", "-2.329", "-2.590", "-2.637", "-0.506", "-2.372", "-2.253", "-1.242", "-2.330", "-1.328", "-2.453", "-2.459", "0.617", "-1.673", "-0.253", "-0.759", "-2.406", "2.076", "2.172", "-2.576", "-2.576", "0.504", "-2.256", "-2.495", "1.260", "-2.563", "-2.543", "1.981", "-2.356", "-2.282", "-2.256", "1.343", "-2.484", "0.920", "-1.856", "-0.001", "-2.637", "-1.587", "0.841", "-1.414", "-0.000", "-2.436", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "315", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "76", "66", "90", "77", "85", "60", "85", "60", "60", "60", "60", "85", "85", "87", "62", "60", "55", "62", "95", "62", "95", "78", "90", "60", "95", "60", "60", "85", "91", "91", "63", "69", "60", "85", "90", "93", "87", "92", "91", "85", "68", "85", "93", "62", "93", "61", "60", "62", "95", "93", "95", "60", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_122204_941737-2", "input": "Move the glass vases from the counter to the shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up a glass vase from the counter. | STEP 3: Turn around and go to the shelf next to the counter. | STEP 4: Put the glass vase on the shelf next to the counter. | STEP 5: Turn around and go to the counter to the left of the stove. | STEP 6: Pick up a glass vase from the counter. | STEP 7: Turn around and go to the shelf next to the counter. | STEP 8: Put the glass vase on the shelf next to the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "Bowl", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.217", "-1.346", "-1.765", "1.789", "0.279", "-1.611", "-0.197", "-1.143", "-0.197", "0.079", "-0.059", "0.079", "-2.019", "-1.438", "1.686", "0.582", "0.217", "-0.036", "0.582", "-1.852", "1.098", "-2.018", "-1.008", "1.478", "0.155", "-1.908", "-0.335", "0.355", "-0.848", "-1.880", "-1.935", "-0.036", "-0.465", "-0.473", "-1.856", "2.042", "-2.070", "1.789", "1.955", "-1.962", "-1.219", "0.950", "-1.611", "-2.158", "0.582", "-2.037", "-1.805", "-0.197", "1.098", "-1.908", "-2.158", "-1.797", "0.217", "0.563", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.110", "1.655", "0.126", "0.554", "0.136", "0.983", "1.191", "0.991", "1.162", "1.136", "1.136", "1.112", "0.911", "0.912", "0.875", "0.905", "1.111", "0.950", "0.911", "0.770", "0.911", "0.769", "0.133", "0.549", "1.1", "0.770", "1.136", "1.184", "0.911", "0.078", "0.048", "0.950", "0.950", "1.108", "0.950", "0.540", "1.341", "0.877", "0.168", "0.048", "0.9", "0.496", "1.015", "1.303", "0.908", "0.795", "0.132", "1.107", "0.990", "0.769", "1.356", "0.769", "1.112", "0.135", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.759", "-2.604", "0.248", "-2.614", "-2.337", "-0.884", "0.757", "-2.637", "0.251", "-0.253", "-0.253", "-0.001", "-0.698", "-2.329", "-2.590", "-2.637", "-0.506", "-2.372", "-2.253", "-1.242", "-2.330", "-1.328", "-2.453", "-2.459", "0.617", "-1.673", "-0.253", "-0.759", "-2.406", "2.076", "2.172", "-2.576", "-2.576", "0.504", "-2.256", "-2.495", "1.260", "-2.563", "-2.543", "1.981", "-2.356", "-2.282", "-2.256", "1.343", "-2.484", "0.920", "-1.856", "-0.001", "-2.637", "-1.587", "0.841", "-1.414", "-0.000", "-2.436", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "315", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "76", "66", "90", "77", "85", "60", "85", "60", "60", "60", "60", "85", "85", "87", "62", "60", "55", "62", "95", "62", "95", "78", "90", "60", "95", "60", "60", "85", "91", "91", "63", "69", "60", "85", "90", "93", "87", "92", "91", "85", "68", "85", "93", "62", "93", "61", "60", "62", "95", "93", "95", "60", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_122204_941737-3", "input": "To move two vases from the counter to the second from the bottom shelf of the shelf rack. ", "output": "STEP 1: What to the opposite corner of the room and face the edge of the counter next to the shelves. | STEP 2: pick up the vase on the counter. | STEP 3: Take a step to the left and place the vase on the | STEP 4: Place the vase on the second shelf from the bottom of the shelf rack. | STEP 5: Step to the right to face the counter with a vase on it. | STEP 6: pick up the vase on the counter. | STEP 7: Take a step to the left and place the vase on the | STEP 8: Place the vase on the second shelf from the bottom of the shelf rack. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "Bowl", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.217", "-1.346", "-1.765", "1.789", "0.279", "-1.611", "-0.197", "-1.143", "-0.197", "0.079", "-0.059", "0.079", "-2.019", "-1.438", "1.686", "0.582", "0.217", "-0.036", "0.582", "-1.852", "1.098", "-2.018", "-1.008", "1.478", "0.155", "-1.908", "-0.335", "0.355", "-0.848", "-1.880", "-1.935", "-0.036", "-0.465", "-0.473", "-1.856", "2.042", "-2.070", "1.789", "1.955", "-1.962", "-1.219", "0.950", "-1.611", "-2.158", "0.582", "-2.037", "-1.805", "-0.197", "1.098", "-1.908", "-2.158", "-1.797", "0.217", "0.563", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.110", "1.655", "0.126", "0.554", "0.136", "0.983", "1.191", "0.991", "1.162", "1.136", "1.136", "1.112", "0.911", "0.912", "0.875", "0.905", "1.111", "0.950", "0.911", "0.770", "0.911", "0.769", "0.133", "0.549", "1.1", "0.770", "1.136", "1.184", "0.911", "0.078", "0.048", "0.950", "0.950", "1.108", "0.950", "0.540", "1.341", "0.877", "0.168", "0.048", "0.9", "0.496", "1.015", "1.303", "0.908", "0.795", "0.132", "1.107", "0.990", "0.769", "1.356", "0.769", "1.112", "0.135", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.759", "-2.604", "0.248", "-2.614", "-2.337", "-0.884", "0.757", "-2.637", "0.251", "-0.253", "-0.253", "-0.001", "-0.698", "-2.329", "-2.590", "-2.637", "-0.506", "-2.372", "-2.253", "-1.242", "-2.330", "-1.328", "-2.453", "-2.459", "0.617", "-1.673", "-0.253", "-0.759", "-2.406", "2.076", "2.172", "-2.576", "-2.576", "0.504", "-2.256", "-2.495", "1.260", "-2.563", "-2.543", "1.981", "-2.356", "-2.282", "-2.256", "1.343", "-2.484", "0.920", "-1.856", "-0.001", "-2.637", "-1.587", "0.841", "-1.414", "-0.000", "-2.436", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "315", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "76", "66", "90", "77", "85", "60", "85", "60", "60", "60", "60", "85", "85", "87", "62", "60", "55", "62", "95", "62", "95", "78", "90", "60", "95", "60", "60", "85", "91", "91", "63", "69", "60", "85", "90", "93", "87", "92", "91", "85", "68", "85", "93", "62", "93", "61", "60", "62", "95", "93", "95", "60", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_122204_941737-4", "input": "Place two glass vases on the kitchen shelf ", "output": "STEP 1: Turn around and move left until you are facing the kitchen counter on your right | STEP 2: Pick up a glass vase off of the counter | STEP 3: Move to your left | STEP 4: Place the glass vase on to the shelf | STEP 5: Move to the right and face the counter again | STEP 6: Pick up a glass vase off of the counter | STEP 7: Move back left to the shelving | STEP 8: Place the second glass vase on to the shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "DishSponge", "Bowl", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.217", "-1.346", "-1.765", "1.789", "0.279", "-1.611", "-0.197", "-1.143", "-0.197", "0.079", "-0.059", "0.079", "-2.019", "-1.438", "1.686", "0.582", "0.217", "-0.036", "0.582", "-1.852", "1.098", "-2.018", "-1.008", "1.478", "0.155", "-1.908", "-0.335", "0.355", "-0.848", "-1.880", "-1.935", "-0.036", "-0.465", "-0.473", "-1.856", "2.042", "-2.070", "1.789", "1.955", "-1.962", "-1.219", "0.950", "-1.611", "-2.158", "0.582", "-2.037", "-1.805", "-0.197", "1.098", "-1.908", "-2.158", "-1.797", "0.217", "0.563", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.110", "1.655", "0.126", "0.554", "0.136", "0.983", "1.191", "0.991", "1.162", "1.136", "1.136", "1.112", "0.911", "0.912", "0.875", "0.905", "1.111", "0.950", "0.911", "0.770", "0.911", "0.769", "0.133", "0.549", "1.1", "0.770", "1.136", "1.184", "0.911", "0.078", "0.048", "0.950", "0.950", "1.108", "0.950", "0.540", "1.341", "0.877", "0.168", "0.048", "0.9", "0.496", "1.015", "1.303", "0.908", "0.795", "0.132", "1.107", "0.990", "0.769", "1.356", "0.769", "1.112", "0.135", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.759", "-2.604", "0.248", "-2.614", "-2.337", "-0.884", "0.757", "-2.637", "0.251", "-0.253", "-0.253", "-0.001", "-0.698", "-2.329", "-2.590", "-2.637", "-0.506", "-2.372", "-2.253", "-1.242", "-2.330", "-1.328", "-2.453", "-2.459", "0.617", "-1.673", "-0.253", "-0.759", "-2.406", "2.076", "2.172", "-2.576", "-2.576", "0.504", "-2.256", "-2.495", "1.260", "-2.563", "-2.543", "1.981", "-2.356", "-2.282", "-2.256", "1.343", "-2.484", "0.920", "-1.856", "-0.001", "-2.637", "-1.587", "0.841", "-1.414", "-0.000", "-2.436", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "315", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "76", "66", "90", "77", "85", "60", "85", "60", "60", "60", "60", "85", "85", "87", "62", "60", "55", "62", "95", "62", "95", "78", "90", "60", "95", "60", "60", "85", "91", "91", "63", "69", "60", "85", "90", "93", "87", "92", "91", "85", "68", "85", "93", "62", "93", "61", "60", "62", "95", "93", "95", "60", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113054_894334-0", "input": "Place a pencil on a desk. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the left side of the desk, with the trash bin on the floor. | STEP 2: Pick up the pencil from the trash bin. | STEP 3: Look up at the desk. | STEP 4: Place the pencil on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "AlarmClock", "BasketBall", "BaseballBat", "Pen", "CellPhone", "TennisRacket", "Laptop", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Mirror", "Bed", "LightSwitch", "Poster", "GarbageCan", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Cabinet", "Cabinet", "Desk", "Cabinet", "Cabinet", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.584", "-0.934", "0.101", "1.639", "1.615", "1.807", "0.584", "-1.396", "1.581", "-0.705", "-0.935", "1.152", "-0.424", "0.868", "-1.626", "-0.337", "-1.602", "-1.165", "2.004", "-1.667", "1.152", "-0.901", "-1.626", "-0.935", "-1.165", "0.883", "1.176", "1.899", "-1.927", "0.128", "-2.028", "-1.673", "1.624", "1.624", "1.691", "-1.089", "-1.949", "-0.241", "-1.301", "-0.962", "-1.683", "-0.623", "-0.962", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.647", "1.353", "0.148", "0.377", "0.374", "0.680", "0.646", "1.778", "0.680", "1.777", "0.835", "0.646", "2.065", "0.739", "0.837", "0.120", "0.022", "0.843", "0.647", "0.0", "0.643", "1.350", "1.777", "0.837", "1.777", "1.582", "-0.002", "1.297", "1.411", "-0.030", "1.388", "1.774", "0.453", "0.163", "0.002", "0.009", "2.158", "1.534", "1.534", "0.003", "1.534", "1.534", "1.534", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.598", "-2.222", "-2.157", "-0.930", "-1.102", "-1.065", "-0.120", "-2.221", "-1.065", "-2.041", "-1.753", "0.239", "-2.027", "0.418", "-2.185", "1.031", "0.356", "-2.077", "0.418", "0.818", "0.777", "-2.074", "-1.981", "-1.969", "-2.161", "-2.399", "0.238", "-1.302", "-1.455", "-2.146", "-0.270", "-2.190", "-0.987", "-0.987", "-0.988", "-1.570", "-0.252", "-2.101", "-2.101", "-1.942", "-2.101", "-2.101", "-2.101", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "180", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "352.503", "0", "0", "0", "8.736", "0", "0", "29.999", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "166.824", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "43", "30", "33", "33", "35", "27", "40", "35", "40", "40", "27", "40", "27", "40", "Floor|-00.16|", "Floor|-00.16|", "40", "27", "Floor|-00.16|", "27", "43", "40", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113054_894334-1", "input": "Take a pencil out of the trash and put it on the desk ", "output": "STEP 1: Turn around and then face to your right twice so that you are facing the side of the trash can | STEP 2: Pick up a pencil out of the trash can | STEP 3: Look up from the trash can | STEP 4: Put the pencil down on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "AlarmClock", "BasketBall", "BaseballBat", "Pen", "CellPhone", "TennisRacket", "Laptop", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Mirror", "Bed", "LightSwitch", "Poster", "GarbageCan", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Cabinet", "Cabinet", "Desk", "Cabinet", "Cabinet", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.584", "-0.934", "0.101", "1.639", "1.615", "1.807", "0.584", "-1.396", "1.581", "-0.705", "-0.935", "1.152", "-0.424", "0.868", "-1.626", "-0.337", "-1.602", "-1.165", "2.004", "-1.667", "1.152", "-0.901", "-1.626", "-0.935", "-1.165", "0.883", "1.176", "1.899", "-1.927", "0.128", "-2.028", "-1.673", "1.624", "1.624", "1.691", "-1.089", "-1.949", "-0.241", "-1.301", "-0.962", "-1.683", "-0.623", "-0.962", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.647", "1.353", "0.148", "0.377", "0.374", "0.680", "0.646", "1.778", "0.680", "1.777", "0.835", "0.646", "2.065", "0.739", "0.837", "0.120", "0.022", "0.843", "0.647", "0.0", "0.643", "1.350", "1.777", "0.837", "1.777", "1.582", "-0.002", "1.297", "1.411", "-0.030", "1.388", "1.774", "0.453", "0.163", "0.002", "0.009", "2.158", "1.534", "1.534", "0.003", "1.534", "1.534", "1.534", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.598", "-2.222", "-2.157", "-0.930", "-1.102", "-1.065", "-0.120", "-2.221", "-1.065", "-2.041", "-1.753", "0.239", "-2.027", "0.418", "-2.185", "1.031", "0.356", "-2.077", "0.418", "0.818", "0.777", "-2.074", "-1.981", "-1.969", "-2.161", "-2.399", "0.238", "-1.302", "-1.455", "-2.146", "-0.270", "-2.190", "-0.987", "-0.987", "-0.988", "-1.570", "-0.252", "-2.101", "-2.101", "-1.942", "-2.101", "-2.101", "-2.101", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "180", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "352.503", "0", "0", "0", "8.736", "0", "0", "29.999", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "166.824", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "43", "30", "33", "33", "35", "27", "40", "35", "40", "40", "27", "40", "27", "40", "Floor|-00.16|", "Floor|-00.16|", "40", "27", "Floor|-00.16|", "27", "43", "40", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113054_894334-2", "input": "Move a pencil from a small black bin to a wooden desk. ", "output": "STEP 1: Walk over to the small black bin next to the wooden desk on your left. | STEP 2: Pick up the pencil out of the small black bin. | STEP 3: Look up at the wooden desk in front of you. | STEP 4: Put the pencil on the wooden desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "AlarmClock", "BasketBall", "BaseballBat", "Pen", "CellPhone", "TennisRacket", "Laptop", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Mirror", "Bed", "LightSwitch", "Poster", "GarbageCan", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Cabinet", "Cabinet", "Desk", "Cabinet", "Cabinet", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.584", "-0.934", "0.101", "1.639", "1.615", "1.807", "0.584", "-1.396", "1.581", "-0.705", "-0.935", "1.152", "-0.424", "0.868", "-1.626", "-0.337", "-1.602", "-1.165", "2.004", "-1.667", "1.152", "-0.901", "-1.626", "-0.935", "-1.165", "0.883", "1.176", "1.899", "-1.927", "0.128", "-2.028", "-1.673", "1.624", "1.624", "1.691", "-1.089", "-1.949", "-0.241", "-1.301", "-0.962", "-1.683", "-0.623", "-0.962", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.647", "1.353", "0.148", "0.377", "0.374", "0.680", "0.646", "1.778", "0.680", "1.777", "0.835", "0.646", "2.065", "0.739", "0.837", "0.120", "0.022", "0.843", "0.647", "0.0", "0.643", "1.350", "1.777", "0.837", "1.777", "1.582", "-0.002", "1.297", "1.411", "-0.030", "1.388", "1.774", "0.453", "0.163", "0.002", "0.009", "2.158", "1.534", "1.534", "0.003", "1.534", "1.534", "1.534", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.598", "-2.222", "-2.157", "-0.930", "-1.102", "-1.065", "-0.120", "-2.221", "-1.065", "-2.041", "-1.753", "0.239", "-2.027", "0.418", "-2.185", "1.031", "0.356", "-2.077", "0.418", "0.818", "0.777", "-2.074", "-1.981", "-1.969", "-2.161", "-2.399", "0.238", "-1.302", "-1.455", "-2.146", "-0.270", "-2.190", "-0.987", "-0.987", "-0.988", "-1.570", "-0.252", "-2.101", "-2.101", "-1.942", "-2.101", "-2.101", "-2.101", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "180", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "352.503", "0", "0", "0", "8.736", "0", "0", "29.999", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "166.824", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "43", "30", "33", "33", "35", "27", "40", "35", "40", "40", "27", "40", "27", "40", "Floor|-00.16|", "Floor|-00.16|", "40", "27", "Floor|-00.16|", "27", "43", "40", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_131701_482365-0", "input": "Put two sets of keys on a shelf. ", "output": "STEP 1: Go forward to the side table, hang a left and go to the couch where the computer is. | STEP 2: Pick up the keys that are left of the computer from the couch. | STEP 3: Turn to the left and go to the end of the table, turn to the left, go forward, turn to the left, go to the shelf with the TV on it that is on the right. | STEP 4: Put the keys on the bottom right shelf under the TV. | STEP 5: Hang a left and go to the chair, turn to the left, go to the second chair on the right. | STEP 6: Pick up the keys that are in the chair. | STEP 7: Turn to the right, go forward, hang a right and go to the shelf with the TV on it that is on the left. | STEP 8: Put the keys on the bottom right shelf under the TV with the other keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.600", "1.600", "-0.301", "-1.113", "-1.270", "-1.349", "-0.007", "-0.196", "-1.192", "-0.555", "1.525", "-1.800", "-1.235", "-1.438", "1.461", "-1.799", "-0.384", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.757", "0.770", "0.483", "0.327", "0.327", "0.334", "0.65", "0.470", "0.334", "0.291", "0.765", "1.616", "0.461", "0.491", "0.178", "1.315", "0.483", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.541", "0.091", "-0.086", "0.847", "0.440", "0.643", "0.892", "0.407", "0.236", "2.200", "0.691", "-1.785", "-0.025", "1.818", "0.029", "-1.470", "0.795", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "90", "90", "180", "90", "0", "72.615", "90", "0", "270", "0", "75.000", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "29", "26", "37", "37", "37", "26", "26", "37", "41", "29", "38", "37", "36", "31", "39", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_131701_482365-1", "input": "Place two sets of keys in the entertainment center. ", "output": "STEP 1: Move to and face the center of the black couch in front of the picture frame on the wall. | STEP 2: Pick up the set of keys between the red credit card and the laptop from the couch. | STEP 3: Move around past the coffee table and move to the black entertainment center in front of the television. | STEP 4: Place the set of keys on the bottom right shelf of the entertainment center. | STEP 5: Turn left, move around the coffee table to the chair to the right of the potted plant. | STEP 6: Pick up the set of keys from the chair. | STEP 7: Turn right, move around the coffee table and move to the entertainment center in front of the television. | STEP 8: Place the set of keys on top of the set of keys on the bottom right shelf of the entertainment center. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.600", "1.600", "-0.301", "-1.113", "-1.270", "-1.349", "-0.007", "-0.196", "-1.192", "-0.555", "1.525", "-1.800", "-1.235", "-1.438", "1.461", "-1.799", "-0.384", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.757", "0.770", "0.483", "0.327", "0.327", "0.334", "0.65", "0.470", "0.334", "0.291", "0.765", "1.616", "0.461", "0.491", "0.178", "1.315", "0.483", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.541", "0.091", "-0.086", "0.847", "0.440", "0.643", "0.892", "0.407", "0.236", "2.200", "0.691", "-1.785", "-0.025", "1.818", "0.029", "-1.470", "0.795", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "90", "90", "180", "90", "0", "72.615", "90", "0", "270", "0", "75.000", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "29", "26", "37", "37", "37", "26", "26", "37", "41", "29", "38", "37", "36", "31", "39", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_131701_482365-2", "input": "Put two sets of keys on the shelf. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the couch then step to your left. | STEP 2: Pick up the keys that are to the left of the laptop. | STEP 3: Walk over to the tv that's to your left and stand in front of it facing it. | STEP 4: Put the keys on the bottom right shelf. | STEP 5: Turn left and walk to the black chair then move left to face the chair to the left of the first one. | STEP 6: Pick up the set of keys on the cushion. | STEP 7: Walk back to where you put the first set of keys. | STEP 8: Put these keys near where you put the first set. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.600", "1.600", "-0.301", "-1.113", "-1.270", "-1.349", "-0.007", "-0.196", "-1.192", "-0.555", "1.525", "-1.800", "-1.235", "-1.438", "1.461", "-1.799", "-0.384", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.757", "0.770", "0.483", "0.327", "0.327", "0.334", "0.65", "0.470", "0.334", "0.291", "0.765", "1.616", "0.461", "0.491", "0.178", "1.315", "0.483", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.541", "0.091", "-0.086", "0.847", "0.440", "0.643", "0.892", "0.407", "0.236", "2.200", "0.691", "-1.785", "-0.025", "1.818", "0.029", "-1.470", "0.795", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "90", "90", "180", "90", "0", "72.615", "90", "0", "270", "0", "75.000", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "29", "26", "37", "37", "37", "26", "26", "37", "41", "29", "38", "37", "36", "31", "39", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_165826_194855-0", "input": "Move two alarm clocks from the desk to the night stand. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the desk to the right of the door. | STEP 2: Pick up the alarm clock to the right of the compact disc on the desk. | STEP 3: Turn left and walk to the night stand to the right of the bed. | STEP 4: Place the alarm clock on the front edge of the night stand and to the left of the compact disc on the desk. | STEP 5: Turn around and walk back to the desk to the right of the door. | STEP 6: Pick up the alarm clock on the right side from the desk. | STEP 7: Turn and walk back to the night stand to the right of the bed. | STEP 8: Put the alarm clock down on the night stand and to the right of the first alarm clock. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.084", "-0.095", "1.084", "1.220", "1.278", "1.423", "1.341", "1.084", "1.356", "1.080", "0.704", "1.145", "-1.233", "-0.095", "-1.717", "1.288", "-1.64", "0.829", "-0.094", "1.405", "1.084", "1.098", "0.872", "1.134", "1.135", "1.405", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.729", "0.689", "0.728", "0.734", "1.144", "0.728", "1.139", "0.729", "0.729", "0.776", "0.776", "0.721", "0.263", "0.696", "0.708", "0.729", "0.127", "0.776", "0.388", "1.139", "0.729", "0.078", "0.816", "0.077", "0.321", "1.136", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.231", "-1.616", "1.562", "1.066", "0.933", "1.727", "1.558", "1.066", "1.231", "-0.714", "-0.988", "1.806", "-1.435", "-1.749", "-0.677", "1.396", "-1.652", "0.107", "-1.640", "1.246", "1.396", "1.595", "-1.513", "0.564", "1.666", "0.933", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "45", "43", "43", "40", "43", "40", "43", "43", "32", "32", "42", "", "45", "", "43", "", "32", "47", "40", "43", "41", "32", "33", "44", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_165826_194855-1", "input": "Move two clocks from the desk to the end table. ", "output": "STEP 1: Move to the desk at the foot of the bed | STEP 2: Pick up a clock from the desk | STEP 3: Move to the end table to the right of the bed | STEP 4: Place the clock on the end table | STEP 5: Move to the desk at the foot of the bed | STEP 6: Pick up a clock from the desk | STEP 7: Move to the end table to the right of the bed | STEP 8: Place the clock on the end table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.084", "-0.095", "1.084", "1.220", "1.278", "1.423", "1.341", "1.084", "1.356", "1.080", "0.704", "1.145", "-1.233", "-0.095", "-1.717", "1.288", "-1.64", "0.829", "-0.094", "1.405", "1.084", "1.098", "0.872", "1.134", "1.135", "1.405", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.729", "0.689", "0.728", "0.734", "1.144", "0.728", "1.139", "0.729", "0.729", "0.776", "0.776", "0.721", "0.263", "0.696", "0.708", "0.729", "0.127", "0.776", "0.388", "1.139", "0.729", "0.078", "0.816", "0.077", "0.321", "1.136", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.231", "-1.616", "1.562", "1.066", "0.933", "1.727", "1.558", "1.066", "1.231", "-0.714", "-0.988", "1.806", "-1.435", "-1.749", "-0.677", "1.396", "-1.652", "0.107", "-1.640", "1.246", "1.396", "1.595", "-1.513", "0.564", "1.666", "0.933", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "45", "43", "43", "40", "43", "40", "43", "43", "32", "32", "42", "", "45", "", "43", "", "32", "47", "40", "43", "41", "32", "33", "44", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_165826_194855-2", "input": "drop two clocks by the bed ", "output": "STEP 1: turn around and locate the table | STEP 2: pick up the clock from the table | STEP 3: turn right and head towards the bed table | STEP 4: drop the clock on the table | STEP 5: turn around and head for the table | STEP 6: pick another clock from the table | STEP 7: turn right and head towards the bed table | STEP 8: drop the clock on the bed table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.084", "-0.095", "1.084", "1.220", "1.278", "1.423", "1.341", "1.084", "1.356", "1.080", "0.704", "1.145", "-1.233", "-0.095", "-1.717", "1.288", "-1.64", "0.829", "-0.094", "1.405", "1.084", "1.098", "0.872", "1.134", "1.135", "1.405", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.729", "0.689", "0.728", "0.734", "1.144", "0.728", "1.139", "0.729", "0.729", "0.776", "0.776", "0.721", "0.263", "0.696", "0.708", "0.729", "0.127", "0.776", "0.388", "1.139", "0.729", "0.078", "0.816", "0.077", "0.321", "1.136", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.231", "-1.616", "1.562", "1.066", "0.933", "1.727", "1.558", "1.066", "1.231", "-0.714", "-0.988", "1.806", "-1.435", "-1.749", "-0.677", "1.396", "-1.652", "0.107", "-1.640", "1.246", "1.396", "1.595", "-1.513", "0.564", "1.666", "0.933", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "45", "43", "43", "40", "43", "40", "43", "43", "32", "32", "42", "", "45", "", "43", "", "32", "47", "40", "43", "41", "32", "33", "44", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044602_338962-0", "input": "Move two tissue boxes from the green cabinet counter top to the toilet ", "output": "STEP 1: go straight and face the objects on the green dresser cabinets | STEP 2: pick up the middle tissue box from the top of the green cabinets | STEP 3: turn around and face the toilet | STEP 4: place the box of tissues on the top of the toilet tank, in front of the candle | STEP 5: return to the green cabinets | STEP 6: pick up the tissue box on the far left | STEP 7: go back to the toilet | STEP 8: place the tissue box vertically oriented on top of the toilet tank behind the first tissue box | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.329", "-1.853", "-0.808", "-2.354", "-0.543", "-2.554", "-3.446", "-1.324", "-0.038", "-0.541", "-2.250", "-2.307", "-0.805", "-1.591", "-1.380", "-2.189", "-1.067", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.808", "0.808", "0.507", "0.953", "0.805", "1.597", "0.219", "0.507", "1.68", "0.897", "0.946", "0.000", "0.805", "0.808", "0.199", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "0.286", "0.417", "0.238", "2.577", "0.417", "0.106", "0.753", "0.182", "2.956", "2.896", "2.670", "3.231", "0.221", "0.286", "0.350", "3.025", "0.155", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "22", "38", "24", "31", "40", "24", "35", "39", "38", "Floor|-00.08|", "24", "24", "26", "Floor|-00.08|", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044602_338962-1", "input": "Move two boxes of tissues to the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Walk up to the right side of the teal dresser. | STEP 2: Pick up the middle box of tissues off of the dresser. | STEP 3: Walk over to the toilet behind you. | STEP 4: Put the box of tissues on the closest end of the toilet tank. | STEP 5: Turn around and walk back over to the dresser. | STEP 6: Pick up the leftmost box of tissues off of the dresser. | STEP 7: Walk back over to the toilet behind you. | STEP 8: Put the box of tissues onto the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.329", "-1.853", "-0.808", "-2.354", "-0.543", "-2.554", "-3.446", "-1.324", "-0.038", "-0.541", "-2.250", "-2.307", "-0.805", "-1.591", "-1.380", "-2.189", "-1.067", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.808", "0.808", "0.507", "0.953", "0.805", "1.597", "0.219", "0.507", "1.68", "0.897", "0.946", "0.000", "0.805", "0.808", "0.199", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "0.286", "0.417", "0.238", "2.577", "0.417", "0.106", "0.753", "0.182", "2.956", "2.896", "2.670", "3.231", "0.221", "0.286", "0.350", "3.025", "0.155", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "22", "38", "24", "31", "40", "24", "35", "39", "38", "Floor|-00.08|", "24", "24", "26", "Floor|-00.08|", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044602_338962-2", "input": "Move two boxes of tissue from counter to back of toilet. ", "output": "STEP 1: Proceed to counter in front of tissue boxes. | STEP 2: Pick up middle tissue box from counter. | STEP 3: Turn around, go to counter toilet. | STEP 4: Place tissue box on back of toilet, in front of candle stick. | STEP 5: Turn around, proceed to counter. | STEP 6: Pick up tissue box from counter, directly to left of pump dispenser. | STEP 7: Turn around, proceed to toilet. | STEP 8: Place tissue box on back of toilet, on its side, to the right of the candle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.329", "-1.853", "-0.808", "-2.354", "-0.543", "-2.554", "-3.446", "-1.324", "-0.038", "-0.541", "-2.250", "-2.307", "-0.805", "-1.591", "-1.380", "-2.189", "-1.067", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.808", "0.808", "0.507", "0.953", "0.805", "1.597", "0.219", "0.507", "1.68", "0.897", "0.946", "0.000", "0.805", "0.808", "0.199", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "0.286", "0.417", "0.238", "2.577", "0.417", "0.106", "0.753", "0.182", "2.956", "2.896", "2.670", "3.231", "0.221", "0.286", "0.350", "3.025", "0.155", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "22", "38", "24", "31", "40", "24", "35", "39", "38", "Floor|-00.08|", "24", "24", "26", "Floor|-00.08|", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_015957_501112-0", "input": "place a cold lettuce slice in the sink ", "output": "STEP 1: move forward to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn to the other part of the table | STEP 4: slice the lettuce on the table | STEP 5: turn around to the fridge | STEP 6: drop the knife in the fridge | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: pick up a slice of the lettuce | STEP 9: turn around to the fridge | STEP 10: place the lettuce to cool in the fridge and take it out | STEP 11: turn left and head to the sink | STEP 12: place the lettuce in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CellPhone", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.765", "0.107", "-1.551", "-1.463", "1.156", "-1.841", "1.660", "-0.751", "-1.750", "-1.634", "-1.753", "-1.244", "-0.249", "0.305", "-0.320", "-1.855", "-0.213", "0.214", "-0.002", "0.170", "-0.106", "-1.645", "0.889", "-0.213", "1.769", "1.975", "-1.789", "-0.990", "-1.286", "-0.106", "-0.175", "-1.645", "0.321", "2.001", "-0.638", "0.107", "0.000", "-0.106", "-1.727", "-1.750", "0.107", "1.117", "1.932", "-0.320", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.938", "0.925", "0.935", "0.909", "0.110", "1.663", "0.694", "0.671", "1.733", "0.561", "1.027", "0.112", "0.113", "0.116", "0.980", "1.524", "1.006", "1.002", "0.755", "0.813", "0.929", "1.467", "0.9", "0.926", "0.626", "0.938", "1.086", "1.678", "0.9", "1.002", "0.775", "1.522", "0.947", "1.655", "0.907", "0.923", "0.925", "1.006", "0.966", "0.586", "0.925", "0.912", "0.906", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.384", "0.041", "-1.063", "-0.864", "-1.542", "-1.131", "0.543", "-1.332", "0.201", "-0.081", "0.295", "-1.487", "-1.472", "-1.534", "0.738", "0.013", "0.041", "0.738", "-1.380", "-1.435", "0.970", "-0.081", "-1.412", "0.738", "-0.165", "0.819", "0.013", "-1.614", "-1.348", "0.273", "-1.490", "0.295", "0.738", "-0.977", "-1.318", "0.738", "1.202", "0.738", "-1.013", "-0.081", "-0.190", "-1.318", "0.182", "1.202", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "79.769", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "74", "66", "66", "59", "53", "67", "57", "89", "89", "89", "78", "45", "55", "74", "89", "74", "74", "90", "90", "74", "89", "66", "74", "51", "76", "89", "68", "66", "74", "90", "89", "74", "54", "66", "74", "74", "74", "66", "89", "74", "66", "66", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_015957_501112-1", "input": "Cut a slice of lettuce, chill it and put it in the sink. ", "output": "STEP 1: Go to the left side of the kitchen island and face the yellow knife. | STEP 2: Pick up the yellow knife in front of you. | STEP 3: Go all the way around to the other side of the kitchen island. | STEP 4: Slice the lettuce that is in the middle of the counter. | STEP 5: Turn around and open the fridge behind you. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Turn around back to the counter. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn back around to the fridge. | STEP 10: Put the slice of lettuce in the fridge, close the door, wait, take the slice back out. | STEP 11: Take the slice of lettuce to the kitchen sink that is behind you to the left. | STEP 12: Put the slice of lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CellPhone", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.765", "0.107", "-1.551", "-1.463", "1.156", "-1.841", "1.660", "-0.751", "-1.750", "-1.634", "-1.753", "-1.244", "-0.249", "0.305", "-0.320", "-1.855", "-0.213", "0.214", "-0.002", "0.170", "-0.106", "-1.645", "0.889", "-0.213", "1.769", "1.975", "-1.789", "-0.990", "-1.286", "-0.106", "-0.175", "-1.645", "0.321", "2.001", "-0.638", "0.107", "0.000", "-0.106", "-1.727", "-1.750", "0.107", "1.117", "1.932", "-0.320", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.938", "0.925", "0.935", "0.909", "0.110", "1.663", "0.694", "0.671", "1.733", "0.561", "1.027", "0.112", "0.113", "0.116", "0.980", "1.524", "1.006", "1.002", "0.755", "0.813", "0.929", "1.467", "0.9", "0.926", "0.626", "0.938", "1.086", "1.678", "0.9", "1.002", "0.775", "1.522", "0.947", "1.655", "0.907", "0.923", "0.925", "1.006", "0.966", "0.586", "0.925", "0.912", "0.906", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.384", "0.041", "-1.063", "-0.864", "-1.542", "-1.131", "0.543", "-1.332", "0.201", "-0.081", "0.295", "-1.487", "-1.472", "-1.534", "0.738", "0.013", "0.041", "0.738", "-1.380", "-1.435", "0.970", "-0.081", "-1.412", "0.738", "-0.165", "0.819", "0.013", "-1.614", "-1.348", "0.273", "-1.490", "0.295", "0.738", "-0.977", "-1.318", "0.738", "1.202", "0.738", "-1.013", "-0.081", "-0.190", "-1.318", "0.182", "1.202", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "79.769", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "74", "66", "66", "59", "53", "67", "57", "89", "89", "89", "78", "45", "55", "74", "89", "74", "74", "90", "90", "74", "89", "66", "74", "51", "76", "89", "68", "66", "74", "90", "89", "74", "54", "66", "74", "74", "74", "66", "89", "74", "66", "66", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_015957_501112-2", "input": "Put cold lettuce in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, go to the wall, turn to the right, go forward to the counter of the left where the yellow handled knife is. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife that is on the counter. | STEP 3: Turn to the left, go forward to the counter, turn to the right, go forward to the counter, turn to the right, go forward, turn to the counter on the right where the bread and lettuce is. | STEP 4: Use the knife to cut the lettuce into slices. | STEP 5: Turn to the right, go forward, turn to the right to face the fridge. | STEP 6: Open the fridge, put the knife inside, close the fridge. | STEP 7: Turn to the right, go forward, turn to the right to the counter where the sliced lettuce is. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the counter. | STEP 9: Turn to the right, go forward, turn to the right to face the fridge. | STEP 10: Open the fridge, put the lettuce inside, close the door, remove the cold lettuce from the fridge, close the door. | STEP 11: Turn to the left, go forward to the counter, hang a right, go forward to the sink that is on the left. | STEP 12: Put the lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CellPhone", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.765", "0.107", "-1.551", "-1.463", "1.156", "-1.841", "1.660", "-0.751", "-1.750", "-1.634", "-1.753", "-1.244", "-0.249", "0.305", "-0.320", "-1.855", "-0.213", "0.214", "-0.002", "0.170", "-0.106", "-1.645", "0.889", "-0.213", "1.769", "1.975", "-1.789", "-0.990", "-1.286", "-0.106", "-0.175", "-1.645", "0.321", "2.001", "-0.638", "0.107", "0.000", "-0.106", "-1.727", "-1.750", "0.107", "1.117", "1.932", "-0.320", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.938", "0.925", "0.935", "0.909", "0.110", "1.663", "0.694", "0.671", "1.733", "0.561", "1.027", "0.112", "0.113", "0.116", "0.980", "1.524", "1.006", "1.002", "0.755", "0.813", "0.929", "1.467", "0.9", "0.926", "0.626", "0.938", "1.086", "1.678", "0.9", "1.002", "0.775", "1.522", "0.947", "1.655", "0.907", "0.923", "0.925", "1.006", "0.966", "0.586", "0.925", "0.912", "0.906", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.384", "0.041", "-1.063", "-0.864", "-1.542", "-1.131", "0.543", "-1.332", "0.201", "-0.081", "0.295", "-1.487", "-1.472", "-1.534", "0.738", "0.013", "0.041", "0.738", "-1.380", "-1.435", "0.970", "-0.081", "-1.412", "0.738", "-0.165", "0.819", "0.013", "-1.614", "-1.348", "0.273", "-1.490", "0.295", "0.738", "-0.977", "-1.318", "0.738", "1.202", "0.738", "-1.013", "-0.081", "-0.190", "-1.318", "0.182", "1.202", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "79.769", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "74", "66", "66", "59", "53", "67", "57", "89", "89", "89", "78", "45", "55", "74", "89", "74", "74", "90", "90", "74", "89", "66", "74", "51", "76", "89", "68", "66", "74", "90", "89", "74", "54", "66", "74", "74", "74", "66", "89", "74", "66", "66", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_140701_251653-0", "input": "Get wash rag wet and put it away in drawer. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the green wash rag that is on the counter to the left of the sink. | STEP 3: With the wash rag in hand turn and go to the sink. | STEP 4: Place the wash rag in the sink. Turn the water on to get the wash rag wet. Turn the water off and pick up the wash rag. | STEP 5: With the wash rag in hand move to your left to where the toilet paper is on the counter. | STEP 6: Open the drawer right under where the toilet paper is on the counter. Place the wash rag in the drawer and shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.363", "-0.309", "-2.844", "-3.268", "-0.363", "-1.997", "-2.378", "-2.077", "-0.034", "-0.348", "-0.034", "-1.513", "-0.219", "-3.653", "-3.042", "-2.530", "-2.954", "-3.042", "-2.184", "-2.962", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.217", "0.217", "0.194", "0.544", "0.518", "0.814", "0.196", "0.813", "1.537", "0.809", "1.537", "1.496", "0.811", "0.191", "0.809", "0.000", "0.953", "0.813", "0.192", "0.814", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.155", "1.671", "0.280", "0.965", "2.456", "0.155", "0.224", "0.404", "1.542", "2.480", "3.105", "0.109", "3.000", "1.556", "0.404", "3.026", "3.246", "0.279", "0.224", "0.404", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "24", "35", "26", "27", "34", "28", "34", "44", "37", "42", "38", "37", "48", "34", "", "46", "34", "28", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_140701_251653-1", "input": "Put a cleaned rag in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left, go to door, turn right, got to counter left of sink. | STEP 2: Pick up rag on counter. | STEP 3: Bring the rag to the sink on the right. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Bring the cleaned rag to the drawer under the sink, to the left. | STEP 6: Open that third drawer from the right and put the cleaned rag in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.363", "-0.309", "-2.844", "-3.268", "-0.363", "-1.997", "-2.378", "-2.077", "-0.034", "-0.348", "-0.034", "-1.513", "-0.219", "-3.653", "-3.042", "-2.530", "-2.954", "-3.042", "-2.184", "-2.962", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.217", "0.217", "0.194", "0.544", "0.518", "0.814", "0.196", "0.813", "1.537", "0.809", "1.537", "1.496", "0.811", "0.191", "0.809", "0.000", "0.953", "0.813", "0.192", "0.814", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.155", "1.671", "0.280", "0.965", "2.456", "0.155", "0.224", "0.404", "1.542", "2.480", "3.105", "0.109", "3.000", "1.556", "0.404", "3.026", "3.246", "0.279", "0.224", "0.404", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "24", "35", "26", "27", "34", "28", "34", "44", "37", "42", "38", "37", "48", "34", "", "46", "34", "28", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_140701_251653-2", "input": "Put a clean cloth in a drawer. ", "output": "STEP 1: Go left to face the mirror over the counter. | STEP 2: Pick the green cloth up from the counter. | STEP 3: Move to the left and face the sink. | STEP 4: Put the cloth in the sink and turn the water on and then off and pick the cloth up again. | STEP 5: Move back and face the drawers under the counter and on the left. | STEP 6: Put the cloth in the bottom drawer and shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.363", "-0.309", "-2.844", "-3.268", "-0.363", "-1.997", "-2.378", "-2.077", "-0.034", "-0.348", "-0.034", "-1.513", "-0.219", "-3.653", "-3.042", "-2.530", "-2.954", "-3.042", "-2.184", "-2.962", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.217", "0.217", "0.194", "0.544", "0.518", "0.814", "0.196", "0.813", "1.537", "0.809", "1.537", "1.496", "0.811", "0.191", "0.809", "0.000", "0.953", "0.813", "0.192", "0.814", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.155", "1.671", "0.280", "0.965", "2.456", "0.155", "0.224", "0.404", "1.542", "2.480", "3.105", "0.109", "3.000", "1.556", "0.404", "3.026", "3.246", "0.279", "0.224", "0.404", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "24", "35", "26", "27", "34", "28", "34", "44", "37", "42", "38", "37", "48", "34", "", "46", "34", "28", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_154521_553270-0", "input": "Put a clean wash cloth in the tub. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the garbage then turn left and walk to the wall then turn left. | STEP 2: Pick up the dirty purple wash cloth that's in front of you. | STEP 3: Turn left and walk to the closest sink then turn left to face it. | STEP 4: Wash the cloth in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Turn around and take three steps then turn right and walk to the tub. | STEP 6: Put the wash cloth in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.194", "-2.227", "-2.717", "-3.597", "-1.379", "-2.094", "-3.828", "-3.597", "-0.112", "-1.719", "-3.268", "-0.711", "-3.713", "-3.447", "-1.051", "-1.646", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.044", "0.034", "0.685", "0.542", "0.044", "1.442", "0.550", "0.546", "1.467", "1.228", "0.676", "0.034", "0.541", "0.185", "0.960", "0.038", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.026", "4.922", "2.096", "0.557", "5.006", "5.107", "1.477", "0.741", "4.811", "1.846", "3.965", "5.006", "1.109", "3.597", "4.933", "4.768", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "348.434", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "21", "36", "30", "37", "36", "36", "38", "33", "21", "29", "36", "19", "26", "28", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_154521_553270-1", "input": "rinse the rag from the tub then put it back ", "output": "STEP 1: go to the tub | STEP 2: take the purple rag from the basin | STEP 3: take the rag to the sink | STEP 4: rinse the rag in the sink then remove | STEP 5: take the rag back to the tub | STEP 6: put the rag in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.194", "-2.227", "-2.717", "-3.597", "-1.379", "-2.094", "-3.828", "-3.597", "-0.112", "-1.719", "-3.268", "-0.711", "-3.713", "-3.447", "-1.051", "-1.646", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.044", "0.034", "0.685", "0.542", "0.044", "1.442", "0.550", "0.546", "1.467", "1.228", "0.676", "0.034", "0.541", "0.185", "0.960", "0.038", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.026", "4.922", "2.096", "0.557", "5.006", "5.107", "1.477", "0.741", "4.811", "1.846", "3.965", "5.006", "1.109", "3.597", "4.933", "4.768", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "348.434", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "21", "36", "30", "37", "36", "36", "38", "33", "21", "29", "36", "19", "26", "28", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_154521_553270-2", "input": "Put a clean cloth in a tub. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the end of the tub where the faucet is. | STEP 2: Pick the purple cloth up from the tub. | STEP 3: Turn left and then to the left again to face the sink on the left. | STEP 4: Put the cloth in the sink and turn the water on and then off and pick the cloth up again. | STEP 5: Turn around and go right to face the tub. | STEP 6: Put the cloth in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.194", "-2.227", "-2.717", "-3.597", "-1.379", "-2.094", "-3.828", "-3.597", "-0.112", "-1.719", "-3.268", "-0.711", "-3.713", "-3.447", "-1.051", "-1.646", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.044", "0.034", "0.685", "0.542", "0.044", "1.442", "0.550", "0.546", "1.467", "1.228", "0.676", "0.034", "0.541", "0.185", "0.960", "0.038", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.026", "4.922", "2.096", "0.557", "5.006", "5.107", "1.477", "0.741", "4.811", "1.846", "3.965", "5.006", "1.109", "3.597", "4.933", "4.768", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "348.434", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "21", "36", "30", "37", "36", "36", "38", "33", "21", "29", "36", "19", "26", "28", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_234112_645480-0", "input": "Put a cold egg in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the stove then turn left and walk to the wall then turn left. | STEP 2: Pick up the egg that's in front of you to the right of the sponge. | STEP 3: Turn left and take a step then turn left to face the fridge. | STEP 4: Chill the egg in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the sink that's in front of you and slightly to the right. | STEP 6: Open the microwave and put the egg in there then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-2.461", "-2.779", "-2.851", "0.642", "1.024", "-1.309", "0.650", "0.939", "0.960", "-2.577", "-2.636", "-2.542", "1.099", "-0.657", "-1.642", "0.860", "-0.657", "0.798", "-1.053", "-0.657", "-2.519", "-0.789", "-1.185", "-1.317", "0.913", "-2.550", "-2.667", "-2.744", "-1.317", "-2.694", "-1.185", "-0.580", "0.635", "-0.789", "-2.291", "-2.463", "-2.786", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.810", "0.822", "0.823", "0.850", "0.838", "0.697", "0.846", "0.835", "0.023", "1.064", "1.259", "1.847", "0.819", "0.961", "1.420", "0.812", "0.901", "0.884", "0.915", "1.004", "1.038", "0.900", "0.936", "0.900", "0.850", "0.123", "0.812", "0.819", "0.900", "0.835", "0.900", "0.956", "0.692", "0.961", "0.819", "1.844", "1.396", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.221", "3.479", "3.554", "1.768", "1.072", "3.857", "1.028", "2.458", "2.918", "2.221", "2.333", "1.853", "1.028", "1.143", "3.836", "0.976", "1.555", "2.446", "1.349", "0.937", "2.389", "1.555", "1.452", "1.040", "1.375", "3.449", "3.74", "3.947", "1.452", "2.333", "1.555", "1.358", "0.944", "1.246", "3.615", "1.217", "3.897", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.387", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "137.145", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.344", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "67", "67", "71", "44", "79", "44", "49", "78", "76", "76", "69", "44", "85", "73", "44", "85", "44", "85", "85", "76", "85", "85", "85", "43", "60", "67", "67", "85", "76", "85", "85", "55", "85", "67", "40", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_234112_645480-1", "input": "Putting a cooled egg in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the right side of the white table | STEP 2: Grab the egg off of the table | STEP 3: Turn left and stop at the fridge | STEP 4: Cool the egg in the fridge and then take it out | STEP 5: Turn right and go to the microwave | STEP 6: Put the egg in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-2.461", "-2.779", "-2.851", "0.642", "1.024", "-1.309", "0.650", "0.939", "0.960", "-2.577", "-2.636", "-2.542", "1.099", "-0.657", "-1.642", "0.860", "-0.657", "0.798", "-1.053", "-0.657", "-2.519", "-0.789", "-1.185", "-1.317", "0.913", "-2.550", "-2.667", "-2.744", "-1.317", "-2.694", "-1.185", "-0.580", "0.635", "-0.789", "-2.291", "-2.463", "-2.786", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.810", "0.822", "0.823", "0.850", "0.838", "0.697", "0.846", "0.835", "0.023", "1.064", "1.259", "1.847", "0.819", "0.961", "1.420", "0.812", "0.901", "0.884", "0.915", "1.004", "1.038", "0.900", "0.936", "0.900", "0.850", "0.123", "0.812", "0.819", "0.900", "0.835", "0.900", "0.956", "0.692", "0.961", "0.819", "1.844", "1.396", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.221", "3.479", "3.554", "1.768", "1.072", "3.857", "1.028", "2.458", "2.918", "2.221", "2.333", "1.853", "1.028", "1.143", "3.836", "0.976", "1.555", "2.446", "1.349", "0.937", "2.389", "1.555", "1.452", "1.040", "1.375", "3.449", "3.74", "3.947", "1.452", "2.333", "1.555", "1.358", "0.944", "1.246", "3.615", "1.217", "3.897", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.387", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "137.145", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.344", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "67", "67", "71", "44", "79", "44", "49", "78", "76", "76", "69", "44", "85", "73", "44", "85", "44", "85", "85", "76", "85", "85", "85", "43", "60", "67", "67", "85", "76", "85", "85", "55", "85", "67", "40", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_234112_645480-2", "input": "Place a cold potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right, then left and face the table to your left. | STEP 2: Take the potato off the table in front of you. | STEP 3: Turn left and face the fridge to your left. | STEP 4: Place the potato in the fridge, take out the potato and close the fridge. | STEP 5: Turn right and face the sink in front of you. | STEP 6: Place the potato in the microwave on top of the sink in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-2.461", "-2.779", "-2.851", "0.642", "1.024", "-1.309", "0.650", "0.939", "0.960", "-2.577", "-2.636", "-2.542", "1.099", "-0.657", "-1.642", "0.860", "-0.657", "0.798", "-1.053", "-0.657", "-2.519", "-0.789", "-1.185", "-1.317", "0.913", "-2.550", "-2.667", "-2.744", "-1.317", "-2.694", "-1.185", "-0.580", "0.635", "-0.789", "-2.291", "-2.463", "-2.786", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.810", "0.822", "0.823", "0.850", "0.838", "0.697", "0.846", "0.835", "0.023", "1.064", "1.259", "1.847", "0.819", "0.961", "1.420", "0.812", "0.901", "0.884", "0.915", "1.004", "1.038", "0.900", "0.936", "0.900", "0.850", "0.123", "0.812", "0.819", "0.900", "0.835", "0.900", "0.956", "0.692", "0.961", "0.819", "1.844", "1.396", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.221", "3.479", "3.554", "1.768", "1.072", "3.857", "1.028", "2.458", "2.918", "2.221", "2.333", "1.853", "1.028", "1.143", "3.836", "0.976", "1.555", "2.446", "1.349", "0.937", "2.389", "1.555", "1.452", "1.040", "1.375", "3.449", "3.74", "3.947", "1.452", "2.333", "1.555", "1.358", "0.944", "1.246", "3.615", "1.217", "3.897", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.387", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "137.145", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.344", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "67", "67", "71", "44", "79", "44", "49", "78", "76", "76", "69", "44", "85", "73", "44", "85", "44", "85", "85", "76", "85", "85", "85", "43", "60", "67", "67", "85", "76", "85", "85", "55", "85", "67", "40", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_120634_187855-0", "input": "put a remote in a box, putting the box onto a chair ", "output": "STEP 1: turn left and walk until the sofa | STEP 2: pick up the remote from the sofa | STEP 3: turn around, then turn left at the table and walk the remote towards the sofa | STEP 4: put the remote in the box | STEP 5: pick up the box with the remote in it | STEP 6: turn around and walk towards the sofa chair | STEP 7: place the box onto the chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.402", "-2.893", "-0.526", "-4.136", "-0.161", "-0.672", "-2.494", "-2.913", "-2.280", "-3.015", "-4.279", "-0.526", "-2.796", "-1.578", "-2.525", "-0.319", "-4.393", "-0.525", "-4.342", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.451", "0.450", "1.462", "0.459", "0.280", "0.617", "0.665", "0.442", "0.447", "0.448", "0.545", "1.466", "0.537", "0.608", "0.452", "0.281", "0.536", "1.453", "0.523", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.501", "4.279", "6.483", "6.450", "6.739", "0.997", "0.793", "3.398", "3.836", "4.501", "3.232", "5.742", "0.601", "0.667", "3.836", "5.255", "2.022", "5.351", "2.224", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "294.738", "32.685", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "25", "43", "26", "39", "41", "42", "42", "42", "40", "25", "41", "41", "42", "26", "40", "25", "40", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_120634_187855-1", "input": "Box a remote control, move it near the door. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the low shelf below the TV. | STEP 2: Get the remote off of the shelf. | STEP 3: Turn right, move to the couch. | STEP 4: Place the remote in the box. | STEP 5: Pick the box with the remote in it. | STEP 6: Turn to the right, move past the couch, past the door and face the chair to the right of the door. | STEP 7: Place the box on to the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.402", "-2.893", "-0.526", "-4.136", "-0.161", "-0.672", "-2.494", "-2.913", "-2.280", "-3.015", "-4.279", "-0.526", "-2.796", "-1.578", "-2.525", "-0.319", "-4.393", "-0.525", "-4.342", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.451", "0.450", "1.462", "0.459", "0.280", "0.617", "0.665", "0.442", "0.447", "0.448", "0.545", "1.466", "0.537", "0.608", "0.452", "0.281", "0.536", "1.453", "0.523", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.501", "4.279", "6.483", "6.450", "6.739", "0.997", "0.793", "3.398", "3.836", "4.501", "3.232", "5.742", "0.601", "0.667", "3.836", "5.255", "2.022", "5.351", "2.224", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "294.738", "32.685", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "25", "43", "26", "39", "41", "42", "42", "42", "40", "25", "41", "41", "42", "26", "40", "25", "40", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_120634_187855-2", "input": "Packing a remote control ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the bench across the room | STEP 2: Pick up the remote control from the bench | STEP 3: Turn left and go to the couch with a box on it | STEP 4: Put the remote control in the box | STEP 5: Pick up the box from the couch | STEP 6: Turn right and go to the armchair across the room | STEP 7: Put the box on the armchair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.402", "-2.893", "-0.526", "-4.136", "-0.161", "-0.672", "-2.494", "-2.913", "-2.280", "-3.015", "-4.279", "-0.526", "-2.796", "-1.578", "-2.525", "-0.319", "-4.393", "-0.525", "-4.342", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.451", "0.450", "1.462", "0.459", "0.280", "0.617", "0.665", "0.442", "0.447", "0.448", "0.545", "1.466", "0.537", "0.608", "0.452", "0.281", "0.536", "1.453", "0.523", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.501", "4.279", "6.483", "6.450", "6.739", "0.997", "0.793", "3.398", "3.836", "4.501", "3.232", "5.742", "0.601", "0.667", "3.836", "5.255", "2.022", "5.351", "2.224", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "294.738", "32.685", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "25", "43", "26", "39", "41", "42", "42", "42", "40", "25", "41", "41", "42", "26", "40", "25", "40", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002950_338362-0", "input": "Slice the apple in the pan ", "output": "STEP 1: Turn left then walk straight to the stove | STEP 2: Pick up the pan on the stove | STEP 3: Turn left head to the counter | STEP 4: Put pan on the left side of the counter | STEP 5: Pick up the apple on the counter | STEP 6: Put the apple on the pan | STEP 7: Turn right then face the sink on the left | STEP 8: Pick up the knife on the sink | STEP 9: Turn left and face the counter | STEP 10: Slice the apple in the pan | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.764", "-1.081", "0.645", "1.090", "-1.732", "0.285", "-0.778", "0.105", "0.569", "-0.086", "1.093", "-1.039", "1.034", "0.149", "0.285", "-2.079", "-2.323", "1.223", "-0.778", "1.414", "-0.552", "1.414", "1.325", "1.414", "1.453", "1.325", "-2.079", "-1.886", "1.010", "-0.477", "-1.886", "1.381", "1.426", "0.770", "1.375", "1.375", "-1.712", "0.115", "-2.201", "0.121", "0.475", "-1.079", "-1.732", "-1.431", "-1.835", "0.407", "1.461", "1.176", "1.408", "0.416", "-1.835", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.116", "0.949", "1.656", "0.114", "0.910", "0.920", "0.926", "0.926", "0.913", "0.783", "0.911", "1.851", "0.118", "0.949", "0.919", "0.950", "0.911", "1.651", "0.906", "1.240", "0.980", "1.231", "1.362", "1.196", "1.754", "1.407", "0.911", "0.940", "0.911", "0.911", "0.954", "0.256", "1.436", "0.9", "1.164", "1.157", "0.910", "0.948", "0.925", "1.656", "0.910", "0.945", "0.910", "0.949", "0.910", "0.112", "1.655", "0.989", "1.300", "0.775", "0.905", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.635", "-1.81", "-1.801", "-0.625", "-1.879", "-1.657", "-1.619", "-1.436", "-1.619", "-1.707", "-0.309", "-1.839", "0.430", "-1.657", "-1.758", "0.204", "0.291", "-0.815", "-1.960", "-1.688", "-1.874", "-1.345", "2.101", "-1.002", "1.838", "2.351", "0.463", "-1.879", "-0.65", "-1.874", "-1.448", "1.08", "1.850", "-1.836", "-1.002", "0.370", "0.291", "-1.859", "0.032", "-1.839", "-1.789", "-1.528", "-1.707", "-1.525", "0.463", "-1.441", "-1.421", "-1.331", "0.188", "-1.566", "0.204", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "71", "64", "59", "73", "54", "75", "54", "75", "96", "75", "55", "58", "54", "54", "77", "77", "63", "75", "81", "75", "81", "94", "81", "94", "94", "77", "73", "75", "75", "73", "92", "94", "75", "81", "81", "77", "54", "77", "65", "75", "76", "73", "83", "77", "69", "67", "75", "97", "79", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002950_338362-1", "input": "Slice an apple in a pan on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn left and face the stove in front of you. | STEP 2: Take the pan off of the stove in front of you. | STEP 3: Turn left and face the top shelf of the counter in front of you. | STEP 4: Place the pan on the shelf in front of you. | STEP 5: Take the apple from the shelf in front of you. | STEP 6: Place the apple in the pan on the shelf in front of you. | STEP 7: Turn around and face the sink to your left. | STEP 8: Take the knife from the sink in front of you. | STEP 9: Turn left and face the apple on the pan on the shelf in front of you. | STEP 10: Slice the apple in the pan on the shelf in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.764", "-1.081", "0.645", "1.090", "-1.732", "0.285", "-0.778", "0.105", "0.569", "-0.086", "1.093", "-1.039", "1.034", "0.149", "0.285", "-2.079", "-2.323", "1.223", "-0.778", "1.414", "-0.552", "1.414", "1.325", "1.414", "1.453", "1.325", "-2.079", "-1.886", "1.010", "-0.477", "-1.886", "1.381", "1.426", "0.770", "1.375", "1.375", "-1.712", "0.115", "-2.201", "0.121", "0.475", "-1.079", "-1.732", "-1.431", "-1.835", "0.407", "1.461", "1.176", "1.408", "0.416", "-1.835", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.116", "0.949", "1.656", "0.114", "0.910", "0.920", "0.926", "0.926", "0.913", "0.783", "0.911", "1.851", "0.118", "0.949", "0.919", "0.950", "0.911", "1.651", "0.906", "1.240", "0.980", "1.231", "1.362", "1.196", "1.754", "1.407", "0.911", "0.940", "0.911", "0.911", "0.954", "0.256", "1.436", "0.9", "1.164", "1.157", "0.910", "0.948", "0.925", "1.656", "0.910", "0.945", "0.910", "0.949", "0.910", "0.112", "1.655", "0.989", "1.300", "0.775", "0.905", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.635", "-1.81", "-1.801", "-0.625", "-1.879", "-1.657", "-1.619", "-1.436", "-1.619", "-1.707", "-0.309", "-1.839", "0.430", "-1.657", "-1.758", "0.204", "0.291", "-0.815", "-1.960", "-1.688", "-1.874", "-1.345", "2.101", "-1.002", "1.838", "2.351", "0.463", "-1.879", "-0.65", "-1.874", "-1.448", "1.08", "1.850", "-1.836", "-1.002", "0.370", "0.291", "-1.859", "0.032", "-1.839", "-1.789", "-1.528", "-1.707", "-1.525", "0.463", "-1.441", "-1.421", "-1.331", "0.188", "-1.566", "0.204", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "71", "64", "59", "73", "54", "75", "54", "75", "96", "75", "55", "58", "54", "54", "77", "77", "63", "75", "81", "75", "81", "94", "81", "94", "94", "77", "73", "75", "75", "73", "92", "94", "75", "81", "81", "77", "54", "77", "65", "75", "76", "73", "83", "77", "69", "67", "75", "97", "79", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002950_338362-2", "input": "To place an apple in a pan on the back of the counter as well as cut it into three slices. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk across the room to face the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the left side of the stove. | STEP 3: Turn left and walk across the room to face the counter. | STEP 4: Place the pan on the back of the counter. | STEP 5: Pick up the apple on the counter. | STEP 6: Place the apple in the pan on the back of the counter. | STEP 7: Turn right and step forward to face the sink. | STEP 8: Pick up the knife on the sink. | STEP 9: Turn to the left and step forward to face the apple on the pan on the back of the counter. | STEP 10: Cut the apple in the pan into three slices. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.764", "-1.081", "0.645", "1.090", "-1.732", "0.285", "-0.778", "0.105", "0.569", "-0.086", "1.093", "-1.039", "1.034", "0.149", "0.285", "-2.079", "-2.323", "1.223", "-0.778", "1.414", "-0.552", "1.414", "1.325", "1.414", "1.453", "1.325", "-2.079", "-1.886", "1.010", "-0.477", "-1.886", "1.381", "1.426", "0.770", "1.375", "1.375", "-1.712", "0.115", "-2.201", "0.121", "0.475", "-1.079", "-1.732", "-1.431", "-1.835", "0.407", "1.461", "1.176", "1.408", "0.416", "-1.835", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.116", "0.949", "1.656", "0.114", "0.910", "0.920", "0.926", "0.926", "0.913", "0.783", "0.911", "1.851", "0.118", "0.949", "0.919", "0.950", "0.911", "1.651", "0.906", "1.240", "0.980", "1.231", "1.362", "1.196", "1.754", "1.407", "0.911", "0.940", "0.911", "0.911", "0.954", "0.256", "1.436", "0.9", "1.164", "1.157", "0.910", "0.948", "0.925", "1.656", "0.910", "0.945", "0.910", "0.949", "0.910", "0.112", "1.655", "0.989", "1.300", "0.775", "0.905", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.635", "-1.81", "-1.801", "-0.625", "-1.879", "-1.657", "-1.619", "-1.436", "-1.619", "-1.707", "-0.309", "-1.839", "0.430", "-1.657", "-1.758", "0.204", "0.291", "-0.815", "-1.960", "-1.688", "-1.874", "-1.345", "2.101", "-1.002", "1.838", "2.351", "0.463", "-1.879", "-0.65", "-1.874", "-1.448", "1.08", "1.850", "-1.836", "-1.002", "0.370", "0.291", "-1.859", "0.032", "-1.839", "-1.789", "-1.528", "-1.707", "-1.525", "0.463", "-1.441", "-1.421", "-1.331", "0.188", "-1.566", "0.204", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "71", "64", "59", "73", "54", "75", "54", "75", "96", "75", "55", "58", "54", "54", "77", "77", "63", "75", "81", "75", "81", "94", "81", "94", "94", "77", "73", "75", "75", "73", "92", "94", "75", "81", "81", "77", "54", "77", "65", "75", "76", "73", "83", "77", "69", "67", "75", "97", "79", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_205324_559361-0", "input": "cool off a white plate ", "output": "STEP 1: walk over to the kitchen counter left of the sink | STEP 2: grab a plate off of the counter | STEP 3: bring the plate over to the refrigerator | STEP 4: place the plate inside the fridge, once it is cooled take it out | STEP 5: bring the plate back over to the kitchen counter left of the sink | STEP 6: place the plate on the counter to the left of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Spatula", "Spatula", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.465", "-1.937", "-1.705", "0.079", "0.778", "0.778", "0.615", "-0.197", "-1.296", "-0.473", "-2.026", "-0.059", "-1.937", "-1.738", "-0.848", "-2.026", "-1.826", "-0.335", "-0.197", "-0.036", "-1.765", "0.840", "-1.401", "0.155", "-2.018", "0.355", "-0.848", "-1.438", "-2.114", "1.478", "-1.805", "0.721", "-1.586", "0.217", "-0.197", "-1.962", "0.711", "1.996", "0.450", "-1.219", "0.969", "0.324", "-1.852", "-0.335", "0.451", "-1.655", "-0.197", "-2.080", "-1.852", "-2.018", "-1.907", "-1.738", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.910", "0.133", "1.142", "0.478", "0.139", "1.657", "1.150", "0.137", "1.191", "1.356", "1.136", "0.936", "0.479", "0.911", "1.301", "0.169", "1.126", "1.111", "0.950", "0.130", "0.911", "1.657", "1.1", "0.770", "1.136", "0.983", "0.911", "1.336", "0.554", "0.137", "0.9", "0.908", "1.150", "1.113", "0.083", "0.907", "0.551", "0.141", "0.9", "0.925", "1.014", "0.767", "1.109", "1.656", "0.132", "1.107", "0.620", "0.769", "0.820", "0.047", "0.479", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.576", "-0.698", "-1.389", "-0.506", "-2.331", "-2.382", "-2.560", "0.504", "-2.402", "-0.506", "0.841", "-0.759", "-2.146", "-0.051", "-2.637", "1.176", "-0.149", "0.757", "-0.506", "-2.576", "0.158", "-2.637", "-2.677", "0.617", "-1.328", "-0.253", "-2.329", "-2.637", "1.092", "-2.718", "-1.740", "-2.415", "-2.329", "-0.506", "0.251", "1.981", "-2.253", "-2.511", "-2.387", "-2.356", "-2.330", "-2.330", "-1.760", "-0.001", "-2.596", "-1.506", "-0.001", "1.085", "-1.414", "-1.501", "2.076", "-0.148", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "84", "60", "59", "67", "79", "83", "59", "77", "59", "92", "59", "84", "74", "84", "92", "82", "59", "59", "62", "65", "61", "75", "59", "94", "59", "84", "84", "92", "89", "60", "61", "84", "59", "59", "90", "61", "89", "76", "84", "61", "61", "94", "59", "83", "60", "59", "92", "94", "94", "90", "74", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_205324_559361-1", "input": "Grab the plate from corner, cool the plate in the refrigerator, put the plate by the sink ", "output": "STEP 1: Turn right, and turn right, walk to the sink, turn left, walk to the corner | STEP 2: Grab the white plate on the counter | STEP 3: Turn around, walk to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator, put the plate on the first shelf, close the refrigerator, open the refrigerator, take the plate out, close the refrigerator | STEP 5: Turn left, walk to the sink | STEP 6: Put the plate by the sink, near the knife | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Spatula", "Spatula", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.465", "-1.937", "-1.705", "0.079", "0.778", "0.778", "0.615", "-0.197", "-1.296", "-0.473", "-2.026", "-0.059", "-1.937", "-1.738", "-0.848", "-2.026", "-1.826", "-0.335", "-0.197", "-0.036", "-1.765", "0.840", "-1.401", "0.155", "-2.018", "0.355", "-0.848", "-1.438", "-2.114", "1.478", "-1.805", "0.721", "-1.586", "0.217", "-0.197", "-1.962", "0.711", "1.996", "0.450", "-1.219", "0.969", "0.324", "-1.852", "-0.335", "0.451", "-1.655", "-0.197", "-2.080", "-1.852", "-2.018", "-1.907", "-1.738", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.910", "0.133", "1.142", "0.478", "0.139", "1.657", "1.150", "0.137", "1.191", "1.356", "1.136", "0.936", "0.479", "0.911", "1.301", "0.169", "1.126", "1.111", "0.950", "0.130", "0.911", "1.657", "1.1", "0.770", "1.136", "0.983", "0.911", "1.336", "0.554", "0.137", "0.9", "0.908", "1.150", "1.113", "0.083", "0.907", "0.551", "0.141", "0.9", "0.925", "1.014", "0.767", "1.109", "1.656", "0.132", "1.107", "0.620", "0.769", "0.820", "0.047", "0.479", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.576", "-0.698", "-1.389", "-0.506", "-2.331", "-2.382", "-2.560", "0.504", "-2.402", "-0.506", "0.841", "-0.759", "-2.146", "-0.051", "-2.637", "1.176", "-0.149", "0.757", "-0.506", "-2.576", "0.158", "-2.637", "-2.677", "0.617", "-1.328", "-0.253", "-2.329", "-2.637", "1.092", "-2.718", "-1.740", "-2.415", "-2.329", "-0.506", "0.251", "1.981", "-2.253", "-2.511", "-2.387", "-2.356", "-2.330", "-2.330", "-1.760", "-0.001", "-2.596", "-1.506", "-0.001", "1.085", "-1.414", "-1.501", "2.076", "-0.148", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "84", "60", "59", "67", "79", "83", "59", "77", "59", "92", "59", "84", "74", "84", "92", "82", "59", "59", "62", "65", "61", "75", "59", "94", "59", "84", "84", "92", "89", "60", "61", "84", "59", "59", "90", "61", "89", "76", "84", "61", "61", "94", "59", "83", "60", "59", "92", "94", "94", "90", "74", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_205324_559361-2", "input": "Put a chilled plate on the counter left of the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the counter, left of the sink. | STEP 2: Pick up the plate from the counter. | STEP 3: Bring the plate to the fridge. | STEP 4: Chill the plate in the fridge. | STEP 5: Bring the plate to the counter left of the sink. | STEP 6: Put the plate on the counter left of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Spatula", "Spatula", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.465", "-1.937", "-1.705", "0.079", "0.778", "0.778", "0.615", "-0.197", "-1.296", "-0.473", "-2.026", "-0.059", "-1.937", "-1.738", "-0.848", "-2.026", "-1.826", "-0.335", "-0.197", "-0.036", "-1.765", "0.840", "-1.401", "0.155", "-2.018", "0.355", "-0.848", "-1.438", "-2.114", "1.478", "-1.805", "0.721", "-1.586", "0.217", "-0.197", "-1.962", "0.711", "1.996", "0.450", "-1.219", "0.969", "0.324", "-1.852", "-0.335", "0.451", "-1.655", "-0.197", "-2.080", "-1.852", "-2.018", "-1.907", "-1.738", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.910", "0.133", "1.142", "0.478", "0.139", "1.657", "1.150", "0.137", "1.191", "1.356", "1.136", "0.936", "0.479", "0.911", "1.301", "0.169", "1.126", "1.111", "0.950", "0.130", "0.911", "1.657", "1.1", "0.770", "1.136", "0.983", "0.911", "1.336", "0.554", "0.137", "0.9", "0.908", "1.150", "1.113", "0.083", "0.907", "0.551", "0.141", "0.9", "0.925", "1.014", "0.767", "1.109", "1.656", "0.132", "1.107", "0.620", "0.769", "0.820", "0.047", "0.479", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.576", "-0.698", "-1.389", "-0.506", "-2.331", "-2.382", "-2.560", "0.504", "-2.402", "-0.506", "0.841", "-0.759", "-2.146", "-0.051", "-2.637", "1.176", "-0.149", "0.757", "-0.506", "-2.576", "0.158", "-2.637", "-2.677", "0.617", "-1.328", "-0.253", "-2.329", "-2.637", "1.092", "-2.718", "-1.740", "-2.415", "-2.329", "-0.506", "0.251", "1.981", "-2.253", "-2.511", "-2.387", "-2.356", "-2.330", "-2.330", "-1.760", "-0.001", "-2.596", "-1.506", "-0.001", "1.085", "-1.414", "-1.501", "2.076", "-0.148", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "84", "60", "59", "67", "79", "83", "59", "77", "59", "92", "59", "84", "74", "84", "92", "82", "59", "59", "62", "65", "61", "75", "59", "94", "59", "84", "84", "92", "89", "60", "61", "84", "59", "59", "90", "61", "89", "76", "84", "61", "61", "94", "59", "83", "60", "59", "92", "94", "94", "90", "74", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060414_846460-0", "input": "Examine the baseball bat under the light of the table lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and walk up to the corner to the right of the desk | STEP 2: Pick up the baseball bat from the floor near the desk | STEP 3: Turn left and approach the table lamp on the left side of the desk | STEP 4: Turn on the table lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Vase", "Vase", "Pen", "CreditCard", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.320", "1.660", "1.194", "-1.648", "1.981", "0.722", "0.076", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.024", "0.766", "-1.629", "-1.791", "2.244", "-1.937", "0.076", "2.176", "-1.764", "2.216", "1.384", "-1.864", "-1.714", "0.536", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.176", "1.575", "0.356", "0.599", "0.983", "0.113", "0.729", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.729", "0.649", "0.508", "0.279", "0.509", "0.730", "0.0", "0.591", "0.044", "0.054", "0.514", "0.602", "0.726", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.277", "-2.319", "-2.303", "-0.533", "-2.235", "-2.493", "-2.588", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-1.610", "-2.705", "0.416", "-1.148", "-1.901", "-1.148", "-2.764", "-0.571", "-0.112", "0.311", "-2.282", "-1.065", "-0.675", "-2.471", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "90", "0", "180", "0", "0", "251.974", "180", "180", "335.474", "113.510", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "30", "56", "46", "26", "40", "39", "", "39", "45", "45", "39", "", "48", "", "48", "39", "", "46", "34", "55", "48", "46", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060414_846460-1", "input": "Examine the baseball bat next to the light of the lamp on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk towards the door, turn left and walk towards the baseball bat on the floor. | STEP 2: Pick up the baseball bat from the floor. | STEP 3: Turn left and walk towards the end of the desk on your right. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Vase", "Vase", "Pen", "CreditCard", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.320", "1.660", "1.194", "-1.648", "1.981", "0.722", "0.076", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.024", "0.766", "-1.629", "-1.791", "2.244", "-1.937", "0.076", "2.176", "-1.764", "2.216", "1.384", "-1.864", "-1.714", "0.536", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.176", "1.575", "0.356", "0.599", "0.983", "0.113", "0.729", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.729", "0.649", "0.508", "0.279", "0.509", "0.730", "0.0", "0.591", "0.044", "0.054", "0.514", "0.602", "0.726", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.277", "-2.319", "-2.303", "-0.533", "-2.235", "-2.493", "-2.588", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-1.610", "-2.705", "0.416", "-1.148", "-1.901", "-1.148", "-2.764", "-0.571", "-0.112", "0.311", "-2.282", "-1.065", "-0.675", "-2.471", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "90", "0", "180", "0", "0", "251.974", "180", "180", "335.474", "113.510", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "30", "56", "46", "26", "40", "39", "", "39", "45", "45", "39", "", "48", "", "48", "39", "", "46", "34", "55", "48", "46", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060414_846460-2", "input": "Turn a light on with a bat in hand. ", "output": "STEP 1: Turn around and go left to the bat in the corner of the room. | STEP 2: Pick the bat up from the floor. | STEP 3: Go left and stand in front of the night stand to the right of the bed. | STEP 4: Turn the light on that is on the left edge of the larger table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Vase", "Vase", "Pen", "CreditCard", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.320", "1.660", "1.194", "-1.648", "1.981", "0.722", "0.076", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.024", "0.766", "-1.629", "-1.791", "2.244", "-1.937", "0.076", "2.176", "-1.764", "2.216", "1.384", "-1.864", "-1.714", "0.536", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.176", "1.575", "0.356", "0.599", "0.983", "0.113", "0.729", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.729", "0.649", "0.508", "0.279", "0.509", "0.730", "0.0", "0.591", "0.044", "0.054", "0.514", "0.602", "0.726", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.277", "-2.319", "-2.303", "-0.533", "-2.235", "-2.493", "-2.588", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-1.610", "-2.705", "0.416", "-1.148", "-1.901", "-1.148", "-2.764", "-0.571", "-0.112", "0.311", "-2.282", "-1.065", "-0.675", "-2.471", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "90", "0", "180", "0", "0", "251.974", "180", "180", "335.474", "113.510", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "30", "56", "46", "26", "40", "39", "", "39", "45", "45", "39", "", "48", "", "48", "39", "", "46", "34", "55", "48", "46", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_023536_977733-0", "input": "place a hot bread slice on the table ", "output": "STEP 1: move right to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: move forward to the table | STEP 4: slice the bread on the table | STEP 5: turn around to the table | STEP 6: drop the knife on the table | STEP 7: turn around to the bread slice | STEP 8: pick up a slice | STEP 9: turn around to the oven | STEP 10: place it in the oven to heat and take it out | STEP 11: turn around and head to the table | STEP 12: place the slice on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.849", "-2.037", "-1.094", "-2.480", "-2.377", "-0.819", "-0.535", "-0.143", "-2.847", "-2.864", "-1.904", "-2.764", "-1.637", "-2.628", "-0.314", "-2.918", "-0.314", "-1.007", "-2.864", "-2.888", "-0.572", "-2.269", "-2.628", "-0.350", "-0.228", "-0.657", "-2.485", "-2.892", "-0.272", "-0.657", "-0.254", "-1.094", "-2.789", "-0.486", "-0.350", "-0.249", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.927", "0.795", "0.900", "0.662", "0.943", "0.928", "0.900", "1.186", "0.999", "0.992", "0.629", "0.923", "0.930", "0.956", "0.087", "0.904", "0.796", "0.940", "1.242", "0.980", "0.677", "0.961", "1.044", "0.964", "0.900", "0.658", "0.896", "0.662", "0.900", "0.928", "0.795", "0.900", "0.901", "1.013", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "0.300", "0.433", "0.226", "2.045", "0.464", "0.650", "4.274", "2.530", "4.278", "3.209", "0.518", "4.352", "0.602", "3.580", "2.731", "0.419", "2.329", "0.337", "1.983", "4.427", "2.329", "0.300", "3.395", "0.267", "2.932", "2.731", "0.355", "2.706", "0.409", "2.530", "4.672", "0.447", "2.441", "3.133", "0.171", "0.160", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "26.101", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "26.101", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "48", "66", "69", "56", "48", "52", "71", "65", "55", "48", "65", "48", "55", "71", "62", "71", "66", "69", "65", "71", "56", "55", "67", "71", "71", "56", "69", "37", "71", "50", "66", "69", "71", "67", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_023536_977733-1", "input": "Put a heated slice of bread on the table. ", "output": "STEP 1: Go to the white table on the right side of the sink. | STEP 2: Pick up the gray knife on the table. | STEP 3: Go to the left side of the table. | STEP 4: Slice the bread on the table. | STEP 5: Go to the large white table next to the stove. | STEP 6: Place the knife on the table next to the wooden cup. | STEP 7: Go back to the table with bread. | STEP 8: Pick up the end piece of the bread. | STEP 9: Turn right to go to the microwave at the end of the counter. | STEP 10: Microwave the bread next to the coffee mug and take it out. | STEP 11: Go back to the white table next to the stove. | STEP 12: Place the bread on the left of the spoon. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.849", "-2.037", "-1.094", "-2.480", "-2.377", "-0.819", "-0.535", "-0.143", "-2.847", "-2.864", "-1.904", "-2.764", "-1.637", "-2.628", "-0.314", "-2.918", "-0.314", "-1.007", "-2.864", "-2.888", "-0.572", "-2.269", "-2.628", "-0.350", "-0.228", "-0.657", "-2.485", "-2.892", "-0.272", "-0.657", "-0.254", "-1.094", "-2.789", "-0.486", "-0.350", "-0.249", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.927", "0.795", "0.900", "0.662", "0.943", "0.928", "0.900", "1.186", "0.999", "0.992", "0.629", "0.923", "0.930", "0.956", "0.087", "0.904", "0.796", "0.940", "1.242", "0.980", "0.677", "0.961", "1.044", "0.964", "0.900", "0.658", "0.896", "0.662", "0.900", "0.928", "0.795", "0.900", "0.901", "1.013", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "0.300", "0.433", "0.226", "2.045", "0.464", "0.650", "4.274", "2.530", "4.278", "3.209", "0.518", "4.352", "0.602", "3.580", "2.731", "0.419", "2.329", "0.337", "1.983", "4.427", "2.329", "0.300", "3.395", "0.267", "2.932", "2.731", "0.355", "2.706", "0.409", "2.530", "4.672", "0.447", "2.441", "3.133", "0.171", "0.160", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "26.101", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "26.101", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "48", "66", "69", "56", "48", "52", "71", "65", "55", "48", "65", "48", "55", "71", "62", "71", "66", "69", "65", "71", "56", "55", "67", "71", "71", "56", "69", "37", "71", "50", "66", "69", "71", "67", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_023536_977733-2", "input": "TO heat a potato slice and put in on the table by the spoon. ", "output": "STEP 1: Take two steps forward and turn right to face the left end of the table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Walk around the table to face the left end. | STEP 4: Cut the bread on the table into slices. | STEP 5: Turn right and walk across the room to face the table. | STEP 6: Put the knife on the table to the left of the cup. | STEP 7: Turn around, then walk across the room and turn right to face the left end of the table. | STEP 8: Pick up the end piece of the bread slices. | STEP 9: Turn right, walk across the room and turn to the right to face the microwave. | STEP 10: Heat the potato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around, walk to the middle of the table and turn right to face it. | STEP 12: Place the potato slice on the table below the spoon. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.849", "-2.037", "-1.094", "-2.480", "-2.377", "-0.819", "-0.535", "-0.143", "-2.847", "-2.864", "-1.904", "-2.764", "-1.637", "-2.628", "-0.314", "-2.918", "-0.314", "-1.007", "-2.864", "-2.888", "-0.572", "-2.269", "-2.628", "-0.350", "-0.228", "-0.657", "-2.485", "-2.892", "-0.272", "-0.657", "-0.254", "-1.094", "-2.789", "-0.486", "-0.350", "-0.249", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.927", "0.795", "0.900", "0.662", "0.943", "0.928", "0.900", "1.186", "0.999", "0.992", "0.629", "0.923", "0.930", "0.956", "0.087", "0.904", "0.796", "0.940", "1.242", "0.980", "0.677", "0.961", "1.044", "0.964", "0.900", "0.658", "0.896", "0.662", "0.900", "0.928", "0.795", "0.900", "0.901", "1.013", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "0.300", "0.433", "0.226", "2.045", "0.464", "0.650", "4.274", "2.530", "4.278", "3.209", "0.518", "4.352", "0.602", "3.580", "2.731", "0.419", "2.329", "0.337", "1.983", "4.427", "2.329", "0.300", "3.395", "0.267", "2.932", "2.731", "0.355", "2.706", "0.409", "2.530", "4.672", "0.447", "2.441", "3.133", "0.171", "0.160", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "26.101", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "26.101", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "48", "66", "69", "56", "48", "52", "71", "65", "55", "48", "65", "48", "55", "71", "62", "71", "66", "69", "65", "71", "56", "55", "67", "71", "71", "56", "69", "37", "71", "50", "66", "69", "71", "67", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_173505_631675-0", "input": "Put the remote in the box, and put the box on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn right, take a step forward, turn right and walk to the television. | STEP 2: Pick up the remote control sitting in the center of the television stand. | STEP 3: Turn left, walk to the end of the rug, turn left and walk between the sofa and coffee table to the chair on the other side. | STEP 4: Put the remote control in the box on top of the table next to the chair. | STEP 5: Pick up the box containing the remote control. | STEP 6: Turn completely around, walk to the end of the rug, turn right, walk to the end of the rug, turn right so you are looking at the coffee table. | STEP 7: Put the box containing the remote control on the top of the coffee table on the end furthest away from you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Statue", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.737", "0.522", "2.226", "0.396", "0.040", "0.834", "0.367", "-0.636", "2.957", "2.149", "0.216", "0.057", "-0.875", "0.339", "1.300", "1.996", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.475", "0.417", "0.870", "0.367", "0.487", "0.412", "0.412", "0.778", "0.601", "0.869", "0.522", "0.369", "0.575", "0.367", "0.411", "0.876", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.247", "1.466", "1.620", "0.130", "-1.418", "1.466", "1.662", "-1.469", "1.627", "1.787", "-1.567", "0.032", "-0.798", "-0.066", "1.401", "1.746", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "350.059", "0", "267.956", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "33", "28", "40", "29", "33", "33", "31", "32", "28", "29", "40", "30", "40", "33", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_173505_631675-1", "input": "put box with remote on coffee table ", "output": "STEP 1: walk to face tv set | STEP 2: pick up remote from tv stand | STEP 3: walk left to face side table with box | STEP 4: put remote in box on side table | STEP 5: pick up box from side table | STEP 6: walk to face coffee table | STEP 7: put box on coffee table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Statue", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.737", "0.522", "2.226", "0.396", "0.040", "0.834", "0.367", "-0.636", "2.957", "2.149", "0.216", "0.057", "-0.875", "0.339", "1.300", "1.996", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.475", "0.417", "0.870", "0.367", "0.487", "0.412", "0.412", "0.778", "0.601", "0.869", "0.522", "0.369", "0.575", "0.367", "0.411", "0.876", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.247", "1.466", "1.620", "0.130", "-1.418", "1.466", "1.662", "-1.469", "1.627", "1.787", "-1.567", "0.032", "-0.798", "-0.066", "1.401", "1.746", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "350.059", "0", "267.956", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "33", "28", "40", "29", "33", "33", "31", "32", "28", "29", "40", "30", "40", "33", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_173505_631675-2", "input": "Pick up a remote and put it in an empty cardboard box to put in the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn around to the TV set. | STEP 2: Pick up the remote to the right of the statue. | STEP 3: Turn around to walk around the coffee table, hanging a left to reach the table in between the two couches in the corner. | STEP 4: Put the remote in the cardboard box on the table. | STEP 5: Pick up the cardboard box with the remote in it. | STEP 6: Turn around, walking around the coffee table to face it. | STEP 7: Set the cardboard box with the remote in it down on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Statue", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.737", "0.522", "2.226", "0.396", "0.040", "0.834", "0.367", "-0.636", "2.957", "2.149", "0.216", "0.057", "-0.875", "0.339", "1.300", "1.996", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.475", "0.417", "0.870", "0.367", "0.487", "0.412", "0.412", "0.778", "0.601", "0.869", "0.522", "0.369", "0.575", "0.367", "0.411", "0.876", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.247", "1.466", "1.620", "0.130", "-1.418", "1.466", "1.662", "-1.469", "1.627", "1.787", "-1.567", "0.032", "-0.798", "-0.066", "1.401", "1.746", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "350.059", "0", "267.956", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "33", "28", "40", "29", "33", "33", "31", "32", "28", "29", "40", "30", "40", "33", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033843_707544-0", "input": "Place spray bottles on the back of a toilet ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the long stand that is along the wall across the room | STEP 2: Pick up the spray bottle that is closest to the wall. | STEP 3: Turn around and cross the room then turn left to face the side of the toilet | STEP 4: Place the spray bottle on the back of the toilet | STEP 5: Turn around and cross the room then turn right and walk to the long stand along the wall, the stand that is on the left | STEP 6: Pick up the yellow spray bottle. | STEP 7: Turn around and walk to the long stand and then turn left and walk across the room then turn left to face the side of the toilet | STEP 8: Place the spray bottle on the back to the toilet to the left of the other spray bottle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.085", "-1.640", "-1.757", "0.824", "0.767", "0.824", "-1.353", "0.739", "-1.353", "0.839", "-1.555", "-1.640", "0.726", "-2.166", "-1.525", "-1.656", "-0.556", "0.854", "0.867", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.042", "0.042", "0.818", "0.818", "0.817", "0.817", "0.815", "0.815", "0.815", "0.821", "0.821", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.818", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.542", "-2.395", "-0.193", "-1.773", "-2.076", "-1.975", "-0.221", "-1.975", "-0.137", "-0.623", "-0.165", "-2.682", "-0.926", "-0.037", "-0.105", "-0.080", "-3.778", "-3.905", "-0.825", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "35", "37", "37", "37", "35", "37", "35", "36", "35", "33", "36", "28", "26", "35", "27", "Floor|-01.66|", "36", "36", "34", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033843_707544-1", "input": "Move two spray bottles to the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the cabinet by the sink. | STEP 2: Pick up a spray bottle on the cabinet. | STEP 3: Turn around and go to the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle on the toilet. | STEP 5: Turn around and go to the cabinet by the door. | STEP 6: Pick up a spray bottle on the cabinet. | STEP 7: Turn around and go to the toilet. | STEP 8: Put the spray bottle on the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.085", "-1.640", "-1.757", "0.824", "0.767", "0.824", "-1.353", "0.739", "-1.353", "0.839", "-1.555", "-1.640", "0.726", "-2.166", "-1.525", "-1.656", "-0.556", "0.854", "0.867", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.042", "0.042", "0.818", "0.818", "0.817", "0.817", "0.815", "0.815", "0.815", "0.821", "0.821", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.818", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.542", "-2.395", "-0.193", "-1.773", "-2.076", "-1.975", "-0.221", "-1.975", "-0.137", "-0.623", "-0.165", "-2.682", "-0.926", "-0.037", "-0.105", "-0.080", "-3.778", "-3.905", "-0.825", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "35", "37", "37", "37", "35", "37", "35", "36", "35", "33", "36", "28", "26", "35", "27", "Floor|-01.66|", "36", "36", "34", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033843_707544-2", "input": "Gather cleaning supplies up ", "output": "STEP 1: Turn around in the bathroom | STEP 2: Walk over to the counter | STEP 3: Grab the yellow spray bottle and walk it over to the toilet | STEP 4: Put the yellow spray bottle on the back of the toilet | STEP 5: turn around and go back to the counter | STEP 6: look at the other spray bottle | STEP 7: Pick that spray bottle up and carry it to the toilet | STEP 8: Place that spray bottle on the back of the toilet with the other one | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.085", "-1.640", "-1.757", "0.824", "0.767", "0.824", "-1.353", "0.739", "-1.353", "0.839", "-1.555", "-1.640", "0.726", "-2.166", "-1.525", "-1.656", "-0.556", "0.854", "0.867", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.042", "0.042", "0.818", "0.818", "0.817", "0.817", "0.815", "0.815", "0.815", "0.821", "0.821", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.818", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.542", "-2.395", "-0.193", "-1.773", "-2.076", "-1.975", "-0.221", "-1.975", "-0.137", "-0.623", "-0.165", "-2.682", "-0.926", "-0.037", "-0.105", "-0.080", "-3.778", "-3.905", "-0.825", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "35", "37", "37", "37", "35", "37", "35", "36", "35", "33", "36", "28", "26", "35", "27", "Floor|-01.66|", "36", "36", "34", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033843_707544-3", "input": "Place two yellow bottles on top of a toilet ", "output": "STEP 1: Head to your right until you are standing directly in front of two yellow bottles | STEP 2: Pick up a yellow bottle off of the counter | STEP 3: Turn around and walk towards the toilet, then face left | STEP 4: Place the yellow bottle on top of the toilet | STEP 5: Turn around and then head to your right | STEP 6: Pick up a yellow bottle off of the counter | STEP 7: Return to where you were standing facing the toilet | STEP 8: Place the second yellow bottle on top of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.085", "-1.640", "-1.757", "0.824", "0.767", "0.824", "-1.353", "0.739", "-1.353", "0.839", "-1.555", "-1.640", "0.726", "-2.166", "-1.525", "-1.656", "-0.556", "0.854", "0.867", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.042", "0.042", "0.818", "0.818", "0.817", "0.817", "0.815", "0.815", "0.815", "0.821", "0.821", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.818", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.542", "-2.395", "-0.193", "-1.773", "-2.076", "-1.975", "-0.221", "-1.975", "-0.137", "-0.623", "-0.165", "-2.682", "-0.926", "-0.037", "-0.105", "-0.080", "-3.778", "-3.905", "-0.825", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "35", "37", "37", "37", "35", "37", "35", "36", "35", "33", "36", "28", "26", "35", "27", "Floor|-01.66|", "36", "36", "34", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033843_707544-4", "input": "Put two yellow bottles on top of the toilet ", "output": "STEP 1: Turn to your right until you are facing the two yellow bottles | STEP 2: Pick up a yellow bottle off of the side counter | STEP 3: Head backwards and then face the toilet on your left | STEP 4: Put a yellow bottle on top of the toilet tank | STEP 5: Turn to your left and when you reach the wall, turn to your right and approach the other side counter | STEP 6: Pick up a yellow bottle off of the side counter | STEP 7: Head back to the right side of the toilet | STEP 8: Put the other yellow bottle on top of the toilet tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.085", "-1.640", "-1.757", "0.824", "0.767", "0.824", "-1.353", "0.739", "-1.353", "0.839", "-1.555", "-1.640", "0.726", "-2.166", "-1.525", "-1.656", "-0.556", "0.854", "0.867", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.042", "0.042", "0.818", "0.818", "0.817", "0.817", "0.815", "0.815", "0.815", "0.821", "0.821", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.818", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.542", "-2.395", "-0.193", "-1.773", "-2.076", "-1.975", "-0.221", "-1.975", "-0.137", "-0.623", "-0.165", "-2.682", "-0.926", "-0.037", "-0.105", "-0.080", "-3.778", "-3.905", "-0.825", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "35", "37", "37", "37", "35", "37", "35", "36", "35", "33", "36", "28", "26", "35", "27", "Floor|-01.66|", "36", "36", "34", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112912_154874-0", "input": "put chilled bowl in cabinet ", "output": "STEP 1: walk to face kitchen island | STEP 2: pick up bowl from island | STEP 3: walk to face fridge | STEP 4: chill and remove bowl from fridge | STEP 5: walk to face cabinets under sink | STEP 6: put bowl in cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.845", "-0.137", "-1.000", "-1.438", "-0.137", "-0.047", "-0.772", "0.066", "-1.533", "-0.283", "1.669", "1.850", "1.670", "1.590", "-1.284", "-1.495", "1.261", "-1.438", "-1.252", "0.180", "0.522", "0.522", "-0.047", "0.408", "0.180", "1.828", "-0.230", "-1.316", "0.294", "1.567", "1.877", "1.462", "0.066", "0.180", "2.009", "0.408", "1.892", "-0.210", "0.002", "1.255", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.948", "0.764", "0.914", "0.857", "0.765", "0.931", "0.914", "0.984", "1.558", "0.764", "0.881", "0.916", "0.556", "1.658", "2.146", "1.228", "0.951", "1.254", "1.044", "0.927", "0.929", "0.927", "0.975", "0.975", "1.011", "0.914", "0.928", "1.663", "0.923", "0.948", "0.553", "0.549", "0.930", "0.930", "0.965", "0.930", "0.140", "0.765", "0.936", "0.548", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.355", "-2.026", "-2.151", "-0.806", "-2.026", "0.991", "-2.101", "0.076", "-1.013", "-2.026", "2.483", "-2.002", "2.482", "-2.086", "-1.349", "-0.910", "-1.934", "-0.599", "-1.846", "0.762", "0.305", "0.076", "1.220", "0.534", "1.448", "-1.212", "-1.737", "-1.729", "1.448", "-0.757", "2.534", "2.638", "0.305", "0.991", "-1.680", "0.991", "0.283", "-2.026", "-1.737", "2.431", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "72", "60", "68", "72", "77", "60", "77", "68", "72", "81", "60", "86", "47", "44", "68", "70", "68", "66", "77", "77", "77", "77", "77", "77", "60", "60", "43", "77", "42", "80", "86", "77", "77", "60", "77", "61", "72", "60", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112912_154874-1", "input": "take a bowl from the counter to the cabinet ", "output": "STEP 1: go to the island | STEP 2: take the bowl from the counter | STEP 3: take the bowl to the fridge | STEP 4: put the bowl in the fridge then remove | STEP 5: take the bowl near the sink | STEP 6: put the bowl in the bottom cabinet to the right of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.845", "-0.137", "-1.000", "-1.438", "-0.137", "-0.047", "-0.772", "0.066", "-1.533", "-0.283", "1.669", "1.850", "1.670", "1.590", "-1.284", "-1.495", "1.261", "-1.438", "-1.252", "0.180", "0.522", "0.522", "-0.047", "0.408", "0.180", "1.828", "-0.230", "-1.316", "0.294", "1.567", "1.877", "1.462", "0.066", "0.180", "2.009", "0.408", "1.892", "-0.210", "0.002", "1.255", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.948", "0.764", "0.914", "0.857", "0.765", "0.931", "0.914", "0.984", "1.558", "0.764", "0.881", "0.916", "0.556", "1.658", "2.146", "1.228", "0.951", "1.254", "1.044", "0.927", "0.929", "0.927", "0.975", "0.975", "1.011", "0.914", "0.928", "1.663", "0.923", "0.948", "0.553", "0.549", "0.930", "0.930", "0.965", "0.930", "0.140", "0.765", "0.936", "0.548", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.355", "-2.026", "-2.151", "-0.806", "-2.026", "0.991", "-2.101", "0.076", "-1.013", "-2.026", "2.483", "-2.002", "2.482", "-2.086", "-1.349", "-0.910", "-1.934", "-0.599", "-1.846", "0.762", "0.305", "0.076", "1.220", "0.534", "1.448", "-1.212", "-1.737", "-1.729", "1.448", "-0.757", "2.534", "2.638", "0.305", "0.991", "-1.680", "0.991", "0.283", "-2.026", "-1.737", "2.431", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "72", "60", "68", "72", "77", "60", "77", "68", "72", "81", "60", "86", "47", "44", "68", "70", "68", "66", "77", "77", "77", "77", "77", "77", "60", "60", "43", "77", "42", "80", "86", "77", "77", "60", "77", "61", "72", "60", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112912_154874-2", "input": "Place a chilled glass bowl in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left, move towards the white door, then turn right and face the center of the gray table. | STEP 2: Pick up the glass bowl between the knife and the loaf of bread from the table. | STEP 3: Turn right, move towards the white dishwasher, then turn right and face the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, place the bowl on the bottom shelf to the right of the pan, close the refrigerator to allow the bowl to chill, then open the refrigerator and pick up the bowl from the bottom shelf. | STEP 5: Turn around, move towards the white range, then turn right and move to the sink to the right of the dishwasher. | STEP 6: Open the bottom cabinet door to the right of the sink, place the bowl in the cabinet, then close the cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.845", "-0.137", "-1.000", "-1.438", "-0.137", "-0.047", "-0.772", "0.066", "-1.533", "-0.283", "1.669", "1.850", "1.670", "1.590", "-1.284", "-1.495", "1.261", "-1.438", "-1.252", "0.180", "0.522", "0.522", "-0.047", "0.408", "0.180", "1.828", "-0.230", "-1.316", "0.294", "1.567", "1.877", "1.462", "0.066", "0.180", "2.009", "0.408", "1.892", "-0.210", "0.002", "1.255", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.948", "0.764", "0.914", "0.857", "0.765", "0.931", "0.914", "0.984", "1.558", "0.764", "0.881", "0.916", "0.556", "1.658", "2.146", "1.228", "0.951", "1.254", "1.044", "0.927", "0.929", "0.927", "0.975", "0.975", "1.011", "0.914", "0.928", "1.663", "0.923", "0.948", "0.553", "0.549", "0.930", "0.930", "0.965", "0.930", "0.140", "0.765", "0.936", "0.548", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.355", "-2.026", "-2.151", "-0.806", "-2.026", "0.991", "-2.101", "0.076", "-1.013", "-2.026", "2.483", "-2.002", "2.482", "-2.086", "-1.349", "-0.910", "-1.934", "-0.599", "-1.846", "0.762", "0.305", "0.076", "1.220", "0.534", "1.448", "-1.212", "-1.737", "-1.729", "1.448", "-0.757", "2.534", "2.638", "0.305", "0.991", "-1.680", "0.991", "0.283", "-2.026", "-1.737", "2.431", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "72", "60", "68", "72", "77", "60", "77", "68", "72", "81", "60", "86", "47", "44", "68", "70", "68", "66", "77", "77", "77", "77", "77", "77", "60", "60", "43", "77", "42", "80", "86", "77", "77", "60", "77", "61", "72", "60", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201007_149137-0", "input": "hold a pillow while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Take right, take another right, walk to chair | STEP 2: Grab pillow from chair | STEP 3: Take right, walk forward to the television stand, turn to face chair on right | STEP 4: Turn on lamp next to chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Candle", "Vase", "CreditCard", "Vase", "WateringCan", "Laptop", "RemoteControl", "Statue", "KeyChain", "Pillow", "Plate", "Statue", "LightSwitch", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "Painting", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "DiningTable", "TVStand", "SideTable", "SideTable", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "2.327", "-1.862", "1.440", "-2.266", "-1.774", "-3.341", "-1.480", "-1.856", "-1.747", "2.105", "-3.252", "-2.015", "1.884", "2.548", "-3.341", "-1.921", "-2.102", "1.884", "-3.900", "0.299", "-0.331", "-0.056", "4.136", "-1.859", "-3.580", "1.478", "-2.003", "3.480", "-0.437", "-0.430", "-2.004", "-3.419", "-1.857", "-1.857", "-3.597", "-3.597", "1.883", "-2.023", "1.462", "2.288", "2.223", "1.638", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.789", "0.233", "0.784", "0.449", "0.450", "0.736", "0.711", "0.449", "0.232", "0.793", "-0.000", "0.442", "0.785", "0.790", "0.533", "0.36", "0.454", "0.794", "1.284", "5.066", "0.001", "1.601", "1.590", "1.200", "0.604", "1.506", "1.506", "1.506", "0.005", "0.005", "0.005", "0.009", "0.231", "0.000", "0.004", "0.004", "0.000", "0.005", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.415", "2.750", "-0.045", "0.145", "0.145", "-0.552", "2.919", "0.400", "2.900", "-0.415", "-1.861", "-0.115", "-0.661", "-0.538", "-0.552", "-1.500", "0.273", "-0.045", "1.684", "1.253", "2.728", "1.733", "-0.296", "2.702", "-1.617", "-1.927", "-1.927", "-1.927", "1.923", "1.062", "-1.578", "-0.042", "2.787", "2.788", "1.437", "-1.607", "-0.291", "0.018", "0.195", "-0.780", "0.149", "-0.847", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.970", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "328.925", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "2.215", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "164.999", "0", "186.648", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "33", "37", "38", "38", "32", "34", "38", "33", "37", "", "38", "37", "37", "32", "31", "38", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201007_149137-1", "input": "Examine a pillow in the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step, then turn right again, walk up to the wall, and turn right to face the chair. | STEP 2: Pick up the white pillow off of the seat of the chair. | STEP 3: Turn right and walk over to the tall lamp in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the light of the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Candle", "Vase", "CreditCard", "Vase", "WateringCan", "Laptop", "RemoteControl", "Statue", "KeyChain", "Pillow", "Plate", "Statue", "LightSwitch", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "Painting", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "DiningTable", "TVStand", "SideTable", "SideTable", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "2.327", "-1.862", "1.440", "-2.266", "-1.774", "-3.341", "-1.480", "-1.856", "-1.747", "2.105", "-3.252", "-2.015", "1.884", "2.548", "-3.341", "-1.921", "-2.102", "1.884", "-3.900", "0.299", "-0.331", "-0.056", "4.136", "-1.859", "-3.580", "1.478", "-2.003", "3.480", "-0.437", "-0.430", "-2.004", "-3.419", "-1.857", "-1.857", "-3.597", "-3.597", "1.883", "-2.023", "1.462", "2.288", "2.223", "1.638", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.789", "0.233", "0.784", "0.449", "0.450", "0.736", "0.711", "0.449", "0.232", "0.793", "-0.000", "0.442", "0.785", "0.790", "0.533", "0.36", "0.454", "0.794", "1.284", "5.066", "0.001", "1.601", "1.590", "1.200", "0.604", "1.506", "1.506", "1.506", "0.005", "0.005", "0.005", "0.009", "0.231", "0.000", "0.004", "0.004", "0.000", "0.005", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.415", "2.750", "-0.045", "0.145", "0.145", "-0.552", "2.919", "0.400", "2.900", "-0.415", "-1.861", "-0.115", "-0.661", "-0.538", "-0.552", "-1.500", "0.273", "-0.045", "1.684", "1.253", "2.728", "1.733", "-0.296", "2.702", "-1.617", "-1.927", "-1.927", "-1.927", "1.923", "1.062", "-1.578", "-0.042", "2.787", "2.788", "1.437", "-1.607", "-0.291", "0.018", "0.195", "-0.780", "0.149", "-0.847", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.970", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "328.925", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "2.215", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "164.999", "0", "186.648", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "33", "37", "38", "38", "32", "34", "38", "33", "37", "", "38", "37", "37", "32", "31", "38", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201007_149137-2", "input": "Turn on the tall lamp in the corner while carrying a white cushion. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the left side of the white chair. | STEP 2: Pick up the white cushion from the chair. | STEP 3: Turn right and walk to the tall lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Candle", "Vase", "CreditCard", "Vase", "WateringCan", "Laptop", "RemoteControl", "Statue", "KeyChain", "Pillow", "Plate", "Statue", "LightSwitch", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "Painting", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "DiningTable", "TVStand", "SideTable", "SideTable", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "2.327", "-1.862", "1.440", "-2.266", "-1.774", "-3.341", "-1.480", "-1.856", "-1.747", "2.105", "-3.252", "-2.015", "1.884", "2.548", "-3.341", "-1.921", "-2.102", "1.884", "-3.900", "0.299", "-0.331", "-0.056", "4.136", "-1.859", "-3.580", "1.478", "-2.003", "3.480", "-0.437", "-0.430", "-2.004", "-3.419", "-1.857", "-1.857", "-3.597", "-3.597", "1.883", "-2.023", "1.462", "2.288", "2.223", "1.638", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.789", "0.233", "0.784", "0.449", "0.450", "0.736", "0.711", "0.449", "0.232", "0.793", "-0.000", "0.442", "0.785", "0.790", "0.533", "0.36", "0.454", "0.794", "1.284", "5.066", "0.001", "1.601", "1.590", "1.200", "0.604", "1.506", "1.506", "1.506", "0.005", "0.005", "0.005", "0.009", "0.231", "0.000", "0.004", "0.004", "0.000", "0.005", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.415", "2.750", "-0.045", "0.145", "0.145", "-0.552", "2.919", "0.400", "2.900", "-0.415", "-1.861", "-0.115", "-0.661", "-0.538", "-0.552", "-1.500", "0.273", "-0.045", "1.684", "1.253", "2.728", "1.733", "-0.296", "2.702", "-1.617", "-1.927", "-1.927", "-1.927", "1.923", "1.062", "-1.578", "-0.042", "2.787", "2.788", "1.437", "-1.607", "-0.291", "0.018", "0.195", "-0.780", "0.149", "-0.847", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.970", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "328.925", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "2.215", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "164.999", "0", "186.648", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "33", "37", "38", "38", "32", "34", "38", "33", "37", "", "38", "37", "37", "32", "31", "38", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201007_149137-3", "input": "Move a chair cushion across the room, next turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and face the tan chair that is under the window | STEP 2: Pick up the tan cushion on the chair | STEP 3: Move across the room with the cushion to the other chair that is closest to the green floor lamp | STEP 4: Turn on the green floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Candle", "Vase", "CreditCard", "Vase", "WateringCan", "Laptop", "RemoteControl", "Statue", "KeyChain", "Pillow", "Plate", "Statue", "LightSwitch", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "Painting", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "DiningTable", "TVStand", "SideTable", "SideTable", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "2.327", "-1.862", "1.440", "-2.266", "-1.774", "-3.341", "-1.480", "-1.856", "-1.747", "2.105", "-3.252", "-2.015", "1.884", "2.548", "-3.341", "-1.921", "-2.102", "1.884", "-3.900", "0.299", "-0.331", "-0.056", "4.136", "-1.859", "-3.580", "1.478", "-2.003", "3.480", "-0.437", "-0.430", "-2.004", "-3.419", "-1.857", "-1.857", "-3.597", "-3.597", "1.883", "-2.023", "1.462", "2.288", "2.223", "1.638", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.789", "0.233", "0.784", "0.449", "0.450", "0.736", "0.711", "0.449", "0.232", "0.793", "-0.000", "0.442", "0.785", "0.790", "0.533", "0.36", "0.454", "0.794", "1.284", "5.066", "0.001", "1.601", "1.590", "1.200", "0.604", "1.506", "1.506", "1.506", "0.005", "0.005", "0.005", "0.009", "0.231", "0.000", "0.004", "0.004", "0.000", "0.005", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.415", "2.750", "-0.045", "0.145", "0.145", "-0.552", "2.919", "0.400", "2.900", "-0.415", "-1.861", "-0.115", "-0.661", "-0.538", "-0.552", "-1.500", "0.273", "-0.045", "1.684", "1.253", "2.728", "1.733", "-0.296", "2.702", "-1.617", "-1.927", "-1.927", "-1.927", "1.923", "1.062", "-1.578", "-0.042", "2.787", "2.788", "1.437", "-1.607", "-0.291", "0.018", "0.195", "-0.780", "0.149", "-0.847", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.970", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "328.925", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "2.215", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "164.999", "0", "186.648", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "33", "37", "38", "38", "32", "34", "38", "33", "37", "", "38", "37", "37", "32", "31", "38", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032318_169393-0", "input": "Move a mug to a nightstand. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk around the bed. Turn to the right and walk to the desk, | STEP 2: Pick up the mug from the desk. | STEP 3: Turn to the left then turn right to head to the night stand. | STEP 4: Place the mug on the night stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.586", "0.188", "-1.381", "1.055", "-0.121", "-1.322", "1.173", "-0.431", "0.064", "2.453", "0.430", "1.039", "0.192", "0.419", "-0.431", "-0.741", "1.173", "0.203", "-0.117", "-1.236", "-1.160", "0.033", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.619", "0.676", "0.681", "0.623", "0.685", "0.677", "0.620", "0.653", "0.222", "0.555", "0.084", "0.607", "0.666", "0.625", "0.619", "0.675", "0.618", "0.554", "0.673", "0.374", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.066", "0.910", "-2.508", "-2.553", "0.988", "-2.553", "-2.329", "0.599", "-1.657", "-0.041", "-0.988", "-2.423", "-2.307", "1.044", "0.755", "1.066", "-2.464", "1.039", "-1.211", "-2.425", "-2.375", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "12.506", "180", "29.999", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "36", "37", "35", "36", "37", "35", "23", "", "23", "40", "23", "", "35", "35", "37", "35", "23", "37", "41", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032318_169393-1", "input": "Move a coffee mug to a nightstand. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the wall, then hang a right and walk forward, turn left and walk up to the table. | STEP 2: Pick up the black mug off of the table. | STEP 3: Turn left and walk over to the window, then turn left again and walk up to the nightstand next to the bed. | STEP 4: Put the coffee mug on the nightstand to the left of the clock. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.586", "0.188", "-1.381", "1.055", "-0.121", "-1.322", "1.173", "-0.431", "0.064", "2.453", "0.430", "1.039", "0.192", "0.419", "-0.431", "-0.741", "1.173", "0.203", "-0.117", "-1.236", "-1.160", "0.033", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.619", "0.676", "0.681", "0.623", "0.685", "0.677", "0.620", "0.653", "0.222", "0.555", "0.084", "0.607", "0.666", "0.625", "0.619", "0.675", "0.618", "0.554", "0.673", "0.374", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.066", "0.910", "-2.508", "-2.553", "0.988", "-2.553", "-2.329", "0.599", "-1.657", "-0.041", "-0.988", "-2.423", "-2.307", "1.044", "0.755", "1.066", "-2.464", "1.039", "-1.211", "-2.425", "-2.375", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "12.506", "180", "29.999", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "36", "37", "35", "36", "37", "35", "23", "", "23", "40", "23", "", "35", "35", "37", "35", "23", "37", "41", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032318_169393-2", "input": "to pick up a coffee mug and put it on the night stand ", "output": "STEP 1: look down at the bed then turn left walk forward to the edge of the bed and turn right then turn left towards the desk | STEP 2: pick up the coffee mug from the desk | STEP 3: turn left and walk towards the window then turn left and walk towards the night stand | STEP 4: place the coffee mug on the night stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.586", "0.188", "-1.381", "1.055", "-0.121", "-1.322", "1.173", "-0.431", "0.064", "2.453", "0.430", "1.039", "0.192", "0.419", "-0.431", "-0.741", "1.173", "0.203", "-0.117", "-1.236", "-1.160", "0.033", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.619", "0.676", "0.681", "0.623", "0.685", "0.677", "0.620", "0.653", "0.222", "0.555", "0.084", "0.607", "0.666", "0.625", "0.619", "0.675", "0.618", "0.554", "0.673", "0.374", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.066", "0.910", "-2.508", "-2.553", "0.988", "-2.553", "-2.329", "0.599", "-1.657", "-0.041", "-0.988", "-2.423", "-2.307", "1.044", "0.755", "1.066", "-2.464", "1.039", "-1.211", "-2.425", "-2.375", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "12.506", "180", "29.999", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "36", "37", "35", "36", "37", "35", "23", "", "23", "40", "23", "", "35", "35", "37", "35", "23", "37", "41", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_033721_967359-0", "input": "Put a cooked tomato into the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn left and go around the end of the white table on your left and turn to face back toward the stove. | STEP 2: Pick up the tomato from the corner of the table. | STEP 3: Carry the tomato around the table to the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Go to the refrigerator that is behind you to the left. | STEP 6: Put the tomato on the center of the shelf that is second from the top in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.736", "-0.524", "0.913", "0.642", "-1.053", "-1.415", "0.703", "-1.138", "1.024", "-0.921", "-0.524", "-2.117", "-0.657", "-1.317", "-2.580", "-1.723", "0.950", "0.650", "-0.921", "-1.317", "0.743", "0.737", "0.827", "0.650", "0.725", "-0.789", "-2.478", "0.931", "-2.502", "0.913", "0.859", "-2.667", "-2.501", "-2.172", "-0.657", "0.931", "-2.694", "-1.909", "-2.612", "-2.291", "-1.317", "-1.697", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.691", "0.900", "0.850", "0.850", "0.901", "0.698", "0.692", "0.859", "0.859", "0.900", "0.900", "0.126", "0.969", "0.969", "1.632", "0.819", "0.819", "0.819", "0.896", "0.976", "0.129", "0.691", "0.861", "0.838", "0.927", "0.943", "1.041", "0.060", "1.634", "0.850", "0.121", "0.812", "0.153", "0.812", "0.969", "0.023", "1.266", "0.698", "1.668", "0.819", "0.895", "1.681", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.532", "1.143", "1.768", "1.768", "1.452", "3.774", "2.163", "3.836", "2.458", "1.555", "1.349", "3.711", "1.555", "1.555", "2.687", "4.012", "2.285", "1.072", "1.349", "1.143", "2.533", "1.016", "2.449", "2.111", "1.028", "1.555", "1.220", "2.859", "2.989", "1.375", "0.903", "3.74", "1.597", "3.552", "1.246", "2.947", "2.165", "3.774", "2.389", "3.615", "0.937", "3.858", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "90", "70", "76", "90", "84", "43", "72", "54", "90", "90", "75", "90", "90", "62", "72", "54", "49", "90", "90", "56", "60", "49", "54", "49", "90", "52", "83", "68", "48", "51", "72", "57", "72", "90", "83", "81", "84", "81", "72", "90", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_033721_967359-1", "input": "Place a heated tomato in a fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the far end of the table. | STEP 2: Pick up the tomato on the table. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Turn around and veer right to the fridge. | STEP 6: Place the tomato in the fridge on the fourth shelf to the bottom. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.736", "-0.524", "0.913", "0.642", "-1.053", "-1.415", "0.703", "-1.138", "1.024", "-0.921", "-0.524", "-2.117", "-0.657", "-1.317", "-2.580", "-1.723", "0.950", "0.650", "-0.921", "-1.317", "0.743", "0.737", "0.827", "0.650", "0.725", "-0.789", "-2.478", "0.931", "-2.502", "0.913", "0.859", "-2.667", "-2.501", "-2.172", "-0.657", "0.931", "-2.694", "-1.909", "-2.612", "-2.291", "-1.317", "-1.697", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.691", "0.900", "0.850", "0.850", "0.901", "0.698", "0.692", "0.859", "0.859", "0.900", "0.900", "0.126", "0.969", "0.969", "1.632", "0.819", "0.819", "0.819", "0.896", "0.976", "0.129", "0.691", "0.861", "0.838", "0.927", "0.943", "1.041", "0.060", "1.634", "0.850", "0.121", "0.812", "0.153", "0.812", "0.969", "0.023", "1.266", "0.698", "1.668", "0.819", "0.895", "1.681", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.532", "1.143", "1.768", "1.768", "1.452", "3.774", "2.163", "3.836", "2.458", "1.555", "1.349", "3.711", "1.555", "1.555", "2.687", "4.012", "2.285", "1.072", "1.349", "1.143", "2.533", "1.016", "2.449", "2.111", "1.028", "1.555", "1.220", "2.859", "2.989", "1.375", "0.903", "3.74", "1.597", "3.552", "1.246", "2.947", "2.165", "3.774", "2.389", "3.615", "0.937", "3.858", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "90", "70", "76", "90", "84", "43", "72", "54", "90", "90", "75", "90", "90", "62", "72", "54", "49", "90", "90", "56", "60", "49", "54", "49", "90", "52", "83", "68", "48", "51", "72", "57", "72", "90", "83", "81", "84", "81", "72", "90", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_033721_967359-2", "input": "Put a heated tomato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Go left and the turn to the left to stand at the end of the white table near the lettuce. | STEP 2: Pick the tomato up from the corner of the white table. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the microwave. | STEP 4: Put the tomato in the microwave and turn it on and then take the tomato out and shut the door. | STEP 5: Turn around and then turn right to face the fridge. | STEP 6: Put the tomato in the fridge and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.736", "-0.524", "0.913", "0.642", "-1.053", "-1.415", "0.703", "-1.138", "1.024", "-0.921", "-0.524", "-2.117", "-0.657", "-1.317", "-2.580", "-1.723", "0.950", "0.650", "-0.921", "-1.317", "0.743", "0.737", "0.827", "0.650", "0.725", "-0.789", "-2.478", "0.931", "-2.502", "0.913", "0.859", "-2.667", "-2.501", "-2.172", "-0.657", "0.931", "-2.694", "-1.909", "-2.612", "-2.291", "-1.317", "-1.697", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.691", "0.900", "0.850", "0.850", "0.901", "0.698", "0.692", "0.859", "0.859", "0.900", "0.900", "0.126", "0.969", "0.969", "1.632", "0.819", "0.819", "0.819", "0.896", "0.976", "0.129", "0.691", "0.861", "0.838", "0.927", "0.943", "1.041", "0.060", "1.634", "0.850", "0.121", "0.812", "0.153", "0.812", "0.969", "0.023", "1.266", "0.698", "1.668", "0.819", "0.895", "1.681", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.532", "1.143", "1.768", "1.768", "1.452", "3.774", "2.163", "3.836", "2.458", "1.555", "1.349", "3.711", "1.555", "1.555", "2.687", "4.012", "2.285", "1.072", "1.349", "1.143", "2.533", "1.016", "2.449", "2.111", "1.028", "1.555", "1.220", "2.859", "2.989", "1.375", "0.903", "3.74", "1.597", "3.552", "1.246", "2.947", "2.165", "3.774", "2.389", "3.615", "0.937", "3.858", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "90", "70", "76", "90", "84", "43", "72", "54", "90", "90", "75", "90", "90", "62", "72", "54", "49", "90", "90", "56", "60", "49", "54", "49", "90", "52", "83", "68", "48", "51", "72", "57", "72", "90", "83", "81", "84", "81", "72", "90", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_041436_588106-0", "input": "Place the wet soap on top of the toilet next to the other soaps. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the right to face the sink. | STEP 2: Pick the soap up from off of the sink. | STEP 3: Move to the left to face the other sink. | STEP 4: Place the soap in to the sink, turn the water on, turn the water off, and pick up the soap. | STEP 5: Move to left to face the toilet. | STEP 6: Place the soap on top of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "Faucet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Painting", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.912", "-1.696", "-1.965", "-1.795", "-1.427", "-1.578", "-1.858", "-1.846", "-1.670", "-1.872", "0.833", "-1.694", "-1.912", "-1.593", "-1.876", "-1.694", "-1.140", "-1.703", "-1.479", "-1.483", "-1.746", "-1.758", "-1.894", "-1.943", "-1.479", "0.527", "-0.566", "-1.483", "0.833", "-1.200", "-1.704", "-1.670", "1.249", "-1.447", "-1.671", "0.871", "-1.894", "-1.671", "-1.746", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.918", "0.953", "0.037", "0.071", "0.918", "0.953", "0.040", "1.496", "0.918", "1.160", "0.039", "0.953", "0.037", "0.000", "0.037", "1.013", "0.000", "0.348", "0.372", "0.884", "0.669", "1.006", "1.532", "0.348", "1.039", "1.591", "0.372", "1.146", "1.013", "-0.032", "1.598", "1.322", "0.000", "0.935", "1.097", "1.006", "0.935", "0.884", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.884", "3.933", "1.821", "3.316", "1.380", "3.196", "2.071", "3.678", "3.962", "2.371", "2.357", "2.508", "1.696", "3.360", "2.276", "3.360", "1.256", "2.217", "2.362", "3.152", "3.553", "3.164", "2.730", "3.443", "3.170", "2.098", "1.173", "3.960", "2.250", "1.164", "1.429", "4.000", "3.635", "1.961", "3.571", "2.009", "3.560", "2.741", "2.723", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.393", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "10.090", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "22", "34", "25", "31", "22", "34", "28", "32", "22", "29", "19", "34", "25", "Floor|-02.00|", "25", "30", "Floor|-02.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_041436_588106-1", "input": "Move a rinsed off bar of soap from the sink to the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn and walk to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the soap from the sink. | STEP 3: Walk to the sink on the left. | STEP 4: Place the soap in the sink, turn the water on then off, then grab the soap. | STEP 5: Move in between the toilet and the left sink. | STEP 6: Place the soap on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "Faucet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Painting", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.912", "-1.696", "-1.965", "-1.795", "-1.427", "-1.578", "-1.858", "-1.846", "-1.670", "-1.872", "0.833", "-1.694", "-1.912", "-1.593", "-1.876", "-1.694", "-1.140", "-1.703", "-1.479", "-1.483", "-1.746", "-1.758", "-1.894", "-1.943", "-1.479", "0.527", "-0.566", "-1.483", "0.833", "-1.200", "-1.704", "-1.670", "1.249", "-1.447", "-1.671", "0.871", "-1.894", "-1.671", "-1.746", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.918", "0.953", "0.037", "0.071", "0.918", "0.953", "0.040", "1.496", "0.918", "1.160", "0.039", "0.953", "0.037", "0.000", "0.037", "1.013", "0.000", "0.348", "0.372", "0.884", "0.669", "1.006", "1.532", "0.348", "1.039", "1.591", "0.372", "1.146", "1.013", "-0.032", "1.598", "1.322", "0.000", "0.935", "1.097", "1.006", "0.935", "0.884", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.884", "3.933", "1.821", "3.316", "1.380", "3.196", "2.071", "3.678", "3.962", "2.371", "2.357", "2.508", "1.696", "3.360", "2.276", "3.360", "1.256", "2.217", "2.362", "3.152", "3.553", "3.164", "2.730", "3.443", "3.170", "2.098", "1.173", "3.960", "2.250", "1.164", "1.429", "4.000", "3.635", "1.961", "3.571", "2.009", "3.560", "2.741", "2.723", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.393", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "10.090", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "22", "34", "25", "31", "22", "34", "28", "32", "22", "29", "19", "34", "25", "Floor|-02.00|", "25", "30", "Floor|-02.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_041436_588106-2", "input": "Put a bar of soap on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Go left, go forward, then turn left to face the rightmost sink. | STEP 2: Pick up the bar soap, on the counter, to the right of the sink. | STEP 3: Go left, then go forward, then go right to face the leftmost sink. | STEP 4: Wash the soap, in the sink. | STEP 5: Go to the toilet, next to the sink. | STEP 6: Put the bar soap on the back of the toilet, to the left of the hand soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "Faucet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Painting", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.912", "-1.696", "-1.965", "-1.795", "-1.427", "-1.578", "-1.858", "-1.846", "-1.670", "-1.872", "0.833", "-1.694", "-1.912", "-1.593", "-1.876", "-1.694", "-1.140", "-1.703", "-1.479", "-1.483", "-1.746", "-1.758", "-1.894", "-1.943", "-1.479", "0.527", "-0.566", "-1.483", "0.833", "-1.200", "-1.704", "-1.670", "1.249", "-1.447", "-1.671", "0.871", "-1.894", "-1.671", "-1.746", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.918", "0.953", "0.037", "0.071", "0.918", "0.953", "0.040", "1.496", "0.918", "1.160", "0.039", "0.953", "0.037", "0.000", "0.037", "1.013", "0.000", "0.348", "0.372", "0.884", "0.669", "1.006", "1.532", "0.348", "1.039", "1.591", "0.372", "1.146", "1.013", "-0.032", "1.598", "1.322", "0.000", "0.935", "1.097", "1.006", "0.935", "0.884", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.884", "3.933", "1.821", "3.316", "1.380", "3.196", "2.071", "3.678", "3.962", "2.371", "2.357", "2.508", "1.696", "3.360", "2.276", "3.360", "1.256", "2.217", "2.362", "3.152", "3.553", "3.164", "2.730", "3.443", "3.170", "2.098", "1.173", "3.960", "2.250", "1.164", "1.429", "4.000", "3.635", "1.961", "3.571", "2.009", "3.560", "2.741", "2.723", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.393", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "10.090", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "22", "34", "25", "31", "22", "34", "28", "32", "22", "29", "19", "34", "25", "Floor|-02.00|", "25", "30", "Floor|-02.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_173120_350651-0", "input": "Put the plate from the table inside the refrigerator, and then store it in the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Walk forward, turn right, walk to the table. | STEP 2: Pick up the plate from the table. | STEP 3: Turn around and walk to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator and put the plate inside of it, then close the refrigerator, wait a few seconds, open the refrigerator, pull the plate out, close the refrigerator | STEP 5: Turn around and walk towards the sink | STEP 6: Open the cabinet under the sink and put the plate inside the cabinet, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.074", "-0.272", "-0.349", "1.917", "2.140", "-0.167", "-0.282", "1.802", "0.060", "0.033", "0.629", "-0.042", "0.033", "-0.078", "-0.362", "0.423", "0.637", "0.033", "2.179", "0.495", "0.033", "2.112", "-0.042", "-0.196", "1.840", "1.673", "0.002", "-0.200", "0.060", "2.150", "1.928", "0.174", "-0.425", "-0.138", "1.840", "1.986", "1.660", "2.112", "-0.272", "2.132", "1.941", "-0.312", "1.012", "2.223", "2.250", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.977", "0.831", "0.782", "0.938", "0.935", "0.952", "0.938", "0.747", "0.938", "0.791", "0.793", "0.791", "0.837", "0.078", "1.032", "0.076", "0.076", "0.852", "1.580", "0.076", "0.785", "1.363", "0.852", "0.791", "0.939", "0.982", "0.790", "0.824", "0.932", "0.977", "0.070", "0.938", "0.805", "0.771", "0.984", "0.388", "0.926", "1.321", "0.785", "0.336", "0.745", "0.781", "0.796", "1.318", "0.599", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.162", "1.049", "0.881", "0.583", "1.504", "2.827", "2.618", "0.652", "2.618", "1.386", "2.750", "0.545", "1.217", "2.129", "1.961", "2.562", "2.562", "0.377", "-0.097", "2.484", "0.713", "-0.550", "1.049", "1.386", "0.435", "2.666", "2.197", "0.814", "2.757", "1.866", "0.640", "2.548", "1.217", "2.197", "0.583", "-0.279", "2.473", "-0.278", "1.217", "-0.550", "0.583", "0.409", "2.584", "-0.007", "-0.460", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "352.515", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "80", "80", "64", "48", "53", "53", "62", "53", "80", "77", "80", "80", "47", "78", "60", "60", "80", "74", "60", "80", "74", "80", "80", "64", "53", "52", "80", "53", "53", "50", "53", "80", "52", "64", "74", "53", "74", "80", "74", "62", "80", "77", "74", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_173120_350651-1", "input": "Put away the plate. ", "output": "STEP 1: Turn to your right, walk forward, and turn to your left and head back to where the white table is. | STEP 2: Pick up the plate. | STEP 3: Turn around and head towards the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the plate in, close it, wait a bit, open the fridge, and take out the plate. | STEP 5: Turn to your left and walk all the way to the other side of the room. | STEP 6: Open the cupboard and place the plate in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.074", "-0.272", "-0.349", "1.917", "2.140", "-0.167", "-0.282", "1.802", "0.060", "0.033", "0.629", "-0.042", "0.033", "-0.078", "-0.362", "0.423", "0.637", "0.033", "2.179", "0.495", "0.033", "2.112", "-0.042", "-0.196", "1.840", "1.673", "0.002", "-0.200", "0.060", "2.150", "1.928", "0.174", "-0.425", "-0.138", "1.840", "1.986", "1.660", "2.112", "-0.272", "2.132", "1.941", "-0.312", "1.012", "2.223", "2.250", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.977", "0.831", "0.782", "0.938", "0.935", "0.952", "0.938", "0.747", "0.938", "0.791", "0.793", "0.791", "0.837", "0.078", "1.032", "0.076", "0.076", "0.852", "1.580", "0.076", "0.785", "1.363", "0.852", "0.791", "0.939", "0.982", "0.790", "0.824", "0.932", "0.977", "0.070", "0.938", "0.805", "0.771", "0.984", "0.388", "0.926", "1.321", "0.785", "0.336", "0.745", "0.781", "0.796", "1.318", "0.599", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.162", "1.049", "0.881", "0.583", "1.504", "2.827", "2.618", "0.652", "2.618", "1.386", "2.750", "0.545", "1.217", "2.129", "1.961", "2.562", "2.562", "0.377", "-0.097", "2.484", "0.713", "-0.550", "1.049", "1.386", "0.435", "2.666", "2.197", "0.814", "2.757", "1.866", "0.640", "2.548", "1.217", "2.197", "0.583", "-0.279", "2.473", "-0.278", "1.217", "-0.550", "0.583", "0.409", "2.584", "-0.007", "-0.460", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "352.515", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "80", "80", "64", "48", "53", "53", "62", "53", "80", "77", "80", "80", "47", "78", "60", "60", "80", "74", "60", "80", "74", "80", "80", "64", "53", "52", "80", "53", "53", "50", "53", "80", "52", "64", "74", "53", "74", "80", "74", "62", "80", "77", "74", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_173120_350651-2", "input": "cool the plate in the refrigerator, put the plate in the right cabinet under the sink ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the white table | STEP 2: grab the white plate on the table | STEP 3: turn left to the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator, put the plate in, wait a while, take the plate out | STEP 5: turn left, walk to the sink | STEP 6: put the plate in the right cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.074", "-0.272", "-0.349", "1.917", "2.140", "-0.167", "-0.282", "1.802", "0.060", "0.033", "0.629", "-0.042", "0.033", "-0.078", "-0.362", "0.423", "0.637", "0.033", "2.179", "0.495", "0.033", "2.112", "-0.042", "-0.196", "1.840", "1.673", "0.002", "-0.200", "0.060", "2.150", "1.928", "0.174", "-0.425", "-0.138", "1.840", "1.986", "1.660", "2.112", "-0.272", "2.132", "1.941", "-0.312", "1.012", "2.223", "2.250", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.977", "0.831", "0.782", "0.938", "0.935", "0.952", "0.938", "0.747", "0.938", "0.791", "0.793", "0.791", "0.837", "0.078", "1.032", "0.076", "0.076", "0.852", "1.580", "0.076", "0.785", "1.363", "0.852", "0.791", "0.939", "0.982", "0.790", "0.824", "0.932", "0.977", "0.070", "0.938", "0.805", "0.771", "0.984", "0.388", "0.926", "1.321", "0.785", "0.336", "0.745", "0.781", "0.796", "1.318", "0.599", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.162", "1.049", "0.881", "0.583", "1.504", "2.827", "2.618", "0.652", "2.618", "1.386", "2.750", "0.545", "1.217", "2.129", "1.961", "2.562", "2.562", "0.377", "-0.097", "2.484", "0.713", "-0.550", "1.049", "1.386", "0.435", "2.666", "2.197", "0.814", "2.757", "1.866", "0.640", "2.548", "1.217", "2.197", "0.583", "-0.279", "2.473", "-0.278", "1.217", "-0.550", "0.583", "0.409", "2.584", "-0.007", "-0.460", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "352.515", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "80", "80", "64", "48", "53", "53", "62", "53", "80", "77", "80", "80", "47", "78", "60", "60", "80", "74", "60", "80", "74", "80", "80", "64", "53", "52", "80", "53", "53", "50", "53", "80", "52", "64", "74", "53", "74", "80", "74", "62", "80", "77", "74", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_173120_350651-3", "input": "Place a chilled sink in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk, then turn to face the table on your right. | STEP 2: Pick up the white plate from the back of the table. | STEP 3: Turn around and walk to the fridge. | STEP 4: Chill the plate on the middle shelf of the fridge, then pick it up again. | STEP 5: Turn right, then walk across the kitchen to the sink. | STEP 6: Place the plate in the cabinet below the sink to the right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.074", "-0.272", "-0.349", "1.917", "2.140", "-0.167", "-0.282", "1.802", "0.060", "0.033", "0.629", "-0.042", "0.033", "-0.078", "-0.362", "0.423", "0.637", "0.033", "2.179", "0.495", "0.033", "2.112", "-0.042", "-0.196", "1.840", "1.673", "0.002", "-0.200", "0.060", "2.150", "1.928", "0.174", "-0.425", "-0.138", "1.840", "1.986", "1.660", "2.112", "-0.272", "2.132", "1.941", "-0.312", "1.012", "2.223", "2.250", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.977", "0.831", "0.782", "0.938", "0.935", "0.952", "0.938", "0.747", "0.938", "0.791", "0.793", "0.791", "0.837", "0.078", "1.032", "0.076", "0.076", "0.852", "1.580", "0.076", "0.785", "1.363", "0.852", "0.791", "0.939", "0.982", "0.790", "0.824", "0.932", "0.977", "0.070", "0.938", "0.805", "0.771", "0.984", "0.388", "0.926", "1.321", "0.785", "0.336", "0.745", "0.781", "0.796", "1.318", "0.599", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.162", "1.049", "0.881", "0.583", "1.504", "2.827", "2.618", "0.652", "2.618", "1.386", "2.750", "0.545", "1.217", "2.129", "1.961", "2.562", "2.562", "0.377", "-0.097", "2.484", "0.713", "-0.550", "1.049", "1.386", "0.435", "2.666", "2.197", "0.814", "2.757", "1.866", "0.640", "2.548", "1.217", "2.197", "0.583", "-0.279", "2.473", "-0.278", "1.217", "-0.550", "0.583", "0.409", "2.584", "-0.007", "-0.460", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "352.515", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "80", "80", "64", "48", "53", "53", "62", "53", "80", "77", "80", "80", "47", "78", "60", "60", "80", "74", "60", "80", "74", "80", "80", "64", "53", "52", "80", "53", "53", "50", "53", "80", "52", "64", "74", "53", "74", "80", "74", "62", "80", "77", "74", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_173120_350651-4", "input": "Place a chilled plate in a cabinet ", "output": "STEP 1: Head to the fridge on your left then turn right and walk to the white table | STEP 2: Pick up the place that is sitting on the table to the left of the loaf of bread | STEP 3: Turn around and walk to the fridge | STEP 4: Open the fridge and place the plate on the middle shelf and close the fridge, then open the fridge and pick up the plate that is on the middle shelf and close the door | STEP 5: Turn around the head to your right towards the sink | STEP 6: Open the right hand cabinet below the sink and place the plate inside then close the cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.074", "-0.272", "-0.349", "1.917", "2.140", "-0.167", "-0.282", "1.802", "0.060", "0.033", "0.629", "-0.042", "0.033", "-0.078", "-0.362", "0.423", "0.637", "0.033", "2.179", "0.495", "0.033", "2.112", "-0.042", "-0.196", "1.840", "1.673", "0.002", "-0.200", "0.060", "2.150", "1.928", "0.174", "-0.425", "-0.138", "1.840", "1.986", "1.660", "2.112", "-0.272", "2.132", "1.941", "-0.312", "1.012", "2.223", "2.250", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.977", "0.831", "0.782", "0.938", "0.935", "0.952", "0.938", "0.747", "0.938", "0.791", "0.793", "0.791", "0.837", "0.078", "1.032", "0.076", "0.076", "0.852", "1.580", "0.076", "0.785", "1.363", "0.852", "0.791", "0.939", "0.982", "0.790", "0.824", "0.932", "0.977", "0.070", "0.938", "0.805", "0.771", "0.984", "0.388", "0.926", "1.321", "0.785", "0.336", "0.745", "0.781", "0.796", "1.318", "0.599", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.162", "1.049", "0.881", "0.583", "1.504", "2.827", "2.618", "0.652", "2.618", "1.386", "2.750", "0.545", "1.217", "2.129", "1.961", "2.562", "2.562", "0.377", "-0.097", "2.484", "0.713", "-0.550", "1.049", "1.386", "0.435", "2.666", "2.197", "0.814", "2.757", "1.866", "0.640", "2.548", "1.217", "2.197", "0.583", "-0.279", "2.473", "-0.278", "1.217", "-0.550", "0.583", "0.409", "2.584", "-0.007", "-0.460", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "352.515", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "80", "80", "64", "48", "53", "53", "62", "53", "80", "77", "80", "80", "47", "78", "60", "60", "80", "74", "60", "80", "74", "80", "80", "64", "53", "52", "80", "53", "53", "50", "53", "80", "52", "64", "74", "53", "74", "80", "74", "62", "80", "77", "74", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_173120_350651-5", "input": "Put a plate in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and right to the left side of the table. | STEP 2: Pick up the plate. | STEP 3: Turn around and go to the fridge. | STEP 4: Place plate in the fridge on the top shelf and close the door. Wait a moment and take it out of the fridge. | STEP 5: Turn left and walk to the sink. | STEP 6: Put the plate in the bottom right cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.074", "-0.272", "-0.349", "1.917", "2.140", "-0.167", "-0.282", "1.802", "0.060", "0.033", "0.629", "-0.042", "0.033", "-0.078", "-0.362", "0.423", "0.637", "0.033", "2.179", "0.495", "0.033", "2.112", "-0.042", "-0.196", "1.840", "1.673", "0.002", "-0.200", "0.060", "2.150", "1.928", "0.174", "-0.425", "-0.138", "1.840", "1.986", "1.660", "2.112", "-0.272", "2.132", "1.941", "-0.312", "1.012", "2.223", "2.250", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.977", "0.831", "0.782", "0.938", "0.935", "0.952", "0.938", "0.747", "0.938", "0.791", "0.793", "0.791", "0.837", "0.078", "1.032", "0.076", "0.076", "0.852", "1.580", "0.076", "0.785", "1.363", "0.852", "0.791", "0.939", "0.982", "0.790", "0.824", "0.932", "0.977", "0.070", "0.938", "0.805", "0.771", "0.984", "0.388", "0.926", "1.321", "0.785", "0.336", "0.745", "0.781", "0.796", "1.318", "0.599", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.162", "1.049", "0.881", "0.583", "1.504", "2.827", "2.618", "0.652", "2.618", "1.386", "2.750", "0.545", "1.217", "2.129", "1.961", "2.562", "2.562", "0.377", "-0.097", "2.484", "0.713", "-0.550", "1.049", "1.386", "0.435", "2.666", "2.197", "0.814", "2.757", "1.866", "0.640", "2.548", "1.217", "2.197", "0.583", "-0.279", "2.473", "-0.278", "1.217", "-0.550", "0.583", "0.409", "2.584", "-0.007", "-0.460", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "352.515", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "80", "80", "64", "48", "53", "53", "62", "53", "80", "77", "80", "80", "47", "78", "60", "60", "80", "74", "60", "80", "74", "80", "80", "64", "53", "52", "80", "53", "53", "50", "53", "80", "52", "64", "74", "53", "74", "80", "74", "62", "80", "77", "74", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014639_335717-0", "input": "Move mug from coffee maker to microwave and heat, move to cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right, face counter with coffee maker on it. | STEP 2: Remove mug from coffee maker. | STEP 3: Turn left, proceed until microwave on right. Turn right to face microwave. | STEP 4: Open microwave door, put mug in and close door. Wait three seconds, open door, remove mug and close door. | STEP 5: Turn around, cross room to counter. | STEP 6: Open cabinet to right below counter, put mug in directly behind bottle, close cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.451", "0.206", "-2.049", "-1.790", "0.506", "1.017", "-1.952", "-1.530", "0.900", "-1.681", "-1.682", "-1.826", "0.920", "-2.179", "1.110", "0.349", "-2.049", "-1.451", "-1.920", "-1.698", "-1.660", "-0.125", "0.492", "-2.049", "0.766", "1.276", "-1.954", "-1.665", "-0.630", "-2.004", "-1.881", "-1.682", "-1.614", "-1.891", "0.766", "1.193", "0.938", "1.053", "0.206", "-2.179", "0.983", "-1.657", "0.965", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "1.322", "1.323", "1.324", "1.324", "1.763", "0.341", "1.320", "0.345", "0.344", "0.344", "1.367", "1.522", "1.318", "1.202", "1.318", "1.397", "1.399", "1.318", "1.099", "1.397", "1.332", "1.352", "1.321", "1.362", "1.207", "1.051", "0.341", "1.331", "1.377", "0.327", "0.338", "0.344", "1.399", "1.337", "1.312", "1.709", "0.345", "1.318", "1.322", "0.461", "0.329", "1.371", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.981", "-3.011", "-1.681", "1.094", "-2.794", "2.171", "0.613", "1.094", "-1.854", "0.412", "1.317", "-1.255", "1.539", "-2.201", "1.238", "-3.343", "2.069", "-3.314", "-2.721", "-0.587", "1.094", "-2.973", "-3.121", "-2.981", "-1.312", "1.222", "-0.496", "-2.063", "-3.301", "-1.186", "-2.035", "1.213", "0.613", "-1.066", "-0.942", "1.254", "1.486", "-2.267", "-2.900", "-3.241", "1.054", "2.151", "-1.534", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.904", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.826", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "49", "49", "49", "62", "47", "49", "48", "47", "50", "56", "62", "49", "74", "49", "49", "49", "49", "67", "49", "57", "49", "49", "49", "74", "67", "45", "46", "56", "45", "50", "47", "56", "49", "74", "62", "48", "49", "49", "76", "64", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014639_335717-1", "input": "Place a heated cup in the bottom of the counter ", "output": "STEP 1: turn to the right twice and take a few steps and turn to the left facing the counter top | STEP 2: take the cup from the coffee maker on the counter top | STEP 3: turn to the left and go the the front of the microwave and turn to the right facing the microwave | STEP 4: put the cup in the microwave and heat it and when finish heating take out the cup from the microwave | STEP 5: turn to the right and take a few steps and turn to the right and go to the counter | STEP 6: open the bottom right counter door and put the cup in it and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.451", "0.206", "-2.049", "-1.790", "0.506", "1.017", "-1.952", "-1.530", "0.900", "-1.681", "-1.682", "-1.826", "0.920", "-2.179", "1.110", "0.349", "-2.049", "-1.451", "-1.920", "-1.698", "-1.660", "-0.125", "0.492", "-2.049", "0.766", "1.276", "-1.954", "-1.665", "-0.630", "-2.004", "-1.881", "-1.682", "-1.614", "-1.891", "0.766", "1.193", "0.938", "1.053", "0.206", "-2.179", "0.983", "-1.657", "0.965", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "1.322", "1.323", "1.324", "1.324", "1.763", "0.341", "1.320", "0.345", "0.344", "0.344", "1.367", "1.522", "1.318", "1.202", "1.318", "1.397", "1.399", "1.318", "1.099", "1.397", "1.332", "1.352", "1.321", "1.362", "1.207", "1.051", "0.341", "1.331", "1.377", "0.327", "0.338", "0.344", "1.399", "1.337", "1.312", "1.709", "0.345", "1.318", "1.322", "0.461", "0.329", "1.371", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.981", "-3.011", "-1.681", "1.094", "-2.794", "2.171", "0.613", "1.094", "-1.854", "0.412", "1.317", "-1.255", "1.539", "-2.201", "1.238", "-3.343", "2.069", "-3.314", "-2.721", "-0.587", "1.094", "-2.973", "-3.121", "-2.981", "-1.312", "1.222", "-0.496", "-2.063", "-3.301", "-1.186", "-2.035", "1.213", "0.613", "-1.066", "-0.942", "1.254", "1.486", "-2.267", "-2.900", "-3.241", "1.054", "2.151", "-1.534", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.904", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.826", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "49", "49", "49", "62", "47", "49", "48", "47", "50", "56", "62", "49", "74", "49", "49", "49", "49", "67", "49", "57", "49", "49", "49", "74", "67", "45", "46", "56", "45", "50", "47", "56", "49", "74", "62", "48", "49", "49", "76", "64", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014639_335717-2", "input": "place a microwaved coffee mug inside of the kitchen cabinet ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to the coffee maker on the kitchen counter to the left | STEP 2: grab the coffee mug out from underneath the coffee maker spout | STEP 3: turn left and walk over to the microwave at the end of the room on the right | STEP 4: place the cup inside the microwave, let the microwave microwave the cup for a bit, then take it back out | STEP 5: turn around and walk over to the kitchen counter to the right of the sink at the end of the room | STEP 6: place the cup inside of the cabinet to the bottom right of the sink under the kitchen counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.451", "0.206", "-2.049", "-1.790", "0.506", "1.017", "-1.952", "-1.530", "0.900", "-1.681", "-1.682", "-1.826", "0.920", "-2.179", "1.110", "0.349", "-2.049", "-1.451", "-1.920", "-1.698", "-1.660", "-0.125", "0.492", "-2.049", "0.766", "1.276", "-1.954", "-1.665", "-0.630", "-2.004", "-1.881", "-1.682", "-1.614", "-1.891", "0.766", "1.193", "0.938", "1.053", "0.206", "-2.179", "0.983", "-1.657", "0.965", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "1.322", "1.323", "1.324", "1.324", "1.763", "0.341", "1.320", "0.345", "0.344", "0.344", "1.367", "1.522", "1.318", "1.202", "1.318", "1.397", "1.399", "1.318", "1.099", "1.397", "1.332", "1.352", "1.321", "1.362", "1.207", "1.051", "0.341", "1.331", "1.377", "0.327", "0.338", "0.344", "1.399", "1.337", "1.312", "1.709", "0.345", "1.318", "1.322", "0.461", "0.329", "1.371", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.981", "-3.011", "-1.681", "1.094", "-2.794", "2.171", "0.613", "1.094", "-1.854", "0.412", "1.317", "-1.255", "1.539", "-2.201", "1.238", "-3.343", "2.069", "-3.314", "-2.721", "-0.587", "1.094", "-2.973", "-3.121", "-2.981", "-1.312", "1.222", "-0.496", "-2.063", "-3.301", "-1.186", "-2.035", "1.213", "0.613", "-1.066", "-0.942", "1.254", "1.486", "-2.267", "-2.900", "-3.241", "1.054", "2.151", "-1.534", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.904", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.826", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "49", "49", "49", "62", "47", "49", "48", "47", "50", "56", "62", "49", "74", "49", "49", "49", "49", "67", "49", "57", "49", "49", "49", "74", "67", "45", "46", "56", "45", "50", "47", "56", "49", "74", "62", "48", "49", "49", "76", "64", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054906_608944-0", "input": "To place the soap on the rack. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the shelves. | STEP 2: Take the soap off the third shelf from the bottom. | STEP 3: Turn around and walk across the room, then turn right to face the rack. | STEP 4: Place the soap on the middle rack. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.142", "0.386", "-3.319", "-3.093", "-0.914", "-2.574", "-3.420", "-1.304", "-3.419", "0.362", "-2.387", "-0.736", "0.447", "-3.376", "-0.227", "-0.723", "0.324", "0.294", "0.397", "-3.007", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.053", "1.048", "0.236", "0.234", "0.044", "1.545", "1.356", "1.059", "1.338", "0.000", "1.296", "0.627", "1.049", "0.232", "0.053", "0.149", "1.048", "1.048", "0.000", "0.856", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.345", "3.166", "0.078", "0.078", "3.86", "3.849", "0.817", "-0.183", "2.102", "2.468", "3.919", "1.535", "2.969", "0.234", "1.575", "3.914", "3.034", "3.231", "2.694", "1.571", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "39", "43", "43", "36", "35", "38", "30", "37", "Floor|-01.44|", "33", "27", "39", "43", "24", "36", "39", "39", "Floor|-01.44|", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054906_608944-1", "input": "Move the bar of soap from the shelves to the metal rack. ", "output": "STEP 1: Turn and walk to the shelves next to the door. | STEP 2: Pick up the bar of soap. | STEP 3: Turn and walk to the metal rack next to the sink. | STEP 4: Place the bar of soap on the middle rack. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.142", "0.386", "-3.319", "-3.093", "-0.914", "-2.574", "-3.420", "-1.304", "-3.419", "0.362", "-2.387", "-0.736", "0.447", "-3.376", "-0.227", "-0.723", "0.324", "0.294", "0.397", "-3.007", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.053", "1.048", "0.236", "0.234", "0.044", "1.545", "1.356", "1.059", "1.338", "0.000", "1.296", "0.627", "1.049", "0.232", "0.053", "0.149", "1.048", "1.048", "0.000", "0.856", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.345", "3.166", "0.078", "0.078", "3.86", "3.849", "0.817", "-0.183", "2.102", "2.468", "3.919", "1.535", "2.969", "0.234", "1.575", "3.914", "3.034", "3.231", "2.694", "1.571", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "39", "43", "43", "36", "35", "38", "30", "37", "Floor|-01.44|", "33", "27", "39", "43", "24", "36", "39", "39", "Floor|-01.44|", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054906_608944-2", "input": "Put a bar of soap on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn right, then turn right again, and go straight to the shelves in front of you. | STEP 2: Take the bar of soap from the shelf. | STEP 3: Turn around, go straight, then turn right at the metal shelf. | STEP 4: Place the bar of soap on the metal shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.142", "0.386", "-3.319", "-3.093", "-0.914", "-2.574", "-3.420", "-1.304", "-3.419", "0.362", "-2.387", "-0.736", "0.447", "-3.376", "-0.227", "-0.723", "0.324", "0.294", "0.397", "-3.007", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.053", "1.048", "0.236", "0.234", "0.044", "1.545", "1.356", "1.059", "1.338", "0.000", "1.296", "0.627", "1.049", "0.232", "0.053", "0.149", "1.048", "1.048", "0.000", "0.856", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.345", "3.166", "0.078", "0.078", "3.86", "3.849", "0.817", "-0.183", "2.102", "2.468", "3.919", "1.535", "2.969", "0.234", "1.575", "3.914", "3.034", "3.231", "2.694", "1.571", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "39", "43", "43", "36", "35", "38", "30", "37", "Floor|-01.44|", "33", "27", "39", "43", "24", "36", "39", "39", "Floor|-01.44|", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_091246_807206-0", "input": "Place a vase on a coffee table ", "output": "STEP 1: Turn right and cross the room, turn right and walk to the tc stand on your left, turn to face the tv stand | STEP 2: Pick up the blue vase that is sitting on the tv stand | STEP 3: Turn around to face the black coffee table in | STEP 4: Place the vase on the coffee table to the left of the computer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.600", "-1.113", "-0.301", "-0.384", "-1.192", "-0.007", "-0.196", "-1.438", "-1.632", "1.525", "-1.800", "-1.235", "-1.428", "1.601", "-1.799", "-0.051", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.327", "0.477", "0.473", "0.455", "0.65", "0.470", "0.488", "0.489", "0.765", "1.616", "0.461", "0.338", "0.179", "1.315", "0.487", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.241", "0.847", "-0.086", "0.971", "0.847", "0.892", "0.407", "2.013", "1.624", "0.541", "-1.785", "-0.025", "0.643", "0.208", "-1.470", "-0.086", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "72.615", "0", "0", "270", "0", "75.000", "90", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "36", "25", "25", "36", "25", "25", "35", "35", "28", "37", "36", "36", "30", "38", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_091246_807206-1", "input": "Place a bowl on a table. ", "output": "STEP 1: Turn right, take a right at the wall and walk to the front of the black television stand on the left. | STEP 2: Pick up the blue bowl from the left side of the television stand. | STEP 3: Turn around to face the black coffee table. | STEP 4: Put the blue bowl on the back left corner of the table to the left of the laptop computer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.600", "-1.113", "-0.301", "-0.384", "-1.192", "-0.007", "-0.196", "-1.438", "-1.632", "1.525", "-1.800", "-1.235", "-1.428", "1.601", "-1.799", "-0.051", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.327", "0.477", "0.473", "0.455", "0.65", "0.470", "0.488", "0.489", "0.765", "1.616", "0.461", "0.338", "0.179", "1.315", "0.487", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.241", "0.847", "-0.086", "0.971", "0.847", "0.892", "0.407", "2.013", "1.624", "0.541", "-1.785", "-0.025", "0.643", "0.208", "-1.470", "-0.086", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "72.615", "0", "0", "270", "0", "75.000", "90", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "36", "25", "25", "36", "25", "25", "35", "35", "28", "37", "36", "36", "30", "38", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_091246_807206-2", "input": "Move bowl to coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the tv. | STEP 2: Pick up the bowl that is on the tv stand in front of the tv. | STEP 3: With the bowl in hand turn around to the coffee table that is directly behind you. | STEP 4: Place the bowl on the pile of papers to the left of the lap top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.600", "-1.113", "-0.301", "-0.384", "-1.192", "-0.007", "-0.196", "-1.438", "-1.632", "1.525", "-1.800", "-1.235", "-1.428", "1.601", "-1.799", "-0.051", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.327", "0.477", "0.473", "0.455", "0.65", "0.470", "0.488", "0.489", "0.765", "1.616", "0.461", "0.338", "0.179", "1.315", "0.487", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.241", "0.847", "-0.086", "0.971", "0.847", "0.892", "0.407", "2.013", "1.624", "0.541", "-1.785", "-0.025", "0.643", "0.208", "-1.470", "-0.086", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "72.615", "0", "0", "270", "0", "75.000", "90", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "36", "25", "25", "36", "25", "25", "35", "35", "28", "37", "36", "36", "30", "38", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_161337_246067-0", "input": "Place a rinsed slice of tomato in the microwave ", "output": "STEP 1: turn right, head to the door, turn right, heads to the shelf, turn right, head to the stove, turn right to face the table | STEP 2: take the tomato in front of the fork | STEP 3: turn left, advance next to the stove and not next to the table, turn right, head to the refrigerator, turn left, head to sink | STEP 4: put tomato in sink on right side | STEP 5: take knife from sink | STEP 6: use knife from sink to make a tomato slice | STEP 7: put knife in sink | STEP 8: take tomato slice from sink | STEP 9: put tomato slice on left side of sink, use water from faucet to cover items in sink with water, take the tomato slice from the left side of the sink | STEP 10: turn right to face microwave | STEP 11: put tomato slice in microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.457", "1.181", "-1.254", "0.408", "0.408", "0.408", "-0.356", "-0.210", "1.466", "1.359", "-0.283", "0.408", "-0.047", "0.294", "1.259", "-0.160", "0.066", "-0.242", "-0.210", "0.294", "-1.380", "0.522", "-0.064", "1.909", "0.180", "1.738", "1.294", "-0.047", "1.647", "-1.036", "-0.117", "1.466", "0.180", "1.824", "-0.047", "0.522", "1.850", "0.066", "-0.047", "1.153", "-1.533", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.118", "2.147", "0.930", "0.925", "0.927", "0.765", "0.818", "0.913", "0.556", "0.787", "0.978", "0.927", "0.926", "0.877", "0.923", "0.972", "2.146", "0.835", "0.959", "1.180", "0.929", "0.765", "1.702", "0.972", "0.994", "0.120", "0.945", "0.916", "0.909", "0.921", "0.913", "0.926", "0.945", "0.926", "0.982", "0.913", "0.984", "0.931", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.169", "-1.968", "-1.129", "1.220", "0.991", "0.305", "-2.071", "-1.936", "-1.329", "2.482", "-1.981", "0.534", "0.305", "1.448", "2.510", "0.991", "1.220", "-2.120", "-2.116", "1.220", "-0.495", "0.076", "-1.981", "-1.673", "0.534", "-1.563", "-1.806", "0.762", "-1.329", "-2.260", "1.5", "-1.095", "0.305", "-0.346", "0.534", "0.305", "-2.002", "0.762", "0.076", "-2.002", "-0.806", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "53", "45", "78", "78", "78", "73", "73", "61", "81", "73", "78", "78", "78", "87", "78", "78", "46", "73", "78", "69", "78", "73", "51", "78", "61", "53", "78", "61", "61", "78", "61", "78", "42", "78", "78", "61", "78", "78", "61", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_161337_246067-1", "input": "Place a washed tomato slice in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the corner with the brown shelving unit, turn right again and stop between the window and counter, facing the tomatoes. | STEP 2: Pick up the tomato closest to you from the counter. | STEP 3: Carry the tomato to the kitchen sink. | STEP 4: Place the tomato in the kitchen sink. | STEP 5: Pick up the knife from the kitchen sink. | STEP 6: Slice the top off the tomato in the sink. | STEP 7: Place the knife in the sink. | STEP 8: Pick up the slice you just cut from the tomato in the sink. | STEP 9: Place the slice of tomato in the sink, turn the water on, and wash it. | STEP 10: Remove the freshly washed tomato slice from the sink. | STEP 11: Place the tomato slice in the microwave and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.457", "1.181", "-1.254", "0.408", "0.408", "0.408", "-0.356", "-0.210", "1.466", "1.359", "-0.283", "0.408", "-0.047", "0.294", "1.259", "-0.160", "0.066", "-0.242", "-0.210", "0.294", "-1.380", "0.522", "-0.064", "1.909", "0.180", "1.738", "1.294", "-0.047", "1.647", "-1.036", "-0.117", "1.466", "0.180", "1.824", "-0.047", "0.522", "1.850", "0.066", "-0.047", "1.153", "-1.533", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.118", "2.147", "0.930", "0.925", "0.927", "0.765", "0.818", "0.913", "0.556", "0.787", "0.978", "0.927", "0.926", "0.877", "0.923", "0.972", "2.146", "0.835", "0.959", "1.180", "0.929", "0.765", "1.702", "0.972", "0.994", "0.120", "0.945", "0.916", "0.909", "0.921", "0.913", "0.926", "0.945", "0.926", "0.982", "0.913", "0.984", "0.931", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.169", "-1.968", "-1.129", "1.220", "0.991", "0.305", "-2.071", "-1.936", "-1.329", "2.482", "-1.981", "0.534", "0.305", "1.448", "2.510", "0.991", "1.220", "-2.120", "-2.116", "1.220", "-0.495", "0.076", "-1.981", "-1.673", "0.534", "-1.563", "-1.806", "0.762", "-1.329", "-2.260", "1.5", "-1.095", "0.305", "-0.346", "0.534", "0.305", "-2.002", "0.762", "0.076", "-2.002", "-0.806", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "53", "45", "78", "78", "78", "73", "73", "61", "81", "73", "78", "78", "78", "87", "78", "78", "46", "73", "78", "69", "78", "73", "51", "78", "61", "53", "78", "61", "61", "78", "61", "78", "42", "78", "78", "61", "78", "78", "61", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_161337_246067-2", "input": "Cook a sliced tomato in the microwave ", "output": "STEP 1: turn right, walk towards the door, turn right at the door, then turn right at the shelf, stop at the kitchen island | STEP 2: Pick up the the tomato from the island | STEP 3: walk towards the sink next to the refrigerator | STEP 4: put the tomato in the sink | STEP 5: retrieve a knife from the sink | STEP 6: cut the tomato in the sink | STEP 7: put the knife back in the sink | STEP 8: wash the tomato in the sink | STEP 9: take the tomato out of the sink | STEP 10: turn right and walk towards the microwave | STEP 11: put the tomato in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.457", "1.181", "-1.254", "0.408", "0.408", "0.408", "-0.356", "-0.210", "1.466", "1.359", "-0.283", "0.408", "-0.047", "0.294", "1.259", "-0.160", "0.066", "-0.242", "-0.210", "0.294", "-1.380", "0.522", "-0.064", "1.909", "0.180", "1.738", "1.294", "-0.047", "1.647", "-1.036", "-0.117", "1.466", "0.180", "1.824", "-0.047", "0.522", "1.850", "0.066", "-0.047", "1.153", "-1.533", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.118", "2.147", "0.930", "0.925", "0.927", "0.765", "0.818", "0.913", "0.556", "0.787", "0.978", "0.927", "0.926", "0.877", "0.923", "0.972", "2.146", "0.835", "0.959", "1.180", "0.929", "0.765", "1.702", "0.972", "0.994", "0.120", "0.945", "0.916", "0.909", "0.921", "0.913", "0.926", "0.945", "0.926", "0.982", "0.913", "0.984", "0.931", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.169", "-1.968", "-1.129", "1.220", "0.991", "0.305", "-2.071", "-1.936", "-1.329", "2.482", "-1.981", "0.534", "0.305", "1.448", "2.510", "0.991", "1.220", "-2.120", "-2.116", "1.220", "-0.495", "0.076", "-1.981", "-1.673", "0.534", "-1.563", "-1.806", "0.762", "-1.329", "-2.260", "1.5", "-1.095", "0.305", "-0.346", "0.534", "0.305", "-2.002", "0.762", "0.076", "-2.002", "-0.806", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "53", "45", "78", "78", "78", "73", "73", "61", "81", "73", "78", "78", "78", "87", "78", "78", "46", "73", "78", "69", "78", "73", "51", "78", "61", "53", "78", "61", "61", "78", "61", "78", "42", "78", "78", "61", "78", "78", "61", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203806_730562-0", "input": "grab the key chain from the sofa, turn on the floor lamp ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the red sofa, | STEP 2: grab the key chain on the sofa | STEP 3: turn around to the floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["9.0", "11.232", "9.305", "14.199", "10.651", "14.428", "8.273", "14.331", "9.692", "14.038", "14.199", "11.448", "14.135", "14.24", "11.038", "11.510", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.597", "0.430", "0.553", "0.591", "0.752", "0.400", "0.752", "0.679", "0.754", "0.143", "0.528", "0.758", "0.747", "0.593", "0.488", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.678", "3.288", "1.390", "1.142", "1.564", "-0.022", "0.519", "3.143", "1.042", "0.708", "3.081", "1.564", "2.067", "1.142", "-1.204", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "300.000", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "39", "40", "33", "51", "33", "41", "33", "37", "48", "33", "33", "40", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203806_730562-1", "input": "Examine a key chain by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the red armchair containing a key chain and an empty box. | STEP 2: Pick up the key chain from the armchair. | STEP 3: Turn around and stand in front of the floor lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["9.0", "11.232", "9.305", "14.199", "10.651", "14.428", "8.273", "14.331", "9.692", "14.038", "14.199", "11.448", "14.135", "14.24", "11.038", "11.510", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.597", "0.430", "0.553", "0.591", "0.752", "0.400", "0.752", "0.679", "0.754", "0.143", "0.528", "0.758", "0.747", "0.593", "0.488", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.678", "3.288", "1.390", "1.142", "1.564", "-0.022", "0.519", "3.143", "1.042", "0.708", "3.081", "1.564", "2.067", "1.142", "-1.204", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "300.000", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "39", "40", "33", "51", "33", "41", "33", "37", "48", "33", "33", "40", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203806_730562-2", "input": "Take the keys from the pink arm chair, turn on the lamp in the corner ", "output": "STEP 1: Turn around, head to the pink arm chair | STEP 2: Take the keys from the arm chair | STEP 3: Turn around, face the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["9.0", "11.232", "9.305", "14.199", "10.651", "14.428", "8.273", "14.331", "9.692", "14.038", "14.199", "11.448", "14.135", "14.24", "11.038", "11.510", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.597", "0.430", "0.553", "0.591", "0.752", "0.400", "0.752", "0.679", "0.754", "0.143", "0.528", "0.758", "0.747", "0.593", "0.488", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.678", "3.288", "1.390", "1.142", "1.564", "-0.022", "0.519", "3.143", "1.042", "0.708", "3.081", "1.564", "2.067", "1.142", "-1.204", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "300.000", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "39", "40", "33", "51", "33", "41", "33", "37", "48", "33", "33", "40", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122244_451639-0", "input": "Move two remotes to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Move forward and then right beside the couch. Turn right to face the short side of the couch. | STEP 2: Pick up the remote from the edge of the couch. | STEP 3: Carry the remote and turn to the right. Then left and face the coffee table on the left. | STEP 4: Place the remote on the center of the coffee table. | STEP 5: Turn to the left and then the left again to face the short side of the cabinet. | STEP 6: Pick up the remote that is close to the short side of the cabinet. | STEP 7: Carry the remote and turn to the left, and then right and face the coffee table on the left. | STEP 8: Place the remote on the coffee table, next to the other remote. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.547", "1.525", "-1.438", "-1.503", "1.750", "-0.051", "-0.007", "-0.196", "0.630", "-1.192", "-1.790", "-1.800", "-1.235", "-1.428", "1.750", "1.525", "-0.384", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.490", "0.767", "0.488", "0.488", "0.759", "0.475", "0.65", "0.470", "0.290", "0.327", "1.315", "1.616", "0.461", "0.329", "0.757", "0.761", "0.487", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.073", "0.691", "1.753", "2.013", "-0.208", "-0.086", "0.892", "0.407", "2.037", "0.032", "-1.778", "-1.785", "-0.025", "-0.171", "0.691", "-0.058", "0.089", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "72.615", "0", "180", "0", "0", "75.000", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "29", "36", "36", "29", "26", "26", "26", "40", "37", "39", "38", "37", "37", "29", "29", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122244_451639-1", "input": "Move two remotes to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk towards the wall, then turn right and walk over to the wall, turn right again to face the couch. | STEP 2: Pick up the remote off of the couch. | STEP 3: Turn right and begin walking across the room, then hang a left and walk to the side of the coffee table. | STEP 4: Put the remote on the coffee table in front of the rightmost laptop. | STEP 5: Turn left and walk forward, then turn left and walk up to the wall, turn left again to face the television. | STEP 6: Pick up the remote off of the table. | STEP 7: Turn left and walk over to the coffee table. | STEP 8: Put the remote on the coffee table to the right of the remote that's already there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.547", "1.525", "-1.438", "-1.503", "1.750", "-0.051", "-0.007", "-0.196", "0.630", "-1.192", "-1.790", "-1.800", "-1.235", "-1.428", "1.750", "1.525", "-0.384", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.490", "0.767", "0.488", "0.488", "0.759", "0.475", "0.65", "0.470", "0.290", "0.327", "1.315", "1.616", "0.461", "0.329", "0.757", "0.761", "0.487", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.073", "0.691", "1.753", "2.013", "-0.208", "-0.086", "0.892", "0.407", "2.037", "0.032", "-1.778", "-1.785", "-0.025", "-0.171", "0.691", "-0.058", "0.089", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "72.615", "0", "180", "0", "0", "75.000", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "29", "36", "36", "29", "26", "26", "26", "40", "37", "39", "38", "37", "37", "29", "29", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122244_451639-2", "input": "Move two remotes to the center table ", "output": "STEP 1: Go to the sofa | STEP 2: Pick up the remote | STEP 3: Go to the center table | STEP 4: Put the remote down | STEP 5: Go to the TV table | STEP 6: Pick up the remote | STEP 7: Go to the center table | STEP 8: Put the remote down on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.547", "1.525", "-1.438", "-1.503", "1.750", "-0.051", "-0.007", "-0.196", "0.630", "-1.192", "-1.790", "-1.800", "-1.235", "-1.428", "1.750", "1.525", "-0.384", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.490", "0.767", "0.488", "0.488", "0.759", "0.475", "0.65", "0.470", "0.290", "0.327", "1.315", "1.616", "0.461", "0.329", "0.757", "0.761", "0.487", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.073", "0.691", "1.753", "2.013", "-0.208", "-0.086", "0.892", "0.407", "2.037", "0.032", "-1.778", "-1.785", "-0.025", "-0.171", "0.691", "-0.058", "0.089", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "72.615", "0", "180", "0", "0", "75.000", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "29", "36", "36", "29", "26", "26", "26", "40", "37", "39", "38", "37", "37", "29", "29", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_233056_022802-0", "input": "Put a clean mug under the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the end of the white table to your right then turn left and walk to the coffee maker. | STEP 2: Get the dirty mug from under the coffee maker's spout. | STEP 3: Turn left and walk to the counter then move left until you're facing the spot between the microwave and sink. | STEP 4: Wash the mug off in the sink then pick it back up after you shut off the faucet. | STEP 5: Walk back to the coffee maker. | STEP 6: Put the mug back where you got it from. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.706", "-0.228", "-1.180", "-2.583", "-1.007", "-2.706", "-2.583", "-0.486", "-0.692", "-2.628", "-2.816", "-1.662", "-2.785", "-2.377", "-1.353", "-2.738", "-2.170", "-2.864", "-0.350", "-2.847", "-1.770", "-2.431", "-0.191", "-2.943", "-0.228", "-0.657", "-0.314", "-2.480", "-0.572", "-0.254", "-2.215", "-2.476", "-0.314", "-2.778", "-1.746", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.961", "0.926", "0.810", "0.915", "0.797", "0.936", "0.900", "0.904", "1.777", "0.935", "0.117", "0.658", "0.294", "0.956", "0.830", "0.303", "0.928", "0.940", "1.079", "1.266", "0.943", "0.688", "1.044", "0.999", "0.900", "0.896", "0.896", "0.900", "0.900", "0.928", "0.661", "0.889", "0.901", "1.001", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.395", "3.334", "0.281", "2.309", "0.281", "3.302", "2.706", "2.530", "0.160", "3.766", "0.453", "0.409", "4.501", "2.309", "0.226", "4.278", "0.602", "1.983", "0.267", "4.501", "0.433", "0.355", "0.235", "3.302", "2.530", "2.932", "2.731", "2.706", "3.334", "4.274", "0.409", "2.050", "2.329", "3.714", "0.251", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "26.101", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "70", "65", "68", "65", "54", "68", "70", "45", "54", "61", "50", "64", "68", "65", "64", "47", "68", "66", "64", "47", "55", "66", "54", "70", "70", "70", "68", "70", "52", "55", "68", "70", "67", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_233056_022802-1", "input": "Place a clean cup in the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the coffee maker. | STEP 2: Remove the cup from the coffee maker. | STEP 3: Turn to your left and approach the sink. | STEP 4: Place the cup in the sink, turn the faucet on and off and remove the cup. | STEP 5: Turn around and approach the coffee maker. | STEP 6: Place the cup in the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.706", "-0.228", "-1.180", "-2.583", "-1.007", "-2.706", "-2.583", "-0.486", "-0.692", "-2.628", "-2.816", "-1.662", "-2.785", "-2.377", "-1.353", "-2.738", "-2.170", "-2.864", "-0.350", "-2.847", "-1.770", "-2.431", "-0.191", "-2.943", "-0.228", "-0.657", "-0.314", "-2.480", "-0.572", "-0.254", "-2.215", "-2.476", "-0.314", "-2.778", "-1.746", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.961", "0.926", "0.810", "0.915", "0.797", "0.936", "0.900", "0.904", "1.777", "0.935", "0.117", "0.658", "0.294", "0.956", "0.830", "0.303", "0.928", "0.940", "1.079", "1.266", "0.943", "0.688", "1.044", "0.999", "0.900", "0.896", "0.896", "0.900", "0.900", "0.928", "0.661", "0.889", "0.901", "1.001", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.395", "3.334", "0.281", "2.309", "0.281", "3.302", "2.706", "2.530", "0.160", "3.766", "0.453", "0.409", "4.501", "2.309", "0.226", "4.278", "0.602", "1.983", "0.267", "4.501", "0.433", "0.355", "0.235", "3.302", "2.530", "2.932", "2.731", "2.706", "3.334", "4.274", "0.409", "2.050", "2.329", "3.714", "0.251", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "26.101", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "70", "65", "68", "65", "54", "68", "70", "45", "54", "61", "50", "64", "68", "65", "64", "47", "68", "66", "64", "47", "55", "66", "54", "70", "70", "70", "68", "70", "52", "55", "68", "70", "67", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_233056_022802-2", "input": "drop a clean mug on the coffee maker ", "output": "STEP 1: turn right to the coffee maker | STEP 2: pick up the mug | STEP 3: turn left to the sink | STEP 4: wash the mug in the sink | STEP 5: turn around to the coffee maker | STEP 6: drop the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.706", "-0.228", "-1.180", "-2.583", "-1.007", "-2.706", "-2.583", "-0.486", "-0.692", "-2.628", "-2.816", "-1.662", "-2.785", "-2.377", "-1.353", "-2.738", "-2.170", "-2.864", "-0.350", "-2.847", "-1.770", "-2.431", "-0.191", "-2.943", "-0.228", "-0.657", "-0.314", "-2.480", "-0.572", "-0.254", "-2.215", "-2.476", "-0.314", "-2.778", "-1.746", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.961", "0.926", "0.810", "0.915", "0.797", "0.936", "0.900", "0.904", "1.777", "0.935", "0.117", "0.658", "0.294", "0.956", "0.830", "0.303", "0.928", "0.940", "1.079", "1.266", "0.943", "0.688", "1.044", "0.999", "0.900", "0.896", "0.896", "0.900", "0.900", "0.928", "0.661", "0.889", "0.901", "1.001", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.395", "3.334", "0.281", "2.309", "0.281", "3.302", "2.706", "2.530", "0.160", "3.766", "0.453", "0.409", "4.501", "2.309", "0.226", "4.278", "0.602", "1.983", "0.267", "4.501", "0.433", "0.355", "0.235", "3.302", "2.530", "2.932", "2.731", "2.706", "3.334", "4.274", "0.409", "2.050", "2.329", "3.714", "0.251", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "26.101", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "70", "65", "68", "65", "54", "68", "70", "45", "54", "61", "50", "64", "68", "65", "64", "47", "68", "66", "64", "47", "55", "66", "54", "70", "70", "70", "68", "70", "52", "55", "68", "70", "67", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032340_274147-0", "input": "Place a CD on a table. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and right to the gray table on the right. | STEP 2: Pick up the mug closest to the long side of the table, facing out. | STEP 3: Turn around and walk ahead and right to the side table on the right side of the bed. | STEP 4: Place the mug on the table on top of the CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.033", "0.188", "0.995", "-0.121", "-1.085", "-0.121", "-0.586", "0.188", "-0.586", "-0.586", "0.064", "-0.117", "2.453", "0.430", "1.173", "0.192", "0.419", "0.188", "-1.247", "0.909", "-0.431", "-0.483", "-1.236", "-1.026", "-0.121", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.618", "0.375", "0.624", "0.681", "0.625", "0.618", "0.620", "0.620", "0.621", "0.555", "0.554", "0.222", "0.555", "0.681", "0.607", "0.666", "0.623", "0.375", "0.082", "0.625", "0.554", "0.673", "0.675", "0.616", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.832", "0.988", "-2.399", "0.988", "-2.553", "0.599", "0.833", "0.910", "1.066", "0.599", "-1.657", "-0.988", "-0.041", "-1.434", "-2.508", "-2.307", "1.044", "0.755", "-2.399", "-2.375", "0.910", "-1.657", "-2.425", "-2.374", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "29.999", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "43", "38", "39", "38", "38", "38", "38", "38", "26", "26", "", "26", "40", "26", "", "38", "44", "43", "38", "26", "40", "39", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032340_274147-1", "input": "Move a black mug from the desk to the nightstand. ", "output": "STEP 1: Make a right to walk towards the desk. | STEP 2: Pick up the black mug that is closest to you from the desk. | STEP 3: Turn around to walk to the nightstand next to the bed. | STEP 4: Set the black mug down on the nightstand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.033", "0.188", "0.995", "-0.121", "-1.085", "-0.121", "-0.586", "0.188", "-0.586", "-0.586", "0.064", "-0.117", "2.453", "0.430", "1.173", "0.192", "0.419", "0.188", "-1.247", "0.909", "-0.431", "-0.483", "-1.236", "-1.026", "-0.121", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.618", "0.375", "0.624", "0.681", "0.625", "0.618", "0.620", "0.620", "0.621", "0.555", "0.554", "0.222", "0.555", "0.681", "0.607", "0.666", "0.623", "0.375", "0.082", "0.625", "0.554", "0.673", "0.675", "0.616", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.832", "0.988", "-2.399", "0.988", "-2.553", "0.599", "0.833", "0.910", "1.066", "0.599", "-1.657", "-0.988", "-0.041", "-1.434", "-2.508", "-2.307", "1.044", "0.755", "-2.399", "-2.375", "0.910", "-1.657", "-2.425", "-2.374", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "29.999", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "43", "38", "39", "38", "38", "38", "38", "38", "26", "26", "", "26", "40", "26", "", "38", "44", "43", "38", "26", "40", "39", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032340_274147-2", "input": "Put a mug on the stand. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the laptop on the bed then turn right and walk to the table. | STEP 2: Pick up the mug that's closest to you on the table in front of you. | STEP 3: Turn left and walk to the wall then turn left and walk to the night stand. | STEP 4: Put the mug on the cd. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.033", "0.188", "0.995", "-0.121", "-1.085", "-0.121", "-0.586", "0.188", "-0.586", "-0.586", "0.064", "-0.117", "2.453", "0.430", "1.173", "0.192", "0.419", "0.188", "-1.247", "0.909", "-0.431", "-0.483", "-1.236", "-1.026", "-0.121", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.618", "0.375", "0.624", "0.681", "0.625", "0.618", "0.620", "0.620", "0.621", "0.555", "0.554", "0.222", "0.555", "0.681", "0.607", "0.666", "0.623", "0.375", "0.082", "0.625", "0.554", "0.673", "0.675", "0.616", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.832", "0.988", "-2.399", "0.988", "-2.553", "0.599", "0.833", "0.910", "1.066", "0.599", "-1.657", "-0.988", "-0.041", "-1.434", "-2.508", "-2.307", "1.044", "0.755", "-2.399", "-2.375", "0.910", "-1.657", "-2.425", "-2.374", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "29.999", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "43", "38", "39", "38", "38", "38", "38", "38", "26", "26", "", "26", "40", "26", "", "38", "44", "43", "38", "26", "40", "39", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_164840_568811-0", "input": "get ladle, wash it, return it to wooden table ", "output": "STEP 1: walk straight to wooden table, stop in front of wooden table | STEP 2: pick up ladle with black handle from wooden table | STEP 3: turn right, walk to kitchen sink, stop at sink | STEP 4: put ladle into kitchen sink basin, wash with water, pick up ladle | STEP 5: turn around and walk to wooden table, stop in front of wooden table | STEP 6: put ladle on table to the right of the loaf of bread | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.593", "-0.785", "-3.000", "-3.742", "-2.514", "-2.639", "-1.465", "-0.538", "-3.380", "-1.195", "-3.506", "-1.522", "-0.292", "-0.908", "-1.885", "-1.195", "-2.648", "-0.292", "-0.662", "-0.203", "-3.44", "-3.572", "-1.199", "-1.199", "-0.908", "-3.475", "-2.514", "-1.642", "-0.662", "-2.262", "-3.339", "-0.939", "-0.266", "-3.240", "-3.814", "-0.785", "-2.262", "-3.572", "-0.662", "-2.514", "-0.785", "-0.771", "-1.601", "-2.011", "-0.377", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.142", "1.086", "1.133", "1.125", "1.125", "0.096", "0.932", "1.077", "0.953", "0.047", "1.285", "0.047", "1.080", "1.045", "1.121", "0.045", "0.899", "1.044", "1.133", "1.223", "0.906", "1.627", "0.998", "0.932", "1.048", "1.133", "1.164", "0.962", "1.045", "1.211", "0.969", "1.139", "1.038", "1.316", "1.122", "1.044", "1.157", "0.909", "1.044", "1.124", "1.114", "1.165", "0.048", "1.126", "1.094", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.008", "2.144", "0.227", "0.473", "0.662", "0.545", "0.428", "2.593", "2.419", "0.381", "3.061", "0.381", "1.920", "3.266", "0.473", "0.494", "0.511", "2.144", "2.817", "0.377", "3.203", "3.061", "0.636", "0.428", "3.042", "0.227", "0.379", "0.498", "3.266", "0.567", "3.081", "0.478", "2.561", "2.920", "0.473", "3.042", "0.190", "2.991", "3.042", "0.190", "1.920", "0.569", "0.551", "0.662", "3.194", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "51", "65", "58", "61", "54", "73", "51", "68", "55", "68", "66", "51", "51", "61", "55", "60", "51", "51", "74", "68", "68", "73", "73", "51", "47", "61", "73", "51", "61", "68", "63", "51", "68", "58", "51", "61", "68", "51", "61", "51", "63", "66", "61", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_164840_568811-1", "input": "Put a clean spoon on the table. ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward, turn right again to go to the table. | STEP 2: Pick up the spoon on the table, to the left of the apple. | STEP 3: Turn right, and go to the sink. | STEP 4: Wash the spoon in the sink. | STEP 5: Return to the table behind you. | STEP 6: Place the spoon on the table to the right of the loaf of bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.593", "-0.785", "-3.000", "-3.742", "-2.514", "-2.639", "-1.465", "-0.538", "-3.380", "-1.195", "-3.506", "-1.522", "-0.292", "-0.908", "-1.885", "-1.195", "-2.648", "-0.292", "-0.662", "-0.203", "-3.44", "-3.572", "-1.199", "-1.199", "-0.908", "-3.475", "-2.514", "-1.642", "-0.662", "-2.262", "-3.339", "-0.939", "-0.266", "-3.240", "-3.814", "-0.785", "-2.262", "-3.572", "-0.662", "-2.514", "-0.785", "-0.771", "-1.601", "-2.011", "-0.377", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.142", "1.086", "1.133", "1.125", "1.125", "0.096", "0.932", "1.077", "0.953", "0.047", "1.285", "0.047", "1.080", "1.045", "1.121", "0.045", "0.899", "1.044", "1.133", "1.223", "0.906", "1.627", "0.998", "0.932", "1.048", "1.133", "1.164", "0.962", "1.045", "1.211", "0.969", "1.139", "1.038", "1.316", "1.122", "1.044", "1.157", "0.909", "1.044", "1.124", "1.114", "1.165", "0.048", "1.126", "1.094", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.008", "2.144", "0.227", "0.473", "0.662", "0.545", "0.428", "2.593", "2.419", "0.381", "3.061", "0.381", "1.920", "3.266", "0.473", "0.494", "0.511", "2.144", "2.817", "0.377", "3.203", "3.061", "0.636", "0.428", "3.042", "0.227", "0.379", "0.498", "3.266", "0.567", "3.081", "0.478", "2.561", "2.920", "0.473", "3.042", "0.190", "2.991", "3.042", "0.190", "1.920", "0.569", "0.551", "0.662", "3.194", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "51", "65", "58", "61", "54", "73", "51", "68", "55", "68", "66", "51", "51", "61", "55", "60", "51", "51", "74", "68", "68", "73", "73", "51", "47", "61", "73", "51", "61", "68", "63", "51", "68", "58", "51", "61", "68", "51", "61", "51", "63", "66", "61", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_164840_568811-2", "input": "Rinse off a laddle and move it to the table. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go back to the brown table. | STEP 2: Pick up the laddle from the front of the table. | STEP 3: Take the laddle and go to the right, over to the counter with the tomato. | STEP 4: Place the laddle in the sink and turn on the water. Turn off the water and pick up the laddle again. | STEP 5: Carry the laddle and turn around. Go to the brown table across the room on the right. | STEP 6: Place the laddle on the table, to the right of the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.593", "-0.785", "-3.000", "-3.742", "-2.514", "-2.639", "-1.465", "-0.538", "-3.380", "-1.195", "-3.506", "-1.522", "-0.292", "-0.908", "-1.885", "-1.195", "-2.648", "-0.292", "-0.662", "-0.203", "-3.44", "-3.572", "-1.199", "-1.199", "-0.908", "-3.475", "-2.514", "-1.642", "-0.662", "-2.262", "-3.339", "-0.939", "-0.266", "-3.240", "-3.814", "-0.785", "-2.262", "-3.572", "-0.662", "-2.514", "-0.785", "-0.771", "-1.601", "-2.011", "-0.377", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.142", "1.086", "1.133", "1.125", "1.125", "0.096", "0.932", "1.077", "0.953", "0.047", "1.285", "0.047", "1.080", "1.045", "1.121", "0.045", "0.899", "1.044", "1.133", "1.223", "0.906", "1.627", "0.998", "0.932", "1.048", "1.133", "1.164", "0.962", "1.045", "1.211", "0.969", "1.139", "1.038", "1.316", "1.122", "1.044", "1.157", "0.909", "1.044", "1.124", "1.114", "1.165", "0.048", "1.126", "1.094", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.008", "2.144", "0.227", "0.473", "0.662", "0.545", "0.428", "2.593", "2.419", "0.381", "3.061", "0.381", "1.920", "3.266", "0.473", "0.494", "0.511", "2.144", "2.817", "0.377", "3.203", "3.061", "0.636", "0.428", "3.042", "0.227", "0.379", "0.498", "3.266", "0.567", "3.081", "0.478", "2.561", "2.920", "0.473", "3.042", "0.190", "2.991", "3.042", "0.190", "1.920", "0.569", "0.551", "0.662", "3.194", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "51", "65", "58", "61", "54", "73", "51", "68", "55", "68", "66", "51", "51", "61", "55", "60", "51", "51", "74", "68", "68", "73", "73", "51", "47", "61", "73", "51", "61", "68", "63", "51", "68", "58", "51", "61", "68", "51", "61", "51", "63", "66", "61", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_154618_526741-0", "input": "Grab the disc from the shelf, turn on the lamp on the cabinet ", "output": "STEP 1: Walk to the table, turn right | STEP 2: Grab the disc from the shelf above the table | STEP 3: Turn right, walk to the cabinet by the door | STEP 4: Turn on the lamp on the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-0.817", "-0.523", "-0.859", "0.305", "-1.283", "-1.265", "0.150", "-1.112", "1.387", "-1.194", "1.243", "0.305", "-1.226", "1.629", "1.098", "-1.309", "-0.180", "-0.585", "-0.523", "-1.309", "0.414", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "0.796", "0.796", "0.793", "0.374", "1.822", "0.794", "0.673", "0.794", "0.578", "0.796", "0.574", "0.696", "0.301", "0.557", "0.666", "1.824", "0.837", "0.838", "0.793", "1.458", "0.675", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.690", "-1.760", "-1.568", "-1.275", "1.215", "-0.515", "-0.385", "1.303", "-1.760", "-1.373", "-1.671", "-0.891", "1.349", "-0.069", "-1.064", "-0.408", "-1.519", "-2.107", "-2.107", "-1.824", "-1.168", "-1.635", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.924", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "53.910", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "358.865", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "352.798", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "44", "44", "44", "38", "30", "44", "36", "44", "45", "44", "23", "36", "", "45", "23", "31", "27", "27", "44", "28", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_154618_526741-1", "input": "Examine a CD under a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the desk in front of you and turn left towards the shelf above it | STEP 2: Pick up the CD that is laying on the shelf | STEP 3: Turn around and walk to the lamp sitting on the stand across the room | STEP 4: Turn on the lamp that is on top of the stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-0.817", "-0.523", "-0.859", "0.305", "-1.283", "-1.265", "0.150", "-1.112", "1.387", "-1.194", "1.243", "0.305", "-1.226", "1.629", "1.098", "-1.309", "-0.180", "-0.585", "-0.523", "-1.309", "0.414", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "0.796", "0.796", "0.793", "0.374", "1.822", "0.794", "0.673", "0.794", "0.578", "0.796", "0.574", "0.696", "0.301", "0.557", "0.666", "1.824", "0.837", "0.838", "0.793", "1.458", "0.675", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.690", "-1.760", "-1.568", "-1.275", "1.215", "-0.515", "-0.385", "1.303", "-1.760", "-1.373", "-1.671", "-0.891", "1.349", "-0.069", "-1.064", "-0.408", "-1.519", "-2.107", "-2.107", "-1.824", "-1.168", "-1.635", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.924", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "53.910", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "358.865", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "352.798", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "44", "44", "44", "38", "30", "44", "36", "44", "45", "44", "23", "36", "", "45", "23", "31", "27", "27", "44", "28", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_154618_526741-2", "input": "take a cd from the desk to the small table ", "output": "STEP 1: turn to the right and stand in front of the desk | STEP 2: pick up the cd that is on the desk | STEP 3: turn to the right and walk towards the small table by the door | STEP 4: face the small table that has a lamp on it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-0.817", "-0.523", "-0.859", "0.305", "-1.283", "-1.265", "0.150", "-1.112", "1.387", "-1.194", "1.243", "0.305", "-1.226", "1.629", "1.098", "-1.309", "-0.180", "-0.585", "-0.523", "-1.309", "0.414", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "0.796", "0.796", "0.793", "0.374", "1.822", "0.794", "0.673", "0.794", "0.578", "0.796", "0.574", "0.696", "0.301", "0.557", "0.666", "1.824", "0.837", "0.838", "0.793", "1.458", "0.675", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.690", "-1.760", "-1.568", "-1.275", "1.215", "-0.515", "-0.385", "1.303", "-1.760", "-1.373", "-1.671", "-0.891", "1.349", "-0.069", "-1.064", "-0.408", "-1.519", "-2.107", "-2.107", "-1.824", "-1.168", "-1.635", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.924", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "53.910", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "358.865", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "352.798", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "44", "44", "44", "38", "30", "44", "36", "44", "45", "44", "23", "36", "", "45", "23", "31", "27", "27", "44", "28", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_111324_949106-0", "input": "Place a newspaper on a couch. ", "output": "STEP 1: Turn ahead and walk towards the fireplace, then walk left to the cabinet with the newspaper on it. | STEP 2: Pick up the newspaper on the cabinet. | STEP 3: Turn around and walk ahead, then veer right to the couch. | STEP 4: Place the newspaper on the couch, to the left of the leftmost laptop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "3.160", "-2.704", "-0.204", "-0.005", "-3.104", "-0.023", "-0.096", "-2.812", "-2.812", "0.116", "3.173", "0.158", "3.160", "-2.780", "2.893", "3.18", "-2.168", "-0.145", "-3.031", "-1.046", "-2.812", "-3.031", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.591", "0.371", "0.906", "0.539", "0.545", "0.907", "0.161", "0.561", "0.561", "0.902", "0.206", "0.912", "0.589", "0.365", "0.014", "0.586", "1.195", "0.160", "0.564", "1.195", "0.623", "0.563", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.365", "-2.196", "2.188", "-2.089", "0.981", "2.188", "1.466", "1.187", "1.600", "1.073", "-0.048", "2.431", "1.268", "-1.874", "-1.916", "-0.543", "-2.183", "0.990", "1.600", "-2.151", "2.012", "0.981", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "29.999", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "29.999", "19.470", "0", "180", "0", "328.832", "259.747", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "39", "62", "41", "57", "62", "60", "57", "57", "62", "48", "62", "43", "39", "", "56", "", "58", "57", "", "57", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_111324_949106-1", "input": "Place the newspaper next to the left laptop. ", "output": "STEP 1: Walk over to the black box with a newspaper on it. | STEP 2: Grab the newspaper. | STEP 3: Walk over to the couch. | STEP 4: Place the newspaper next to the left laptop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "3.160", "-2.704", "-0.204", "-0.005", "-3.104", "-0.023", "-0.096", "-2.812", "-2.812", "0.116", "3.173", "0.158", "3.160", "-2.780", "2.893", "3.18", "-2.168", "-0.145", "-3.031", "-1.046", "-2.812", "-3.031", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.591", "0.371", "0.906", "0.539", "0.545", "0.907", "0.161", "0.561", "0.561", "0.902", "0.206", "0.912", "0.589", "0.365", "0.014", "0.586", "1.195", "0.160", "0.564", "1.195", "0.623", "0.563", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.365", "-2.196", "2.188", "-2.089", "0.981", "2.188", "1.466", "1.187", "1.600", "1.073", "-0.048", "2.431", "1.268", "-1.874", "-1.916", "-0.543", "-2.183", "0.990", "1.600", "-2.151", "2.012", "0.981", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "29.999", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "29.999", "19.470", "0", "180", "0", "328.832", "259.747", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "39", "62", "41", "57", "62", "60", "57", "57", "62", "48", "62", "43", "39", "", "56", "", "58", "57", "", "57", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_111324_949106-2", "input": "Move a newspaper from a dresser to a black couch. ", "output": "STEP 1: Turn around to walk across the room to the small black dresser on the right out of three. | STEP 2: Pick up the newspaper from the dresser. | STEP 3: Turn around to walk across the room to reach the black couch in the far corner. | STEP 4: Set the newspaper down on the black couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "3.160", "-2.704", "-0.204", "-0.005", "-3.104", "-0.023", "-0.096", "-2.812", "-2.812", "0.116", "3.173", "0.158", "3.160", "-2.780", "2.893", "3.18", "-2.168", "-0.145", "-3.031", "-1.046", "-2.812", "-3.031", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.591", "0.371", "0.906", "0.539", "0.545", "0.907", "0.161", "0.561", "0.561", "0.902", "0.206", "0.912", "0.589", "0.365", "0.014", "0.586", "1.195", "0.160", "0.564", "1.195", "0.623", "0.563", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.365", "-2.196", "2.188", "-2.089", "0.981", "2.188", "1.466", "1.187", "1.600", "1.073", "-0.048", "2.431", "1.268", "-1.874", "-1.916", "-0.543", "-2.183", "0.990", "1.600", "-2.151", "2.012", "0.981", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "29.999", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "29.999", "19.470", "0", "180", "0", "328.832", "259.747", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "39", "62", "41", "57", "62", "60", "57", "57", "62", "48", "62", "43", "39", "", "56", "", "58", "57", "", "57", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005709_232606-0", "input": "Put a washed piece of lettuce on the counter by the sink. ", "output": "STEP 1: Go to the counter to the left of the toaster. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter. | STEP 3: Turn to the counter on the left of the sink. | STEP 4: Slice the lettuce on the counter. | STEP 5: Move away from the counter. | STEP 6: Set the butter knife in front of the lettuce on the counter. | STEP 7: Move back to the counter to the left of the sink. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Move over to the sink on the right. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink. | STEP 11: Take the cleaned lettuce to the counter to the left of the sink. | STEP 12: Set the lettuce down on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.165", "-3.234", "-3.182", "-0.412", "-0.328", "-0.243", "-3.561", "-2.740", "-2.581", "-3.155", "-1.569", "-0.419", "-0.502", "-2.664", "-2.608", "-0.014", "-3.079", "-2.708", "-2.930", "-1.914", "-0.412", "-2.987", "-3.182", "-2.990", "-0.419", "-0.165", "-2.803", "-1.324", "-2.865", "-0.189", "-0.338", "-0.095", "-2.270", "-2.865", "-2.100", "-2.721", "-3.225", "-3.292", "-3.199", "-3.286", "-3.176", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "1.057", "0.685", "0.745", "0.913", "0.928", "0.914", "0.714", "0.713", "0.716", "0.080", "0.913", "0.742", "0.710", "0.710", "0.912", "1.486", "0.757", "0.763", "0.833", "0.916", "0.949", "0.641", "0.754", "0.916", "0.975", "0.760", "0.988", "0.766", "1.055", "0.915", "0.930", "0.910", "0.749", "0.078", "0.717", "0.911", "0.713", "0.747", "1.008", "1.865", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.450", "-2.064", "-2.002", "-2.913", "-2.811", "-3.804", "-2.926", "-0.211", "-0.433", "-0.608", "-3.634", "-1.432", "-3.347", "-0.294", "-0.150", "-0.507", "-2.064", "-0.741", "-0.358", "-3.832", "-3.213", "-3.581", "-2.187", "-0.780", "-0.507", "-2.030", "-0.922", "-3.759", "-0.069", "-0.802", "-1.677", "-1.616", "-3.655", "-0.780", "-3.674", "-0.552", "-3.126", "-0.558", "-3.023", "-1.941", "-2.450", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.621", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "225", "0", "0", "0", "225", "225", "0", "90", "135", "135", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "253.789", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "135", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.313", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "83", "83", "72", "42", "42", "42", "86", "86", "86", "58", "69", "70", "86", "86", "69", "83", "86", "82", "84", "42", "42", "83", "86", "69", "73", "86", "42", "86", "79", "69", "69", "42", "86", "63", "86", "42", "86", "64", "83", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005709_232606-1", "input": "Put a clean slice of lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, go towards the sink, turn left and go to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn right and go to the lettuce beside the sink. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn left and then turn back around. | STEP 6: Put the knife on the counter in front of the lettuce. | STEP 7: Turn left towards the counter. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn right and go to the sink. | STEP 10: Put the lettuce in the sink, rinse it and pick it back up. | STEP 11: Turn left and then turn around. | STEP 12: Put the slice of lettuce on the counter by the salt. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.165", "-3.234", "-3.182", "-0.412", "-0.328", "-0.243", "-3.561", "-2.740", "-2.581", "-3.155", "-1.569", "-0.419", "-0.502", "-2.664", "-2.608", "-0.014", "-3.079", "-2.708", "-2.930", "-1.914", "-0.412", "-2.987", "-3.182", "-2.990", "-0.419", "-0.165", "-2.803", "-1.324", "-2.865", "-0.189", "-0.338", "-0.095", "-2.270", "-2.865", "-2.100", "-2.721", "-3.225", "-3.292", "-3.199", "-3.286", "-3.176", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "1.057", "0.685", "0.745", "0.913", "0.928", "0.914", "0.714", "0.713", "0.716", "0.080", "0.913", "0.742", "0.710", "0.710", "0.912", "1.486", "0.757", "0.763", "0.833", "0.916", "0.949", "0.641", "0.754", "0.916", "0.975", "0.760", "0.988", "0.766", "1.055", "0.915", "0.930", "0.910", "0.749", "0.078", "0.717", "0.911", "0.713", "0.747", "1.008", "1.865", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.450", "-2.064", "-2.002", "-2.913", "-2.811", "-3.804", "-2.926", "-0.211", "-0.433", "-0.608", "-3.634", "-1.432", "-3.347", "-0.294", "-0.150", "-0.507", "-2.064", "-0.741", "-0.358", "-3.832", "-3.213", "-3.581", "-2.187", "-0.780", "-0.507", "-2.030", "-0.922", "-3.759", "-0.069", "-0.802", "-1.677", "-1.616", "-3.655", "-0.780", "-3.674", "-0.552", "-3.126", "-0.558", "-3.023", "-1.941", "-2.450", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.621", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "225", "0", "0", "0", "225", "225", "0", "90", "135", "135", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "253.789", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "135", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.313", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "83", "83", "72", "42", "42", "42", "86", "86", "86", "58", "69", "70", "86", "86", "69", "83", "86", "82", "84", "42", "42", "83", "86", "69", "73", "86", "42", "86", "79", "69", "69", "42", "86", "63", "86", "42", "86", "64", "83", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005709_232606-2", "input": "put a clean slice of lettuce on to the counter ", "output": "STEP 1: move forward facing the counter that is to the right of the stove | STEP 2: pick up the butter knife that is on the counter to the right of the stove | STEP 3: turn to the right and move slightly to the right to face the head of lettuce on the counter | STEP 4: cut the head of lettuce that is on the counter with the knife | STEP 5: turn to the right staying in place | STEP 6: put the knife on to the counter in front of the head of lettuce | STEP 7: turn to the left to face the counter with the head of lettuce | STEP 8: pick up the end slice of the lettuce from the counter | STEP 9: move to the right to face the sink | STEP 10: put the lettuce slice in to the sink, turn on the faucet to rinse off the slice, turn off the water and pick up the lettuce slice from the sink | STEP 11: move to the left to face the counter to the left of the sink and to the left of the remaining head of lettuce and turn to the right | STEP 12: put the slice of lettuce on to the counter to the right of the sink next to the salt shaker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.165", "-3.234", "-3.182", "-0.412", "-0.328", "-0.243", "-3.561", "-2.740", "-2.581", "-3.155", "-1.569", "-0.419", "-0.502", "-2.664", "-2.608", "-0.014", "-3.079", "-2.708", "-2.930", "-1.914", "-0.412", "-2.987", "-3.182", "-2.990", "-0.419", "-0.165", "-2.803", "-1.324", "-2.865", "-0.189", "-0.338", "-0.095", "-2.270", "-2.865", "-2.100", "-2.721", "-3.225", "-3.292", "-3.199", "-3.286", "-3.176", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "1.057", "0.685", "0.745", "0.913", "0.928", "0.914", "0.714", "0.713", "0.716", "0.080", "0.913", "0.742", "0.710", "0.710", "0.912", "1.486", "0.757", "0.763", "0.833", "0.916", "0.949", "0.641", "0.754", "0.916", "0.975", "0.760", "0.988", "0.766", "1.055", "0.915", "0.930", "0.910", "0.749", "0.078", "0.717", "0.911", "0.713", "0.747", "1.008", "1.865", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.450", "-2.064", "-2.002", "-2.913", "-2.811", "-3.804", "-2.926", "-0.211", "-0.433", "-0.608", "-3.634", "-1.432", "-3.347", "-0.294", "-0.150", "-0.507", "-2.064", "-0.741", "-0.358", "-3.832", "-3.213", "-3.581", "-2.187", "-0.780", "-0.507", "-2.030", "-0.922", "-3.759", "-0.069", "-0.802", "-1.677", "-1.616", "-3.655", "-0.780", "-3.674", "-0.552", "-3.126", "-0.558", "-3.023", "-1.941", "-2.450", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.621", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "225", "0", "0", "0", "225", "225", "0", "90", "135", "135", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "253.789", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "135", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.313", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "83", "83", "72", "42", "42", "42", "86", "86", "86", "58", "69", "70", "86", "86", "69", "83", "86", "82", "84", "42", "42", "83", "86", "69", "73", "86", "42", "86", "79", "69", "69", "42", "86", "63", "86", "42", "86", "64", "83", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_193525_796595-0", "input": "Place a chilled apple section into the bin. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter in front of the dishwasher. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, move to in front of the sink. | STEP 4: Section the apple in the sink. | STEP 5: Turn right, move to in front of the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the refrigerator. | STEP 7: Turn left, move to in front of the sink. | STEP 8: Pick up a section of apple from the sink. | STEP 9: Turn right, move to in front of the refrigerator. | STEP 10: Put the apple section in the refrigerator, chill it, pick it back up. | STEP 11: Turn right, move to the bin that is left of the stove. | STEP 12: Put the apple section in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Mug", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.244", "-0.244", "-0.092", "-2.540", "-2.840", "-2.211", "-0.363", "-2.781", "-1.709", "-2.671", "-2.726", "-2.000", "-0.329", "-2.892", "-2.377", "-2.810", "-2.726", "-2.714", "-1.857", "-2.664", "-2.597", "-2.491", "-0.147", "-0.531", "-0.314", "-2.892", "-2.599", "-1.522", "-0.341", "-2.662", "-0.429", "-2.540", "-2.493", "-2.837", "-2.724", "-1.105", "-0.979", "-0.916", "-2.671", "-2.781", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.829", "0.862", "1.893", "0.823", "0.824", "0.697", "1.167", "0.847", "1.445", "1.144", "0.130", "0.106", "1.193", "1.433", "0.918", "1.442", "1.430", "0.770", "0.693", "0.737", "0.823", "0.821", "0.822", "0.873", "1.484", "1.430", "0.130", "0.696", "0.819", "0.080", "1.849", "0.812", "0.908", "0.818", "0.698", "0.855", "0.711", "0.819", "1.140", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.075", "1.684", "1.326", "1.926", "0.278", "0.539", "0.949", "1.957", "0.539", "2.397", "2.485", "0.401", "2.606", "2.485", "0.142", "1.284", "2.045", "0.168", "0.338", "1.547", "1.511", "0.278", "0.278", "2.096", "0.500", "2.045", "0.217", "0.401", "1.194", "0.557", "2.539", "2.472", "0.476", "2.221", "0.129", "0.444", "0.249", "0.445", "2.309", "2.133", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "45", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "45", "300.034", "0", "0", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "270", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "46", "47", "41", "47", "47", "49", "65", "47", "65", "65", "59", "67", "65", "54", "66", "65", "53", "74", "52", "52", "47", "47", "44", "47", "65", "53", "60", "43", "47", "67", "57", "47", "65", "47", "51", "47", "50", "65", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_193525_796595-1", "input": "Put the chilled slice apple in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn right then head to the counter beside the microwave | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn left then head to the sink | STEP 4: Slice the apple in the sink | STEP 5: Turn right then head to the fridge | STEP 6: Open the fridge put in the knife then close the fridge | STEP 7: Turn left head to the sink | STEP 8: Pick up a slice of apple | STEP 9: Turn right and head to the fridge | STEP 10: Open the fridge put in and out the slice apple | STEP 11: Turn right walk forward to the trash bin | STEP 12: Put the slice apple in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Mug", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.244", "-0.244", "-0.092", "-2.540", "-2.840", "-2.211", "-0.363", "-2.781", "-1.709", "-2.671", "-2.726", "-2.000", "-0.329", "-2.892", "-2.377", "-2.810", "-2.726", "-2.714", "-1.857", "-2.664", "-2.597", "-2.491", "-0.147", "-0.531", "-0.314", "-2.892", "-2.599", "-1.522", "-0.341", "-2.662", "-0.429", "-2.540", "-2.493", "-2.837", "-2.724", "-1.105", "-0.979", "-0.916", "-2.671", "-2.781", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.829", "0.862", "1.893", "0.823", "0.824", "0.697", "1.167", "0.847", "1.445", "1.144", "0.130", "0.106", "1.193", "1.433", "0.918", "1.442", "1.430", "0.770", "0.693", "0.737", "0.823", "0.821", "0.822", "0.873", "1.484", "1.430", "0.130", "0.696", "0.819", "0.080", "1.849", "0.812", "0.908", "0.818", "0.698", "0.855", "0.711", "0.819", "1.140", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.075", "1.684", "1.326", "1.926", "0.278", "0.539", "0.949", "1.957", "0.539", "2.397", "2.485", "0.401", "2.606", "2.485", "0.142", "1.284", "2.045", "0.168", "0.338", "1.547", "1.511", "0.278", "0.278", "2.096", "0.500", "2.045", "0.217", "0.401", "1.194", "0.557", "2.539", "2.472", "0.476", "2.221", "0.129", "0.444", "0.249", "0.445", "2.309", "2.133", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "45", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "45", "300.034", "0", "0", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "270", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "46", "47", "41", "47", "47", "49", "65", "47", "65", "65", "59", "67", "65", "54", "66", "65", "53", "74", "52", "52", "47", "47", "44", "47", "65", "53", "60", "43", "47", "67", "57", "47", "65", "47", "51", "47", "50", "65", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_193525_796595-2", "input": "Throw out a chilled piece of apple. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter with a microwave on top. | STEP 2: Pick up the yellow knife on the counter between the metal bowl and the gray knife. | STEP 3: Turn left and go to the front of the sink. | STEP 4: Cut the apple inside the sink into three parts. | STEP 5: Turn around to go to the front of the refrigerator. | STEP 6: Place the knife inside the refrigerator on the left of the mug. | STEP 7: Turn left to go back to the sink. | STEP 8: Take out one piece of apple from the sink. | STEP 9: Turn around and go back to the front of the refrigerator. | STEP 10: Remove the apple after cooling it on the top shelf in the refrigerator. | STEP 11: Turn around to go to the green trash can on the floor on the left of the stove. | STEP 12: Place the apple inside the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Mug", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.244", "-0.244", "-0.092", "-2.540", "-2.840", "-2.211", "-0.363", "-2.781", "-1.709", "-2.671", "-2.726", "-2.000", "-0.329", "-2.892", "-2.377", "-2.810", "-2.726", "-2.714", "-1.857", "-2.664", "-2.597", "-2.491", "-0.147", "-0.531", "-0.314", "-2.892", "-2.599", "-1.522", "-0.341", "-2.662", "-0.429", "-2.540", "-2.493", "-2.837", "-2.724", "-1.105", "-0.979", "-0.916", "-2.671", "-2.781", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.829", "0.862", "1.893", "0.823", "0.824", "0.697", "1.167", "0.847", "1.445", "1.144", "0.130", "0.106", "1.193", "1.433", "0.918", "1.442", "1.430", "0.770", "0.693", "0.737", "0.823", "0.821", "0.822", "0.873", "1.484", "1.430", "0.130", "0.696", "0.819", "0.080", "1.849", "0.812", "0.908", "0.818", "0.698", "0.855", "0.711", "0.819", "1.140", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.075", "1.684", "1.326", "1.926", "0.278", "0.539", "0.949", "1.957", "0.539", "2.397", "2.485", "0.401", "2.606", "2.485", "0.142", "1.284", "2.045", "0.168", "0.338", "1.547", "1.511", "0.278", "0.278", "2.096", "0.500", "2.045", "0.217", "0.401", "1.194", "0.557", "2.539", "2.472", "0.476", "2.221", "0.129", "0.444", "0.249", "0.445", "2.309", "2.133", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "45", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "45", "300.034", "0", "0", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "270", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "46", "47", "41", "47", "47", "49", "65", "47", "65", "65", "59", "67", "65", "54", "66", "65", "53", "74", "52", "52", "47", "47", "44", "47", "65", "53", "60", "43", "47", "67", "57", "47", "65", "47", "51", "47", "50", "65", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_143000_904569-0", "input": "Move the keys to the computer on the sofa. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the white coffee table. | STEP 2: Pick up the keys on the coffee table. | STEP 3: Turn around and go to the sofa. | STEP 4: Put the keys next to the computer on the sofa . | STEP 5: Go to the table by the TV. | STEP 6: Pick up the keys on the table. | STEP 7: Turn around and go to the sofa. | STEP 8: Put the keys next to the computer on the sofa . | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.178", "-0.395", "-0.270", "-0.478", "-1.740", "-4.522", "-4.582", "-2.111", "-0.553", "-0.478", "-2.865", "-2.880", "-4.503", "-1.379", "-0.102", "-0.403", "-0.969", "-0.253", "-0.328", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.765", "0.426", "0.191", "0.762", "0.198", "0.512", "0.420", "0.293", "0.765", "0.766", "0.417", "1.518", "0.420", "0.479", "0.765", "0.765", "0.379", "0.772", "0.775", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.828", "3.150", "2.678", "2.978", "2.872", "3.257", "2.146", "2.930", "2.228", "3.128", "4.412", "0.144", "2.640", "4.520", "3.128", "2.828", "0.712", "2.978", "2.678", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "36", "39", "41", "34", "32", "43", "34", "41", "41", "44", "", "43", "44", "41", "41", "35", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_143000_904569-1", "input": "Places keys on a couch ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step then turn right and walk across the room, turn right at the table be the wall then turn right to face the pallet that's in the middle of the room | STEP 2: Pick up the keys that are laying on the pallet | STEP 3: turn right and walk to the couch then turn left and walk to the end of the couch and then face the couch | STEP 4: Place the keys on the couch on the very right of the laptop | STEP 5: Turn right and walk to the wall, then turn right and face the table that is against the wall | STEP 6: Pick up the keys that are closest to you on the left side of the table | STEP 7: Turn right and walk to the other end of the couch then turn and face the couch | STEP 8: Place the keys on the couch to the right other keys that are already there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.178", "-0.395", "-0.270", "-0.478", "-1.740", "-4.522", "-4.582", "-2.111", "-0.553", "-0.478", "-2.865", "-2.880", "-4.503", "-1.379", "-0.102", "-0.403", "-0.969", "-0.253", "-0.328", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.765", "0.426", "0.191", "0.762", "0.198", "0.512", "0.420", "0.293", "0.765", "0.766", "0.417", "1.518", "0.420", "0.479", "0.765", "0.765", "0.379", "0.772", "0.775", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.828", "3.150", "2.678", "2.978", "2.872", "3.257", "2.146", "2.930", "2.228", "3.128", "4.412", "0.144", "2.640", "4.520", "3.128", "2.828", "0.712", "2.978", "2.678", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "36", "39", "41", "34", "32", "43", "34", "41", "41", "44", "", "43", "44", "41", "41", "35", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_143000_904569-2", "input": "Place two sets of keys on the same couch cushion as the laptop ", "output": "STEP 1: turn right 270 degrees, then cross the room to the end of the couch. Turn right, and move forward to between the coffee table and mantle, then turn right to face the coffee table | STEP 2: take the keys from the coffee table | STEP 3: turn right and move to the couch, then turn left and move along the couch its last cushion. Turn left 270 degrees to face the couch | STEP 4: place the keys on the couch immediately to the right of the laptop | STEP 5: Turn right, and move forward until the wall, then turn right to face the mantle | STEP 6: Take the keys from the mantle | STEP 7: Turn right and return to the couch cushion with the laptop and keys. Rotate 270 degrees to the left to face the couch. | STEP 8: place the keys on the couch to the right of the other keys | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.178", "-0.395", "-0.270", "-0.478", "-1.740", "-4.522", "-4.582", "-2.111", "-0.553", "-0.478", "-2.865", "-2.880", "-4.503", "-1.379", "-0.102", "-0.403", "-0.969", "-0.253", "-0.328", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.765", "0.426", "0.191", "0.762", "0.198", "0.512", "0.420", "0.293", "0.765", "0.766", "0.417", "1.518", "0.420", "0.479", "0.765", "0.765", "0.379", "0.772", "0.775", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.828", "3.150", "2.678", "2.978", "2.872", "3.257", "2.146", "2.930", "2.228", "3.128", "4.412", "0.144", "2.640", "4.520", "3.128", "2.828", "0.712", "2.978", "2.678", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "36", "39", "41", "34", "32", "43", "34", "41", "41", "44", "", "43", "44", "41", "41", "35", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_143000_904569-3", "input": "Put two sets of keys on a couch. ", "output": "STEP 1: Cross the room and turn to face the white table with keys on it. | STEP 2: Pick the keys up from the table. | STEP 3: Move around to face the black couch. | STEP 4: Put the keys on the couch. | STEP 5: Turn and walk to face the end of the white cabinet under the television. | STEP 6: Pick the keys up on the left side of the cabinet. | STEP 7: Cross the room and turn to face the couch. | STEP 8: Put the keys down on the couch next to the other keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.178", "-0.395", "-0.270", "-0.478", "-1.740", "-4.522", "-4.582", "-2.111", "-0.553", "-0.478", "-2.865", "-2.880", "-4.503", "-1.379", "-0.102", "-0.403", "-0.969", "-0.253", "-0.328", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.765", "0.426", "0.191", "0.762", "0.198", "0.512", "0.420", "0.293", "0.765", "0.766", "0.417", "1.518", "0.420", "0.479", "0.765", "0.765", "0.379", "0.772", "0.775", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.828", "3.150", "2.678", "2.978", "2.872", "3.257", "2.146", "2.930", "2.228", "3.128", "4.412", "0.144", "2.640", "4.520", "3.128", "2.828", "0.712", "2.978", "2.678", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "36", "39", "41", "34", "32", "43", "34", "41", "41", "44", "", "43", "44", "41", "41", "35", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_143000_904569-4", "input": "To move two sets of keys to the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the white table in the middle of the room with the open box on it. | STEP 2: Pick up the keys in front of the open box on the coffee table. | STEP 3: Turn and walk to the front of the left side of the black couch on the right. | STEP 4: Place the keys down to the right of the open lap top on the couch. | STEP 5: Turn right and face the left edge of the white shelf. | STEP 6: Pick up the keys to the left of the tissue box on the white shelf. | STEP 7: Turn and walk back to the front of the left side of the couch. | STEP 8: Place the keys to the right of the first set of keys on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.178", "-0.395", "-0.270", "-0.478", "-1.740", "-4.522", "-4.582", "-2.111", "-0.553", "-0.478", "-2.865", "-2.880", "-4.503", "-1.379", "-0.102", "-0.403", "-0.969", "-0.253", "-0.328", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.765", "0.426", "0.191", "0.762", "0.198", "0.512", "0.420", "0.293", "0.765", "0.766", "0.417", "1.518", "0.420", "0.479", "0.765", "0.765", "0.379", "0.772", "0.775", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.828", "3.150", "2.678", "2.978", "2.872", "3.257", "2.146", "2.930", "2.228", "3.128", "4.412", "0.144", "2.640", "4.520", "3.128", "2.828", "0.712", "2.978", "2.678", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "36", "39", "41", "34", "32", "43", "34", "41", "41", "44", "", "43", "44", "41", "41", "35", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_143000_904569-5", "input": "Move two sets of keys to the couch beside the laptop computer. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk around the coffee table. | STEP 2: Pick up the keys on the white table in front of the box. | STEP 3: Turn to walk around the table, face the couch. | STEP 4: Place the keys to the right of the black laptop on the couch. | STEP 5: Turn right, walk forward turn to face the white TV stand. | STEP 6: Pick up the keys to the left of the tissue box on the TV stand. | STEP 7: Turn left, walk forward, turn to face the couch. | STEP 8: Place the keys to the right of the other set of keys on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.178", "-0.395", "-0.270", "-0.478", "-1.740", "-4.522", "-4.582", "-2.111", "-0.553", "-0.478", "-2.865", "-2.880", "-4.503", "-1.379", "-0.102", "-0.403", "-0.969", "-0.253", "-0.328", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.765", "0.426", "0.191", "0.762", "0.198", "0.512", "0.420", "0.293", "0.765", "0.766", "0.417", "1.518", "0.420", "0.479", "0.765", "0.765", "0.379", "0.772", "0.775", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.828", "3.150", "2.678", "2.978", "2.872", "3.257", "2.146", "2.930", "2.228", "3.128", "4.412", "0.144", "2.640", "4.520", "3.128", "2.828", "0.712", "2.978", "2.678", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "36", "39", "41", "34", "32", "43", "34", "41", "41", "44", "", "43", "44", "41", "41", "35", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_101248_326533-0", "input": "Place the two newsletters in a tv drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the wall, and then turn right to the tv cabinet. | STEP 2: Pick up the newsletter to the left of the tv. | STEP 3: Take a few steps backwards from where you are. | STEP 4: Pull out the third bottom drawer from your left side and place the newsletter in it. | STEP 5: Turn around and head towards the sofa. | STEP 6: Pick up the newsletter on the sofa. | STEP 7: Turn around and head towards the third bottom drawer from your left side. | STEP 8: Place the newsletter in the drawer and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "3.121", "-0.023", "-0.046", "-3.299", "3.160", "-0.204", "-3.376", "0.116", "-0.113", "3.160", "-2.739", "-2.780", "2.893", "-2.885", "-2.168", "3.103", "0.158", "-1.046", "-2.893", "-2.812", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.597", "0.916", "0.663", "0.590", "0.589", "0.907", "0.782", "0.902", "1.096", "0.597", "0.563", "0.365", "0.014", "0.569", "1.195", "0.084", "0.907", "1.195", "0.616", "0.563", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.507", "2.188", "1.411", "-0.622", "0.497", "1.460", "-0.423", "1.073", "1.217", "0.298", "1.600", "-1.874", "-1.916", "1.806", "-2.183", "-0.573", "2.431", "-2.151", "0.818", "1.600", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "29.999", "90", "180", "270", "0", "328.832", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "60", "68", "50", "43", "60", "50", "60", "60", "43", "55", "37", "", "55", "", "45", "60", "", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_101248_326533-1", "input": "Put two newspapers away in a drawer. ", "output": "STEP 1: Go to the left side of the desk that is in front of you. | STEP 2: Pick up the newspaper from the desk. | STEP 3: Back away from the desk a little bit and look down at the drawers. | STEP 4: Put the newspaper in the third bottom drawer from the left. | STEP 5: Turn the opposite direction and go to the right side of the loveseat. | STEP 6: Pick up the newspaper from the loveseat. | STEP 7: Turn around and return to the desk. | STEP 8: Put the newspaper in the third bottom drawer from the left, on top of the first newspaper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "3.121", "-0.023", "-0.046", "-3.299", "3.160", "-0.204", "-3.376", "0.116", "-0.113", "3.160", "-2.739", "-2.780", "2.893", "-2.885", "-2.168", "3.103", "0.158", "-1.046", "-2.893", "-2.812", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.597", "0.916", "0.663", "0.590", "0.589", "0.907", "0.782", "0.902", "1.096", "0.597", "0.563", "0.365", "0.014", "0.569", "1.195", "0.084", "0.907", "1.195", "0.616", "0.563", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.507", "2.188", "1.411", "-0.622", "0.497", "1.460", "-0.423", "1.073", "1.217", "0.298", "1.600", "-1.874", "-1.916", "1.806", "-2.183", "-0.573", "2.431", "-2.151", "0.818", "1.600", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "29.999", "90", "180", "270", "0", "328.832", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "60", "68", "50", "43", "60", "50", "60", "60", "43", "55", "37", "", "55", "", "45", "60", "", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_101248_326533-2", "input": "Put two papers in a drawer. ", "output": "STEP 1: move to the dresser in front of the couch | STEP 2: pick up a paper from the dresser | STEP 3: move to the front of the dresser in front of the couch | STEP 4: put the paper in a drawer in the dresser | STEP 5: move to couch behind you | STEP 6: pick up the paper from the couch | STEP 7: move to the front of the dresser in front of the couch | STEP 8: put the paper in a drawer in the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "3.121", "-0.023", "-0.046", "-3.299", "3.160", "-0.204", "-3.376", "0.116", "-0.113", "3.160", "-2.739", "-2.780", "2.893", "-2.885", "-2.168", "3.103", "0.158", "-1.046", "-2.893", "-2.812", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.597", "0.916", "0.663", "0.590", "0.589", "0.907", "0.782", "0.902", "1.096", "0.597", "0.563", "0.365", "0.014", "0.569", "1.195", "0.084", "0.907", "1.195", "0.616", "0.563", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.507", "2.188", "1.411", "-0.622", "0.497", "1.460", "-0.423", "1.073", "1.217", "0.298", "1.600", "-1.874", "-1.916", "1.806", "-2.183", "-0.573", "2.431", "-2.151", "0.818", "1.600", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "29.999", "90", "180", "270", "0", "328.832", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "60", "68", "50", "43", "60", "50", "60", "60", "43", "55", "37", "", "55", "", "45", "60", "", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010452_388275-0", "input": "Place clean lettuce in the fridge. ", "output": "STEP 1: Face the counter in front of you. | STEP 2: Turn right and take the knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn around and face the counter on your right. | STEP 4: Slice the lettuce in front of you. | STEP 5: Turn left and face the cabinet under the counter in front of you. | STEP 6: Open the cabinet in front of you, place the knife inside then close the cabinet. | STEP 7: Face right and face the counter with the lettuce in front of you. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the counter in front of you. | STEP 9: Turn right then face the sink on your left. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink then take it out. | STEP 11: Turn around and face the fridge on your right. | STEP 12: Place the lettuce in the fridge in front of you and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.182", "-3.393", "-0.095", "-3.225", "-0.376", "-0.095", "-0.065", "-0.419", "-3.292", "-2.676", "-2.270", "-0.223", "-3.167", "-2.581", "-2.449", "-2.990", "-3.169", "-2.753", "-0.189", "-0.854", "-0.220", "-2.652", "-0.327", "-2.987", "-0.394", "-2.723", "-1.323", "-3.211", "-0.160", "-0.014", "-1.914", "-3.313", "-1.895", "-0.441", "-3.309", "-0.338", "-3.140", "-3.140", "-3.286", "-3.130", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.057", "0.913", "0.916", "0.916", "0.975", "0.916", "1.048", "0.951", "0.715", "0.715", "0.946", "0.129", "0.963", "0.713", "0.913", "0.714", "0.742", "0.754", "1.055", "0.916", "1.032", "0.717", "0.948", "0.914", "0.973", "0.757", "0.988", "0.763", "0.956", "0.915", "0.805", "1.288", "0.946", "0.743", "0.913", "0.914", "0.746", "0.914", "1.393", "1.396", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-2.064", "-3.327", "-1.555", "-3.126", "-2.031", "-1.370", "-0.851", "-0.490", "-0.558", "-0.483", "-3.878", "0.055", "-3.655", "-0.683", "-3.655", "-0.780", "-2.968", "-0.206", "-0.851", "-3.655", "-0.999", "-0.886", "-3.681", "-3.729", "-2.414", "-0.683", "-3.758", "-0.753", "-2.811", "-1.555", "-3.832", "-3.259", "-3.522", "-1.408", "-2.825", "-1.616", "-2.857", "-3.327", "-1.817", "-2.002", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.039", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "225", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "270", "135", "298.222", "0", "0", "270", "253.596", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.130", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "41", "68", "41", "70", "68", "78", "68", "85", "85", "41", "80", "41", "85", "41", "85", "63", "85", "78", "41", "78", "85", "41", "41", "66", "85", "41", "85", "41", "68", "83", "53", "41", "64", "41", "68", "63", "41", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010452_388275-1", "input": "To wash a slice of lettuce and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right to step forward to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and step forward to face the lettuce on the counter. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 5: Turn left and look down to face the right most cabinet. | STEP 6: Place the knife in the thin corner cabinet. | STEP 7: Turn right to face the sliced lettuce on the counter. | STEP 8: Pick up the sliced lettuce on the counter. | STEP 9: Take a step to the right to face the sink. | STEP 10: wash the lettuce slice in the sink and remove it. | STEP 11: Turn right and step forward to face the fridge. | STEP 12: Place the slice of lettuce in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.182", "-3.393", "-0.095", "-3.225", "-0.376", "-0.095", "-0.065", "-0.419", "-3.292", "-2.676", "-2.270", "-0.223", "-3.167", "-2.581", "-2.449", "-2.990", "-3.169", "-2.753", "-0.189", "-0.854", "-0.220", "-2.652", "-0.327", "-2.987", "-0.394", "-2.723", "-1.323", "-3.211", "-0.160", "-0.014", "-1.914", "-3.313", "-1.895", "-0.441", "-3.309", "-0.338", "-3.140", "-3.140", "-3.286", "-3.130", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.057", "0.913", "0.916", "0.916", "0.975", "0.916", "1.048", "0.951", "0.715", "0.715", "0.946", "0.129", "0.963", "0.713", "0.913", "0.714", "0.742", "0.754", "1.055", "0.916", "1.032", "0.717", "0.948", "0.914", "0.973", "0.757", "0.988", "0.763", "0.956", "0.915", "0.805", "1.288", "0.946", "0.743", "0.913", "0.914", "0.746", "0.914", "1.393", "1.396", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-2.064", "-3.327", "-1.555", "-3.126", "-2.031", "-1.370", "-0.851", "-0.490", "-0.558", "-0.483", "-3.878", "0.055", "-3.655", "-0.683", "-3.655", "-0.780", "-2.968", "-0.206", "-0.851", "-3.655", "-0.999", "-0.886", "-3.681", "-3.729", "-2.414", "-0.683", "-3.758", "-0.753", "-2.811", "-1.555", "-3.832", "-3.259", "-3.522", "-1.408", "-2.825", "-1.616", "-2.857", "-3.327", "-1.817", "-2.002", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.039", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "225", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "270", "135", "298.222", "0", "0", "270", "253.596", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.130", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "41", "68", "41", "70", "68", "78", "68", "85", "85", "41", "80", "41", "85", "41", "85", "63", "85", "78", "41", "78", "85", "41", "41", "66", "85", "41", "85", "41", "68", "83", "53", "41", "64", "41", "68", "63", "41", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010452_388275-2", "input": "Put a piece of lettuce in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go to the counter. | STEP 2: Pick up the butter knife to the left of the pan. | STEP 3: Turn around and go across the room to the counter on the left of the sink. | STEP 4: Slice the lettuce on the counter. | STEP 5: Go to the cabinet to the right of the stove in the corner. | STEP 6: Put the knife in the cabinet. | STEP 7: Go to the counter on the left of the sink. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Move over to the sink. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink. | STEP 11: Go to the fridge. | STEP 12: Put the piece of lettuce in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.182", "-3.393", "-0.095", "-3.225", "-0.376", "-0.095", "-0.065", "-0.419", "-3.292", "-2.676", "-2.270", "-0.223", "-3.167", "-2.581", "-2.449", "-2.990", "-3.169", "-2.753", "-0.189", "-0.854", "-0.220", "-2.652", "-0.327", "-2.987", "-0.394", "-2.723", "-1.323", "-3.211", "-0.160", "-0.014", "-1.914", "-3.313", "-1.895", "-0.441", "-3.309", "-0.338", "-3.140", "-3.140", "-3.286", "-3.130", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.057", "0.913", "0.916", "0.916", "0.975", "0.916", "1.048", "0.951", "0.715", "0.715", "0.946", "0.129", "0.963", "0.713", "0.913", "0.714", "0.742", "0.754", "1.055", "0.916", "1.032", "0.717", "0.948", "0.914", "0.973", "0.757", "0.988", "0.763", "0.956", "0.915", "0.805", "1.288", "0.946", "0.743", "0.913", "0.914", "0.746", "0.914", "1.393", "1.396", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-2.064", "-3.327", "-1.555", "-3.126", "-2.031", "-1.370", "-0.851", "-0.490", "-0.558", "-0.483", "-3.878", "0.055", "-3.655", "-0.683", "-3.655", "-0.780", "-2.968", "-0.206", "-0.851", "-3.655", "-0.999", "-0.886", "-3.681", "-3.729", "-2.414", "-0.683", "-3.758", "-0.753", "-2.811", "-1.555", "-3.832", "-3.259", "-3.522", "-1.408", "-2.825", "-1.616", "-2.857", "-3.327", "-1.817", "-2.002", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.039", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "225", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "270", "135", "298.222", "0", "0", "270", "253.596", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.130", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "41", "68", "41", "70", "68", "78", "68", "85", "85", "41", "80", "41", "85", "41", "85", "63", "85", "78", "41", "78", "85", "41", "41", "66", "85", "41", "85", "41", "68", "83", "53", "41", "64", "41", "68", "63", "41", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124340_258012-0", "input": "Place a credit card on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk around the coffee table to the left side of the couch. | STEP 2: Pick up the red credit card on the couch. | STEP 3: Turn around and veer right to the chair in the corner. | STEP 4: Place the credit card on the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.712", "-2.668", "-2.269", "-2.490", "-2.164", "-2.473", "-2.164", "-2.259", "-2.164", "-2.393", "-2.761", "-0.333", "-2.385", "-1.609", "-2.668", "-1.874", "-1.872", "-3.362", "-2.269", "-1.698", "-2.318", "-1.986", "-2.712", "-2.139", "-2.934", "-2.318", "-3.271", "-2.241", "-2.712", "-2.510", "-2.490", "-2.139", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.690", "0.481", "0.695", "0.695", "0.349", "0.099", "0.103", "0.243", "0.101", "0.751", "0.238", "0.616", "0.237", "0.479", "0.478", "0.478", "0.680", "0.219", "0.695", "0.680", "0.099", "0.648", "0.689", "0.480", "0.693", "0.607", "0.661", "0.095", "0.691", "0.238", "0.694", "0.481", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "1.052", "3.436", "1.175", "1.052", "4.887", "4.731", "5.042", "6.119", "4.731", "-0.202", "6.046", "3.521", "6.046", "3.795", "3.705", "3.615", "1.167", "6.426", "1.423", "1.659", "5.042", "-0.050", "1.299", "3.615", "1.052", "4.887", "3.44", "4.887", "1.670", "6.083", "1.175", "3.346", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "329.236", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.220", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "53", "60", "60", "49", "51", "51", "50", "51", "55", "50", "44", "50", "53", "53", "53", "57", "50", "47", "59", "51", "56", "60", "53", "47", "48", "53", "51", "47", "50", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124340_258012-1", "input": "move a card from a couch to a chair ", "output": "STEP 1: turn right, walk forward past the table, turn right, walk to the couch | STEP 2: pick up the red credit card that is on the couch | STEP 3: turn around, walk to the chair | STEP 4: put the red credit card on the chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.712", "-2.668", "-2.269", "-2.490", "-2.164", "-2.473", "-2.164", "-2.259", "-2.164", "-2.393", "-2.761", "-0.333", "-2.385", "-1.609", "-2.668", "-1.874", "-1.872", "-3.362", "-2.269", "-1.698", "-2.318", "-1.986", "-2.712", "-2.139", "-2.934", "-2.318", "-3.271", "-2.241", "-2.712", "-2.510", "-2.490", "-2.139", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.690", "0.481", "0.695", "0.695", "0.349", "0.099", "0.103", "0.243", "0.101", "0.751", "0.238", "0.616", "0.237", "0.479", "0.478", "0.478", "0.680", "0.219", "0.695", "0.680", "0.099", "0.648", "0.689", "0.480", "0.693", "0.607", "0.661", "0.095", "0.691", "0.238", "0.694", "0.481", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "1.052", "3.436", "1.175", "1.052", "4.887", "4.731", "5.042", "6.119", "4.731", "-0.202", "6.046", "3.521", "6.046", "3.795", "3.705", "3.615", "1.167", "6.426", "1.423", "1.659", "5.042", "-0.050", "1.299", "3.615", "1.052", "4.887", "3.44", "4.887", "1.670", "6.083", "1.175", "3.346", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "329.236", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.220", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "53", "60", "60", "49", "51", "51", "50", "51", "55", "50", "44", "50", "53", "53", "53", "57", "50", "47", "59", "51", "56", "60", "53", "47", "48", "53", "51", "47", "50", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124340_258012-2", "input": "Put a credit card on a chair ", "output": "STEP 1: turn to your right; go the left end of the black couch where the laptop is | STEP 2: pick up the credit card that is next to the laptop | STEP 3: turn around and go too the chair that is in the corner of the room | STEP 4: place the credit card on the cushion of the chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.712", "-2.668", "-2.269", "-2.490", "-2.164", "-2.473", "-2.164", "-2.259", "-2.164", "-2.393", "-2.761", "-0.333", "-2.385", "-1.609", "-2.668", "-1.874", "-1.872", "-3.362", "-2.269", "-1.698", "-2.318", "-1.986", "-2.712", "-2.139", "-2.934", "-2.318", "-3.271", "-2.241", "-2.712", "-2.510", "-2.490", "-2.139", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.690", "0.481", "0.695", "0.695", "0.349", "0.099", "0.103", "0.243", "0.101", "0.751", "0.238", "0.616", "0.237", "0.479", "0.478", "0.478", "0.680", "0.219", "0.695", "0.680", "0.099", "0.648", "0.689", "0.480", "0.693", "0.607", "0.661", "0.095", "0.691", "0.238", "0.694", "0.481", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "1.052", "3.436", "1.175", "1.052", "4.887", "4.731", "5.042", "6.119", "4.731", "-0.202", "6.046", "3.521", "6.046", "3.795", "3.705", "3.615", "1.167", "6.426", "1.423", "1.659", "5.042", "-0.050", "1.299", "3.615", "1.052", "4.887", "3.44", "4.887", "1.670", "6.083", "1.175", "3.346", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "329.236", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.220", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "53", "60", "60", "49", "51", "51", "50", "51", "55", "50", "44", "50", "53", "53", "53", "57", "50", "47", "59", "51", "56", "60", "53", "47", "48", "53", "51", "47", "50", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_212725_836398-0", "input": "Put a clean plate on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to face the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick the plate up from the counter. | STEP 3: Go to the right and face the sink. | STEP 4: Put the plate in the sink and turn the water on and then off and pick the plate up again. | STEP 5: Move to the left and stand next to the counter to the left of the sink. | STEP 6: Place the plate down on the counter to the right of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.564", "-2.865", "-0.257", "-0.095", "-3.199", "-2.449", "-2.998", "-3.182", "-3.167", "-3.024", "-3.255", "-3.234", "-0.014", "-2.708", "-2.930", "-2.836", "-2.987", "-0.500", "-0.327", "-0.530", "-0.854", "-3.140", "-3.130", "-0.076", "-0.284", "-3.056", "-0.257", "-0.296", "-0.471", "-0.257", "-2.721", "-1.262", "-0.118", "-0.419", "-2.372", "-1.614", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.728", "0.731", "0.916", "0.916", "0.752", "0.949", "0.717", "0.639", "0.711", "0.779", "0.746", "1.063", "0.912", "0.801", "0.763", "0.903", "0.949", "0.916", "0.948", "0.746", "0.912", "0.957", "1.486", "0.963", "0.122", "0.913", "0.930", "0.076", "0.779", "0.912", "0.713", "0.911", "1.293", "0.917", "1.290", "0.080", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.194", "-0.638", "-0.472", "-1.555", "-0.564", "-4.026", "-0.628", "-2.125", "-0.797", "-2.912", "-0.282", "-2.125", "-1.432", "-0.741", "-0.358", "-3.745", "-3.878", "-1.432", "-3.681", "-0.761", "-3.878", "-3.126", "-2.064", "-3.112", "0.055", "-3.428", "-1.432", "-1.492", "-0.912", "-1.555", "-0.439", "-3.804", "-0.847", "-0.542", "-4.005", "-3.673", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "45", "270", "0", "0", "225", "0", "135", "90", "225", "270", "225", "90", "0", "135", "135", "92.628", "0", "0", "298.222", "90", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "81", "64", "64", "81", "37", "81", "78", "81", "59", "81", "78", "64", "81", "77", "37", "37", "64", "37", "63", "37", "37", "78", "37", "76", "37", "64", "42", "63", "64", "81", "37", "44", "64", "50", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_212725_836398-1", "input": "place a clean plate down on the kitchen counter to the right of the sink ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to the kitchen counter to the left of the sink | STEP 2: grab the dirty plate off of the kitchen counter there | STEP 3: move to the right a bit and face the kitchen sink | STEP 4: place the plate inside the sink and clean it off | STEP 5: move left a bit towards the left side of the kitchen counter to the left of the stove, but then turn right and face away from the counter top | STEP 6: place the plate down on the kitchen counter to the right of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.564", "-2.865", "-0.257", "-0.095", "-3.199", "-2.449", "-2.998", "-3.182", "-3.167", "-3.024", "-3.255", "-3.234", "-0.014", "-2.708", "-2.930", "-2.836", "-2.987", "-0.500", "-0.327", "-0.530", "-0.854", "-3.140", "-3.130", "-0.076", "-0.284", "-3.056", "-0.257", "-0.296", "-0.471", "-0.257", "-2.721", "-1.262", "-0.118", "-0.419", "-2.372", "-1.614", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.728", "0.731", "0.916", "0.916", "0.752", "0.949", "0.717", "0.639", "0.711", "0.779", "0.746", "1.063", "0.912", "0.801", "0.763", "0.903", "0.949", "0.916", "0.948", "0.746", "0.912", "0.957", "1.486", "0.963", "0.122", "0.913", "0.930", "0.076", "0.779", "0.912", "0.713", "0.911", "1.293", "0.917", "1.290", "0.080", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.194", "-0.638", "-0.472", "-1.555", "-0.564", "-4.026", "-0.628", "-2.125", "-0.797", "-2.912", "-0.282", "-2.125", "-1.432", "-0.741", "-0.358", "-3.745", "-3.878", "-1.432", "-3.681", "-0.761", "-3.878", "-3.126", "-2.064", "-3.112", "0.055", "-3.428", "-1.432", "-1.492", "-0.912", "-1.555", "-0.439", "-3.804", "-0.847", "-0.542", "-4.005", "-3.673", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "45", "270", "0", "0", "225", "0", "135", "90", "225", "270", "225", "90", "0", "135", "135", "92.628", "0", "0", "298.222", "90", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "81", "64", "64", "81", "37", "81", "78", "81", "59", "81", "78", "64", "81", "77", "37", "37", "64", "37", "63", "37", "37", "78", "37", "76", "37", "64", "42", "63", "64", "81", "37", "44", "64", "50", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_212725_836398-2", "input": "Place a clean plate on a counter ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the counter to the left of the sink | STEP 2: Pick up the dirty plate that is sitting on the counter to the right of the pan | STEP 3: Take a step to the right and stand in front of the sink | STEP 4: Place the plate in the sink and turn on the faucet to rinse off the plate, then turn off the faucet and pick up the clean plate | STEP 5: Take a step over to your left to stand in front of the counter to the left of the sink, then turn right to face the counter to the right of the sink | STEP 6: Place the clean plate on the counter to the right of the sink by the egg | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.564", "-2.865", "-0.257", "-0.095", "-3.199", "-2.449", "-2.998", "-3.182", "-3.167", "-3.024", "-3.255", "-3.234", "-0.014", "-2.708", "-2.930", "-2.836", "-2.987", "-0.500", "-0.327", "-0.530", "-0.854", "-3.140", "-3.130", "-0.076", "-0.284", "-3.056", "-0.257", "-0.296", "-0.471", "-0.257", "-2.721", "-1.262", "-0.118", "-0.419", "-2.372", "-1.614", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.728", "0.731", "0.916", "0.916", "0.752", "0.949", "0.717", "0.639", "0.711", "0.779", "0.746", "1.063", "0.912", "0.801", "0.763", "0.903", "0.949", "0.916", "0.948", "0.746", "0.912", "0.957", "1.486", "0.963", "0.122", "0.913", "0.930", "0.076", "0.779", "0.912", "0.713", "0.911", "1.293", "0.917", "1.290", "0.080", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.194", "-0.638", "-0.472", "-1.555", "-0.564", "-4.026", "-0.628", "-2.125", "-0.797", "-2.912", "-0.282", "-2.125", "-1.432", "-0.741", "-0.358", "-3.745", "-3.878", "-1.432", "-3.681", "-0.761", "-3.878", "-3.126", "-2.064", "-3.112", "0.055", "-3.428", "-1.432", "-1.492", "-0.912", "-1.555", "-0.439", "-3.804", "-0.847", "-0.542", "-4.005", "-3.673", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "45", "270", "0", "0", "225", "0", "135", "90", "225", "270", "225", "90", "0", "135", "135", "92.628", "0", "0", "298.222", "90", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "81", "64", "64", "81", "37", "81", "78", "81", "59", "81", "78", "64", "81", "77", "37", "37", "64", "37", "63", "37", "37", "78", "37", "76", "37", "64", "42", "63", "64", "81", "37", "44", "64", "50", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060455_935544-0", "input": "Put a plate containing a tomato slice on it, in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn around so that you are facing the coffee pot and toaster. | STEP 2: Pick up the knife that is on the counter, by the coffee pot. | STEP 3: Turn around and walk towards the stove, stopping at the green bucket on the floor, by the stove, and under the window. | STEP 4: Cut the tomato in the green bucket into slices. | STEP 5: Place the knife in the green bucket. | STEP 6: Pick up one of the slices of tomato. | STEP 7: Turn to your left and walk past the windows, straight across the room, to the wooden shelf. | STEP 8: Place the tomato slice onto a plate from the shelf. | STEP 9: Pick up the plate with the tomato slice on it. | STEP 10: Turn around and walk across the room, past the stove, then turn right at the dishwasher and proceed to the refrigerator. | STEP 11: Place the plate with the tomato on it in the refrigerator, beside the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.610", "-1.277", "1.738", "-0.616", "0.294", "-0.047", "0.408", "1.850", "-1.495", "0.294", "1.958", "-0.137", "1.462", "0.180", "0.522", "0.180", "-1.323", "0.063", "1.218", "0.294", "-0.963", "0.503", "0.066", "-1.572", "-1.028", "1.618", "-1.438", "-0.617", "1.567", "-0.984", "-0.160", "1.845", "-0.772", "-0.047", "-1.072", "0.408", "0.522", "1.153", "-1.495", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.212", "1.659", "0.913", "0.914", "0.927", "0.984", "0.930", "0.916", "0.911", "0.978", "0.138", "0.761", "0.549", "0.926", "0.923", "0.972", "0.930", "0.95", "0.115", "0.929", "0.914", "1.703", "0.972", "1.585", "0.127", "0.928", "1.187", "0.108", "0.948", "0.126", "0.923", "0.948", "0.913", "0.978", "0.913", "0.980", "0.928", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.013", "-1.792", "-1.095", "-2.167", "0.991", "0.305", "0.076", "-2.169", "-1.013", "0.305", "0.083", "-2.026", "2.482", "1.220", "0.762", "0.534", "-0.910", "-0.048", "-1.968", "1.220", "-2.079", "-2.162", "0.991", "-0.703", "-1.426", "-2.085", "-0.910", "-1.785", "-0.757", "-1.575", "0.076", "-0.355", "-2.101", "1.220", "-2.260", "0.305", "1.220", "-2.002", "-0.495", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "285.000", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "42", "59", "59", "76", "76", "76", "59", "67", "76", "60", "71", "79", "76", "76", "76", "67", "76", "51", "76", "59", "48", "76", "67", "54", "59", "67", "52", "41", "54", "76", "40", "59", "76", "59", "76", "76", "59", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060455_935544-1", "input": "Place a tomato slice in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right, then right again to face the coffee maker and knife. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn around then face the green trash can to your right. | STEP 4: Slice the tomato in the green trash can. | STEP 5: Put the knife in the green trash can. | STEP 6: Take a slice of tomato from the green trash can. | STEP 7: Turn left and head towards the brown shelves in front of you. | STEP 8: Put the tomato slice on the plate on the brown shelves. | STEP 9: Take the plate with the tomato slice from the brown shelves. | STEP 10: Turn around, then right and head towards the fridge. | STEP 11: Place the plate with the tomato slice in the fridge and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.610", "-1.277", "1.738", "-0.616", "0.294", "-0.047", "0.408", "1.850", "-1.495", "0.294", "1.958", "-0.137", "1.462", "0.180", "0.522", "0.180", "-1.323", "0.063", "1.218", "0.294", "-0.963", "0.503", "0.066", "-1.572", "-1.028", "1.618", "-1.438", "-0.617", "1.567", "-0.984", "-0.160", "1.845", "-0.772", "-0.047", "-1.072", "0.408", "0.522", "1.153", "-1.495", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.212", "1.659", "0.913", "0.914", "0.927", "0.984", "0.930", "0.916", "0.911", "0.978", "0.138", "0.761", "0.549", "0.926", "0.923", "0.972", "0.930", "0.95", "0.115", "0.929", "0.914", "1.703", "0.972", "1.585", "0.127", "0.928", "1.187", "0.108", "0.948", "0.126", "0.923", "0.948", "0.913", "0.978", "0.913", "0.980", "0.928", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.013", "-1.792", "-1.095", "-2.167", "0.991", "0.305", "0.076", "-2.169", "-1.013", "0.305", "0.083", "-2.026", "2.482", "1.220", "0.762", "0.534", "-0.910", "-0.048", "-1.968", "1.220", "-2.079", "-2.162", "0.991", "-0.703", "-1.426", "-2.085", "-0.910", "-1.785", "-0.757", "-1.575", "0.076", "-0.355", "-2.101", "1.220", "-2.260", "0.305", "1.220", "-2.002", "-0.495", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "285.000", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "42", "59", "59", "76", "76", "76", "59", "67", "76", "60", "71", "79", "76", "76", "76", "67", "76", "51", "76", "59", "48", "76", "67", "54", "59", "67", "52", "41", "54", "76", "40", "59", "76", "59", "76", "76", "59", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060455_935544-2", "input": "Refrigerate a tomato slice in a bowl ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk to the stove. | STEP 2: Hang a right and walk to the coffee maker with a yellow-handled knife on it, pick up the knife. | STEP 3: Turn to your left and walk to the green bin at the left side of the stove. | STEP 4: Slice the tomato that is in the green bin. | STEP 5: Place the knife in the bin to the left of the tomato. | STEP 6: Pick up the center slice of the tomato. | STEP 7: Turn to your left and walk to the brown rack against the wall. | STEP 8: Place the tomato slice in the bowl on the second shelf from the bottom. | STEP 9: Pick up the bowl with the tomato in it. | STEP 10: Turn around and walk to the counter with the coffee maker on it, hang a right to the fridge. | STEP 11: Open the fridge door and put the bowl with the tomato on the shelf to the right of the tomato and apple, close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.610", "-1.277", "1.738", "-0.616", "0.294", "-0.047", "0.408", "1.850", "-1.495", "0.294", "1.958", "-0.137", "1.462", "0.180", "0.522", "0.180", "-1.323", "0.063", "1.218", "0.294", "-0.963", "0.503", "0.066", "-1.572", "-1.028", "1.618", "-1.438", "-0.617", "1.567", "-0.984", "-0.160", "1.845", "-0.772", "-0.047", "-1.072", "0.408", "0.522", "1.153", "-1.495", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.212", "1.659", "0.913", "0.914", "0.927", "0.984", "0.930", "0.916", "0.911", "0.978", "0.138", "0.761", "0.549", "0.926", "0.923", "0.972", "0.930", "0.95", "0.115", "0.929", "0.914", "1.703", "0.972", "1.585", "0.127", "0.928", "1.187", "0.108", "0.948", "0.126", "0.923", "0.948", "0.913", "0.978", "0.913", "0.980", "0.928", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.013", "-1.792", "-1.095", "-2.167", "0.991", "0.305", "0.076", "-2.169", "-1.013", "0.305", "0.083", "-2.026", "2.482", "1.220", "0.762", "0.534", "-0.910", "-0.048", "-1.968", "1.220", "-2.079", "-2.162", "0.991", "-0.703", "-1.426", "-2.085", "-0.910", "-1.785", "-0.757", "-1.575", "0.076", "-0.355", "-2.101", "1.220", "-2.260", "0.305", "1.220", "-2.002", "-0.495", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "285.000", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "42", "59", "59", "76", "76", "76", "59", "67", "76", "60", "71", "79", "76", "76", "76", "67", "76", "51", "76", "59", "48", "76", "67", "54", "59", "67", "52", "41", "54", "76", "40", "59", "76", "59", "76", "76", "59", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060455_935544-3", "input": "Chill a slice of tomato in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the oven then make another right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle that is on the counter top. | STEP 3: Turn around with the knife and walk forward to a green bin. Turn right to face it. | STEP 4: Slice the tomato that is in the green bin. | STEP 5: Place the knife inside the green bin. | STEP 6: Pick up one slice of the tomato. | STEP 7: Turn left and walk over to the shelf with the tomato slice. | STEP 8: Place the tomato slice inside the bowl. | STEP 9: Pick up the bowl with the tomato slice from the shelf. | STEP 10: Turn to the right and walk forward with the bowl.Turn right again and walk to the refrigerator. | STEP 11: Put the bowl with the tomato slice inside the refrigerator and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.610", "-1.277", "1.738", "-0.616", "0.294", "-0.047", "0.408", "1.850", "-1.495", "0.294", "1.958", "-0.137", "1.462", "0.180", "0.522", "0.180", "-1.323", "0.063", "1.218", "0.294", "-0.963", "0.503", "0.066", "-1.572", "-1.028", "1.618", "-1.438", "-0.617", "1.567", "-0.984", "-0.160", "1.845", "-0.772", "-0.047", "-1.072", "0.408", "0.522", "1.153", "-1.495", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.212", "1.659", "0.913", "0.914", "0.927", "0.984", "0.930", "0.916", "0.911", "0.978", "0.138", "0.761", "0.549", "0.926", "0.923", "0.972", "0.930", "0.95", "0.115", "0.929", "0.914", "1.703", "0.972", "1.585", "0.127", "0.928", "1.187", "0.108", "0.948", "0.126", "0.923", "0.948", "0.913", "0.978", "0.913", "0.980", "0.928", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.013", "-1.792", "-1.095", "-2.167", "0.991", "0.305", "0.076", "-2.169", "-1.013", "0.305", "0.083", "-2.026", "2.482", "1.220", "0.762", "0.534", "-0.910", "-0.048", "-1.968", "1.220", "-2.079", "-2.162", "0.991", "-0.703", "-1.426", "-2.085", "-0.910", "-1.785", "-0.757", "-1.575", "0.076", "-0.355", "-2.101", "1.220", "-2.260", "0.305", "1.220", "-2.002", "-0.495", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "285.000", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "42", "59", "59", "76", "76", "76", "59", "67", "76", "60", "71", "79", "76", "76", "76", "67", "76", "51", "76", "59", "48", "76", "67", "54", "59", "67", "52", "41", "54", "76", "40", "59", "76", "59", "76", "76", "59", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060455_935544-4", "input": "Put a bowl with a tomato in it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the stove then turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife. | STEP 3: Turn around and walk past the stove then turn right and walk to the green garbage. | STEP 4: Cut the tomato in the garbage into slices. | STEP 5: Put the knife in the green garbage. | STEP 6: Pick up a slice of potato. | STEP 7: Turn left and walk to the shelves then take a step to your right. | STEP 8: Put the tomato in the clear bowl that's on the shelves in front of you. | STEP 9: Pick up the bowl with the tomato in it. | STEP 10: Turn left and take a step then turn left and walk almost to the counter then turn right and walk to the fridge. | STEP 11: Put the bowl in the fridge to the right of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.610", "-1.277", "1.738", "-0.616", "0.294", "-0.047", "0.408", "1.850", "-1.495", "0.294", "1.958", "-0.137", "1.462", "0.180", "0.522", "0.180", "-1.323", "0.063", "1.218", "0.294", "-0.963", "0.503", "0.066", "-1.572", "-1.028", "1.618", "-1.438", "-0.617", "1.567", "-0.984", "-0.160", "1.845", "-0.772", "-0.047", "-1.072", "0.408", "0.522", "1.153", "-1.495", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.212", "1.659", "0.913", "0.914", "0.927", "0.984", "0.930", "0.916", "0.911", "0.978", "0.138", "0.761", "0.549", "0.926", "0.923", "0.972", "0.930", "0.95", "0.115", "0.929", "0.914", "1.703", "0.972", "1.585", "0.127", "0.928", "1.187", "0.108", "0.948", "0.126", "0.923", "0.948", "0.913", "0.978", "0.913", "0.980", "0.928", "0.936", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.013", "-1.792", "-1.095", "-2.167", "0.991", "0.305", "0.076", "-2.169", "-1.013", "0.305", "0.083", "-2.026", "2.482", "1.220", "0.762", "0.534", "-0.910", "-0.048", "-1.968", "1.220", "-2.079", "-2.162", "0.991", "-0.703", "-1.426", "-2.085", "-0.910", "-1.785", "-0.757", "-1.575", "0.076", "-0.355", "-2.101", "1.220", "-2.260", "0.305", "1.220", "-2.002", "-0.495", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "285.000", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "42", "59", "59", "76", "76", "76", "59", "67", "76", "60", "71", "79", "76", "76", "76", "67", "76", "51", "76", "59", "48", "76", "67", "54", "59", "67", "52", "41", "54", "76", "40", "59", "76", "59", "76", "76", "59", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_063844_274181-0", "input": "Put a cool tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Move forward, then turn right at the counter adjacent to the fridge. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter. | STEP 3: Go to the fridge to your left. | STEP 4: Open the fridge, put the tomato inside, chill it, then take the tomato out. | STEP 5: Return to the counter to your right. | STEP 6: Place the tomato on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.109", "1.390", "-1.127", "-1.126", "1.746", "-1.127", "-0.960", "1.669", "-0.876", "-0.924", "-1.078", "1.391", "-0.861", "1.592", "-1.211", "1.523", "-1.106", "1.382", "-1.209", "-1.115", "-0.827", "-0.961", "-1.126", "-1.075", "-0.937", "1.550", "-0.923", "1.362", "-1.126", "-0.971", "-1.109", "-0.960", "-0.896", "1.624", "1.362", "-0.827", "-1.043", "-0.876", "-0.804", "-0.960", "1.587", "1.585", "1.378", "-0.896", "1.652", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.102", "0.970", "0.937", "0.938", "0.939", "0.939", "0.952", "0.952", "1.534", "1.506", "0.086", "0.768", "0.959", "0.999", "0.069", "1.947", "0.097", "0.934", "1.824", "0.743", "1.497", "1.028", "1.944", "0.656", "0.944", "0.990", "0.938", "0.999", "1.315", "0.930", "0.952", "0.768", "1.944", "0.993", "0.743", "0.937", "0.970", "0.086", "0.937", "1.621", "1.947", "1.737", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.470", "2.879", "2.159", "0.843", "0.806", "2.310", "1.076", "1.074", "0.998", "0.348", "0.887", "0.848", "0.779", "0.873", "2.310", "2.879", "1.411", "0.373", "0.921", "0.514", "2.449", "2.613", "1.076", "1.877", "0.195", "1.631", "2.265", "2.405", "0.687", "0.118", "1.865", "0.921", "2.517", "1.363", "1.673", "1.118", "0.687", "0.765", "2.313", "1.154", "1.546", "1.504", "0.392", "1.050", "1.808", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "302.470", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "84", "46", "71", "51", "46", "71", "51", "71", "78", "57", "72", "69", "51", "46", "84", "62", "56", "71", "60", "47", "68", "71", "62", "78", "73", "46", "51", "71", "78", "70", "71", "47", "64", "73", "69", "71", "71", "67", "71", "85", "64", "54", "69", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_063844_274181-1", "input": "Place a cold tomato on the counter top ", "output": "STEP 1: go to the end of the counter on the right and turn to the right facing the counter top | STEP 2: pick up the tomato from the counter top | STEP 3: turn to the left and take few steps and turn to the right facing the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator door and put the tomato on the shelf and close the door and wait and open the door and take out the tomato and close the refrigerator door | STEP 5: turn to the right and take a few steps and turn to the left facing the counter top | STEP 6: put the tomato on the counter top right of the spatula | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.109", "1.390", "-1.127", "-1.126", "1.746", "-1.127", "-0.960", "1.669", "-0.876", "-0.924", "-1.078", "1.391", "-0.861", "1.592", "-1.211", "1.523", "-1.106", "1.382", "-1.209", "-1.115", "-0.827", "-0.961", "-1.126", "-1.075", "-0.937", "1.550", "-0.923", "1.362", "-1.126", "-0.971", "-1.109", "-0.960", "-0.896", "1.624", "1.362", "-0.827", "-1.043", "-0.876", "-0.804", "-0.960", "1.587", "1.585", "1.378", "-0.896", "1.652", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.102", "0.970", "0.937", "0.938", "0.939", "0.939", "0.952", "0.952", "1.534", "1.506", "0.086", "0.768", "0.959", "0.999", "0.069", "1.947", "0.097", "0.934", "1.824", "0.743", "1.497", "1.028", "1.944", "0.656", "0.944", "0.990", "0.938", "0.999", "1.315", "0.930", "0.952", "0.768", "1.944", "0.993", "0.743", "0.937", "0.970", "0.086", "0.937", "1.621", "1.947", "1.737", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.470", "2.879", "2.159", "0.843", "0.806", "2.310", "1.076", "1.074", "0.998", "0.348", "0.887", "0.848", "0.779", "0.873", "2.310", "2.879", "1.411", "0.373", "0.921", "0.514", "2.449", "2.613", "1.076", "1.877", "0.195", "1.631", "2.265", "2.405", "0.687", "0.118", "1.865", "0.921", "2.517", "1.363", "1.673", "1.118", "0.687", "0.765", "2.313", "1.154", "1.546", "1.504", "0.392", "1.050", "1.808", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "302.470", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "84", "46", "71", "51", "46", "71", "51", "71", "78", "57", "72", "69", "51", "46", "84", "62", "56", "71", "60", "47", "68", "71", "62", "78", "73", "46", "51", "71", "78", "70", "71", "47", "64", "73", "69", "71", "71", "67", "71", "85", "64", "54", "69", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_063844_274181-2", "input": "Put a cooled tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Move forward past the sink on your right, turn right to face the tomato on the counter. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter. | STEP 3: Bring the tomato to the fridge on the left. | STEP 4: Cool the tomato in the fridge. | STEP 5: Bring the cooled tomato to the counter, right of the fridge, left of the stove. | STEP 6: Put the cooled tomato on the front right of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.109", "1.390", "-1.127", "-1.126", "1.746", "-1.127", "-0.960", "1.669", "-0.876", "-0.924", "-1.078", "1.391", "-0.861", "1.592", "-1.211", "1.523", "-1.106", "1.382", "-1.209", "-1.115", "-0.827", "-0.961", "-1.126", "-1.075", "-0.937", "1.550", "-0.923", "1.362", "-1.126", "-0.971", "-1.109", "-0.960", "-0.896", "1.624", "1.362", "-0.827", "-1.043", "-0.876", "-0.804", "-0.960", "1.587", "1.585", "1.378", "-0.896", "1.652", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.102", "0.970", "0.937", "0.938", "0.939", "0.939", "0.952", "0.952", "1.534", "1.506", "0.086", "0.768", "0.959", "0.999", "0.069", "1.947", "0.097", "0.934", "1.824", "0.743", "1.497", "1.028", "1.944", "0.656", "0.944", "0.990", "0.938", "0.999", "1.315", "0.930", "0.952", "0.768", "1.944", "0.993", "0.743", "0.937", "0.970", "0.086", "0.937", "1.621", "1.947", "1.737", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.470", "2.879", "2.159", "0.843", "0.806", "2.310", "1.076", "1.074", "0.998", "0.348", "0.887", "0.848", "0.779", "0.873", "2.310", "2.879", "1.411", "0.373", "0.921", "0.514", "2.449", "2.613", "1.076", "1.877", "0.195", "1.631", "2.265", "2.405", "0.687", "0.118", "1.865", "0.921", "2.517", "1.363", "1.673", "1.118", "0.687", "0.765", "2.313", "1.154", "1.546", "1.504", "0.392", "1.050", "1.808", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "302.470", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "84", "46", "71", "51", "46", "71", "51", "71", "78", "57", "72", "69", "51", "46", "84", "62", "56", "71", "60", "47", "68", "71", "62", "78", "73", "46", "51", "71", "78", "70", "71", "47", "64", "73", "69", "71", "71", "67", "71", "85", "64", "54", "69", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055248_059513-0", "input": "Put a candle on the back of a toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the counter between the two sinks. | STEP 2: Pick the candle up from in front of the sink on the right. | STEP 3: Turn around and face the toilet. | STEP 4: Put the candle on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.901", "-1.340", "-1.300", "0.500", "-0.140", "-1.963", "-1.969", "-1.949", "0.89", "-2.028", "-0.599", "0.119", "0.099", "1.000", "-1.841", "-1.648", "-1.885", "0.450", "-1.042", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.016", "0.909", "0.907", "0.590", "0.907", "1.045", "0.911", "0.905", "1.368", "1.492", "0.925", "0.148", "0.148", "0.171", "1.045", "-0.000", "-0.001", "0.590", "0.911", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.537", "-1.609", "-1.314", "-1.452", "-1.484", "0.337", "-1.622", "-1.758", "-1.755", "-1.482", "-1.534", "-1.506", "-1.629", "-1.248", "0.140", "0.649", "0.609", "-1.724", "-1.418", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "39", "24", "29", "24", "42", "24", "24", "34", "40", "37", "41", "41", "38", "42", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "29", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055248_059513-1", "input": "Move a candle from a counter to the top of a toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to the candle on the counter in front of the sink on the right. | STEP 2: Pick up the candle from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the toilet. | STEP 4: Put the candle on the top of the toilet, to the left of the closest spray bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.901", "-1.340", "-1.300", "0.500", "-0.140", "-1.963", "-1.969", "-1.949", "0.89", "-2.028", "-0.599", "0.119", "0.099", "1.000", "-1.841", "-1.648", "-1.885", "0.450", "-1.042", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.016", "0.909", "0.907", "0.590", "0.907", "1.045", "0.911", "0.905", "1.368", "1.492", "0.925", "0.148", "0.148", "0.171", "1.045", "-0.000", "-0.001", "0.590", "0.911", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.537", "-1.609", "-1.314", "-1.452", "-1.484", "0.337", "-1.622", "-1.758", "-1.755", "-1.482", "-1.534", "-1.506", "-1.629", "-1.248", "0.140", "0.649", "0.609", "-1.724", "-1.418", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "39", "24", "29", "24", "42", "24", "24", "34", "40", "37", "41", "41", "38", "42", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "29", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055248_059513-2", "input": "Move candle from counter to toilet ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to sink, | STEP 2: Pick up candle in between two sinks | STEP 3: Turn around, walk to toilet | STEP 4: Place candle on top of toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.901", "-1.340", "-1.300", "0.500", "-0.140", "-1.963", "-1.969", "-1.949", "0.89", "-2.028", "-0.599", "0.119", "0.099", "1.000", "-1.841", "-1.648", "-1.885", "0.450", "-1.042", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.016", "0.909", "0.907", "0.590", "0.907", "1.045", "0.911", "0.905", "1.368", "1.492", "0.925", "0.148", "0.148", "0.171", "1.045", "-0.000", "-0.001", "0.590", "0.911", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.537", "-1.609", "-1.314", "-1.452", "-1.484", "0.337", "-1.622", "-1.758", "-1.755", "-1.482", "-1.534", "-1.506", "-1.629", "-1.248", "0.140", "0.649", "0.609", "-1.724", "-1.418", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "39", "24", "29", "24", "42", "24", "24", "34", "40", "37", "41", "41", "38", "42", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "29", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_133804_285739-0", "input": "Move shaker to a different table, cut a tomato with a knife, move knife to pan on stove, move pan and tomato to table. ", "output": "STEP 1: Turn right, go to table across room. | STEP 2: Pick up knife off of table, in front of tomato and pump dispenser. | STEP 3: Turn around, go to table across room. | STEP 4: Slice tomato on table, below the right loaf of bread. | STEP 5: Turn around, go to table across room. | STEP 6: Place knife on table, in front of shaker and to left and above potato. | STEP 7: Turn around, go to table across room. | STEP 8: Pick up end slice of cut tomato off of table. | STEP 9: Turn left, go across room to stove. | STEP 10: Put tomato slice in pan on right back burner of stove. | STEP 11: Pick up pan from back right burner of stove. | STEP 12: Turn around, proceed across room. Turn left, face table table. | STEP 13: Place pan with tomato slice on table, below the two loaves of bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "SaltShaker", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.222", "-2.761", "-0.236", "-3.163", "-1.151", "-2.761", "-3.647", "-1.248", "-4.122", "-4.122", "-4.002", "-0.412", "-3.364", "-1.139", "-0.252", "-0.972", "-4.080", "-0.321", "-4.182", "-3.609", "-3.952", "-4.182", "-2.962", "-3.565", "-3.364", "-0.606", "-2.359", "-0.359", "-4.002", "-0.437", "-0.201", "-2.984", "-3.370", "-0.475", "-3.451", "-0.406", "-0.236", "-0.376", "-0.243", "-0.252", "-0.167", "-2.560", "-0.283", "-2.761", "-4.002", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.926", "0.973", "0.894", "0.081", "0.894", "0.760", "0.942", "0.691", "0.692", "0.731", "1.517", "0.920", "0.940", "1.337", "0.993", "0.810", "1.487", "0.688", "0.841", "0.841", "0.781", "0.890", "0.956", "0.892", "0.802", "0.895", "1.489", "0.742", "0.961", "1.589", "0.956", "0.775", "0.777", "0.756", "0.748", "0.941", "1.348", "0.941", "1.318", "1.620", "0.895", "1.579", "0.889", "0.688", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.243", "-0.633", "-1.362", "-0.204", "-3.532", "-0.376", "-3.264", "-3.673", "-0.369", "-0.491", "-0.491", "-3.587", "-0.290", "-3.773", "-0.762", "-3.816", "-3.227", "-0.297", "-0.187", "-3.487", "-3.342", "-0.430", "-0.462", "-0.204", "-0.204", "-3.419", "-0.376", "-0.994", "-0.369", "-1.845", "-1.990", "-0.311", "-3.539", "-2.792", "-3.214", "-2.632", "-1.494", "-0.413", "-3.070", "-0.878", "-1.831", "-0.204", "-0.646", "-0.119", "-0.187", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "64.125", "0", "180", "180", "0", "45", "270", "45", "270", "45", "109.125", "270", "0", "334.125", "244.125", "0", "270", "270", "270", "315", "270", "270", "0", "180", "270", "50.592", "199.125", "90", "199.125", "0", "0", "270", "45", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "83", "64", "83", "61", "83", "82", "46", "81", "81", "81", "58", "83", "46", "76", "46", "82", "76", "81", "82", "82", "81", "83", "83", "83", "75", "83", "76", "81", "47", "78", "83", "82", "51", "82", "51", "64", "76", "46", "76", "78", "83", "76", "83", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_133804_285739-1", "input": "Move the pan on the stove with a slice of tomato in it to the table. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the front of the white table. | STEP 2: Pick up the yellow knife in front of the liquid soap. | STEP 3: Turn around and go to the small round black table in the corner. | STEP 4: Slice the red tomato on the table. | STEP 5: Turn around and go back to the white table. | STEP 6: Place the yellow knife on the table in front of the bread and salt shaker. | STEP 7: Turn around and go back to the black round table with the sliced tomato. | STEP 8: Pick up one slice of tomato from the table. | STEP 9: Turn left and go to the stove. | STEP 10: Place the tomato slice in the brown pan on the right back burner. | STEP 11: Pick up the pan with the tomato slice in it. | STEP 12: Turn around and go back to the black round table. | STEP 13: Place the pan with tomato in it on the table on the right side in front of the bread.. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "SaltShaker", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.222", "-2.761", "-0.236", "-3.163", "-1.151", "-2.761", "-3.647", "-1.248", "-4.122", "-4.122", "-4.002", "-0.412", "-3.364", "-1.139", "-0.252", "-0.972", "-4.080", "-0.321", "-4.182", "-3.609", "-3.952", "-4.182", "-2.962", "-3.565", "-3.364", "-0.606", "-2.359", "-0.359", "-4.002", "-0.437", "-0.201", "-2.984", "-3.370", "-0.475", "-3.451", "-0.406", "-0.236", "-0.376", "-0.243", "-0.252", "-0.167", "-2.560", "-0.283", "-2.761", "-4.002", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.926", "0.973", "0.894", "0.081", "0.894", "0.760", "0.942", "0.691", "0.692", "0.731", "1.517", "0.920", "0.940", "1.337", "0.993", "0.810", "1.487", "0.688", "0.841", "0.841", "0.781", "0.890", "0.956", "0.892", "0.802", "0.895", "1.489", "0.742", "0.961", "1.589", "0.956", "0.775", "0.777", "0.756", "0.748", "0.941", "1.348", "0.941", "1.318", "1.620", "0.895", "1.579", "0.889", "0.688", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.243", "-0.633", "-1.362", "-0.204", "-3.532", "-0.376", "-3.264", "-3.673", "-0.369", "-0.491", "-0.491", "-3.587", "-0.290", "-3.773", "-0.762", "-3.816", "-3.227", "-0.297", "-0.187", "-3.487", "-3.342", "-0.430", "-0.462", "-0.204", "-0.204", "-3.419", "-0.376", "-0.994", "-0.369", "-1.845", "-1.990", "-0.311", "-3.539", "-2.792", "-3.214", "-2.632", "-1.494", "-0.413", "-3.070", "-0.878", "-1.831", "-0.204", "-0.646", "-0.119", "-0.187", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "64.125", "0", "180", "180", "0", "45", "270", "45", "270", "45", "109.125", "270", "0", "334.125", "244.125", "0", "270", "270", "270", "315", "270", "270", "0", "180", "270", "50.592", "199.125", "90", "199.125", "0", "0", "270", "45", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "83", "64", "83", "61", "83", "82", "46", "81", "81", "81", "58", "83", "46", "76", "46", "82", "76", "81", "82", "82", "81", "83", "83", "83", "75", "83", "76", "81", "47", "78", "83", "82", "51", "82", "51", "64", "76", "46", "76", "78", "83", "76", "83", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_133804_285739-2", "input": "Move a pan beneath a tomato slice on the black table. ", "output": "STEP 1: Move forward towards the door, then head right to stand at the white table. | STEP 2: Pick up the sharp knife from the table. | STEP 3: Turn around and carry the knife to the round black table. | STEP 4: Use the knife to slice the tomato on the table. | STEP 5: Turn around again and carry the knife to the white table. | STEP 6: Place the knife on the table in front of the salt shaker. | STEP 7: Turn back around and return to the black table with the tomato. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the table. | STEP 9: Turn left and carry the tomato slice across the kitchen to the stove. | STEP 10: Place the tomato slice in the pan on the back right burner of the stove. | STEP 11: Pick up the pan and tomato from the stove. | STEP 12: Turn around and carry the pan and tomato slice across the kitchen to the black round table on your left. | STEP 13: Place the pan with the tomato slice on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "SaltShaker", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.222", "-2.761", "-0.236", "-3.163", "-1.151", "-2.761", "-3.647", "-1.248", "-4.122", "-4.122", "-4.002", "-0.412", "-3.364", "-1.139", "-0.252", "-0.972", "-4.080", "-0.321", "-4.182", "-3.609", "-3.952", "-4.182", "-2.962", "-3.565", "-3.364", "-0.606", "-2.359", "-0.359", "-4.002", "-0.437", "-0.201", "-2.984", "-3.370", "-0.475", "-3.451", "-0.406", "-0.236", "-0.376", "-0.243", "-0.252", "-0.167", "-2.560", "-0.283", "-2.761", "-4.002", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.926", "0.973", "0.894", "0.081", "0.894", "0.760", "0.942", "0.691", "0.692", "0.731", "1.517", "0.920", "0.940", "1.337", "0.993", "0.810", "1.487", "0.688", "0.841", "0.841", "0.781", "0.890", "0.956", "0.892", "0.802", "0.895", "1.489", "0.742", "0.961", "1.589", "0.956", "0.775", "0.777", "0.756", "0.748", "0.941", "1.348", "0.941", "1.318", "1.620", "0.895", "1.579", "0.889", "0.688", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.243", "-0.633", "-1.362", "-0.204", "-3.532", "-0.376", "-3.264", "-3.673", "-0.369", "-0.491", "-0.491", "-3.587", "-0.290", "-3.773", "-0.762", "-3.816", "-3.227", "-0.297", "-0.187", "-3.487", "-3.342", "-0.430", "-0.462", "-0.204", "-0.204", "-3.419", "-0.376", "-0.994", "-0.369", "-1.845", "-1.990", "-0.311", "-3.539", "-2.792", "-3.214", "-2.632", "-1.494", "-0.413", "-3.070", "-0.878", "-1.831", "-0.204", "-0.646", "-0.119", "-0.187", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "64.125", "0", "180", "180", "0", "45", "270", "45", "270", "45", "109.125", "270", "0", "334.125", "244.125", "0", "270", "270", "270", "315", "270", "270", "0", "180", "270", "50.592", "199.125", "90", "199.125", "0", "0", "270", "45", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "83", "64", "83", "61", "83", "82", "46", "81", "81", "81", "58", "83", "46", "76", "46", "82", "76", "81", "82", "82", "81", "83", "83", "83", "75", "83", "76", "81", "47", "78", "83", "82", "51", "82", "51", "64", "76", "46", "76", "78", "83", "76", "83", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_014451_271080-0", "input": "cook the potato with microwave, put the potato in the refrigerator ", "output": "STEP 1: walk straight to the counter on the left | STEP 2: grab the potato on the counter | STEP 3: walk to the left a little to the microwave | STEP 4: open the microwave,put the potato in, heat the potato, take the potato out | STEP 5: turn right, walk to the refrigerator, | STEP 6: open the refrigerator, put the potato in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Apple", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.899", "1.456", "1.597", "-1.127", "-0.896", "1.516", "1.587", "-0.710", "1.380", "-1.043", "-0.971", "-0.877", "-0.971", "1.458", "1.423", "-0.923", "1.483", "-1.043", "-0.924", "-1.109", "1.315", "-0.712", "1.706", "1.716", "1.439", "1.448", "1.746", "1.391", "-1.001", "1.353", "-0.710", "1.378", "-0.689", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.598", "0.936", "0.944", "0.938", "0.761", "0.973", "1.631", "0.937", "1.743", "0.934", "1.567", "1.548", "1.368", "1.013", "0.069", "0.990", "0.747", "0.999", "1.315", "0.930", "0.959", "0.959", "1.500", "1.645", "0.934", "0.746", "0.970", "0.086", "1.500", "0.878", "0.936", "1.737", "0.747", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.195", "1.798", "1.798", "2.159", "0.779", "1.007", "1.808", "1.076", "0.066", "1.076", "0.042", "0.348", "-0.034", "1.675", "2.879", "2.265", "0.916", "0.765", "0.195", "1.470", "1.798", "2.386", "0.965", "1.598", "2.118", "0.984", "0.873", "2.321", "2.216", "1.398", "0.765", "0.392", "0.914", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.383", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "180", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "60.611", "0", "302.470", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "62", "62", "35", "58", "40", "74", "60", "43", "60", "67", "67", "67", "62", "73", "35", "65", "60", "67", "37", "62", "35", "42", "74", "40", "65", "40", "44", "66", "77", "60", "43", "58", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_014451_271080-1", "input": "Put a microwaved potato inside a refrigerator. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn left at the refrigerator and go to the counter top. | STEP 2: Pick up the potato from the counter top. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave above the sink. | STEP 4: Heat the potato for a few seconds in the microwave, then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn around and walk to the refrigerator on the left. | STEP 6: Put the potato in the refrigerator, to the left of the other potato, then close the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Apple", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.899", "1.456", "1.597", "-1.127", "-0.896", "1.516", "1.587", "-0.710", "1.380", "-1.043", "-0.971", "-0.877", "-0.971", "1.458", "1.423", "-0.923", "1.483", "-1.043", "-0.924", "-1.109", "1.315", "-0.712", "1.706", "1.716", "1.439", "1.448", "1.746", "1.391", "-1.001", "1.353", "-0.710", "1.378", "-0.689", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.598", "0.936", "0.944", "0.938", "0.761", "0.973", "1.631", "0.937", "1.743", "0.934", "1.567", "1.548", "1.368", "1.013", "0.069", "0.990", "0.747", "0.999", "1.315", "0.930", "0.959", "0.959", "1.500", "1.645", "0.934", "0.746", "0.970", "0.086", "1.500", "0.878", "0.936", "1.737", "0.747", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.195", "1.798", "1.798", "2.159", "0.779", "1.007", "1.808", "1.076", "0.066", "1.076", "0.042", "0.348", "-0.034", "1.675", "2.879", "2.265", "0.916", "0.765", "0.195", "1.470", "1.798", "2.386", "0.965", "1.598", "2.118", "0.984", "0.873", "2.321", "2.216", "1.398", "0.765", "0.392", "0.914", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.383", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "180", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "60.611", "0", "302.470", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "62", "62", "35", "58", "40", "74", "60", "43", "60", "67", "67", "67", "62", "73", "35", "65", "60", "67", "37", "62", "35", "42", "74", "40", "65", "40", "44", "66", "77", "60", "43", "58", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_014451_271080-2", "input": "place a cooked potato inside the fridge ", "output": "STEP 1: turn left towards the sink | STEP 2: pick up the potato by the side | STEP 3: move up and locate the oven | STEP 4: cook the potato inside the oven and take it out | STEP 5: turn around towards the fridge | STEP 6: place the potato inside the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Apple", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.899", "1.456", "1.597", "-1.127", "-0.896", "1.516", "1.587", "-0.710", "1.380", "-1.043", "-0.971", "-0.877", "-0.971", "1.458", "1.423", "-0.923", "1.483", "-1.043", "-0.924", "-1.109", "1.315", "-0.712", "1.706", "1.716", "1.439", "1.448", "1.746", "1.391", "-1.001", "1.353", "-0.710", "1.378", "-0.689", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.598", "0.936", "0.944", "0.938", "0.761", "0.973", "1.631", "0.937", "1.743", "0.934", "1.567", "1.548", "1.368", "1.013", "0.069", "0.990", "0.747", "0.999", "1.315", "0.930", "0.959", "0.959", "1.500", "1.645", "0.934", "0.746", "0.970", "0.086", "1.500", "0.878", "0.936", "1.737", "0.747", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.195", "1.798", "1.798", "2.159", "0.779", "1.007", "1.808", "1.076", "0.066", "1.076", "0.042", "0.348", "-0.034", "1.675", "2.879", "2.265", "0.916", "0.765", "0.195", "1.470", "1.798", "2.386", "0.965", "1.598", "2.118", "0.984", "0.873", "2.321", "2.216", "1.398", "0.765", "0.392", "0.914", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.383", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "180", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "60.611", "0", "302.470", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "62", "62", "35", "58", "40", "74", "60", "43", "60", "67", "67", "67", "62", "73", "35", "65", "60", "67", "37", "62", "35", "42", "74", "40", "65", "40", "44", "66", "77", "60", "43", "58", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182952_858723-0", "input": "Put two remotes on an ottoman. ", "output": "STEP 1: Turn around and head right so you're in front of the center part of the couch. | STEP 2: Pick up the remote. | STEP 3: Turn right and walk to the purple chair. | STEP 4: Put the remote on the ottoman on top of the red object. | STEP 5: Turn around and walk around the left side of the coffee table to the other short side. | STEP 6: Pick the remote up off of the coffee table. | STEP 7: Walk ahead to the ottoman. | STEP 8: Put the remote on the ottoman to the left of the other remote. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.747", "-4.112", "-4.477", "0.233", "0.319", "0.405", "-1.320", "-1.236", "0.628", "0.816", "-1.087", "-1.204", "-1.087", "-1.204", "-4.842", "0.957", "0.438", "-4.295", "-0.816", "-4.477", "-1.437", "0.315", "0.524", "-6.309", "-6.128", "0.379", "-4.659", "0.405", "-0.925", "0.315", "-4.044", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.756", "0.761", "0.554", "0.555", "0.555", "0.450", "0.882", "0.431", "0.423", "0.454", "0.452", "0.448", "0.448", "0.755", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.756", "0.456", "0.431", "0.432", "0.006", "0.064", "0.541", "0.757", "0.554", "0.881", "0.431", "0.748", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.008", "-0.626", "-0.502", "2.153", "2.304", "2.454", "3.268", "0.218", "4.883", "4.121", "3.268", "2.559", "3.031", "2.086", "-0.131", "6.189", "5.162", "-0.008", "0.189", "-0.749", "3.031", "4.883", "5.171", "1.252", "2.776", "2.834", "-0.379", "2.153", "0.257", "4.787", "-0.078", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "56", "41", "41", "41", "57", "58", "49", "48", "57", "57", "57", "57", "52", "49", "49", "56", "", "54", "57", "49", "49", "", "36", "41", "56", "41", "58", "49", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182952_858723-1", "input": "Place two controllers on the bench in front of the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the sofa with two computers on it. | STEP 2: Pick up the controller from the sofa. | STEP 3: Turn around and walk over to the bench in front of the chair. | STEP 4: Put the controller on the bench. | STEP 5: Turn around and walk over to the brown table with the vase. | STEP 6: Pick up the controller from the brown table. | STEP 7: Walk back over to the bench. | STEP 8: Put the controller on the bench next to the other one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.747", "-4.112", "-4.477", "0.233", "0.319", "0.405", "-1.320", "-1.236", "0.628", "0.816", "-1.087", "-1.204", "-1.087", "-1.204", "-4.842", "0.957", "0.438", "-4.295", "-0.816", "-4.477", "-1.437", "0.315", "0.524", "-6.309", "-6.128", "0.379", "-4.659", "0.405", "-0.925", "0.315", "-4.044", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.756", "0.761", "0.554", "0.555", "0.555", "0.450", "0.882", "0.431", "0.423", "0.454", "0.452", "0.448", "0.448", "0.755", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.756", "0.456", "0.431", "0.432", "0.006", "0.064", "0.541", "0.757", "0.554", "0.881", "0.431", "0.748", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.008", "-0.626", "-0.502", "2.153", "2.304", "2.454", "3.268", "0.218", "4.883", "4.121", "3.268", "2.559", "3.031", "2.086", "-0.131", "6.189", "5.162", "-0.008", "0.189", "-0.749", "3.031", "4.883", "5.171", "1.252", "2.776", "2.834", "-0.379", "2.153", "0.257", "4.787", "-0.078", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "56", "41", "41", "41", "57", "58", "49", "48", "57", "57", "57", "57", "52", "49", "49", "56", "", "54", "57", "49", "49", "", "36", "41", "56", "41", "58", "49", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182952_858723-2", "input": "Place two remote controls on an ottoman. ", "output": "STEP 1: Turn right, hang a right at the couch and turn left at the coffee table to face the couch. | STEP 2: Pick up the remote control in between the two laptop computers. | STEP 3: Turn right, hang a right at the end of the couch, turn right at the wall and turn around to face the ottoman of the chair. | STEP 4: Place the remote at the right corner of the ottoman on top of the red credit card. | STEP 5: Turn around, hang a right at the fireplace and turn right to face the coffee table. | STEP 6: Pick up the remote to the right of the white vase. | STEP 7: Turn right, hang a left at the wall and walk to the ottoman of the chair. | STEP 8: Place the remote to the left of the other remote on the ottoman. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.747", "-4.112", "-4.477", "0.233", "0.319", "0.405", "-1.320", "-1.236", "0.628", "0.816", "-1.087", "-1.204", "-1.087", "-1.204", "-4.842", "0.957", "0.438", "-4.295", "-0.816", "-4.477", "-1.437", "0.315", "0.524", "-6.309", "-6.128", "0.379", "-4.659", "0.405", "-0.925", "0.315", "-4.044", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.756", "0.761", "0.554", "0.555", "0.555", "0.450", "0.882", "0.431", "0.423", "0.454", "0.452", "0.448", "0.448", "0.755", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.756", "0.456", "0.431", "0.432", "0.006", "0.064", "0.541", "0.757", "0.554", "0.881", "0.431", "0.748", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.008", "-0.626", "-0.502", "2.153", "2.304", "2.454", "3.268", "0.218", "4.883", "4.121", "3.268", "2.559", "3.031", "2.086", "-0.131", "6.189", "5.162", "-0.008", "0.189", "-0.749", "3.031", "4.883", "5.171", "1.252", "2.776", "2.834", "-0.379", "2.153", "0.257", "4.787", "-0.078", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "56", "41", "41", "41", "57", "58", "49", "48", "57", "57", "57", "57", "52", "49", "49", "56", "", "54", "57", "49", "49", "", "36", "41", "56", "41", "58", "49", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182952_858723-3", "input": "Place remote one and two on the sofa seat. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the couch to your right. | STEP 2: Pick up the remote on the couch. | STEP 3: Carrying the remote, walk to the sofa seat on your right. | STEP 4: Place the remote on the sofa seat. | STEP 5: Turn around and walk to the coffee table to your left. | STEP 6: Pick up the remote on the table. | STEP 7: Carrying the remote, walk to the sofa seat straight ahead. | STEP 8: Place the remote next to the other remote. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.747", "-4.112", "-4.477", "0.233", "0.319", "0.405", "-1.320", "-1.236", "0.628", "0.816", "-1.087", "-1.204", "-1.087", "-1.204", "-4.842", "0.957", "0.438", "-4.295", "-0.816", "-4.477", "-1.437", "0.315", "0.524", "-6.309", "-6.128", "0.379", "-4.659", "0.405", "-0.925", "0.315", "-4.044", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.756", "0.761", "0.554", "0.555", "0.555", "0.450", "0.882", "0.431", "0.423", "0.454", "0.452", "0.448", "0.448", "0.755", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.756", "0.456", "0.431", "0.432", "0.006", "0.064", "0.541", "0.757", "0.554", "0.881", "0.431", "0.748", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.008", "-0.626", "-0.502", "2.153", "2.304", "2.454", "3.268", "0.218", "4.883", "4.121", "3.268", "2.559", "3.031", "2.086", "-0.131", "6.189", "5.162", "-0.008", "0.189", "-0.749", "3.031", "4.883", "5.171", "1.252", "2.776", "2.834", "-0.379", "2.153", "0.257", "4.787", "-0.078", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "56", "41", "41", "41", "57", "58", "49", "48", "57", "57", "57", "57", "52", "49", "49", "56", "", "54", "57", "49", "49", "", "36", "41", "56", "41", "58", "49", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182952_858723-4", "input": "Gather the two tv remotes to the sofa stool. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the sofa with two computers. | STEP 2: Pick up the remote on the sofa between the two computers. | STEP 3: Turn right head towards the end of the coffee table, hang left towards the sofa stool. | STEP 4: Place the remote on the sofa stool on the bottom right edge. | STEP 5: Turn around and walk towards the other end of the coffee table. | STEP 6: Pick up the tv remote from the table next to the vase. | STEP 7: Head towards the sofa stool. | STEP 8: Place the remote to the left of the other remote on the stool. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.747", "-4.112", "-4.477", "0.233", "0.319", "0.405", "-1.320", "-1.236", "0.628", "0.816", "-1.087", "-1.204", "-1.087", "-1.204", "-4.842", "0.957", "0.438", "-4.295", "-0.816", "-4.477", "-1.437", "0.315", "0.524", "-6.309", "-6.128", "0.379", "-4.659", "0.405", "-0.925", "0.315", "-4.044", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.756", "0.761", "0.554", "0.555", "0.555", "0.450", "0.882", "0.431", "0.423", "0.454", "0.452", "0.448", "0.448", "0.755", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.756", "0.456", "0.431", "0.432", "0.006", "0.064", "0.541", "0.757", "0.554", "0.881", "0.431", "0.748", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.008", "-0.626", "-0.502", "2.153", "2.304", "2.454", "3.268", "0.218", "4.883", "4.121", "3.268", "2.559", "3.031", "2.086", "-0.131", "6.189", "5.162", "-0.008", "0.189", "-0.749", "3.031", "4.883", "5.171", "1.252", "2.776", "2.834", "-0.379", "2.153", "0.257", "4.787", "-0.078", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "56", "41", "41", "41", "57", "58", "49", "48", "57", "57", "57", "57", "52", "49", "49", "56", "", "54", "57", "49", "49", "", "36", "41", "56", "41", "58", "49", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182952_858723-5", "input": "Place two remote controls on the ottoman. ", "output": "STEP 1: Turn right, move around the coffee table then turn left and face the center of the couch. | STEP 2: Pick up the remote control located between the two laptops from the couch. | STEP 3: Turn right, move around the coffee table then turn left and face the ottoman in front of the chair. | STEP 4: Place the remote control on top of the red credit card on the front right corner of the ottoman. | STEP 5: Turn right, move around the ottoman past the fireplace, then move to and face the end of the coffee table closest to the fireplace. | STEP 6: Pick up the remote control to the right of the vase from the coffee table. | STEP 7: Turn left, move around the coffee table past the laptop and face the ottoman in front of the chair. | STEP 8: Place the remote control on the front center of the ottoman to the left of the remote control already there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.747", "-4.112", "-4.477", "0.233", "0.319", "0.405", "-1.320", "-1.236", "0.628", "0.816", "-1.087", "-1.204", "-1.087", "-1.204", "-4.842", "0.957", "0.438", "-4.295", "-0.816", "-4.477", "-1.437", "0.315", "0.524", "-6.309", "-6.128", "0.379", "-4.659", "0.405", "-0.925", "0.315", "-4.044", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.756", "0.761", "0.554", "0.555", "0.555", "0.450", "0.882", "0.431", "0.423", "0.454", "0.452", "0.448", "0.448", "0.755", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.756", "0.456", "0.431", "0.432", "0.006", "0.064", "0.541", "0.757", "0.554", "0.881", "0.431", "0.748", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.008", "-0.626", "-0.502", "2.153", "2.304", "2.454", "3.268", "0.218", "4.883", "4.121", "3.268", "2.559", "3.031", "2.086", "-0.131", "6.189", "5.162", "-0.008", "0.189", "-0.749", "3.031", "4.883", "5.171", "1.252", "2.776", "2.834", "-0.379", "2.153", "0.257", "4.787", "-0.078", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "56", "41", "41", "41", "57", "58", "49", "48", "57", "57", "57", "57", "52", "49", "49", "56", "", "54", "57", "49", "49", "", "36", "41", "56", "41", "58", "49", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_031040_889814-0", "input": "Move a plunger to the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger from the left side. | STEP 3: Carry the plunger and turn to the right, then face the sink on the left. | STEP 4: Open the bottom cabinet, second from the left, and place the plunger inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Candle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.672", "-2.546", "-2.762", "-2.701", "-2.604", "-0.106", "-2.883", "-2.752", "-2.698", "-2.837", "-2.767", "-2.328", "-2.605", "-0.230", "-2.811", "-0.230", "-2.831", "-0.476", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.102", "0.746", "0.939", "1.205", "0.928", "1.510", "1.214", "0.928", "1.521", "0.001", "0.745", "0.791", "1.664", "0.053", "1.078", "0.162", "0.001", "0.196", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.366", "3.457", "2.081", "1.460", "1.714", "1.943", "1.520", "2.691", "2.867", "0.131", "3.312", "0.079", "3.034", "0.216", "0.652", "0.303", "0.295", "1.649", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "30", "42", "35", "34", "36", "35", "34", "37", "Floor|-00.99|", "30", "39", "28", "40", "44", "40", "Floor|-00.99|", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_031040_889814-1", "input": "put the plunger away in the cabinet ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the wall, turn right to face the toilet | STEP 2: pick up the plunger to the left of the toilet | STEP 3: turn right, walk forward a few steps, turn right, take a few steps, turn around, walk to counter | STEP 4: open cabinet under sink, put the plunger in the cabinet, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Candle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.672", "-2.546", "-2.762", "-2.701", "-2.604", "-0.106", "-2.883", "-2.752", "-2.698", "-2.837", "-2.767", "-2.328", "-2.605", "-0.230", "-2.811", "-0.230", "-2.831", "-0.476", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.102", "0.746", "0.939", "1.205", "0.928", "1.510", "1.214", "0.928", "1.521", "0.001", "0.745", "0.791", "1.664", "0.053", "1.078", "0.162", "0.001", "0.196", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.366", "3.457", "2.081", "1.460", "1.714", "1.943", "1.520", "2.691", "2.867", "0.131", "3.312", "0.079", "3.034", "0.216", "0.652", "0.303", "0.295", "1.649", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "30", "42", "35", "34", "36", "35", "34", "37", "Floor|-00.99|", "30", "39", "28", "40", "44", "40", "Floor|-00.99|", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_031040_889814-2", "input": "Put the plunger under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the left corner of the room, past the toilet paper holder. | STEP 2: Pick up the plunger to the left of the toilet bowl cleaner, on the floor, in the corner. | STEP 3: Turn around and go to the cabinets under the sink to your left. | STEP 4: Place the plunger under the sink, in the second cabinet from the left, under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Candle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.672", "-2.546", "-2.762", "-2.701", "-2.604", "-0.106", "-2.883", "-2.752", "-2.698", "-2.837", "-2.767", "-2.328", "-2.605", "-0.230", "-2.811", "-0.230", "-2.831", "-0.476", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.102", "0.746", "0.939", "1.205", "0.928", "1.510", "1.214", "0.928", "1.521", "0.001", "0.745", "0.791", "1.664", "0.053", "1.078", "0.162", "0.001", "0.196", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.366", "3.457", "2.081", "1.460", "1.714", "1.943", "1.520", "2.691", "2.867", "0.131", "3.312", "0.079", "3.034", "0.216", "0.652", "0.303", "0.295", "1.649", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "30", "42", "35", "34", "36", "35", "34", "37", "Floor|-00.99|", "30", "39", "28", "40", "44", "40", "Floor|-00.99|", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054459_336922-0", "input": "Put a mug with a spoon in the sink basin. ", "output": "STEP 1: Look down, then turn around and walk over to the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the mug and spoon that is to the left of the sink. | STEP 3: Turn left and take a step forward, then turn right and walk back over to the sink. | STEP 4: Place the mug and spoon into the sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-2.206", "0.683", "-0.730", "1.337", "-2.393", "-2.605", "1.598", "-2.318", "1.729", "-2.390", "-2.560", "0.048", "1.772", "-0.081", "-2.621", "-0.341", "1.411", "-2.227", "-2.393", "-2.420", "1.513", "-2.621", "-0.211", "-2.439", "-2.638", "1.426", "-2.313", "1.770", "1.248", "-0.730", "-2.318", "-0.471", "-0.081", "-2.642", "-2.638", "1.691", "1.291", "-2.439", "-2.310", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.910", "0.912", "0.934", "1.298", "1.936", "0.908", "0.799", "0.227", "0.252", "1.539", "0.912", "1.660", "0.905", "0.996", "0.996", "0.929", "0.798", "1.362", "0.591", "0.911", "0.996", "0.913", "1.331", "1.539", "0.954", "0.109", "0.994", "0.916", "0.912", "0.789", "1.015", "0.910", "1.933", "1.537", "0.929", "0.919", "1.342", "0.109", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.631", "-1.369", "1.540", "-1.115", "-0.602", "-0.578", "0.435", "0.486", "0.706", "-0.570", "2.057", "0.647", "-0.407", "1.540", "1.230", "1.094", "0.064", "0.486", "-0.790", "-0.603", "-0.768", "0.631", "1.764", "-0.885", "0.629", "-1.096", "0.437", "-0.726", "-1.134", "0.870", "1.000", "1.317", "0.423", "-0.353", "0.846", "0.064", "-1.231", "-1.074", "-0.172", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "40", "54", "72", "62", "49", "57", "79", "72", "52", "40", "60", "40", "68", "40", "69", "57", "72", "72", "50", "68", "40", "72", "63", "54", "65", "50", "54", "40", "45", "40", "40", "62", "64", "51", "54", "72", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054459_336922-1", "input": "Put a mug with spoon in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the sink on the left. | STEP 2: Pick up the mug with spoon next to the sink. | STEP 3: Bring the mug with spoon to the sink to the right. | STEP 4: Put the mug with spoon in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-2.206", "0.683", "-0.730", "1.337", "-2.393", "-2.605", "1.598", "-2.318", "1.729", "-2.390", "-2.560", "0.048", "1.772", "-0.081", "-2.621", "-0.341", "1.411", "-2.227", "-2.393", "-2.420", "1.513", "-2.621", "-0.211", "-2.439", "-2.638", "1.426", "-2.313", "1.770", "1.248", "-0.730", "-2.318", "-0.471", "-0.081", "-2.642", "-2.638", "1.691", "1.291", "-2.439", "-2.310", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.910", "0.912", "0.934", "1.298", "1.936", "0.908", "0.799", "0.227", "0.252", "1.539", "0.912", "1.660", "0.905", "0.996", "0.996", "0.929", "0.798", "1.362", "0.591", "0.911", "0.996", "0.913", "1.331", "1.539", "0.954", "0.109", "0.994", "0.916", "0.912", "0.789", "1.015", "0.910", "1.933", "1.537", "0.929", "0.919", "1.342", "0.109", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.631", "-1.369", "1.540", "-1.115", "-0.602", "-0.578", "0.435", "0.486", "0.706", "-0.570", "2.057", "0.647", "-0.407", "1.540", "1.230", "1.094", "0.064", "0.486", "-0.790", "-0.603", "-0.768", "0.631", "1.764", "-0.885", "0.629", "-1.096", "0.437", "-0.726", "-1.134", "0.870", "1.000", "1.317", "0.423", "-0.353", "0.846", "0.064", "-1.231", "-1.074", "-0.172", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "40", "54", "72", "62", "49", "57", "79", "72", "52", "40", "60", "40", "68", "40", "69", "57", "72", "72", "50", "68", "40", "72", "63", "54", "65", "50", "54", "40", "45", "40", "40", "62", "64", "51", "54", "72", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054459_336922-2", "input": "move the bowl with the spoon from by the sink into the sink ", "output": "STEP 1: turn around to the sink | STEP 2: grab the bowl and the spoon by the sink | STEP 3: walk to the left a little | STEP 4: put the bowl and the spoon in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-2.206", "0.683", "-0.730", "1.337", "-2.393", "-2.605", "1.598", "-2.318", "1.729", "-2.390", "-2.560", "0.048", "1.772", "-0.081", "-2.621", "-0.341", "1.411", "-2.227", "-2.393", "-2.420", "1.513", "-2.621", "-0.211", "-2.439", "-2.638", "1.426", "-2.313", "1.770", "1.248", "-0.730", "-2.318", "-0.471", "-0.081", "-2.642", "-2.638", "1.691", "1.291", "-2.439", "-2.310", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.910", "0.912", "0.934", "1.298", "1.936", "0.908", "0.799", "0.227", "0.252", "1.539", "0.912", "1.660", "0.905", "0.996", "0.996", "0.929", "0.798", "1.362", "0.591", "0.911", "0.996", "0.913", "1.331", "1.539", "0.954", "0.109", "0.994", "0.916", "0.912", "0.789", "1.015", "0.910", "1.933", "1.537", "0.929", "0.919", "1.342", "0.109", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.631", "-1.369", "1.540", "-1.115", "-0.602", "-0.578", "0.435", "0.486", "0.706", "-0.570", "2.057", "0.647", "-0.407", "1.540", "1.230", "1.094", "0.064", "0.486", "-0.790", "-0.603", "-0.768", "0.631", "1.764", "-0.885", "0.629", "-1.096", "0.437", "-0.726", "-1.134", "0.870", "1.000", "1.317", "0.423", "-0.353", "0.846", "0.064", "-1.231", "-1.074", "-0.172", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "40", "54", "72", "62", "49", "57", "79", "72", "52", "40", "60", "40", "68", "40", "69", "57", "72", "72", "50", "68", "40", "72", "63", "54", "65", "50", "54", "40", "45", "40", "40", "62", "64", "51", "54", "72", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054459_336922-3", "input": "Place a cup and spoon into the sink ", "output": "STEP 1: Turn around and then turn left so you are facing the sink | STEP 2: Pick up a cup with the spoon attached | STEP 3: Move to your left, and then face the kitchen sink from the opposite angle as before | STEP 4: Place the cup and spoon into the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-2.206", "0.683", "-0.730", "1.337", "-2.393", "-2.605", "1.598", "-2.318", "1.729", "-2.390", "-2.560", "0.048", "1.772", "-0.081", "-2.621", "-0.341", "1.411", "-2.227", "-2.393", "-2.420", "1.513", "-2.621", "-0.211", "-2.439", "-2.638", "1.426", "-2.313", "1.770", "1.248", "-0.730", "-2.318", "-0.471", "-0.081", "-2.642", "-2.638", "1.691", "1.291", "-2.439", "-2.310", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.910", "0.912", "0.934", "1.298", "1.936", "0.908", "0.799", "0.227", "0.252", "1.539", "0.912", "1.660", "0.905", "0.996", "0.996", "0.929", "0.798", "1.362", "0.591", "0.911", "0.996", "0.913", "1.331", "1.539", "0.954", "0.109", "0.994", "0.916", "0.912", "0.789", "1.015", "0.910", "1.933", "1.537", "0.929", "0.919", "1.342", "0.109", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.631", "-1.369", "1.540", "-1.115", "-0.602", "-0.578", "0.435", "0.486", "0.706", "-0.570", "2.057", "0.647", "-0.407", "1.540", "1.230", "1.094", "0.064", "0.486", "-0.790", "-0.603", "-0.768", "0.631", "1.764", "-0.885", "0.629", "-1.096", "0.437", "-0.726", "-1.134", "0.870", "1.000", "1.317", "0.423", "-0.353", "0.846", "0.064", "-1.231", "-1.074", "-0.172", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "40", "54", "72", "62", "49", "57", "79", "72", "52", "40", "60", "40", "68", "40", "69", "57", "72", "72", "50", "68", "40", "72", "63", "54", "65", "50", "54", "40", "45", "40", "40", "62", "64", "51", "54", "72", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_054459_336922-4", "input": "move a mug with spoon in to the sink ", "output": "STEP 1: turn around, walk forward, turn left to face sink | STEP 2: pick up the mug with spoon that is by the sink | STEP 3: take a few steps to the right | STEP 4: put the mug with spoon in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-2.206", "0.683", "-0.730", "1.337", "-2.393", "-2.605", "1.598", "-2.318", "1.729", "-2.390", "-2.560", "0.048", "1.772", "-0.081", "-2.621", "-0.341", "1.411", "-2.227", "-2.393", "-2.420", "1.513", "-2.621", "-0.211", "-2.439", "-2.638", "1.426", "-2.313", "1.770", "1.248", "-0.730", "-2.318", "-0.471", "-0.081", "-2.642", "-2.638", "1.691", "1.291", "-2.439", "-2.310", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.910", "0.912", "0.934", "1.298", "1.936", "0.908", "0.799", "0.227", "0.252", "1.539", "0.912", "1.660", "0.905", "0.996", "0.996", "0.929", "0.798", "1.362", "0.591", "0.911", "0.996", "0.913", "1.331", "1.539", "0.954", "0.109", "0.994", "0.916", "0.912", "0.789", "1.015", "0.910", "1.933", "1.537", "0.929", "0.919", "1.342", "0.109", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.631", "-1.369", "1.540", "-1.115", "-0.602", "-0.578", "0.435", "0.486", "0.706", "-0.570", "2.057", "0.647", "-0.407", "1.540", "1.230", "1.094", "0.064", "0.486", "-0.790", "-0.603", "-0.768", "0.631", "1.764", "-0.885", "0.629", "-1.096", "0.437", "-0.726", "-1.134", "0.870", "1.000", "1.317", "0.423", "-0.353", "0.846", "0.064", "-1.231", "-1.074", "-0.172", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "40", "54", "72", "62", "49", "57", "79", "72", "52", "40", "60", "40", "68", "40", "69", "57", "72", "72", "50", "68", "40", "72", "63", "54", "65", "50", "54", "40", "45", "40", "40", "62", "64", "51", "54", "72", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_013001_399963-0", "input": "place a sliced apple down on the black table at the end of the kitchen counter ", "output": "STEP 1: turn left and walk forwards until your reach the sink on your left | STEP 2: grab a butter knife out of the sink | STEP 3: cut the apple in the sink | STEP 4: back up a bit to face the sink again | STEP 5: place the butter knife in the cabinet to the bottom left of the sink | STEP 6: walk forwards a bit to the sink again | STEP 7: grab an apple slice from out of the inside of the sink | STEP 8: turn right and walk over to the fridge on your left | STEP 9: place the apple slice in the fridge to cool, then take it back out | STEP 10: turn around to move forwards a bit, then turn right and walk to the end of the room, then turn right to face the kitchen counter | STEP 11: place the apple slice down on the black table at the end of the kitchen counter next to the salt shaker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.672", "0.661", "0.949", "0.841", "-1.719", "0.757", "0.781", "-2.097", "-1.886", "-0.252", "0.149", "0.676", "-2.054", "-1.599", "0.149", "0.901", "-1.056", "-0.051", "0.621", "0.785", "-1.224", "0.757", "-1.555", "0.732", "0.720", "0.721", "-2.137", "0.740", "0.630", "0.149", "0.841", "0.721", "0.767", "0.601", "-1.886", "-1.578", "-0.873", "0.785", "0.669", "0.769", "0.149", "0.698", "0.858", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.805", "0.697", "1.463", "0.772", "0.701", "0.772", "0.666", "0.930", "0.738", "0.937", "0.899", "0.014", "0.705", "0.748", "0.899", "0.664", "0.899", "0.899", "0.012", "1.461", "0.105", "0.826", "0.930", "0.019", "0.760", "0.663", "0.755", "-0.007", "0.809", "0.915", "0.805", "0.663", "1.460", "0.661", "0.701", "0.699", "0.931", "1.246", "1.423", "0.761", "0.923", "0.941", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.680", "0.569", "-0.207", "-0.570", "-0.983", "-0.735", "0.326", "1.049", "-1.307", "0.758", "0.758", "0.076", "-0.983", "-3.782", "0.929", "0.569", "1.187", "1.015", "-0.768", "-2.035", "-3.611", "-0.680", "1.049", "-0.184", "-0.252", "0.448", "-1.199", "-0.596", "-0.515", "1.187", "-0.790", "0.265", "-0.146", "0.265", "-1.524", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.725", "0.002", "1.187", "-1.360", "0.411", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "24.231", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "56", "68", "81", "68", "50", "52", "81", "71", "71", "55", "81", "72", "71", "50", "71", "71", "48", "65", "60", "68", "54", "55", "44", "50", "81", "48", "68", "71", "68", "50", "56", "50", "81", "72", "71", "65", "65", "44", "71", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_013001_399963-1", "input": "Put a piece of an apple on a stand. ", "output": "STEP 1: Turn left and take a step then turn left to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife in the middle of the sink. | STEP 3: Cut up the apple in the lower right corner of the sink. | STEP 4: Take a step back. | STEP 5: Open the cupboard on the left and put the knife down there and close the cupboard. | STEP 6: Walk back to the sink. | STEP 7: Get the middle piece of apple. | STEP 8: Take a few steps to your right to stand in front of the fridge. | STEP 9: Open the fridge and put the apple on the top shelf then close the fridge and let it chill for a while before retrieving it and closing the door. | STEP 10: Turn left and walk to the table then turn right and face the black stand to the left of the sink. | STEP 11: Put the apple to the left of the salt shaker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.672", "0.661", "0.949", "0.841", "-1.719", "0.757", "0.781", "-2.097", "-1.886", "-0.252", "0.149", "0.676", "-2.054", "-1.599", "0.149", "0.901", "-1.056", "-0.051", "0.621", "0.785", "-1.224", "0.757", "-1.555", "0.732", "0.720", "0.721", "-2.137", "0.740", "0.630", "0.149", "0.841", "0.721", "0.767", "0.601", "-1.886", "-1.578", "-0.873", "0.785", "0.669", "0.769", "0.149", "0.698", "0.858", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.805", "0.697", "1.463", "0.772", "0.701", "0.772", "0.666", "0.930", "0.738", "0.937", "0.899", "0.014", "0.705", "0.748", "0.899", "0.664", "0.899", "0.899", "0.012", "1.461", "0.105", "0.826", "0.930", "0.019", "0.760", "0.663", "0.755", "-0.007", "0.809", "0.915", "0.805", "0.663", "1.460", "0.661", "0.701", "0.699", "0.931", "1.246", "1.423", "0.761", "0.923", "0.941", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.680", "0.569", "-0.207", "-0.570", "-0.983", "-0.735", "0.326", "1.049", "-1.307", "0.758", "0.758", "0.076", "-0.983", "-3.782", "0.929", "0.569", "1.187", "1.015", "-0.768", "-2.035", "-3.611", "-0.680", "1.049", "-0.184", "-0.252", "0.448", "-1.199", "-0.596", "-0.515", "1.187", "-0.790", "0.265", "-0.146", "0.265", "-1.524", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.725", "0.002", "1.187", "-1.360", "0.411", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "24.231", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "56", "68", "81", "68", "50", "52", "81", "71", "71", "55", "81", "72", "71", "50", "71", "71", "48", "65", "60", "68", "54", "55", "44", "50", "81", "48", "68", "71", "68", "50", "56", "50", "81", "72", "71", "65", "65", "44", "71", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_013001_399963-2", "input": "Place the cool slice apple on the small black table. ", "output": "STEP 1: Turn left and head towards the sink on your left. | STEP 2: Pick up the knife from the sink. | STEP 3: Slice the green apple in the sink in half. | STEP 4: Take a step backwards. | STEP 5: Open the left cabinet below the sink and place the knife on the plate. | STEP 6: Close the cabinet and step towards the sink. | STEP 7: Pick up the middle apple slice from the sink. | STEP 8: Turn right towards the fridge. | STEP 9: Open the fridge, place the slice of apple in the fridge, let it cool, and take it out of the fridge. | STEP 10: Turn left and walk towards the small black table to your right. | STEP 11: Place the slice apple on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.672", "0.661", "0.949", "0.841", "-1.719", "0.757", "0.781", "-2.097", "-1.886", "-0.252", "0.149", "0.676", "-2.054", "-1.599", "0.149", "0.901", "-1.056", "-0.051", "0.621", "0.785", "-1.224", "0.757", "-1.555", "0.732", "0.720", "0.721", "-2.137", "0.740", "0.630", "0.149", "0.841", "0.721", "0.767", "0.601", "-1.886", "-1.578", "-0.873", "0.785", "0.669", "0.769", "0.149", "0.698", "0.858", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.805", "0.697", "1.463", "0.772", "0.701", "0.772", "0.666", "0.930", "0.738", "0.937", "0.899", "0.014", "0.705", "0.748", "0.899", "0.664", "0.899", "0.899", "0.012", "1.461", "0.105", "0.826", "0.930", "0.019", "0.760", "0.663", "0.755", "-0.007", "0.809", "0.915", "0.805", "0.663", "1.460", "0.661", "0.701", "0.699", "0.931", "1.246", "1.423", "0.761", "0.923", "0.941", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.680", "0.569", "-0.207", "-0.570", "-0.983", "-0.735", "0.326", "1.049", "-1.307", "0.758", "0.758", "0.076", "-0.983", "-3.782", "0.929", "0.569", "1.187", "1.015", "-0.768", "-2.035", "-3.611", "-0.680", "1.049", "-0.184", "-0.252", "0.448", "-1.199", "-0.596", "-0.515", "1.187", "-0.790", "0.265", "-0.146", "0.265", "-1.524", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.725", "0.002", "1.187", "-1.360", "0.411", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "24.231", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "50", "56", "68", "81", "68", "50", "52", "81", "71", "71", "55", "81", "72", "71", "50", "71", "71", "48", "65", "60", "68", "54", "55", "44", "50", "81", "48", "68", "71", "68", "50", "56", "50", "81", "72", "71", "65", "65", "44", "71", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080903_889497-0", "input": "Put a wet towel in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the gray counter to the left of the sink. | STEP 2: Open the cabinet on the bottom left and take out the red towel. | STEP 3: Go right and stand in front of the sink. | STEP 4: Put the towel in the sink, turn on the water, turn off the water, and take the towel out of the sink. | STEP 5: Go left and stand on the left side of the sink. | STEP 6: Open the bottom left cabinet, put the towel in and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.619", "-3.100", "-3.038", "-3.231", "-3.096", "-2.838", "-1.615", "-3.321", "-0.476", "-3.246", "-3.061", "-0.048", "-3.236", "-3.043", "-3.009", "-2.904", "-3.072", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "0.033", "0.109", "1.003", "0.110", "1.871", "0.111", "1.398", "1.464", "0.033", "1.039", "0.668", "0.514", "0.003", "0.003", "1.871", "0.108", "0.050", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.352", "-0.440", "-0.365", "-0.022", "1.675", "-0.022", "1.800", "0.763", "0.581", "1.143", "0.690", "0.080", "1.79", "1.683", "1.775", "-0.547", "0.869", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "20", "30", "25", "21", "25", "32", "34", "28", "37", "36", "23", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "21", "20", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080903_889497-1", "input": "To wash the red cloth. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter on the other side of the room. | STEP 2: Open the cupboard on the left and take out the red cloth. | STEP 3: Walk to the right and then turn to the left to face the sink. | STEP 4: Place the red cloth in the sink and turn on the faucet and fill the sink, then turn the sink off. | STEP 5: Turn around and walk across the room, turn right and walk to the door, then turn right to face the sink. | STEP 6: Open the cupboard on the left and put the red cloth on a shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.619", "-3.100", "-3.038", "-3.231", "-3.096", "-2.838", "-1.615", "-3.321", "-0.476", "-3.246", "-3.061", "-0.048", "-3.236", "-3.043", "-3.009", "-2.904", "-3.072", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "0.033", "0.109", "1.003", "0.110", "1.871", "0.111", "1.398", "1.464", "0.033", "1.039", "0.668", "0.514", "0.003", "0.003", "1.871", "0.108", "0.050", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.352", "-0.440", "-0.365", "-0.022", "1.675", "-0.022", "1.800", "0.763", "0.581", "1.143", "0.690", "0.080", "1.79", "1.683", "1.775", "-0.547", "0.869", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "20", "30", "25", "21", "25", "32", "34", "28", "37", "36", "23", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "21", "20", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080903_889497-2", "input": "Put a cleaned washcloth away in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter behind you. | STEP 2: Get the red washcloth out of front of the cabinet beneath the left end of the counter. | STEP 3: Take the washcloth to the sink to your right. | STEP 4: Wash the cloth in the sink. | STEP 5: Go back to the cabinet at the left end of the counter. | STEP 6: Put the cloth into the cabinet and close the cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.619", "-3.100", "-3.038", "-3.231", "-3.096", "-2.838", "-1.615", "-3.321", "-0.476", "-3.246", "-3.061", "-0.048", "-3.236", "-3.043", "-3.009", "-2.904", "-3.072", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "0.033", "0.109", "1.003", "0.110", "1.871", "0.111", "1.398", "1.464", "0.033", "1.039", "0.668", "0.514", "0.003", "0.003", "1.871", "0.108", "0.050", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.352", "-0.440", "-0.365", "-0.022", "1.675", "-0.022", "1.800", "0.763", "0.581", "1.143", "0.690", "0.080", "1.79", "1.683", "1.775", "-0.547", "0.869", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "20", "30", "25", "21", "25", "32", "34", "28", "37", "36", "23", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "21", "20", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114903_411834-0", "input": "Put a spray bottle into a cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Go toward the drawers in front of you. | STEP 2: Pick up the spray bottle from on top of the drawers. | STEP 3: Turn left and carry the spray bottle to the sink. | STEP 4: Put the bottle in the leftmost cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.457", "-1.786", "-1.860", "0.060", "-1.921", "-1.764", "-0.07", "-1.731", "-1.827", "-1.831", "-1.829", "-1.527", "0.499", "-1.747", "-1.664", "-1.888", "-0.587", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.446", "0.074", "1.044", "0.617", "1.046", "0.015", "1.284", "1.333", "0.067", "0.584", "1.041", "0.074", "1.164", "0.069", "-0.000", "-0.000", "0.447", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.200", "0.591", "2.009", "3.863", "2.009", "2.246", "0.106", "3.961", "3.319", "2.390", "1.878", "0.339", "3.732", "3.355", "3.897", "3.885", "0.163", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "20", "37", "42", "37", "21", "29", "31", "28", "34", "37", "20", "48", "28", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114903_411834-1", "input": "place a spray bottle in the bottom left bathroom cabinet ", "output": "STEP 1: move forwards and walk to the tall white cabinet at the end of the room | STEP 2: grab the spray bottle off of the top of the cabinet | STEP 3: turn left and walk over to the sinks at the end of the room | STEP 4: place the spray bottle in the bottom left cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.457", "-1.786", "-1.860", "0.060", "-1.921", "-1.764", "-0.07", "-1.731", "-1.827", "-1.831", "-1.829", "-1.527", "0.499", "-1.747", "-1.664", "-1.888", "-0.587", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.446", "0.074", "1.044", "0.617", "1.046", "0.015", "1.284", "1.333", "0.067", "0.584", "1.041", "0.074", "1.164", "0.069", "-0.000", "-0.000", "0.447", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.200", "0.591", "2.009", "3.863", "2.009", "2.246", "0.106", "3.961", "3.319", "2.390", "1.878", "0.339", "3.732", "3.355", "3.897", "3.885", "0.163", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "20", "37", "42", "37", "21", "29", "31", "28", "34", "37", "20", "48", "28", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114903_411834-2", "input": "get spray from white drawer to sink ", "output": "STEP 1: walk forward towards white drawer | STEP 2: pick up spray from white drawer | STEP 3: turn around and walk towards sink | STEP 4: put the spray in the sink drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.457", "-1.786", "-1.860", "0.060", "-1.921", "-1.764", "-0.07", "-1.731", "-1.827", "-1.831", "-1.829", "-1.527", "0.499", "-1.747", "-1.664", "-1.888", "-0.587", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.446", "0.074", "1.044", "0.617", "1.046", "0.015", "1.284", "1.333", "0.067", "0.584", "1.041", "0.074", "1.164", "0.069", "-0.000", "-0.000", "0.447", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.200", "0.591", "2.009", "3.863", "2.009", "2.246", "0.106", "3.961", "3.319", "2.390", "1.878", "0.339", "3.732", "3.355", "3.897", "3.885", "0.163", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "20", "37", "42", "37", "21", "29", "31", "28", "34", "37", "20", "48", "28", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_194903_710920-0", "input": "Place a pan containing a spatula on the kitchen counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and move to the table in front of the window and to the left of the red garbage bin. | STEP 2: Pick up the spatula to the right of the head of lettuce on the table. | STEP 3: Move slightly to the left towards the door and look down at the table. | STEP 4: Place the spatula on the pan to the left of the fork on the table. | STEP 5: Pick up the pan containing the spatula from the table. | STEP 6: Turn right and move past the toaster and towards the range then turn left and face the kitchen counter. | STEP 7: Place the pan containing the spatula on the edge of the kitchen counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.099", "-1.263", "-1.162", "-1.320", "0.502", "-1.197", "1.034", "1.367", "-1.206", "-0.144", "1.450", "-1.361", "-1.320", "-1.176", "-1.206", "-0.082", "-1.320", "-1.286", "1.117", "-1.357", "-1.012", "1.325", "-1.475", "1.367", "0.802", "-1.513", "-1.475", "-0.813", "-1.012", "-1.092", "-0.170", "-0.130", "-1.435", "1.034", "1.355", "1.117", "0.054", "1.175", "1.034", "-1.433", "-1.383", "-1.197", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.776", "1.656", "0.342", "0.752", "0.939", "0.749", "0.886", "0.901", "0.750", "0.757", "0.908", "1.013", "0.814", "0.113", "1.631", "0.818", "1.484", "0.912", "0.886", "0.739", "0.798", "2.157", "0.747", "0.957", "0.939", "0.913", "0.750", "0.927", "0.747", "0.811", "0.115", "0.934", "1.671", "0.882", "2.150", "0.931", "0.912", "0.115", "0.885", "0.913", "0.749", "0.743", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.174", "-0.204", "0.778", "0.987", "-0.740", "3.015", "2.477", "2.369", "0.988", "-0.691", "2.692", "0.046", "1.197", "0.248", "0.781", "-0.533", "1.197", "-0.477", "2.153", "3.024", "2.087", "0.555", "1.902", "2.477", "-0.740", "-0.732", "2.459", "-0.669", "2.459", "1.197", "-0.577", "-0.348", "0.984", "2.153", "1.000", "2.261", "-0.359", "1.119", "2.584", "-0.589", "2.830", "2.644", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "240.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "50", "82", "82", "69", "43", "94", "94", "82", "89", "94", "88", "82", "65", "82", "89", "82", "68", "94", "43", "43", "53", "43", "94", "71", "68", "43", "68", "43", "82", "58", "68", "82", "94", "52", "94", "68", "83", "94", "68", "43", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_194903_710920-1", "input": "place a sauce pan with a spatula in it on the kitchen counter ", "output": "STEP 1: go to the small white square table | STEP 2: grab the spatula off of the table | STEP 3: back up a bit and face the center of the table | STEP 4: put the spatula in the sauce pan on the table | STEP 5: pick up the sauce pan off of the table | STEP 6: walk over to the kitchen counter next to the toaster | STEP 7: place the sauce pan down on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.099", "-1.263", "-1.162", "-1.320", "0.502", "-1.197", "1.034", "1.367", "-1.206", "-0.144", "1.450", "-1.361", "-1.320", "-1.176", "-1.206", "-0.082", "-1.320", "-1.286", "1.117", "-1.357", "-1.012", "1.325", "-1.475", "1.367", "0.802", "-1.513", "-1.475", "-0.813", "-1.012", "-1.092", "-0.170", "-0.130", "-1.435", "1.034", "1.355", "1.117", "0.054", "1.175", "1.034", "-1.433", "-1.383", "-1.197", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.776", "1.656", "0.342", "0.752", "0.939", "0.749", "0.886", "0.901", "0.750", "0.757", "0.908", "1.013", "0.814", "0.113", "1.631", "0.818", "1.484", "0.912", "0.886", "0.739", "0.798", "2.157", "0.747", "0.957", "0.939", "0.913", "0.750", "0.927", "0.747", "0.811", "0.115", "0.934", "1.671", "0.882", "2.150", "0.931", "0.912", "0.115", "0.885", "0.913", "0.749", "0.743", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.174", "-0.204", "0.778", "0.987", "-0.740", "3.015", "2.477", "2.369", "0.988", "-0.691", "2.692", "0.046", "1.197", "0.248", "0.781", "-0.533", "1.197", "-0.477", "2.153", "3.024", "2.087", "0.555", "1.902", "2.477", "-0.740", "-0.732", "2.459", "-0.669", "2.459", "1.197", "-0.577", "-0.348", "0.984", "2.153", "1.000", "2.261", "-0.359", "1.119", "2.584", "-0.589", "2.830", "2.644", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "240.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "50", "82", "82", "69", "43", "94", "94", "82", "89", "94", "88", "82", "65", "82", "89", "82", "68", "94", "43", "43", "53", "43", "94", "71", "68", "43", "68", "43", "82", "58", "68", "82", "94", "52", "94", "68", "83", "94", "68", "43", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_194903_710920-2", "input": "Plan a pan with a spatula in it down on the counter to the right of the toaster. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk forward to the blue table. | STEP 2: Pick up the spatula next to the head of lettuce. | STEP 3: Walk one step left and turn to face the pan on the table. | STEP 4: Place the spatula inside the pan on the table. | STEP 5: Pick up the pan on the table. | STEP 6: Turn right and walk forward, and then turn to the left and face the counter right after passing the toaster. | STEP 7: Place the pan down on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.099", "-1.263", "-1.162", "-1.320", "0.502", "-1.197", "1.034", "1.367", "-1.206", "-0.144", "1.450", "-1.361", "-1.320", "-1.176", "-1.206", "-0.082", "-1.320", "-1.286", "1.117", "-1.357", "-1.012", "1.325", "-1.475", "1.367", "0.802", "-1.513", "-1.475", "-0.813", "-1.012", "-1.092", "-0.170", "-0.130", "-1.435", "1.034", "1.355", "1.117", "0.054", "1.175", "1.034", "-1.433", "-1.383", "-1.197", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.776", "1.656", "0.342", "0.752", "0.939", "0.749", "0.886", "0.901", "0.750", "0.757", "0.908", "1.013", "0.814", "0.113", "1.631", "0.818", "1.484", "0.912", "0.886", "0.739", "0.798", "2.157", "0.747", "0.957", "0.939", "0.913", "0.750", "0.927", "0.747", "0.811", "0.115", "0.934", "1.671", "0.882", "2.150", "0.931", "0.912", "0.115", "0.885", "0.913", "0.749", "0.743", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.174", "-0.204", "0.778", "0.987", "-0.740", "3.015", "2.477", "2.369", "0.988", "-0.691", "2.692", "0.046", "1.197", "0.248", "0.781", "-0.533", "1.197", "-0.477", "2.153", "3.024", "2.087", "0.555", "1.902", "2.477", "-0.740", "-0.732", "2.459", "-0.669", "2.459", "1.197", "-0.577", "-0.348", "0.984", "2.153", "1.000", "2.261", "-0.359", "1.119", "2.584", "-0.589", "2.830", "2.644", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "240.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "50", "82", "82", "69", "43", "94", "94", "82", "89", "94", "88", "82", "65", "82", "89", "82", "68", "94", "43", "43", "53", "43", "94", "71", "68", "43", "68", "43", "82", "58", "68", "82", "94", "52", "94", "68", "83", "94", "68", "43", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_144357_621068-0", "input": "Put a wet sponge on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and take two steps then turn left and walk to the left side of the tub. | STEP 2: Pick up the sponge that's in front of you in the tub. | STEP 3: Turn left and take a step then turn left and walk to the sink. | STEP 4: Get the sponge wet in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Take a step to your left. | STEP 6: Put the sponge on the edge of the counter to the right of the left sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "Candle", "DishSponge", "SprayBottle", "Window", "Mirror", "SinkBasin", "ShowerDoor", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Faucet", "ShowerHead", "Window", "TowelHolder", "TowelHolder", "BathtubBasin", "Shelf", "GarbageCan", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.121", "-1.704", "-0.625", "-2.812", "-0.822", "-1.187", "0.861", "-0.242", "-0.219", "-0.691", "-2.178", "-2.340", "-0.138", "0.402", "-0.560", "-0.351", "-3.120", "-0.323", "-1.856", "-1.003", "-3.447", "-1.386", "-0.837", "-2.477", "-1.358", "-0.846", "-1.399", "-2.234", "-0.337", "-1.362", "-2.423", "-2.895", "-0.853", "-2.949", "-2.190", "0.967", "0.402", "-2.322", "-2.930", "-0.061", "0.968", "-0.241", "-0.039", "-0.694", "-1.944", "-1.934", "-1.926", "-1.342", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.059", "0.056", "1.072", "0.600", "1.072", "0.601", "1.358", "1.76", "0.026", "1.070", "0.051", "1.106", "0.058", "1.389", "1.177", "0.026", "0.603", "1.103", "0.108", "0.055", "1.593", "1.595", "0.960", "1.774", "1.094", "0.952", "0.425", "0.288", "0.425", "0.425", "0.425", "1.423", "1.094", "2.154", "1.550", "1.343", "1.375", "0.096", "0.589", "-0.001", "1.432", "1.861", "0.958", "0.026", "1.094", "0.952", "0.960", "0.638", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.020", "2.953", "0.241", "1.467", "0.333", "0.855", "2.855", "3.427", "0.490", "0.363", "3.155", "3.214", "3.297", "3.359", "0.332", "0.353", "1.467", "3.060", "0.544", "3.358", "0.648", "3.464", "3.091", "2.386", "3.151", "3.144", "2.867", "0.722", "2.867", "2.867", "2.867", "2.342", "3.367", "3.427", "0.086", "2.855", "3.466", "0.634", "1.425", "3.131", "1.128", "3.466", "0.201", "0.656", "3.367", "3.144", "3.091", "0.629", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "27", "44", "39", "44", "28", "36", "42", "", "44", "31", "25", "40", "37", "44", "", "39", "25", "38", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_144357_621068-1", "input": "place a clean sponge on top of the sink counter ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to the bath tub on the left side of the room | STEP 2: grab the sponge out of the bath tub | STEP 3: turn left and walk over to the sink on the left side of the room | STEP 4: place the sponge inside of the sink, rinse it off, then take it back out | STEP 5: move to the left a bit and face the sink again | STEP 6: place the clean sponge on top of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "Candle", "DishSponge", "SprayBottle", "Window", "Mirror", "SinkBasin", "ShowerDoor", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Faucet", "ShowerHead", "Window", "TowelHolder", "TowelHolder", "BathtubBasin", "Shelf", "GarbageCan", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.121", "-1.704", "-0.625", "-2.812", "-0.822", "-1.187", "0.861", "-0.242", "-0.219", "-0.691", "-2.178", "-2.340", "-0.138", "0.402", "-0.560", "-0.351", "-3.120", "-0.323", "-1.856", "-1.003", "-3.447", "-1.386", "-0.837", "-2.477", "-1.358", "-0.846", "-1.399", "-2.234", "-0.337", "-1.362", "-2.423", "-2.895", "-0.853", "-2.949", "-2.190", "0.967", "0.402", "-2.322", "-2.930", "-0.061", "0.968", "-0.241", "-0.039", "-0.694", "-1.944", "-1.934", "-1.926", "-1.342", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.059", "0.056", "1.072", "0.600", "1.072", "0.601", "1.358", "1.76", "0.026", "1.070", "0.051", "1.106", "0.058", "1.389", "1.177", "0.026", "0.603", "1.103", "0.108", "0.055", "1.593", "1.595", "0.960", "1.774", "1.094", "0.952", "0.425", "0.288", "0.425", "0.425", "0.425", "1.423", "1.094", "2.154", "1.550", "1.343", "1.375", "0.096", "0.589", "-0.001", "1.432", "1.861", "0.958", "0.026", "1.094", "0.952", "0.960", "0.638", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.020", "2.953", "0.241", "1.467", "0.333", "0.855", "2.855", "3.427", "0.490", "0.363", "3.155", "3.214", "3.297", "3.359", "0.332", "0.353", "1.467", "3.060", "0.544", "3.358", "0.648", "3.464", "3.091", "2.386", "3.151", "3.144", "2.867", "0.722", "2.867", "2.867", "2.867", "2.342", "3.367", "3.427", "0.086", "2.855", "3.466", "0.634", "1.425", "3.131", "1.128", "3.466", "0.201", "0.656", "3.367", "3.144", "3.091", "0.629", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "27", "44", "39", "44", "28", "36", "42", "", "44", "31", "25", "40", "37", "44", "", "39", "25", "38", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_144357_621068-2", "input": "Place a clean sponge on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and slightly right to the tub. | STEP 2: Take the sponge out of the tub. | STEP 3: Turn around and walk to the right sink. | STEP 4: Wash the sponge in the sink. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Place the sponge on the counter in between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "Candle", "DishSponge", "SprayBottle", "Window", "Mirror", "SinkBasin", "ShowerDoor", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Faucet", "ShowerHead", "Window", "TowelHolder", "TowelHolder", "BathtubBasin", "Shelf", "GarbageCan", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.121", "-1.704", "-0.625", "-2.812", "-0.822", "-1.187", "0.861", "-0.242", "-0.219", "-0.691", "-2.178", "-2.340", "-0.138", "0.402", "-0.560", "-0.351", "-3.120", "-0.323", "-1.856", "-1.003", "-3.447", "-1.386", "-0.837", "-2.477", "-1.358", "-0.846", "-1.399", "-2.234", "-0.337", "-1.362", "-2.423", "-2.895", "-0.853", "-2.949", "-2.190", "0.967", "0.402", "-2.322", "-2.930", "-0.061", "0.968", "-0.241", "-0.039", "-0.694", "-1.944", "-1.934", "-1.926", "-1.342", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.059", "0.056", "1.072", "0.600", "1.072", "0.601", "1.358", "1.76", "0.026", "1.070", "0.051", "1.106", "0.058", "1.389", "1.177", "0.026", "0.603", "1.103", "0.108", "0.055", "1.593", "1.595", "0.960", "1.774", "1.094", "0.952", "0.425", "0.288", "0.425", "0.425", "0.425", "1.423", "1.094", "2.154", "1.550", "1.343", "1.375", "0.096", "0.589", "-0.001", "1.432", "1.861", "0.958", "0.026", "1.094", "0.952", "0.960", "0.638", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.020", "2.953", "0.241", "1.467", "0.333", "0.855", "2.855", "3.427", "0.490", "0.363", "3.155", "3.214", "3.297", "3.359", "0.332", "0.353", "1.467", "3.060", "0.544", "3.358", "0.648", "3.464", "3.091", "2.386", "3.151", "3.144", "2.867", "0.722", "2.867", "2.867", "2.867", "2.342", "3.367", "3.427", "0.086", "2.855", "3.466", "0.634", "1.425", "3.131", "1.128", "3.466", "0.201", "0.656", "3.367", "3.144", "3.091", "0.629", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "27", "44", "39", "44", "28", "36", "42", "", "44", "31", "25", "40", "37", "44", "", "39", "25", "38", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_100455_031300-0", "input": "Put a bar of soap in the drawer. ", "output": "STEP 1: Take a small step forward then turn left and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the bar of soap that's in front of you in the sink. | STEP 3: Take a step backwards so you can use the drawer. | STEP 4: Open the drawer under the sink all the way to the right and put the soap in there then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.390", "0.521", "0.455", "0.521", "0.624", "0.389", "0.596", "0.634", "-0.442", "0.356", "0.563", "0.308", "0.502", "0.553", "0.334", "0.594", "0.536", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.215", "0.821", "0.820", "0.820", "1.052", "0.816", "0.809", "1.512", "1.375", "0.676", "1.041", "0.615", "1.046", "0.000", "0.215", "-0.000", "0.208", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.271", "2.161", "3.184", "3.458", "1.467", "2.271", "3.415", "3.564", "1.282", "2.804", "1.336", "1.912", "1.467", "1.725", "2.568", "1.898", "3.824", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "225", "90", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "26", "26", "26", "38", "26", "26", "37", "31", "35", "38", "33", "38", "", "28", "", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_100455_031300-1", "input": "Put soap in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the sink. | STEP 2: Pick the soap up from the sink. | STEP 3: Move to the right to face the top drawer to the right of the sink. | STEP 4: Put the soap in the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.390", "0.521", "0.455", "0.521", "0.624", "0.389", "0.596", "0.634", "-0.442", "0.356", "0.563", "0.308", "0.502", "0.553", "0.334", "0.594", "0.536", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.215", "0.821", "0.820", "0.820", "1.052", "0.816", "0.809", "1.512", "1.375", "0.676", "1.041", "0.615", "1.046", "0.000", "0.215", "-0.000", "0.208", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.271", "2.161", "3.184", "3.458", "1.467", "2.271", "3.415", "3.564", "1.282", "2.804", "1.336", "1.912", "1.467", "1.725", "2.568", "1.898", "3.824", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "225", "90", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "26", "26", "26", "38", "26", "26", "37", "31", "35", "38", "33", "38", "", "28", "", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_100455_031300-2", "input": "Place soap inside the drawer to the right of the sink. ", "output": "STEP 1: Walk to the sink to your left. | STEP 2: Grab the soap in the sink. | STEP 3: Walk to the drawer that's to the right of the sink. | STEP 4: Place the soap inside the drawer and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.390", "0.521", "0.455", "0.521", "0.624", "0.389", "0.596", "0.634", "-0.442", "0.356", "0.563", "0.308", "0.502", "0.553", "0.334", "0.594", "0.536", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.215", "0.821", "0.820", "0.820", "1.052", "0.816", "0.809", "1.512", "1.375", "0.676", "1.041", "0.615", "1.046", "0.000", "0.215", "-0.000", "0.208", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.271", "2.161", "3.184", "3.458", "1.467", "2.271", "3.415", "3.564", "1.282", "2.804", "1.336", "1.912", "1.467", "1.725", "2.568", "1.898", "3.824", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "225", "90", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "26", "26", "26", "38", "26", "26", "37", "31", "35", "38", "33", "38", "", "28", "", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233333_221307-0", "input": "To move a yellow cup to the sink and put a knife in the yellow cup. ", "output": "STEP 1: Turn left, turn left at the fridge, and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the yellow cup from the left side of the sink. | STEP 3: Put the cup down in the right side of the sink. | STEP 4: Move to the left side of the sink. | STEP 5: Pick up the butter knife from the left side of the sink. | STEP 6: Move to face the right side of the sink. | STEP 7: Put the knife in the yellow cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.328", "1.328", "-2.733", "-1.516", "1.578", "0.479", "0.571", "-3.165", "-2.845", "-3.122", "-2.072", "0.179", "-2.321", "-2.816", "-1.682", "0.974", "-1.849", "-2.405", "-2.300", "-0.897", "-1.961", "3.793", "-0.217", "-2.367", "-3.017", "-2.152", "-1.94", "-1.738", "0.307", "-0.034", "-0.833", "-1.686", "0.014", "0.591", "-2.807", "-2.828", "0.289", "0.974", "-1.738", "0.638", "0.508", "-2.996", "-2.659", "-0.263", "-2.050", "-2.050", "-0.292", "0.972", "0.069", "-0.943", "-3.122", "3.637", "3.668", "-0.034", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.957", "0.877", "0.913", "0.946", "0.948", "0.908", "0.875", "0.878", "0.878", "0.912", "0.928", "0.875", "0.893", "0.732", "0.957", "0.912", "0.882", "0.882", "0.193", "0.912", "0.549", "0.908", "0.939", "0.939", "0.929", "0.900", "0.912", "1.619", "0.828", "0.900", "0.120", "0.928", "0.117", "0.878", "0.893", "0.965", "0.957", "0.934", "0.714", "0.112", "0.943", "0.874", "1.655", "0.120", "0.119", "0.752", "0.959", "0.929", "1.654", "0.869", "0.560", "0.540", "1.141", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.688", "-1.420", "2.884", "-1.265", "-1.437", "-1.776", "-1.369", "3.147", "3.513", "3.475", "0.037", "-1.501", "3.370", "3.379", "-0.788", "-1.419", "-0.614", "2.758", "3.580", "2.097", "-1.265", "1.656", "-1.206", "3.035", "3.580", "3.221", "-1.693", "-0.939", "2.160", "2.251", "-1.757", "-0.841", "-1.646", "-1.408", "3.728", "3.073", "-1.718", "-1.688", "-0.614", "-1.376", "-1.333", "3.073", "3.370", "2.040", "-1.433", "-1.653", "-1.468", "-1.426", "-1.573", "-1.674", "2.968", "1.553", "1.800", "2.206", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "135", "135", "0", "270", "270", "315", "270", "180", "0", "135", "225", "90", "0", "270", "0", "135", "135", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "180", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "63", "61", "59", "79", "59", "59", "61", "61", "61", "59", "56", "61", "61", "74", "77", "59", "61", "61", "89", "59", "82", "59", "61", "61", "61", "78", "59", "84", "84", "59", "64", "56", "66", "61", "61", "56", "58", "59", "76", "66", "61", "61", "84", "60", "78", "88", "77", "56", "71", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233333_221307-1", "input": "Put a glass and a knife in a sink. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the sink on the left. | STEP 2: Pick up the orange glass from the left side of the sink. | STEP 3: Put the orange glass into the right side of the sink. | STEP 4: Turn left and walk to the sink on the right. | STEP 5: Pick up the knife to the left of the spoon on the left side of the sink. | STEP 6: Turn right and walk to the sink on the left. | STEP 7: Put the knife inside the orange cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.328", "1.328", "-2.733", "-1.516", "1.578", "0.479", "0.571", "-3.165", "-2.845", "-3.122", "-2.072", "0.179", "-2.321", "-2.816", "-1.682", "0.974", "-1.849", "-2.405", "-2.300", "-0.897", "-1.961", "3.793", "-0.217", "-2.367", "-3.017", "-2.152", "-1.94", "-1.738", "0.307", "-0.034", "-0.833", "-1.686", "0.014", "0.591", "-2.807", "-2.828", "0.289", "0.974", "-1.738", "0.638", "0.508", "-2.996", "-2.659", "-0.263", "-2.050", "-2.050", "-0.292", "0.972", "0.069", "-0.943", "-3.122", "3.637", "3.668", "-0.034", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.957", "0.877", "0.913", "0.946", "0.948", "0.908", "0.875", "0.878", "0.878", "0.912", "0.928", "0.875", "0.893", "0.732", "0.957", "0.912", "0.882", "0.882", "0.193", "0.912", "0.549", "0.908", "0.939", "0.939", "0.929", "0.900", "0.912", "1.619", "0.828", "0.900", "0.120", "0.928", "0.117", "0.878", "0.893", "0.965", "0.957", "0.934", "0.714", "0.112", "0.943", "0.874", "1.655", "0.120", "0.119", "0.752", "0.959", "0.929", "1.654", "0.869", "0.560", "0.540", "1.141", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.688", "-1.420", "2.884", "-1.265", "-1.437", "-1.776", "-1.369", "3.147", "3.513", "3.475", "0.037", "-1.501", "3.370", "3.379", "-0.788", "-1.419", "-0.614", "2.758", "3.580", "2.097", "-1.265", "1.656", "-1.206", "3.035", "3.580", "3.221", "-1.693", "-0.939", "2.160", "2.251", "-1.757", "-0.841", "-1.646", "-1.408", "3.728", "3.073", "-1.718", "-1.688", "-0.614", "-1.376", "-1.333", "3.073", "3.370", "2.040", "-1.433", "-1.653", "-1.468", "-1.426", "-1.573", "-1.674", "2.968", "1.553", "1.800", "2.206", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "135", "135", "0", "270", "270", "315", "270", "180", "0", "135", "225", "90", "0", "270", "0", "135", "135", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "180", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "63", "61", "59", "79", "59", "59", "61", "61", "61", "59", "56", "61", "61", "74", "77", "59", "61", "61", "89", "59", "82", "59", "61", "61", "61", "78", "59", "84", "84", "59", "64", "56", "66", "61", "61", "56", "58", "59", "76", "66", "61", "61", "84", "60", "78", "88", "77", "56", "71", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233333_221307-2", "input": "Put a cup with a knife in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up the cup from the left side of the sink. | STEP 3: Put the cup in the right side of the sink. | STEP 4: Go back to the left side of the sink. | STEP 5: Pick up the knife from the left side of the sink. | STEP 6: Go back to the right side of the sink. | STEP 7: Put the knife in the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.328", "1.328", "-2.733", "-1.516", "1.578", "0.479", "0.571", "-3.165", "-2.845", "-3.122", "-2.072", "0.179", "-2.321", "-2.816", "-1.682", "0.974", "-1.849", "-2.405", "-2.300", "-0.897", "-1.961", "3.793", "-0.217", "-2.367", "-3.017", "-2.152", "-1.94", "-1.738", "0.307", "-0.034", "-0.833", "-1.686", "0.014", "0.591", "-2.807", "-2.828", "0.289", "0.974", "-1.738", "0.638", "0.508", "-2.996", "-2.659", "-0.263", "-2.050", "-2.050", "-0.292", "0.972", "0.069", "-0.943", "-3.122", "3.637", "3.668", "-0.034", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.957", "0.877", "0.913", "0.946", "0.948", "0.908", "0.875", "0.878", "0.878", "0.912", "0.928", "0.875", "0.893", "0.732", "0.957", "0.912", "0.882", "0.882", "0.193", "0.912", "0.549", "0.908", "0.939", "0.939", "0.929", "0.900", "0.912", "1.619", "0.828", "0.900", "0.120", "0.928", "0.117", "0.878", "0.893", "0.965", "0.957", "0.934", "0.714", "0.112", "0.943", "0.874", "1.655", "0.120", "0.119", "0.752", "0.959", "0.929", "1.654", "0.869", "0.560", "0.540", "1.141", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.688", "-1.420", "2.884", "-1.265", "-1.437", "-1.776", "-1.369", "3.147", "3.513", "3.475", "0.037", "-1.501", "3.370", "3.379", "-0.788", "-1.419", "-0.614", "2.758", "3.580", "2.097", "-1.265", "1.656", "-1.206", "3.035", "3.580", "3.221", "-1.693", "-0.939", "2.160", "2.251", "-1.757", "-0.841", "-1.646", "-1.408", "3.728", "3.073", "-1.718", "-1.688", "-0.614", "-1.376", "-1.333", "3.073", "3.370", "2.040", "-1.433", "-1.653", "-1.468", "-1.426", "-1.573", "-1.674", "2.968", "1.553", "1.800", "2.206", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "135", "135", "0", "270", "270", "315", "270", "180", "0", "135", "225", "90", "0", "270", "0", "135", "135", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "180", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "63", "61", "59", "79", "59", "59", "61", "61", "61", "59", "56", "61", "61", "74", "77", "59", "61", "61", "89", "59", "82", "59", "61", "61", "61", "78", "59", "84", "84", "59", "64", "56", "66", "61", "61", "56", "58", "59", "76", "66", "61", "61", "84", "60", "78", "88", "77", "56", "71", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124835_952557-0", "input": "put a spray bottle on top of the water tank ", "output": "STEP 1: turn around to the right go forward go right towards the white table | STEP 2: pick up a spray bottle from the white table | STEP 3: turn to the right go forward go right | STEP 4: put the spray bottle on top of the water tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-2.064", "-3.574", "-0.753", "-3.511", "-0.203", "-1.296", "-1.557", "-0.921", "-0.735", "-2.165", "-1.730", "-2.057", "-0.318", "-0.931", "-2.760", "-3.449", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.219", "1.134", "0.219", "0.029", "1.765", "0.812", "1.124", "-0.000", "0.108", "0.518", "1.101", "0.956", "1.135", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.364", "0.777", "0.110", "1.268", "0.240", "0.040", "0.408", "0.210", "2.732", "2.237", "0.263", "2.143", "2.696", "0.407", "0.107", "0.449", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "39", "30", "39", "41", "36", "24", "30", "Floor|-00.08|", "20", "18", "31", "38", "30", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124835_952557-1", "input": "Put a spray bottle on the toilet tank lid. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to the cabinet past the sink on the right. | STEP 2: Pick up the spray bottle on the cabinet. | STEP 3: Turn around, bring the bottle to the toilet. | STEP 4: Put the bottle on the toilet tank lid. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-2.064", "-3.574", "-0.753", "-3.511", "-0.203", "-1.296", "-1.557", "-0.921", "-0.735", "-2.165", "-1.730", "-2.057", "-0.318", "-0.931", "-2.760", "-3.449", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.219", "1.134", "0.219", "0.029", "1.765", "0.812", "1.124", "-0.000", "0.108", "0.518", "1.101", "0.956", "1.135", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.364", "0.777", "0.110", "1.268", "0.240", "0.040", "0.408", "0.210", "2.732", "2.237", "0.263", "2.143", "2.696", "0.407", "0.107", "0.449", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "39", "30", "39", "41", "36", "24", "30", "Floor|-00.08|", "20", "18", "31", "38", "30", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124835_952557-2", "input": "Put a bottle on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room and turn to the right to face the tall cabinet with the white spray bottle on it. | STEP 2: Pick the bottle up from the cabinet. | STEP 3: Go right and then right again and turn to the right to face the toilet. | STEP 4: Put the bottle down on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-2.064", "-3.574", "-0.753", "-3.511", "-0.203", "-1.296", "-1.557", "-0.921", "-0.735", "-2.165", "-1.730", "-2.057", "-0.318", "-0.931", "-2.760", "-3.449", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.219", "1.134", "0.219", "0.029", "1.765", "0.812", "1.124", "-0.000", "0.108", "0.518", "1.101", "0.956", "1.135", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.364", "0.777", "0.110", "1.268", "0.240", "0.040", "0.408", "0.210", "2.732", "2.237", "0.263", "2.143", "2.696", "0.407", "0.107", "0.449", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "39", "30", "39", "41", "36", "24", "30", "Floor|-00.08|", "20", "18", "31", "38", "30", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065232_689984-0", "input": "place two knifes in the kitchen drawer ", "output": "STEP 1: walk to the front of the black table just ahead | STEP 2: grab a knife off of the table | STEP 3: turn around and walk to the end of the kitchen counter tops on your left | STEP 4: put the knife inside of the pullout drawer there | STEP 5: turn around and walk over to the left side of the black table on your right | STEP 6: pick up the second knife off of the table there | STEP 7: turn around and walk over to the end of the kitchen counter tops on your left | STEP 8: place the knife in the same drawer as the other knife went into | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.562", "-0.244", "1.276", "-0.530", "1.32", "1.559", "0.213", "0.305", "1.236", "1.966", "0.300", "1.442", "1.499", "-0.378", "2.137", "1.490", "1.140", "0.745", "1.314", "0.150", "-0.159", "0.319", "1.384", "0.079", "1.099", "0.273", "-0.332", "-0.003", "-0.312", "1.593", "0.055", "1.543", "2.051", "1.540", "1.442", "0.847", "1.317", "1.403", "-0.221", "0.102", "1.313", "1.442", "-0.183", "1.135", "-0.034", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.759", "0.890", "0.761", "0.988", "0.988", "0.775", "0.760", "0.772", "1.565", "0.756", "0.886", "1.576", "0.789", "1.565", "0.139", "1.578", "0.138", "0.987", "0.829", "0.848", "1.574", "1.043", "0.759", "1.048", "1.147", "0.789", "0.760", "0.834", "0.981", "0.144", "1.572", "1.604", "2.207", "0.905", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "0.755", "0.985", "0.940", "0.759", "0.988", "0.761", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "3.848", "6.128", "2.034", "6.196", "3.848", "4.294", "6.763", "6.604", "3.360", "5.626", "6.284", "1.983", "4.694", "6.698", "5.251", "2.012", "0.295", "0.655", "3.324", "6.479", "6.787", "0.339", "0.847", "6.063", "0.434", "0.180", "6.217", "6.604", "6.541", "3.25", "0.429", "1.471", "6.001", "4.131", "2.239", "0.303", "4.294", "0.668", "6.941", "6.305", "4.284", "2.474", "6.237", "4.762", "6.169", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "225", "90", "225", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "135", "90", "0", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "135", "0", "0", "315", "270", "270", "255.000", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "95", "82", "95", "58", "57", "95", "95", "52", "81", "95", "82", "63", "95", "81", "48", "66", "65", "59", "95", "95", "73", "59", "95", "59", "75", "95", "95", "95", "59", "68", "69", "81", "47", "82", "59", "54", "59", "95", "95", "54", "82", "95", "60", "95", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065232_689984-1", "input": "Put 2 yellow knives from the round black table to the drawer of the cabinet with a toaster. ", "output": "STEP 1: Walk to the other side of the black round table to face the tea pot. | STEP 2: Pick up the yellow knife next to the green sponge on top of the table. | STEP 3: Walk to the right and go to the first cabinet that has a toaster on top of it. | STEP 4: Open the drawer of the cabinet, put the knife in it and close the drawer. | STEP 5: Turn around, walk straight to the wall, turn right to go back to the black round table. | STEP 6: Pick up another yellow knife next to the apple. | STEP 7: Go back to the drawer of the cabinet with a toaster on top of it. | STEP 8: Open the drawer, put the other knife next to the first knife and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.562", "-0.244", "1.276", "-0.530", "1.32", "1.559", "0.213", "0.305", "1.236", "1.966", "0.300", "1.442", "1.499", "-0.378", "2.137", "1.490", "1.140", "0.745", "1.314", "0.150", "-0.159", "0.319", "1.384", "0.079", "1.099", "0.273", "-0.332", "-0.003", "-0.312", "1.593", "0.055", "1.543", "2.051", "1.540", "1.442", "0.847", "1.317", "1.403", "-0.221", "0.102", "1.313", "1.442", "-0.183", "1.135", "-0.034", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.759", "0.890", "0.761", "0.988", "0.988", "0.775", "0.760", "0.772", "1.565", "0.756", "0.886", "1.576", "0.789", "1.565", "0.139", "1.578", "0.138", "0.987", "0.829", "0.848", "1.574", "1.043", "0.759", "1.048", "1.147", "0.789", "0.760", "0.834", "0.981", "0.144", "1.572", "1.604", "2.207", "0.905", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "0.755", "0.985", "0.940", "0.759", "0.988", "0.761", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "3.848", "6.128", "2.034", "6.196", "3.848", "4.294", "6.763", "6.604", "3.360", "5.626", "6.284", "1.983", "4.694", "6.698", "5.251", "2.012", "0.295", "0.655", "3.324", "6.479", "6.787", "0.339", "0.847", "6.063", "0.434", "0.180", "6.217", "6.604", "6.541", "3.25", "0.429", "1.471", "6.001", "4.131", "2.239", "0.303", "4.294", "0.668", "6.941", "6.305", "4.284", "2.474", "6.237", "4.762", "6.169", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "225", "90", "225", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "135", "90", "0", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "135", "0", "0", "315", "270", "270", "255.000", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "95", "82", "95", "58", "57", "95", "95", "52", "81", "95", "82", "63", "95", "81", "48", "66", "65", "59", "95", "95", "73", "59", "95", "59", "75", "95", "95", "95", "59", "68", "69", "81", "47", "82", "59", "54", "59", "95", "95", "54", "82", "95", "60", "95", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065232_689984-2", "input": "Put two knives from the dining table in the drawer to the left of the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the dining table in front of you. | STEP 2: Pick up a knife from the table. | STEP 3: Move to the left side of the counter to the left of the stove. | STEP 4: Open the drawer and place the knife inside. | STEP 5: Move to the dining table to the left of you. | STEP 6: Pick up a knife from the table. | STEP 7: Move to the left side of the counter to the left of the stove. | STEP 8: Open the drawer and place the knife inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.562", "-0.244", "1.276", "-0.530", "1.32", "1.559", "0.213", "0.305", "1.236", "1.966", "0.300", "1.442", "1.499", "-0.378", "2.137", "1.490", "1.140", "0.745", "1.314", "0.150", "-0.159", "0.319", "1.384", "0.079", "1.099", "0.273", "-0.332", "-0.003", "-0.312", "1.593", "0.055", "1.543", "2.051", "1.540", "1.442", "0.847", "1.317", "1.403", "-0.221", "0.102", "1.313", "1.442", "-0.183", "1.135", "-0.034", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.759", "0.890", "0.761", "0.988", "0.988", "0.775", "0.760", "0.772", "1.565", "0.756", "0.886", "1.576", "0.789", "1.565", "0.139", "1.578", "0.138", "0.987", "0.829", "0.848", "1.574", "1.043", "0.759", "1.048", "1.147", "0.789", "0.760", "0.834", "0.981", "0.144", "1.572", "1.604", "2.207", "0.905", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "0.755", "0.985", "0.940", "0.759", "0.988", "0.761", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "3.848", "6.128", "2.034", "6.196", "3.848", "4.294", "6.763", "6.604", "3.360", "5.626", "6.284", "1.983", "4.694", "6.698", "5.251", "2.012", "0.295", "0.655", "3.324", "6.479", "6.787", "0.339", "0.847", "6.063", "0.434", "0.180", "6.217", "6.604", "6.541", "3.25", "0.429", "1.471", "6.001", "4.131", "2.239", "0.303", "4.294", "0.668", "6.941", "6.305", "4.284", "2.474", "6.237", "4.762", "6.169", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "225", "90", "225", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "135", "90", "0", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "135", "0", "0", "315", "270", "270", "255.000", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "95", "82", "95", "58", "57", "95", "95", "52", "81", "95", "82", "63", "95", "81", "48", "66", "65", "59", "95", "95", "73", "59", "95", "59", "75", "95", "95", "95", "59", "68", "69", "81", "47", "82", "59", "54", "59", "95", "95", "54", "82", "95", "60", "95", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065232_689984-3", "input": "Place both knives inside of the drawer at the end of the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the black table. | STEP 2: Pick the knife up off of the black table. | STEP 3: Turn around, go to the left and open the drawer at the end of the counter. | STEP 4: Place the knife in the drawer and close it. | STEP 5: Turn around and head right to face the other side of the black table. | STEP 6: Pick the yellow knife up off of the black table. | STEP 7: Turn to the right then to the left to face the drawer at the end of the counter. | STEP 8: Open the drawer and place the knife inside of it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.562", "-0.244", "1.276", "-0.530", "1.32", "1.559", "0.213", "0.305", "1.236", "1.966", "0.300", "1.442", "1.499", "-0.378", "2.137", "1.490", "1.140", "0.745", "1.314", "0.150", "-0.159", "0.319", "1.384", "0.079", "1.099", "0.273", "-0.332", "-0.003", "-0.312", "1.593", "0.055", "1.543", "2.051", "1.540", "1.442", "0.847", "1.317", "1.403", "-0.221", "0.102", "1.313", "1.442", "-0.183", "1.135", "-0.034", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.759", "0.890", "0.761", "0.988", "0.988", "0.775", "0.760", "0.772", "1.565", "0.756", "0.886", "1.576", "0.789", "1.565", "0.139", "1.578", "0.138", "0.987", "0.829", "0.848", "1.574", "1.043", "0.759", "1.048", "1.147", "0.789", "0.760", "0.834", "0.981", "0.144", "1.572", "1.604", "2.207", "0.905", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "0.755", "0.985", "0.940", "0.759", "0.988", "0.761", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "3.848", "6.128", "2.034", "6.196", "3.848", "4.294", "6.763", "6.604", "3.360", "5.626", "6.284", "1.983", "4.694", "6.698", "5.251", "2.012", "0.295", "0.655", "3.324", "6.479", "6.787", "0.339", "0.847", "6.063", "0.434", "0.180", "6.217", "6.604", "6.541", "3.25", "0.429", "1.471", "6.001", "4.131", "2.239", "0.303", "4.294", "0.668", "6.941", "6.305", "4.284", "2.474", "6.237", "4.762", "6.169", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "225", "90", "225", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "135", "90", "0", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "135", "0", "0", "315", "270", "270", "255.000", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "95", "82", "95", "58", "57", "95", "95", "52", "81", "95", "82", "63", "95", "81", "48", "66", "65", "59", "95", "95", "73", "59", "95", "59", "75", "95", "95", "95", "59", "68", "69", "81", "47", "82", "59", "54", "59", "95", "95", "54", "82", "95", "60", "95", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065232_689984-4", "input": "Putting away yellow handled knives in the drawer ", "output": "STEP 1: Turn to the left then walk straight and face the right black round table | STEP 2: Pick up the yellow handled knife from the table | STEP 3: Turn around walk straight then turn left at the counter next to the refrigerator and face it | STEP 4: Open the top drawer and place the knife inside | STEP 5: Turn around walk straight then turn right and face the black round table | STEP 6: Pick up the yellow handled knife from the table | STEP 7: Turn right then walk straight and then turn left and face the counter left of the refrigerator | STEP 8: Open the top drawer and place the knife inside | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.562", "-0.244", "1.276", "-0.530", "1.32", "1.559", "0.213", "0.305", "1.236", "1.966", "0.300", "1.442", "1.499", "-0.378", "2.137", "1.490", "1.140", "0.745", "1.314", "0.150", "-0.159", "0.319", "1.384", "0.079", "1.099", "0.273", "-0.332", "-0.003", "-0.312", "1.593", "0.055", "1.543", "2.051", "1.540", "1.442", "0.847", "1.317", "1.403", "-0.221", "0.102", "1.313", "1.442", "-0.183", "1.135", "-0.034", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.759", "0.890", "0.761", "0.988", "0.988", "0.775", "0.760", "0.772", "1.565", "0.756", "0.886", "1.576", "0.789", "1.565", "0.139", "1.578", "0.138", "0.987", "0.829", "0.848", "1.574", "1.043", "0.759", "1.048", "1.147", "0.789", "0.760", "0.834", "0.981", "0.144", "1.572", "1.604", "2.207", "0.905", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "0.755", "0.985", "0.940", "0.759", "0.988", "0.761", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "3.848", "6.128", "2.034", "6.196", "3.848", "4.294", "6.763", "6.604", "3.360", "5.626", "6.284", "1.983", "4.694", "6.698", "5.251", "2.012", "0.295", "0.655", "3.324", "6.479", "6.787", "0.339", "0.847", "6.063", "0.434", "0.180", "6.217", "6.604", "6.541", "3.25", "0.429", "1.471", "6.001", "4.131", "2.239", "0.303", "4.294", "0.668", "6.941", "6.305", "4.284", "2.474", "6.237", "4.762", "6.169", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "225", "90", "225", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "135", "90", "0", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "135", "0", "0", "315", "270", "270", "255.000", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "95", "82", "95", "58", "57", "95", "95", "52", "81", "95", "82", "63", "95", "81", "48", "66", "65", "59", "95", "95", "73", "59", "95", "59", "75", "95", "95", "95", "59", "68", "69", "81", "47", "82", "59", "54", "59", "95", "95", "54", "82", "95", "60", "95", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065232_689984-5", "input": "Put two knives in a drawer. ", "output": "STEP 1: Back up, turn to the left, turn to the right, go to the dining table. | STEP 2: Pick up the big knife that is on the table between the teapot and sponges. | STEP 3: Turn around and go forward, turn left and go to the drawer between the fridge and stove. | STEP 4: Open the drawer, put the knife in the drawer and close the drawer. | STEP 5: Turn around, go to the wall, hang a right, go to the wall, turn right to the dining table. | STEP 6: Pick up the big knife that is in front of the lettuce on the table. | STEP 7: Turn right and go forward, turn left and go to the drawer between the fridge and stove. | STEP 8: Open the drawer, put the knife in the drawer, close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.562", "-0.244", "1.276", "-0.530", "1.32", "1.559", "0.213", "0.305", "1.236", "1.966", "0.300", "1.442", "1.499", "-0.378", "2.137", "1.490", "1.140", "0.745", "1.314", "0.150", "-0.159", "0.319", "1.384", "0.079", "1.099", "0.273", "-0.332", "-0.003", "-0.312", "1.593", "0.055", "1.543", "2.051", "1.540", "1.442", "0.847", "1.317", "1.403", "-0.221", "0.102", "1.313", "1.442", "-0.183", "1.135", "-0.034", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.759", "0.890", "0.761", "0.988", "0.988", "0.775", "0.760", "0.772", "1.565", "0.756", "0.886", "1.576", "0.789", "1.565", "0.139", "1.578", "0.138", "0.987", "0.829", "0.848", "1.574", "1.043", "0.759", "1.048", "1.147", "0.789", "0.760", "0.834", "0.981", "0.144", "1.572", "1.604", "2.207", "0.905", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "0.755", "0.985", "0.940", "0.759", "0.988", "0.761", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "3.848", "6.128", "2.034", "6.196", "3.848", "4.294", "6.763", "6.604", "3.360", "5.626", "6.284", "1.983", "4.694", "6.698", "5.251", "2.012", "0.295", "0.655", "3.324", "6.479", "6.787", "0.339", "0.847", "6.063", "0.434", "0.180", "6.217", "6.604", "6.541", "3.25", "0.429", "1.471", "6.001", "4.131", "2.239", "0.303", "4.294", "0.668", "6.941", "6.305", "4.284", "2.474", "6.237", "4.762", "6.169", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "225", "90", "225", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "135", "90", "0", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "135", "0", "0", "315", "270", "270", "255.000", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "95", "82", "95", "58", "57", "95", "95", "52", "81", "95", "82", "63", "95", "81", "48", "66", "65", "59", "95", "95", "73", "59", "95", "59", "75", "95", "95", "95", "59", "68", "69", "81", "47", "82", "59", "54", "59", "95", "95", "54", "82", "95", "60", "95", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073447_193556-0", "input": "Place a cold potato slice in the sink. ", "output": "STEP 1: Move forward and face the counter to your right. | STEP 2: Pick up the knife on the counter in front of you. | STEP 3: Turn around and face the microwave on top of the stove in front of you. | STEP 4: Open the microwave, slice the potato inside and close the microwave again. | STEP 5: Turn around and face the fridge to your right. | STEP 6: Place the knife in the fridge in front of you and close it. | STEP 7: Turn around and face the microwave on top of the stove on your left. | STEP 8: Open the the microwave, take out a potato slice from the inside and close the microwave. | STEP 9: Turn around and face the fridge on your right. | STEP 10: Open the fridge, place the potato inside, close it, take the potato out and close the fridge again. | STEP 11: Turn around and head towards the sink in front of you. | STEP 12: Place the potato slice in the sink in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Pencil", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.411", "-3.374", "-3.768", "-4.067", "-0.334", "-4.159", "-1.777", "-0.295", "-4.084", "-3.239", "-4.108", "-0.258", "-4.163", "-3.675", "-4.108", "-4.196", "-4.066", "-1.943", "-1.981", "-0.401", "-0.409", "-2.740", "-4.233", "-0.342", "-4.451", "-0.258", "-2.583", "-0.334", "-3.531", "-4.102", "-0.488", "-1.693", "-1.943", "-4.478", "-3.852", "-1.860", "-2.109", "-3.452", "-2.924", "-2.467", "-1.943", "-3.613", "-1.777", "-1.860", "-4.381", "-3.852", "-0.259", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.924", "0.923", "0.746", "0.080", "0.925", "0.792", "0.924", "1.106", "0.826", "0.080", "0.953", "0.954", "0.084", "0.125", "0.920", "0.787", "0.743", "0.919", "1.449", "1.150", "0.955", "1.541", "0.844", "1.616", "0.976", "0.954", "1.579", "0.925", "0.079", "0.924", "1.020", "1.003", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "0.922", "0.747", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "5.273", "5.336", "1.956", "3.510", "5.603", "3.410", "1.875", "3.726", "3.347", "5.232", "5.159", "4.944", "2.726", "6.416", "3.863", "3.159", "4.735", "1.951", "1.573", "3.603", "6.557", "1.666", "3.347", "3.168", "2.766", "5.932", "1.698", "4.615", "1.889", "2.300", "5.932", "1.8", "1.648", "3.548", "5.566", "1.8", "1.724", "5.192", "2.012", "2.012", "1.875", "5.489", "1.573", "2.026", "2.533", "5.259", "3.733", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "74", "51", "79", "59", "106", "56", "107", "106", "52", "74", "59", "66", "100", "74", "106", "81", "56", "93", "107", "95", "104", "106", "107", "74", "59", "104", "59", "49", "74", "59", "56", "56", "74", "74", "56", "56", "65", "57", "62", "56", "74", "56", "56", "74", "74", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073447_193556-1", "input": "Chill a potato slice in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the counter. | STEP 2: Pick up a knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the microwave. | STEP 4: Cut the potato in the microwave. | STEP 5: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the refrigerator. | STEP 7: Turn around and go to the microwave. | STEP 8: Take a potato slice out of the microwave. | STEP 9: Turn and go to the refrigerator. | STEP 10: Put the potato slice in the refrigerator. Take the potato slice out of the refrigerator. | STEP 11: Turn around and go to the sink. | STEP 12: Put the potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Pencil", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.411", "-3.374", "-3.768", "-4.067", "-0.334", "-4.159", "-1.777", "-0.295", "-4.084", "-3.239", "-4.108", "-0.258", "-4.163", "-3.675", "-4.108", "-4.196", "-4.066", "-1.943", "-1.981", "-0.401", "-0.409", "-2.740", "-4.233", "-0.342", "-4.451", "-0.258", "-2.583", "-0.334", "-3.531", "-4.102", "-0.488", "-1.693", "-1.943", "-4.478", "-3.852", "-1.860", "-2.109", "-3.452", "-2.924", "-2.467", "-1.943", "-3.613", "-1.777", "-1.860", "-4.381", "-3.852", "-0.259", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.924", "0.923", "0.746", "0.080", "0.925", "0.792", "0.924", "1.106", "0.826", "0.080", "0.953", "0.954", "0.084", "0.125", "0.920", "0.787", "0.743", "0.919", "1.449", "1.150", "0.955", "1.541", "0.844", "1.616", "0.976", "0.954", "1.579", "0.925", "0.079", "0.924", "1.020", "1.003", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "0.922", "0.747", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "5.273", "5.336", "1.956", "3.510", "5.603", "3.410", "1.875", "3.726", "3.347", "5.232", "5.159", "4.944", "2.726", "6.416", "3.863", "3.159", "4.735", "1.951", "1.573", "3.603", "6.557", "1.666", "3.347", "3.168", "2.766", "5.932", "1.698", "4.615", "1.889", "2.300", "5.932", "1.8", "1.648", "3.548", "5.566", "1.8", "1.724", "5.192", "2.012", "2.012", "1.875", "5.489", "1.573", "2.026", "2.533", "5.259", "3.733", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "74", "51", "79", "59", "106", "56", "107", "106", "52", "74", "59", "66", "100", "74", "106", "81", "56", "93", "107", "95", "104", "106", "107", "74", "59", "104", "59", "49", "74", "59", "56", "56", "74", "74", "56", "56", "65", "57", "62", "56", "74", "56", "56", "74", "74", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073447_193556-2", "input": "Put a cold slice of potato in a sink. ", "output": "STEP 1: Go forward to the counter, hang a right and go to the counter. | STEP 2: Pick up the big knife that is on the counter to your left. | STEP 3: Turn to the left, go forward, turn to the right and go forward to the microwave. | STEP 4: Open the microwave, use the knife to cut the potato inside the microwave into slices. | STEP 5: Turn around and go forward, then hang a right and go to the fridge. | STEP 6: Open the fridge, put the knife in the fridge, close the door. | STEP 7: Turn around and go forward, then hang a left and go to the microwave. | STEP 8: Open the microwave, pick up a slice of potato, close the microwave. | STEP 9: Turn around and go forward, hang a right and go to the fridge. | STEP 10: Put the potato in the fridge to get cold, then remove the potato from the fridge. | STEP 11: Turn around and go forward to the sink. | STEP 12: Put the cold potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Pencil", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.411", "-3.374", "-3.768", "-4.067", "-0.334", "-4.159", "-1.777", "-0.295", "-4.084", "-3.239", "-4.108", "-0.258", "-4.163", "-3.675", "-4.108", "-4.196", "-4.066", "-1.943", "-1.981", "-0.401", "-0.409", "-2.740", "-4.233", "-0.342", "-4.451", "-0.258", "-2.583", "-0.334", "-3.531", "-4.102", "-0.488", "-1.693", "-1.943", "-4.478", "-3.852", "-1.860", "-2.109", "-3.452", "-2.924", "-2.467", "-1.943", "-3.613", "-1.777", "-1.860", "-4.381", "-3.852", "-0.259", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.924", "0.923", "0.746", "0.080", "0.925", "0.792", "0.924", "1.106", "0.826", "0.080", "0.953", "0.954", "0.084", "0.125", "0.920", "0.787", "0.743", "0.919", "1.449", "1.150", "0.955", "1.541", "0.844", "1.616", "0.976", "0.954", "1.579", "0.925", "0.079", "0.924", "1.020", "1.003", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "0.922", "0.747", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "5.273", "5.336", "1.956", "3.510", "5.603", "3.410", "1.875", "3.726", "3.347", "5.232", "5.159", "4.944", "2.726", "6.416", "3.863", "3.159", "4.735", "1.951", "1.573", "3.603", "6.557", "1.666", "3.347", "3.168", "2.766", "5.932", "1.698", "4.615", "1.889", "2.300", "5.932", "1.8", "1.648", "3.548", "5.566", "1.8", "1.724", "5.192", "2.012", "2.012", "1.875", "5.489", "1.573", "2.026", "2.533", "5.259", "3.733", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "74", "51", "79", "59", "106", "56", "107", "106", "52", "74", "59", "66", "100", "74", "106", "81", "56", "93", "107", "95", "104", "106", "107", "74", "59", "104", "59", "49", "74", "59", "56", "56", "74", "74", "56", "56", "65", "57", "62", "56", "74", "56", "56", "74", "74", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073447_193556-3", "input": "Put the slice potato from the fridge going to the sink ", "output": "STEP 1: Turn to your right then walk straight to the far right of the counter | STEP 2: Pick up the knife on the left side of the counter beside the spoon | STEP 3: Turn to your right then head to the microwave above the stove | STEP 4: Open the microwave and slice the potato inside beside the mug, then close the microwave | STEP 5: Turn around to your left then walk towards the fridge on your right | STEP 6: Open the fridge put inside the knife then close the door | STEP 7: \nTurn to your right, then to your left and face the microwave | STEP 8: Open the microwave and pick up the slice potato inside then close the microwave | STEP 9: Turn around to your left walk straight to the fridge | STEP 10: Open the fridge, then put in the potato slice in and out then close the fridge | STEP 11: Turn to your right then head to the sink | STEP 12: Put the potato on the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Pencil", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.411", "-3.374", "-3.768", "-4.067", "-0.334", "-4.159", "-1.777", "-0.295", "-4.084", "-3.239", "-4.108", "-0.258", "-4.163", "-3.675", "-4.108", "-4.196", "-4.066", "-1.943", "-1.981", "-0.401", "-0.409", "-2.740", "-4.233", "-0.342", "-4.451", "-0.258", "-2.583", "-0.334", "-3.531", "-4.102", "-0.488", "-1.693", "-1.943", "-4.478", "-3.852", "-1.860", "-2.109", "-3.452", "-2.924", "-2.467", "-1.943", "-3.613", "-1.777", "-1.860", "-4.381", "-3.852", "-0.259", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.924", "0.923", "0.746", "0.080", "0.925", "0.792", "0.924", "1.106", "0.826", "0.080", "0.953", "0.954", "0.084", "0.125", "0.920", "0.787", "0.743", "0.919", "1.449", "1.150", "0.955", "1.541", "0.844", "1.616", "0.976", "0.954", "1.579", "0.925", "0.079", "0.924", "1.020", "1.003", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "0.922", "0.747", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "5.273", "5.336", "1.956", "3.510", "5.603", "3.410", "1.875", "3.726", "3.347", "5.232", "5.159", "4.944", "2.726", "6.416", "3.863", "3.159", "4.735", "1.951", "1.573", "3.603", "6.557", "1.666", "3.347", "3.168", "2.766", "5.932", "1.698", "4.615", "1.889", "2.300", "5.932", "1.8", "1.648", "3.548", "5.566", "1.8", "1.724", "5.192", "2.012", "2.012", "1.875", "5.489", "1.573", "2.026", "2.533", "5.259", "3.733", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "74", "51", "79", "59", "106", "56", "107", "106", "52", "74", "59", "66", "100", "74", "106", "81", "56", "93", "107", "95", "104", "106", "107", "74", "59", "104", "59", "49", "74", "59", "56", "56", "74", "74", "56", "56", "65", "57", "62", "56", "74", "56", "56", "74", "74", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073447_193556-4", "input": "Place a chilled potato slice in the sink ", "output": "STEP 1: turn to your right and go all the way to the end of the countertop where utensils are sitting on the counter | STEP 2: pick up the sharp knife with a yellow handle | STEP 3: turn back around and carry the knife to the stove area | STEP 4: open then close the microwave door | STEP 5: turn around and go left towards the black fridge | STEP 6: place the knife on the shelf inside the fridge | STEP 7: turn around go back to the microwave, open the door | STEP 8: remove a slice of potato from the microwave | STEP 9: take the potato slice back to the black fridge | STEP 10: place the potato slice in the fridge and chill it for a few seconds; remove the slice from the fridge | STEP 11: turn around and carry the chilled slice of potato to the sink directly in front of you | STEP 12: place the potato slice in the sink in the right front corner | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Pencil", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.411", "-3.374", "-3.768", "-4.067", "-0.334", "-4.159", "-1.777", "-0.295", "-4.084", "-3.239", "-4.108", "-0.258", "-4.163", "-3.675", "-4.108", "-4.196", "-4.066", "-1.943", "-1.981", "-0.401", "-0.409", "-2.740", "-4.233", "-0.342", "-4.451", "-0.258", "-2.583", "-0.334", "-3.531", "-4.102", "-0.488", "-1.693", "-1.943", "-4.478", "-3.852", "-1.860", "-2.109", "-3.452", "-2.924", "-2.467", "-1.943", "-3.613", "-1.777", "-1.860", "-4.381", "-3.852", "-0.259", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.924", "0.923", "0.746", "0.080", "0.925", "0.792", "0.924", "1.106", "0.826", "0.080", "0.953", "0.954", "0.084", "0.125", "0.920", "0.787", "0.743", "0.919", "1.449", "1.150", "0.955", "1.541", "0.844", "1.616", "0.976", "0.954", "1.579", "0.925", "0.079", "0.924", "1.020", "1.003", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "0.922", "0.747", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "5.273", "5.336", "1.956", "3.510", "5.603", "3.410", "1.875", "3.726", "3.347", "5.232", "5.159", "4.944", "2.726", "6.416", "3.863", "3.159", "4.735", "1.951", "1.573", "3.603", "6.557", "1.666", "3.347", "3.168", "2.766", "5.932", "1.698", "4.615", "1.889", "2.300", "5.932", "1.8", "1.648", "3.548", "5.566", "1.8", "1.724", "5.192", "2.012", "2.012", "1.875", "5.489", "1.573", "2.026", "2.533", "5.259", "3.733", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "74", "51", "79", "59", "106", "56", "107", "106", "52", "74", "59", "66", "100", "74", "106", "81", "56", "93", "107", "95", "104", "106", "107", "74", "59", "104", "59", "49", "74", "59", "56", "56", "74", "74", "56", "56", "65", "57", "62", "56", "74", "56", "56", "74", "74", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073447_193556-5", "input": "drop a cold potato slice in the sink ", "output": "STEP 1: turn right towards the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around and head for the oven | STEP 4: slice the potato inside the oven | STEP 5: turn left towards the fridge | STEP 6: place the knife inside the fridge | STEP 7: turn right towards the oven | STEP 8: take out a slice | STEP 9: turn left towards the fridge | STEP 10: place it to cool and then take it out | STEP 11: turn around and head for the sink | STEP 12: drop the slice in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Pencil", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.411", "-3.374", "-3.768", "-4.067", "-0.334", "-4.159", "-1.777", "-0.295", "-4.084", "-3.239", "-4.108", "-0.258", "-4.163", "-3.675", "-4.108", "-4.196", "-4.066", "-1.943", "-1.981", "-0.401", "-0.409", "-2.740", "-4.233", "-0.342", "-4.451", "-0.258", "-2.583", "-0.334", "-3.531", "-4.102", "-0.488", "-1.693", "-1.943", "-4.478", "-3.852", "-1.860", "-2.109", "-3.452", "-2.924", "-2.467", "-1.943", "-3.613", "-1.777", "-1.860", "-4.381", "-3.852", "-0.259", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.924", "0.923", "0.746", "0.080", "0.925", "0.792", "0.924", "1.106", "0.826", "0.080", "0.953", "0.954", "0.084", "0.125", "0.920", "0.787", "0.743", "0.919", "1.449", "1.150", "0.955", "1.541", "0.844", "1.616", "0.976", "0.954", "1.579", "0.925", "0.079", "0.924", "1.020", "1.003", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "0.922", "0.747", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "5.273", "5.336", "1.956", "3.510", "5.603", "3.410", "1.875", "3.726", "3.347", "5.232", "5.159", "4.944", "2.726", "6.416", "3.863", "3.159", "4.735", "1.951", "1.573", "3.603", "6.557", "1.666", "3.347", "3.168", "2.766", "5.932", "1.698", "4.615", "1.889", "2.300", "5.932", "1.8", "1.648", "3.548", "5.566", "1.8", "1.724", "5.192", "2.012", "2.012", "1.875", "5.489", "1.573", "2.026", "2.533", "5.259", "3.733", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "74", "51", "79", "59", "106", "56", "107", "106", "52", "74", "59", "66", "100", "74", "106", "81", "56", "93", "107", "95", "104", "106", "107", "74", "59", "104", "59", "49", "74", "59", "56", "56", "74", "74", "56", "56", "65", "57", "62", "56", "74", "56", "56", "74", "74", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_052007_212776-0", "input": "Place a rinsed knife inside a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left, hang a right around the counter and walk to the counter ahead with the toaster. | STEP 2: Pick up the knife to the right of the toaster on the counter. | STEP 3: Turn left, hang a left at the stove and walk to the sink ahead. | STEP 4: Put the knife inside the sink to the right of the spoon, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn around, walk towards the fridge, and turn around again to face the cabinets under the counter to the right of the sink. | STEP 6: Put the rinsed knife inside the far right drawer and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "CellPhone", "Mug", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Cup", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "1.164", "-1.119", "-0.192", "-0.935", "3.084", "0.454", "3.031", "3.069", "-0.909", "3.028", "0.156", "1.622", "0.468", "-0.299", "-0.806", "0.239", "2.966", "0.494", "2.971", "0.716", "0.622", "3.181", "0.254", "0.101", "1.008", "0.783", "1.009", "-0.600", "-0.237", "-0.827", "-0.285", "0.798", "3.122", "-0.005", "0.836", "-0.745", "0.667", "-1.052", "0.341", "-1.008", "0.497", "-0.909", "0.356", "3.111", "0.760", "3.049", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.749", "1.036", "0.899", "0.900", "0.176", "1.260", "1.464", "0.762", "0.721", "0.748", "0.901", "0.908", "0.703", "1.258", "0.965", "0.509", "0.897", "0.909", "0.173", "0.936", "0.936", "1.477", "1.260", "0.909", "1.111", "0.908", "0.945", "0.902", "0.900", "0.341", "0.925", "0.973", "0.898", "0.129", "0.963", "0.127", "0.908", "1.071", "0.873", "0.979", "0.908", "0.130", "0.945", "0.748", "1.671", "0.966", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.459", "1.470", "-1.542", "-0.047", "-0.404", "-1.776", "-1.235", "0.032", "0.163", "0.032", "-1.379", "0.747", "-1.434", "-1.534", "-0.722", "-1.475", "-0.499", "-1.373", "-0.702", "0.135", "0.727", "-1.648", "-1.741", "-1.660", "-1.503", "0.572", "0.525", "-1.090", "-1.099", "0.163", "-1.450", "0.426", "-0.599", "-1.280", "0.747", "0.576", "0.416", "1.258", "-1.649", "0.399", "0.421", "-0.186", "0.527", "0.298", "-1.410", "0.591", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "45", "0", "0", "135", "45", "0", "0", "0", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "36.810", "36.810", "135", "45", "270", "135", "0", "0", "45", "0", "0", "36.810", "90", "167.065", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "107", "109", "82", "61", "72", "77", "75", "106", "61", "106", "82", "92", "69", "78", "61", "47", "60", "82", "73", "92", "92", "59", "77", "82", "107", "92", "92", "50", "90", "66", "82", "92", "60", "86", "92", "62", "92", "109", "82", "61", "92", "81", "92", "106", "76", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_052007_212776-1", "input": "Put a cleaned knife in a drawer. ", "output": "STEP 1: Move around the left side of the island, go to the toaster on the counter. | STEP 2: Pick up the knife next to the toaster. | STEP 3: Turn around, bring the knife to the sink on the other side of the island. | STEP 4: Wash the knife in the sink. | STEP 5: Bring the knife to the the second drawer, right of the sink. | STEP 6: Put the knife in the right drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "CellPhone", "Mug", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Cup", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "1.164", "-1.119", "-0.192", "-0.935", "3.084", "0.454", "3.031", "3.069", "-0.909", "3.028", "0.156", "1.622", "0.468", "-0.299", "-0.806", "0.239", "2.966", "0.494", "2.971", "0.716", "0.622", "3.181", "0.254", "0.101", "1.008", "0.783", "1.009", "-0.600", "-0.237", "-0.827", "-0.285", "0.798", "3.122", "-0.005", "0.836", "-0.745", "0.667", "-1.052", "0.341", "-1.008", "0.497", "-0.909", "0.356", "3.111", "0.760", "3.049", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.749", "1.036", "0.899", "0.900", "0.176", "1.260", "1.464", "0.762", "0.721", "0.748", "0.901", "0.908", "0.703", "1.258", "0.965", "0.509", "0.897", "0.909", "0.173", "0.936", "0.936", "1.477", "1.260", "0.909", "1.111", "0.908", "0.945", "0.902", "0.900", "0.341", "0.925", "0.973", "0.898", "0.129", "0.963", "0.127", "0.908", "1.071", "0.873", "0.979", "0.908", "0.130", "0.945", "0.748", "1.671", "0.966", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.459", "1.470", "-1.542", "-0.047", "-0.404", "-1.776", "-1.235", "0.032", "0.163", "0.032", "-1.379", "0.747", "-1.434", "-1.534", "-0.722", "-1.475", "-0.499", "-1.373", "-0.702", "0.135", "0.727", "-1.648", "-1.741", "-1.660", "-1.503", "0.572", "0.525", "-1.090", "-1.099", "0.163", "-1.450", "0.426", "-0.599", "-1.280", "0.747", "0.576", "0.416", "1.258", "-1.649", "0.399", "0.421", "-0.186", "0.527", "0.298", "-1.410", "0.591", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "45", "0", "0", "135", "45", "0", "0", "0", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "36.810", "36.810", "135", "45", "270", "135", "0", "0", "45", "0", "0", "36.810", "90", "167.065", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "107", "109", "82", "61", "72", "77", "75", "106", "61", "106", "82", "92", "69", "78", "61", "47", "60", "82", "73", "92", "92", "59", "77", "82", "107", "92", "92", "50", "90", "66", "82", "92", "60", "86", "92", "62", "92", "109", "82", "61", "92", "81", "92", "106", "76", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_052007_212776-2", "input": "place a clean knife in the drawer ", "output": "STEP 1: move forward to the table | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: head right to the sink | STEP 4: rinse the knife in the sink | STEP 5: turn right and head to the drawer by the sink | STEP 6: place the knife in the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "CellPhone", "Mug", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Cup", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "1.164", "-1.119", "-0.192", "-0.935", "3.084", "0.454", "3.031", "3.069", "-0.909", "3.028", "0.156", "1.622", "0.468", "-0.299", "-0.806", "0.239", "2.966", "0.494", "2.971", "0.716", "0.622", "3.181", "0.254", "0.101", "1.008", "0.783", "1.009", "-0.600", "-0.237", "-0.827", "-0.285", "0.798", "3.122", "-0.005", "0.836", "-0.745", "0.667", "-1.052", "0.341", "-1.008", "0.497", "-0.909", "0.356", "3.111", "0.760", "3.049", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.749", "1.036", "0.899", "0.900", "0.176", "1.260", "1.464", "0.762", "0.721", "0.748", "0.901", "0.908", "0.703", "1.258", "0.965", "0.509", "0.897", "0.909", "0.173", "0.936", "0.936", "1.477", "1.260", "0.909", "1.111", "0.908", "0.945", "0.902", "0.900", "0.341", "0.925", "0.973", "0.898", "0.129", "0.963", "0.127", "0.908", "1.071", "0.873", "0.979", "0.908", "0.130", "0.945", "0.748", "1.671", "0.966", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.459", "1.470", "-1.542", "-0.047", "-0.404", "-1.776", "-1.235", "0.032", "0.163", "0.032", "-1.379", "0.747", "-1.434", "-1.534", "-0.722", "-1.475", "-0.499", "-1.373", "-0.702", "0.135", "0.727", "-1.648", "-1.741", "-1.660", "-1.503", "0.572", "0.525", "-1.090", "-1.099", "0.163", "-1.450", "0.426", "-0.599", "-1.280", "0.747", "0.576", "0.416", "1.258", "-1.649", "0.399", "0.421", "-0.186", "0.527", "0.298", "-1.410", "0.591", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "45", "0", "0", "135", "45", "0", "0", "0", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "36.810", "36.810", "135", "45", "270", "135", "0", "0", "45", "0", "0", "36.810", "90", "167.065", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "107", "109", "82", "61", "72", "77", "75", "106", "61", "106", "82", "92", "69", "78", "61", "47", "60", "82", "73", "92", "92", "59", "77", "82", "107", "92", "92", "50", "90", "66", "82", "92", "60", "86", "92", "62", "92", "109", "82", "61", "92", "81", "92", "106", "76", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_113142_479158-0", "input": "place a pan down on the kitchen table with a potato inside of it ", "output": "STEP 1: walk straight ahead, and then to the sink on your right | STEP 2: grab the butter knife off of the kitchen counter to the left of the sink | STEP 3: slice up the potato on top of the kitchen counter | STEP 4: place the knife down on the kitchen counter | STEP 5: pick up a potato slice off of the kitchen counter | STEP 6: turn around and walk over to the kitchen stove on the right at the end of the room | STEP 7: place the potato slice in the pan on the bottom left burner | STEP 8: pick the pan up off of the burner | STEP 9: turn around and walk over to the kitchen table on your right | STEP 10: place the pan down on top of the kitchen table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.661", "0.803", "0.669", "0.877", "0.149", "0.757", "-2.097", "0.708", "0.621", "0.842", "-0.453", "0.841", "0.841", "-1.803", "0.785", "-1.555", "-1.719", "0.961", "-1.297", "0.582", "-0.051", "-1.949", "0.817", "-1.790", "0.149", "0.655", "0.661", "-1.056", "-1.620", "-0.873", "0.746", "0.824", "-1.056", "0.623", "0.785", "0.732", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.698", "0.916", "1.407", "0.883", "0.900", "0.773", "0.930", "0.502", "0.014", "0.014", "0.923", "0.712", "0.820", "0.701", "0.751", "0.930", "0.705", "0.665", "0.051", "0.937", "0.899", "0.836", "0.774", "0.832", "0.899", "0.879", "0.661", "0.900", "0.699", "0.931", "1.246", "0.713", "0.901", "0.783", "1.153", "0.014", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.508", "-0.314", "-1.725", "-0.176", "1.187", "-0.570", "0.785", "-1.958", "-0.768", "0.011", "1.272", "0.448", "-0.790", "-1.524", "-1.958", "1.049", "-0.983", "0.387", "-3.647", "-0.314", "1.101", "-3.673", "-0.252", "-3.738", "1.015", "-0.245", "0.265", "1.101", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.802", "0.843", "0.002", "-2.035", "-0.184", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "24.231", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "58", "38", "64", "61", "40", "58", "41", "48", "64", "43", "61", "74", "58", "47", "74", "43", "53", "38", "64", "60", "37", "60", "64", "38", "43", "64", "65", "64", "58", "58", "64", "37", "58", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_113142_479158-1", "input": "Place a pan containing sliced potato's on the table. ", "output": "STEP 1: Walk across the room and turn right at the sink so that you are facing it. | STEP 2: Pick up the butter knife located to the left of the salt on the kitchen counter. | STEP 3: Cut the potato that is behind the salt into slices. . | STEP 4: Place the butter knife back on the counter, beside the salt. | STEP 5: Pick up one of the potato slices previously cut. | STEP 6: Turn around and walk across the kitchen, turning right at the stove so that you are facing it. | STEP 7: Place the potato slice in the pan on the front, left, burner. | STEP 8: Remove the pan with the potato slice in it from the stove. | STEP 9: Turn around so that you are standing in between the sink and the dining table but facing the dining table. | STEP 10: Place the pan with the potato inside it, on the table, in the middle, between the pump bottle and the plate. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.661", "0.803", "0.669", "0.877", "0.149", "0.757", "-2.097", "0.708", "0.621", "0.842", "-0.453", "0.841", "0.841", "-1.803", "0.785", "-1.555", "-1.719", "0.961", "-1.297", "0.582", "-0.051", "-1.949", "0.817", "-1.790", "0.149", "0.655", "0.661", "-1.056", "-1.620", "-0.873", "0.746", "0.824", "-1.056", "0.623", "0.785", "0.732", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.698", "0.916", "1.407", "0.883", "0.900", "0.773", "0.930", "0.502", "0.014", "0.014", "0.923", "0.712", "0.820", "0.701", "0.751", "0.930", "0.705", "0.665", "0.051", "0.937", "0.899", "0.836", "0.774", "0.832", "0.899", "0.879", "0.661", "0.900", "0.699", "0.931", "1.246", "0.713", "0.901", "0.783", "1.153", "0.014", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.508", "-0.314", "-1.725", "-0.176", "1.187", "-0.570", "0.785", "-1.958", "-0.768", "0.011", "1.272", "0.448", "-0.790", "-1.524", "-1.958", "1.049", "-0.983", "0.387", "-3.647", "-0.314", "1.101", "-3.673", "-0.252", "-3.738", "1.015", "-0.245", "0.265", "1.101", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.802", "0.843", "0.002", "-2.035", "-0.184", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "24.231", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "58", "38", "64", "61", "40", "58", "41", "48", "64", "43", "61", "74", "58", "47", "74", "43", "53", "38", "64", "60", "37", "60", "64", "38", "43", "64", "65", "64", "58", "58", "64", "37", "58", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_113142_479158-2", "input": "Put a pot with a potato on the small table. ", "output": "STEP 1: Go to the counter by the sink | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Cut the potato on the counter with the knife. | STEP 4: Put the knife on the counter. | STEP 5: Pick up the potato slice on the counter. | STEP 6: Turn around and go to the stove. | STEP 7: Put the potato slice in a pot on the left of the stove. | STEP 8: Pick up the pot from the stove. | STEP 9: Turn around and go to the small table. | STEP 10: Put the pot on the small table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.661", "0.803", "0.669", "0.877", "0.149", "0.757", "-2.097", "0.708", "0.621", "0.842", "-0.453", "0.841", "0.841", "-1.803", "0.785", "-1.555", "-1.719", "0.961", "-1.297", "0.582", "-0.051", "-1.949", "0.817", "-1.790", "0.149", "0.655", "0.661", "-1.056", "-1.620", "-0.873", "0.746", "0.824", "-1.056", "0.623", "0.785", "0.732", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.698", "0.916", "1.407", "0.883", "0.900", "0.773", "0.930", "0.502", "0.014", "0.014", "0.923", "0.712", "0.820", "0.701", "0.751", "0.930", "0.705", "0.665", "0.051", "0.937", "0.899", "0.836", "0.774", "0.832", "0.899", "0.879", "0.661", "0.900", "0.699", "0.931", "1.246", "0.713", "0.901", "0.783", "1.153", "0.014", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.508", "-0.314", "-1.725", "-0.176", "1.187", "-0.570", "0.785", "-1.958", "-0.768", "0.011", "1.272", "0.448", "-0.790", "-1.524", "-1.958", "1.049", "-0.983", "0.387", "-3.647", "-0.314", "1.101", "-3.673", "-0.252", "-3.738", "1.015", "-0.245", "0.265", "1.101", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.802", "0.843", "0.002", "-2.035", "-0.184", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "24.231", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "58", "38", "64", "61", "40", "58", "41", "48", "64", "43", "61", "74", "58", "47", "74", "43", "53", "38", "64", "60", "37", "60", "64", "38", "43", "64", "65", "64", "58", "58", "64", "37", "58", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_113142_479158-3", "input": "Put a metal pot a potato slice in it on a white table. ", "output": "STEP 1: Begin walking across the room, then hang a right and walk up to the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the counter to the left of the sink. | STEP 3: Slice up the sweet potato that is on the counter to the left of the sink. | STEP 4: Put the knife on the counter standing up in front of the salt shaker. | STEP 5: Pick up a piece of sliced potato. | STEP 6: Turn around and walk over to the wall, then turn right and walk up to the oven. | STEP 7: Place the piece of sliced potato in the metal pot that is on the front left burner of the stove. | STEP 8: Pick up the metal pot with the piece of sliced potato in it. | STEP 9: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the small white table on your right. | STEP 10: Place the metal pot with the potato slice in it onto the table in between the plate and bottle of lotion. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.661", "0.803", "0.669", "0.877", "0.149", "0.757", "-2.097", "0.708", "0.621", "0.842", "-0.453", "0.841", "0.841", "-1.803", "0.785", "-1.555", "-1.719", "0.961", "-1.297", "0.582", "-0.051", "-1.949", "0.817", "-1.790", "0.149", "0.655", "0.661", "-1.056", "-1.620", "-0.873", "0.746", "0.824", "-1.056", "0.623", "0.785", "0.732", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.698", "0.916", "1.407", "0.883", "0.900", "0.773", "0.930", "0.502", "0.014", "0.014", "0.923", "0.712", "0.820", "0.701", "0.751", "0.930", "0.705", "0.665", "0.051", "0.937", "0.899", "0.836", "0.774", "0.832", "0.899", "0.879", "0.661", "0.900", "0.699", "0.931", "1.246", "0.713", "0.901", "0.783", "1.153", "0.014", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.508", "-0.314", "-1.725", "-0.176", "1.187", "-0.570", "0.785", "-1.958", "-0.768", "0.011", "1.272", "0.448", "-0.790", "-1.524", "-1.958", "1.049", "-0.983", "0.387", "-3.647", "-0.314", "1.101", "-3.673", "-0.252", "-3.738", "1.015", "-0.245", "0.265", "1.101", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.802", "0.843", "0.002", "-2.035", "-0.184", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "24.231", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "58", "38", "64", "61", "40", "58", "41", "48", "64", "43", "61", "74", "58", "47", "74", "43", "53", "38", "64", "60", "37", "60", "64", "38", "43", "64", "65", "64", "58", "58", "64", "37", "58", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_113142_479158-4", "input": "Cook a slice of potato and serve it on the table. ", "output": "STEP 1: Walk to the counter next to the sink | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: slice the potato next to the sink | STEP 4: pick up a slice of potato | STEP 5: put the knife back on the counter | STEP 6: turn around and carry the slice of potato to the stove | STEP 7: place the slice of potato in the pan on the left side of the stove | STEP 8: pick up the pan from the stove | STEP 9: turn around and carry the pan to the square table with the plate on it | STEP 10: place the pan on the table with the handle pointing at the chair and the tip of the pan on the edge of the plate | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.661", "0.803", "0.669", "0.877", "0.149", "0.757", "-2.097", "0.708", "0.621", "0.842", "-0.453", "0.841", "0.841", "-1.803", "0.785", "-1.555", "-1.719", "0.961", "-1.297", "0.582", "-0.051", "-1.949", "0.817", "-1.790", "0.149", "0.655", "0.661", "-1.056", "-1.620", "-0.873", "0.746", "0.824", "-1.056", "0.623", "0.785", "0.732", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.698", "0.916", "1.407", "0.883", "0.900", "0.773", "0.930", "0.502", "0.014", "0.014", "0.923", "0.712", "0.820", "0.701", "0.751", "0.930", "0.705", "0.665", "0.051", "0.937", "0.899", "0.836", "0.774", "0.832", "0.899", "0.879", "0.661", "0.900", "0.699", "0.931", "1.246", "0.713", "0.901", "0.783", "1.153", "0.014", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.508", "-0.314", "-1.725", "-0.176", "1.187", "-0.570", "0.785", "-1.958", "-0.768", "0.011", "1.272", "0.448", "-0.790", "-1.524", "-1.958", "1.049", "-0.983", "0.387", "-3.647", "-0.314", "1.101", "-3.673", "-0.252", "-3.738", "1.015", "-0.245", "0.265", "1.101", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.802", "0.843", "0.002", "-2.035", "-0.184", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "24.231", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "58", "38", "64", "61", "40", "58", "41", "48", "64", "43", "61", "74", "58", "47", "74", "43", "53", "38", "64", "60", "37", "60", "64", "38", "43", "64", "65", "64", "58", "58", "64", "37", "58", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_113142_479158-5", "input": "Prepare a potato to eat. ", "output": "STEP 1: Walk to table, turn right to face counter next to sink. | STEP 2: Pick up knife that is next to potato. | STEP 3: Cut potato in half with knife. | STEP 4: Place knife on top of salt shaker on the counter. | STEP 5: Pick up a middle slice of the potato. | STEP 6: Turn around and walk to the stove on the right. Face the stove. | STEP 7: Place potato slice in the pot on the left side of the stove top. | STEP 8: Pick up the pot from the stove that contains the potato, on the left hand side. | STEP 9: Turn around and carry the pot with the potato to the table behind you. | STEP 10: Place the pot on the table, on the edge of the plate. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.661", "0.803", "0.669", "0.877", "0.149", "0.757", "-2.097", "0.708", "0.621", "0.842", "-0.453", "0.841", "0.841", "-1.803", "0.785", "-1.555", "-1.719", "0.961", "-1.297", "0.582", "-0.051", "-1.949", "0.817", "-1.790", "0.149", "0.655", "0.661", "-1.056", "-1.620", "-0.873", "0.746", "0.824", "-1.056", "0.623", "0.785", "0.732", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.698", "0.916", "1.407", "0.883", "0.900", "0.773", "0.930", "0.502", "0.014", "0.014", "0.923", "0.712", "0.820", "0.701", "0.751", "0.930", "0.705", "0.665", "0.051", "0.937", "0.899", "0.836", "0.774", "0.832", "0.899", "0.879", "0.661", "0.900", "0.699", "0.931", "1.246", "0.713", "0.901", "0.783", "1.153", "0.014", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.508", "-0.314", "-1.725", "-0.176", "1.187", "-0.570", "0.785", "-1.958", "-0.768", "0.011", "1.272", "0.448", "-0.790", "-1.524", "-1.958", "1.049", "-0.983", "0.387", "-3.647", "-0.314", "1.101", "-3.673", "-0.252", "-3.738", "1.015", "-0.245", "0.265", "1.101", "-3.614", "0.978", "-1.802", "-1.802", "0.843", "0.002", "-2.035", "-0.184", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "24.231", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "58", "38", "64", "61", "40", "58", "41", "48", "64", "43", "61", "74", "58", "47", "74", "43", "53", "38", "64", "60", "37", "60", "64", "38", "43", "64", "65", "64", "58", "58", "64", "37", "58", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002804_564168-0", "input": "Place a spatula on the table. ", "output": "STEP 1: Walk to your right to the side of the table where the other loaf of bread is sitting. | STEP 2: Grab the spatula behind the lettuce on the table. | STEP 3: Take the spatula to the sink to your right. | STEP 4: Place the spatula in the sink, wash it and remove it from the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the end of the table to your right. | STEP 6: Place the spatula standing next to the lettuce to the left of the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.388", "-3.778", "-2.262", "-1.553", "-0.292", "-2.514", "-3.639", "-3.798", "-1.111", "-1.195", "-0.827", "-0.538", "-2.497", "-3.307", "-3.593", "-1.995", "-0.785", "-0.662", "-0.785", "-2.388", "-0.662", "-3.000", "-0.715", "-0.309", "-1.562", "-0.908", "-0.785", "-0.662", "-0.266", "-2.388", "-1.568", "-2.555", "-1.199", "-3.307", "-1.195", "-2.6", "-3.291", "-3.506", "-1.885", "-2.088", "-3.440", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.155", "1.155", "1.164", "0.932", "1.048", "1.139", "1.590", "0.142", "0.929", "0.047", "1.123", "1.047", "0.096", "0.952", "0.153", "0.091", "1.133", "1.125", "1.125", "1.125", "1.047", "1.133", "1.164", "1.243", "0.047", "1.134", "1.124", "1.062", "1.038", "1.155", "1.151", "0.899", "0.963", "0.909", "0.045", "1.113", "0.990", "0.952", "1.124", "0.904", "1.557", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.284", "0.284", "0.662", "0.290", "1.920", "0.473", "3.061", "2.008", "0.428", "0.551", "0.206", "3.266", "0.512", "3.061", "2.038", "0.613", "3.042", "2.817", "3.266", "0.190", "2.593", "0.480", "0.569", "0.410", "0.551", "2.144", "1.920", "1.920", "2.561", "0.473", "0.095", "0.578", "0.359", "2.849", "0.324", "0.577", "2.419", "3.132", "0.662", "0.544", "2.920", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "315", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "54", "57", "69", "47", "57", "64", "68", "69", "51", "59", "47", "50", "64", "68", "49", "47", "47", "47", "57", "47", "52", "59", "70", "62", "47", "47", "47", "47", "57", "44", "56", "69", "64", "51", "57", "64", "64", "57", "55", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002804_564168-1", "input": "Put a clean spatula on a wooden table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk toward the sink, then turn left and walk up to the wooden table. | STEP 2: Pick up the metal spatula off of the wooden table. | STEP 3: Turn right and walk over to the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean spatula. | STEP 5: Turn right and take a step forward, then turn right and walk over to the wall, turn right again to face the wooden table. | STEP 6: Put the clean spatula on the wooden table in front of the leftmost head of lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.388", "-3.778", "-2.262", "-1.553", "-0.292", "-2.514", "-3.639", "-3.798", "-1.111", "-1.195", "-0.827", "-0.538", "-2.497", "-3.307", "-3.593", "-1.995", "-0.785", "-0.662", "-0.785", "-2.388", "-0.662", "-3.000", "-0.715", "-0.309", "-1.562", "-0.908", "-0.785", "-0.662", "-0.266", "-2.388", "-1.568", "-2.555", "-1.199", "-3.307", "-1.195", "-2.6", "-3.291", "-3.506", "-1.885", "-2.088", "-3.440", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.155", "1.155", "1.164", "0.932", "1.048", "1.139", "1.590", "0.142", "0.929", "0.047", "1.123", "1.047", "0.096", "0.952", "0.153", "0.091", "1.133", "1.125", "1.125", "1.125", "1.047", "1.133", "1.164", "1.243", "0.047", "1.134", "1.124", "1.062", "1.038", "1.155", "1.151", "0.899", "0.963", "0.909", "0.045", "1.113", "0.990", "0.952", "1.124", "0.904", "1.557", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.284", "0.284", "0.662", "0.290", "1.920", "0.473", "3.061", "2.008", "0.428", "0.551", "0.206", "3.266", "0.512", "3.061", "2.038", "0.613", "3.042", "2.817", "3.266", "0.190", "2.593", "0.480", "0.569", "0.410", "0.551", "2.144", "1.920", "1.920", "2.561", "0.473", "0.095", "0.578", "0.359", "2.849", "0.324", "0.577", "2.419", "3.132", "0.662", "0.544", "2.920", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "315", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "54", "57", "69", "47", "57", "64", "68", "69", "51", "59", "47", "50", "64", "68", "49", "47", "47", "47", "57", "47", "52", "59", "70", "62", "47", "47", "47", "47", "57", "44", "56", "69", "64", "51", "57", "64", "64", "57", "55", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002804_564168-2", "input": "put a washed spatula on a table ", "output": "STEP 1: walk to face wooden table | STEP 2: pick up spatula from the table | STEP 3: walk to face kitchen sink | STEP 4: wash spatula in sink, pick up spatula | STEP 5: turn around to face left side of wooden table | STEP 6: put spatula onto the table in front of the lettuce on the left | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.388", "-3.778", "-2.262", "-1.553", "-0.292", "-2.514", "-3.639", "-3.798", "-1.111", "-1.195", "-0.827", "-0.538", "-2.497", "-3.307", "-3.593", "-1.995", "-0.785", "-0.662", "-0.785", "-2.388", "-0.662", "-3.000", "-0.715", "-0.309", "-1.562", "-0.908", "-0.785", "-0.662", "-0.266", "-2.388", "-1.568", "-2.555", "-1.199", "-3.307", "-1.195", "-2.6", "-3.291", "-3.506", "-1.885", "-2.088", "-3.440", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.155", "1.155", "1.164", "0.932", "1.048", "1.139", "1.590", "0.142", "0.929", "0.047", "1.123", "1.047", "0.096", "0.952", "0.153", "0.091", "1.133", "1.125", "1.125", "1.125", "1.047", "1.133", "1.164", "1.243", "0.047", "1.134", "1.124", "1.062", "1.038", "1.155", "1.151", "0.899", "0.963", "0.909", "0.045", "1.113", "0.990", "0.952", "1.124", "0.904", "1.557", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.284", "0.284", "0.662", "0.290", "1.920", "0.473", "3.061", "2.008", "0.428", "0.551", "0.206", "3.266", "0.512", "3.061", "2.038", "0.613", "3.042", "2.817", "3.266", "0.190", "2.593", "0.480", "0.569", "0.410", "0.551", "2.144", "1.920", "1.920", "2.561", "0.473", "0.095", "0.578", "0.359", "2.849", "0.324", "0.577", "2.419", "3.132", "0.662", "0.544", "2.920", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "315", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "54", "57", "69", "47", "57", "64", "68", "69", "51", "59", "47", "50", "64", "68", "49", "47", "47", "47", "57", "47", "52", "59", "70", "62", "47", "47", "47", "47", "57", "44", "56", "69", "64", "51", "57", "64", "64", "57", "55", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_162502_940304-0", "input": "move the red cloth from the cabinet to the tub ", "output": "STEP 1: turn right to the vanity | STEP 2: open the left cabinet door, take the red cloth out of the cabinet | STEP 3: turn right, walk to the tub | STEP 4: put the cloth in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.053", "-2.810", "-3.009", "-3.193", "-1.615", "-2.96", "-1.066", "-3.189", "-3.061", "-3.224", "-3.236", "-3.043", "-2.974", "-2.970", "-2.969", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.870", "1.003", "1.870", "1.050", "1.398", "1.593", "0.512", "0.999", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.051", "0.108", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.574", "-0.365", "1.524", "1.263", "1.800", "-0.728", "0.080", "-0.680", "0.690", "1.394", "1.79", "1.683", "0.869", "-0.600", "-0.022", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "28", "19", "35", "30", "31", "21", "28", "34", "35", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "29", "18", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_162502_940304-1", "input": "move a rag from cabinet to the tub ", "output": "STEP 1: turn right, walk towards counter in front of you | STEP 2: open the cabinet under the counter, take out a red rag, close cabinet | STEP 3: turn right, walk towards the toilet, turn right, walk towards tub, | STEP 4: put the red rag in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.053", "-2.810", "-3.009", "-3.193", "-1.615", "-2.96", "-1.066", "-3.189", "-3.061", "-3.224", "-3.236", "-3.043", "-2.974", "-2.970", "-2.969", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.870", "1.003", "1.870", "1.050", "1.398", "1.593", "0.512", "0.999", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.051", "0.108", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.574", "-0.365", "1.524", "1.263", "1.800", "-0.728", "0.080", "-0.680", "0.690", "1.394", "1.79", "1.683", "0.869", "-0.600", "-0.022", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "28", "19", "35", "30", "31", "21", "28", "34", "35", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "29", "18", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_162502_940304-2", "input": "place a rag inside the tub ", "output": "STEP 1: turn right towards the shelf | STEP 2: pick up the rag | STEP 3: turn around and head for the bath tub | STEP 4: place the rag inside the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.053", "-2.810", "-3.009", "-3.193", "-1.615", "-2.96", "-1.066", "-3.189", "-3.061", "-3.224", "-3.236", "-3.043", "-2.974", "-2.970", "-2.969", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.870", "1.003", "1.870", "1.050", "1.398", "1.593", "0.512", "0.999", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.051", "0.108", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.574", "-0.365", "1.524", "1.263", "1.800", "-0.728", "0.080", "-0.680", "0.690", "1.394", "1.79", "1.683", "0.869", "-0.600", "-0.022", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "28", "19", "35", "30", "31", "21", "28", "34", "35", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "29", "18", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_162502_940304-3", "input": "Put a cloth in a bath tub. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Open the bottom left cabinet and pick up the red cloth. | STEP 3: Turn around and walk to the tub. | STEP 4: Put the cloth in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.053", "-2.810", "-3.009", "-3.193", "-1.615", "-2.96", "-1.066", "-3.189", "-3.061", "-3.224", "-3.236", "-3.043", "-2.974", "-2.970", "-2.969", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.870", "1.003", "1.870", "1.050", "1.398", "1.593", "0.512", "0.999", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.051", "0.108", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.574", "-0.365", "1.524", "1.263", "1.800", "-0.728", "0.080", "-0.680", "0.690", "1.394", "1.79", "1.683", "0.869", "-0.600", "-0.022", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "28", "19", "35", "30", "31", "21", "28", "34", "35", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "29", "18", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_162502_940304-4", "input": "Put the red rag into the bathtub ", "output": "STEP 1: Turn right and walk over to the counter left of the sink | STEP 2: Open the bottom cabinet and take the red rag from it | STEP 3: Turn around and walk to the bathtub | STEP 4: Put the red rag into the bathtub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.053", "-2.810", "-3.009", "-3.193", "-1.615", "-2.96", "-1.066", "-3.189", "-3.061", "-3.224", "-3.236", "-3.043", "-2.974", "-2.970", "-2.969", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.870", "1.003", "1.870", "1.050", "1.398", "1.593", "0.512", "0.999", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.051", "0.108", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.574", "-0.365", "1.524", "1.263", "1.800", "-0.728", "0.080", "-0.680", "0.690", "1.394", "1.79", "1.683", "0.869", "-0.600", "-0.022", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "28", "19", "35", "30", "31", "21", "28", "34", "35", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "29", "18", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_162502_940304-5", "input": "Move the rag from the bottom left cupboard to the bath tub. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the corner, then turn right and walk to the counter. | STEP 2: Open the bottom left cupboard and take the rag from inside, then close the cupboard. | STEP 3: Turn right and walk to the toilet, then turn right and walk to the bath tub. | STEP 4: Drop the rag in the bath tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.053", "-2.810", "-3.009", "-3.193", "-1.615", "-2.96", "-1.066", "-3.189", "-3.061", "-3.224", "-3.236", "-3.043", "-2.974", "-2.970", "-2.969", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.870", "1.003", "1.870", "1.050", "1.398", "1.593", "0.512", "0.999", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.051", "0.108", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.574", "-0.365", "1.524", "1.263", "1.800", "-0.728", "0.080", "-0.680", "0.690", "1.394", "1.79", "1.683", "0.869", "-0.600", "-0.022", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "28", "19", "35", "30", "31", "21", "28", "34", "35", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "29", "18", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_222914_814642-0", "input": "Put the green spray bottles on the toilet ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the right bathroom sink | STEP 2: Open the left cabinet below the right sink and pick up the green spray bottle | STEP 3: Turn around and walk to the opposite side of the toilet and turn back to face it | STEP 4: Put the spray bottle on top of the back of the toilet | STEP 5: Walk a few feet to the left then turn right and walk forward to the trash bin | STEP 6: Pick up the green spray bottle from the trash bin | STEP 7: Turn around and walk back over to the left side of the toilet | STEP 8: Put the spray bottle on top of the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-3.655", "-0.193", "-3.701", "-1.181", "-0.252", "-0.761", "-3.770", "-0.153", "-0.394", "-1.095", "-2.093", "-1.719", "-2.872", "-3.828", "-1.696", "-3.770", "-1.179", "-2.202", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "1.045", "0.185", "0.972", "0.972", "0.038", "0.546", "1.126", "0.048", "0.968", "1.442", "1.228", "0.676", "0.538", "0.038", "0.541", "0.036", "0.035", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.477", "3.223", "2.194", "4.933", "4.877", "4.768", "0.557", "3.705", "4.946", "4.668", "5.107", "1.846", "2.630", "1.109", "4.827", "0.741", "4.828", "4.948", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "348.434", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "42", "21", "28", "28", "31", "38", "41", "22", "28", "39", "35", "23", "38", "30", "38", "32", "37", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_222914_814642-1", "input": "Place two bottles of cleaning spray o the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink to your right. | STEP 2: Grab the cleaner from the cabinet below the sink. | STEP 3: Turn left and bring the cleaner to the toilet to your left. | STEP 4: Place the cleaner on top of the toilet. | STEP 5: Walk to the basket to your left. | STEP 6: Grab the cleaner from the basket. | STEP 7: Turn around and bring the cleaner to the toilet to your left. | STEP 8: Place the cleaner next to the other cleaner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-3.655", "-0.193", "-3.701", "-1.181", "-0.252", "-0.761", "-3.770", "-0.153", "-0.394", "-1.095", "-2.093", "-1.719", "-2.872", "-3.828", "-1.696", "-3.770", "-1.179", "-2.202", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "1.045", "0.185", "0.972", "0.972", "0.038", "0.546", "1.126", "0.048", "0.968", "1.442", "1.228", "0.676", "0.538", "0.038", "0.541", "0.036", "0.035", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.477", "3.223", "2.194", "4.933", "4.877", "4.768", "0.557", "3.705", "4.946", "4.668", "5.107", "1.846", "2.630", "1.109", "4.827", "0.741", "4.828", "4.948", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "348.434", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "42", "21", "28", "28", "31", "38", "41", "22", "28", "39", "35", "23", "38", "30", "38", "32", "37", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_222914_814642-2", "input": "Put two spray bottles on a toilet's tank. ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward a step, turn right, go forward a step, turn right, go forward to the toilet paper holder, turn left, go to the right sink. | STEP 2: Take the green spray bottle from the left cabinet under the sink. | STEP 3: Turn left, go forward a step, turn left at the sink, go forward, turn left after passing the toilet, go forward to the wall, turn left. | STEP 4: Put the bottle on the toilet tank. | STEP 5: Turn left, go forward to the tub, turn right, go forward to the trash bin. | STEP 6: Take the green spray bottle from the trash bin. | STEP 7: Turn around, go forward, turn left after passing the toilet, go forward, turn left to face the toilet. | STEP 8: Put the bottle on the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-3.655", "-0.193", "-3.701", "-1.181", "-0.252", "-0.761", "-3.770", "-0.153", "-0.394", "-1.095", "-2.093", "-1.719", "-2.872", "-3.828", "-1.696", "-3.770", "-1.179", "-2.202", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "1.045", "0.185", "0.972", "0.972", "0.038", "0.546", "1.126", "0.048", "0.968", "1.442", "1.228", "0.676", "0.538", "0.038", "0.541", "0.036", "0.035", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.477", "3.223", "2.194", "4.933", "4.877", "4.768", "0.557", "3.705", "4.946", "4.668", "5.107", "1.846", "2.630", "1.109", "4.827", "0.741", "4.828", "4.948", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "348.434", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "42", "21", "28", "28", "31", "38", "41", "22", "28", "39", "35", "23", "38", "30", "38", "32", "37", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102940_350963-0", "input": "Put a slice of bread into a microwave ", "output": "STEP 1: Turn left, turn left, walk straight, turn right to the table next to the sink | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Cut the bread on the table into slices | STEP 4: Turn right, walk straight, turn left to the microwave | STEP 5: Open the microwave, put the knife inside, close the microwave. | STEP 6: Turn left, walk straight, turn right to the table next to the sink | STEP 7: Pick up a slice of bread from the table | STEP 8: Turn right, walk straight, turn left to the fridge | STEP 9: Open the fridge, put the bread inside, close the fridge. Open the fridge, take out the bread inside, close the fridge. | STEP 10: Turn left, walk straight, turn right to microwave | STEP 11: Open the microwave, put the bread inside, close the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.493", "-0.872", "1.907", "1.907", "0.209", "-2.614", "-2.340", "1.007", "1.846", "0.908", "0.377", "0.649", "-0.267", "1.601", "0.445", "-0.362", "-1.791", "-0.634", "-2.203", "0.035", "-1.791", "-0.096", "-0.359", "0.167", "0.753", "1.658", "-2.477", "-1.872", "0.908", "-0.096", "1.754", "1.361", "1.903", "-2.203", "-2.310", "1.785", "-0.443", "-2.065", "-2.135", "-0.175", "-1.959", "1.022", "-1.928", "-1.791", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.329", "1.045", "0.942", "0.911", "0.108", "0.952", "0.952", "0.962", "0.912", "0.920", "0.777", "0.920", "0.947", "0.910", "0.111", "0.119", "0.948", "0.107", "0.948", "0.995", "1.042", "0.979", "0.995", "0.937", "0.920", "0.911", "0.953", "1.491", "0.968", "0.109", "1.329", "0.962", "0.927", "1.056", "0.297", "1.002", "0.107", "0.948", "1.559", "0.912", "1.522", "0.959", "0.951", "0.953", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.809", "-1.770", "0.292", "0.623", "-1.472", "0.435", "0.524", "0.561", "0.209", "-1.582", "-1.552", "-1.582", "-1.489", "0.706", "0.308", "0.569", "0.255", "-1.397", "0.704", "0.458", "0.614", "0.209", "-1.820", "0.209", "-1.449", "-1.820", "0.614", "-1.849", "-1.516", "-1.582", "-1.809", "0.561", "-1.406", "0.255", "-1.886", "0.458", "-1.582", "0.704", "-1.763", "-1.820", "-1.677", "0.288", "0.255", "0.435", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "219.190", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "74", "67", "67", "49", "85", "85", "54", "67", "50", "75", "50", "52", "67", "63", "81", "85", "66", "85", "51", "85", "51", "52", "51", "50", "52", "85", "82", "50", "61", "68", "57", "52", "85", "82", "67", "66", "85", "82", "52", "82", "64", "85", "85", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102940_350963-1", "input": "To cool a bread slice and place it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and step forward to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Cut the bread on the counter into slices. | STEP 4: Step right to face the microwave. | STEP 5: Place the knife in the microwave. | STEP 6: Step to the left to face the bread on the counter. | STEP 7: Pick up a slice of bread on the counter. | STEP 8: Turn right and walk forward and turn left to face the fridge. | STEP 9: Cool the bread slice in the fridge and remove it. | STEP 10: Step to the left to face the microwave. | STEP 11: Place the bread slice in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.493", "-0.872", "1.907", "1.907", "0.209", "-2.614", "-2.340", "1.007", "1.846", "0.908", "0.377", "0.649", "-0.267", "1.601", "0.445", "-0.362", "-1.791", "-0.634", "-2.203", "0.035", "-1.791", "-0.096", "-0.359", "0.167", "0.753", "1.658", "-2.477", "-1.872", "0.908", "-0.096", "1.754", "1.361", "1.903", "-2.203", "-2.310", "1.785", "-0.443", "-2.065", "-2.135", "-0.175", "-1.959", "1.022", "-1.928", "-1.791", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.329", "1.045", "0.942", "0.911", "0.108", "0.952", "0.952", "0.962", "0.912", "0.920", "0.777", "0.920", "0.947", "0.910", "0.111", "0.119", "0.948", "0.107", "0.948", "0.995", "1.042", "0.979", "0.995", "0.937", "0.920", "0.911", "0.953", "1.491", "0.968", "0.109", "1.329", "0.962", "0.927", "1.056", "0.297", "1.002", "0.107", "0.948", "1.559", "0.912", "1.522", "0.959", "0.951", "0.953", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.809", "-1.770", "0.292", "0.623", "-1.472", "0.435", "0.524", "0.561", "0.209", "-1.582", "-1.552", "-1.582", "-1.489", "0.706", "0.308", "0.569", "0.255", "-1.397", "0.704", "0.458", "0.614", "0.209", "-1.820", "0.209", "-1.449", "-1.820", "0.614", "-1.849", "-1.516", "-1.582", "-1.809", "0.561", "-1.406", "0.255", "-1.886", "0.458", "-1.582", "0.704", "-1.763", "-1.820", "-1.677", "0.288", "0.255", "0.435", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "219.190", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "74", "67", "67", "49", "85", "85", "54", "67", "50", "75", "50", "52", "67", "63", "81", "85", "66", "85", "51", "85", "51", "52", "51", "50", "52", "85", "82", "50", "61", "68", "57", "52", "85", "82", "67", "66", "85", "82", "52", "82", "64", "85", "85", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102940_350963-2", "input": "Cool a slice of bread and put it in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn right before the sink | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Slice the bread on the counter | STEP 4: Move a bit to the right to the front of the microwave | STEP 5: Put the knife in the microwave | STEP 6: Move a bit to the left | STEP 7: Pick up a bread slice from the counter | STEP 8: Turn right,go forward, turn left at the fridge | STEP 9: Put the bread slice in the fridge, wait, pick up the bread slice from the fridge | STEP 10: Turn left, go forward, turn right at the microwave | STEP 11: Put the bread in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.493", "-0.872", "1.907", "1.907", "0.209", "-2.614", "-2.340", "1.007", "1.846", "0.908", "0.377", "0.649", "-0.267", "1.601", "0.445", "-0.362", "-1.791", "-0.634", "-2.203", "0.035", "-1.791", "-0.096", "-0.359", "0.167", "0.753", "1.658", "-2.477", "-1.872", "0.908", "-0.096", "1.754", "1.361", "1.903", "-2.203", "-2.310", "1.785", "-0.443", "-2.065", "-2.135", "-0.175", "-1.959", "1.022", "-1.928", "-1.791", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.329", "1.045", "0.942", "0.911", "0.108", "0.952", "0.952", "0.962", "0.912", "0.920", "0.777", "0.920", "0.947", "0.910", "0.111", "0.119", "0.948", "0.107", "0.948", "0.995", "1.042", "0.979", "0.995", "0.937", "0.920", "0.911", "0.953", "1.491", "0.968", "0.109", "1.329", "0.962", "0.927", "1.056", "0.297", "1.002", "0.107", "0.948", "1.559", "0.912", "1.522", "0.959", "0.951", "0.953", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.809", "-1.770", "0.292", "0.623", "-1.472", "0.435", "0.524", "0.561", "0.209", "-1.582", "-1.552", "-1.582", "-1.489", "0.706", "0.308", "0.569", "0.255", "-1.397", "0.704", "0.458", "0.614", "0.209", "-1.820", "0.209", "-1.449", "-1.820", "0.614", "-1.849", "-1.516", "-1.582", "-1.809", "0.561", "-1.406", "0.255", "-1.886", "0.458", "-1.582", "0.704", "-1.763", "-1.820", "-1.677", "0.288", "0.255", "0.435", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "219.190", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "74", "67", "67", "49", "85", "85", "54", "67", "50", "75", "50", "52", "67", "63", "81", "85", "66", "85", "51", "85", "51", "52", "51", "50", "52", "85", "82", "50", "61", "68", "57", "52", "85", "82", "67", "66", "85", "82", "52", "82", "64", "85", "85", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190942_706186-0", "input": "Put a spray bottle on top of the toilet's water tank. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the end of the sink counter on your right. | STEP 2: Pick up the spray bottle sitting on the counter. | STEP 3: Turn around and face the toilet behind you. | STEP 4: Place the spray bottle on top of the toilet's water tank, in front of the dispenser that is already there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.443", "-2.764", "-2.708", "-2.462", "-2.462", "-0.099", "-2.532", "-2.537", "-2.355", "-2.848", "-2.962", "-0.125", "-2.700", "-2.884", "-2.613", "-1.291", "-2.688", "-2.443", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.066", "0.815", "0.075", "0.067", "1.047", "0.808", "0.062", "0.815", "0.797", "1.584", "0.000", "0.872", "0.803", "0.063", "1.386", "0.067", "0.807", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.591", "-3.506", "-3.649", "-3.382", "-3.506", "-2.917", "-2.459", "-2.436", "-3.532", "-2.452", "-2.569", "-3.493", "-3.037", "-3.707", "-3.081", "-0.63", "-2.320", "-3.823", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "104.999", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "25", "27", "25", "25", "36", "27", "24", "27", "27", "31", "Floor|-00.04|", "33", "27", "20", "28", "24", "27", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190942_706186-1", "input": "Place a bottle of cleaning spray on the top of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the far edge of the counter on the right. | STEP 2: Pick up the bottle of cleaning spray from the counter. | STEP 3: Turn around and move to the toilet. | STEP 4: Put the bottle of cleaning spray on the top of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.443", "-2.764", "-2.708", "-2.462", "-2.462", "-0.099", "-2.532", "-2.537", "-2.355", "-2.848", "-2.962", "-0.125", "-2.700", "-2.884", "-2.613", "-1.291", "-2.688", "-2.443", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.066", "0.815", "0.075", "0.067", "1.047", "0.808", "0.062", "0.815", "0.797", "1.584", "0.000", "0.872", "0.803", "0.063", "1.386", "0.067", "0.807", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.591", "-3.506", "-3.649", "-3.382", "-3.506", "-2.917", "-2.459", "-2.436", "-3.532", "-2.452", "-2.569", "-3.493", "-3.037", "-3.707", "-3.081", "-0.63", "-2.320", "-3.823", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "104.999", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "25", "27", "25", "25", "36", "27", "24", "27", "27", "31", "Floor|-00.04|", "33", "27", "20", "28", "24", "27", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190942_706186-2", "input": "Place a spray bottle on the top of the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk across the room and turn right to face the sink counter when you reach the wall. | STEP 2: Pick up the spray bottle off of the sink counter. | STEP 3: Turn right and begin walking across the room, then hang a right before the shower and walk towards the toilet. | STEP 4: Place the spray bottle on the top of the toilet tank in front of the soap bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.443", "-2.764", "-2.708", "-2.462", "-2.462", "-0.099", "-2.532", "-2.537", "-2.355", "-2.848", "-2.962", "-0.125", "-2.700", "-2.884", "-2.613", "-1.291", "-2.688", "-2.443", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.066", "0.815", "0.075", "0.067", "1.047", "0.808", "0.062", "0.815", "0.797", "1.584", "0.000", "0.872", "0.803", "0.063", "1.386", "0.067", "0.807", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.591", "-3.506", "-3.649", "-3.382", "-3.506", "-2.917", "-2.459", "-2.436", "-3.532", "-2.452", "-2.569", "-3.493", "-3.037", "-3.707", "-3.081", "-0.63", "-2.320", "-3.823", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "104.999", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "25", "27", "25", "25", "36", "27", "24", "27", "27", "31", "Floor|-00.04|", "33", "27", "20", "28", "24", "27", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195826_107019-0", "input": "Place the cup from the table in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk towards the table at the end of the room. | STEP 2: Pick up the cup off of the table. | STEP 3: Turn to the left and face the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, set the cup in it, close the refrigerator, wait a second, open the refrigerator again, and remove the cup. | STEP 5: Turn to the left and face the sink. | STEP 6: Place the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.431", "-3.275", "-0.257", "-0.014", "-0.419", "-3.561", "-2.865", "-2.740", "-1.262", "-3.182", "-3.111", "-0.160", "-2.765", "-2.439", "-2.620", "-3.059", "-3.140", "-0.447", "-3.123", "-0.327", "-3.477", "-0.165", "-3.027", "-3.309", "-2.519", "-0.189", "-0.314", "-3.199", "-2.632", "-0.382", "-3.111", "-2.987", "-3.346", "-0.412", "-2.581", "-0.127", "-3.130", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.713", "1.867", "0.917", "0.916", "0.914", "0.946", "0.766", "0.766", "0.911", "1.396", "0.710", "1.001", "0.754", "0.708", "0.759", "0.929", "0.916", "0.949", "0.717", "0.948", "0.914", "0.975", "0.685", "1.001", "0.763", "1.055", "0.079", "0.731", "0.710", "0.778", "0.742", "0.913", "0.911", "0.745", "0.718", "1.007", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.326", "-2.084", "-0.472", "-0.507", "-1.370", "-3.227", "-0.069", "-0.922", "-3.729", "-1.879", "-0.652", "-2.911", "-0.596", "-0.558", "-0.652", "-2.440", "-3.126", "-4.026", "-0.841", "-3.681", "-3.026", "-2.030", "-1.879", "-2.926", "-0.753", "-0.802", "0.055", "-0.564", "-0.528", "-0.912", "-3.078", "-3.729", "-3.952", "-1.563", "-0.371", "-0.900", "-2.125", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "225", "0", "135", "270", "135", "90", "0", "0", "225", "298.222", "0", "180", "90", "0", "135", "270", "270", "315", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "48", "65", "65", "65", "38", "82", "82", "38", "79", "82", "38", "82", "82", "82", "79", "38", "38", "82", "38", "38", "69", "79", "38", "82", "75", "77", "82", "82", "64", "60", "38", "38", "61", "82", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195826_107019-1", "input": "place a cooled cup in the kitchen sink ", "output": "STEP 1: walk to the table in front of you to the left | STEP 2: grab a from from the table | STEP 3: turn around and walk to face the fridge | STEP 4: place the cup inside of the fridge, and then take it back out | STEP 5: turn and walk towards the kitchen sink | STEP 6: place the cup in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.431", "-3.275", "-0.257", "-0.014", "-0.419", "-3.561", "-2.865", "-2.740", "-1.262", "-3.182", "-3.111", "-0.160", "-2.765", "-2.439", "-2.620", "-3.059", "-3.140", "-0.447", "-3.123", "-0.327", "-3.477", "-0.165", "-3.027", "-3.309", "-2.519", "-0.189", "-0.314", "-3.199", "-2.632", "-0.382", "-3.111", "-2.987", "-3.346", "-0.412", "-2.581", "-0.127", "-3.130", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.713", "1.867", "0.917", "0.916", "0.914", "0.946", "0.766", "0.766", "0.911", "1.396", "0.710", "1.001", "0.754", "0.708", "0.759", "0.929", "0.916", "0.949", "0.717", "0.948", "0.914", "0.975", "0.685", "1.001", "0.763", "1.055", "0.079", "0.731", "0.710", "0.778", "0.742", "0.913", "0.911", "0.745", "0.718", "1.007", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.326", "-2.084", "-0.472", "-0.507", "-1.370", "-3.227", "-0.069", "-0.922", "-3.729", "-1.879", "-0.652", "-2.911", "-0.596", "-0.558", "-0.652", "-2.440", "-3.126", "-4.026", "-0.841", "-3.681", "-3.026", "-2.030", "-1.879", "-2.926", "-0.753", "-0.802", "0.055", "-0.564", "-0.528", "-0.912", "-3.078", "-3.729", "-3.952", "-1.563", "-0.371", "-0.900", "-2.125", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "225", "0", "135", "270", "135", "90", "0", "0", "225", "298.222", "0", "180", "90", "0", "135", "270", "270", "315", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "48", "65", "65", "65", "38", "82", "82", "38", "79", "82", "38", "82", "82", "82", "79", "38", "38", "82", "38", "38", "69", "79", "38", "82", "75", "77", "82", "82", "64", "60", "38", "38", "61", "82", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195826_107019-2", "input": "Take a glass from the table, to the fridge, to the sink. ", "output": "STEP 1: Go towards the door. Turn left at the table. Turn and face the table. | STEP 2: Pick up the glass that is on the table. | STEP 3: Turn right and move forward. Then turn right and face the sink. Move forward and turn right and face the in front of the fridge. | STEP 4: Open the fridge. Set the glass on the top right shelf. Shut the fridge. Open the fridge. Get the glass on the top right shelf. Close the fridge. | STEP 5: Turn all the way around. Go to the left and go to the sink. | STEP 6: Put the glass in to the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.431", "-3.275", "-0.257", "-0.014", "-0.419", "-3.561", "-2.865", "-2.740", "-1.262", "-3.182", "-3.111", "-0.160", "-2.765", "-2.439", "-2.620", "-3.059", "-3.140", "-0.447", "-3.123", "-0.327", "-3.477", "-0.165", "-3.027", "-3.309", "-2.519", "-0.189", "-0.314", "-3.199", "-2.632", "-0.382", "-3.111", "-2.987", "-3.346", "-0.412", "-2.581", "-0.127", "-3.130", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.713", "1.867", "0.917", "0.916", "0.914", "0.946", "0.766", "0.766", "0.911", "1.396", "0.710", "1.001", "0.754", "0.708", "0.759", "0.929", "0.916", "0.949", "0.717", "0.948", "0.914", "0.975", "0.685", "1.001", "0.763", "1.055", "0.079", "0.731", "0.710", "0.778", "0.742", "0.913", "0.911", "0.745", "0.718", "1.007", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.326", "-2.084", "-0.472", "-0.507", "-1.370", "-3.227", "-0.069", "-0.922", "-3.729", "-1.879", "-0.652", "-2.911", "-0.596", "-0.558", "-0.652", "-2.440", "-3.126", "-4.026", "-0.841", "-3.681", "-3.026", "-2.030", "-1.879", "-2.926", "-0.753", "-0.802", "0.055", "-0.564", "-0.528", "-0.912", "-3.078", "-3.729", "-3.952", "-1.563", "-0.371", "-0.900", "-2.125", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "225", "0", "135", "270", "135", "90", "0", "0", "225", "298.222", "0", "180", "90", "0", "135", "270", "270", "315", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "48", "65", "65", "65", "38", "82", "82", "38", "79", "82", "38", "82", "82", "82", "79", "38", "38", "82", "38", "38", "69", "79", "38", "82", "75", "77", "82", "82", "64", "60", "38", "38", "61", "82", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_141915_002879-0", "input": "Put a plate with tissues on it onto the dining table. ", "output": "STEP 1: Go across the room to the side of the coffee table closest to the window. | STEP 2: Pick up the plate on the coffee table. | STEP 3: Go across the room to the dining table on the side by the windows. | STEP 4: Set the plate down on the table. | STEP 5: Pick up the box of tissues on the table. | STEP 6: Put the box on tissues on the plate. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Vase", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.319", "0.161", "-1.236", "-1.554", "-1.204", "0.258", "0.315", "-4.477", "0.492", "-0.970", "0.957", "-1.437", "-3.747", "-0.816", "-4.295", "-4.842", "0.524", "0.107", "-6.309", "0.147", "0.379", "-4.659", "-0.970", "-3.747", "0.211", "0.578", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.553", "0.200", "0.882", "0.450", "0.450", "0.037", "0.431", "0.754", "0.549", "0.455", "0.286", "0.524", "0.756", "0.005", "0.756", "0.761", "0.431", "0.435", "0.006", "0.555", "0.541", "0.757", "0.456", "0.754", "0.435", "0.555", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "2.454", "2.993", "0.140", "2.795", "2.559", "2.475", "5.075", "-0.626", "2.153", "2.795", "6.189", "2.086", "-0.131", "0.189", "-0.749", "-0.379", "4.979", "5.075", "1.252", "3.056", "2.834", "-0.379", "3.031", "-0.626", "4.787", "2.454", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "39", "53", "52", "52", "40", "44", "51", "36", "52", "44", "52", "51", "", "49", "47", "44", "44", "", "36", "36", "51", "52", "48", "44", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_141915_002879-1", "input": "take a dish to the table to put tissue box on it ", "output": "STEP 1: walk towards couch, turn left, walk towards ottoman, walk past ottoman, turn right after coffee table, stop and face coffee table in front of wall | STEP 2: pick up the dish that is on the coffee table | STEP 3: turn left, walk around coffee table, walk past on left side of couch, walk in to kitchen, turn left, turn right to go around table, stop to turn and face table on the right | STEP 4: put dish on to table | STEP 5: pick up the tissue box that is on the table | STEP 6: put tissue box on to dish that is on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Vase", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.319", "0.161", "-1.236", "-1.554", "-1.204", "0.258", "0.315", "-4.477", "0.492", "-0.970", "0.957", "-1.437", "-3.747", "-0.816", "-4.295", "-4.842", "0.524", "0.107", "-6.309", "0.147", "0.379", "-4.659", "-0.970", "-3.747", "0.211", "0.578", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.553", "0.200", "0.882", "0.450", "0.450", "0.037", "0.431", "0.754", "0.549", "0.455", "0.286", "0.524", "0.756", "0.005", "0.756", "0.761", "0.431", "0.435", "0.006", "0.555", "0.541", "0.757", "0.456", "0.754", "0.435", "0.555", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "2.454", "2.993", "0.140", "2.795", "2.559", "2.475", "5.075", "-0.626", "2.153", "2.795", "6.189", "2.086", "-0.131", "0.189", "-0.749", "-0.379", "4.979", "5.075", "1.252", "3.056", "2.834", "-0.379", "3.031", "-0.626", "4.787", "2.454", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "39", "53", "52", "52", "40", "44", "51", "36", "52", "44", "52", "51", "", "49", "47", "44", "44", "", "36", "36", "51", "52", "48", "44", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_141915_002879-2", "input": "Grab the plate from coffee table, put it on dining table, put the tissue box in it ", "output": "STEP 1: walk to the sofa, turn left, walk to the wall, turn around to the coffee table | STEP 2: Grab the plate on the coffee table | STEP 3: Turn left, walk across the room to the dining table by the window | STEP 4: put the plate down on the table | STEP 5: grab the tissue box near the window | STEP 6: put the tissue box in the plate | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Vase", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.319", "0.161", "-1.236", "-1.554", "-1.204", "0.258", "0.315", "-4.477", "0.492", "-0.970", "0.957", "-1.437", "-3.747", "-0.816", "-4.295", "-4.842", "0.524", "0.107", "-6.309", "0.147", "0.379", "-4.659", "-0.970", "-3.747", "0.211", "0.578", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.553", "0.200", "0.882", "0.450", "0.450", "0.037", "0.431", "0.754", "0.549", "0.455", "0.286", "0.524", "0.756", "0.005", "0.756", "0.761", "0.431", "0.435", "0.006", "0.555", "0.541", "0.757", "0.456", "0.754", "0.435", "0.555", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "2.454", "2.993", "0.140", "2.795", "2.559", "2.475", "5.075", "-0.626", "2.153", "2.795", "6.189", "2.086", "-0.131", "0.189", "-0.749", "-0.379", "4.979", "5.075", "1.252", "3.056", "2.834", "-0.379", "3.031", "-0.626", "4.787", "2.454", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "39", "53", "52", "52", "40", "44", "51", "36", "52", "44", "52", "51", "", "49", "47", "44", "44", "", "36", "36", "51", "52", "48", "44", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195919_700947-0", "input": "Put away spatula in the container on black table ", "output": "STEP 1: Go to counter between refrigerator and stove | STEP 2: Pick up spatula from back of counter | STEP 3: Turn around, go to white table on right | STEP 4: Place spatula in container on far left corner of white table | STEP 5: Pick up contain with spatual | STEP 6: Go to black table on right | STEP 7: Place container on black table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-0.222", "-1.471", "-2.962", "-1.123", "-0.315", "-0.244", "-0.490", "-0.397", "-0.469", "-0.334", "-0.741", "-3.364", "-2.359", "-2.485", "-3.942", "-0.473", "-3.409", "-3.565", "-3.364", "-4.002", "-3.163", "-0.057", "-0.437", "-0.407", "-3.305", "-3.674", "-2.560", "-3.952", "-2.560", "-0.078", "-4.062", "-1.218", "-3.831", "-3.163", "-2.452", "-0.509", "-0.245", "-0.359", "-3.755", "-1.694", "-0.359", "-0.167", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.974", "0.895", "0.754", "0.942", "0.957", "0.854", "1.529", "0.081", "1.287", "0.094", "0.920", "0.920", "0.097", "0.688", "0.992", "0.758", "0.892", "0.976", "0.772", "0.956", "1.500", "0.961", "0.747", "0.760", "0.810", "0.892", "0.774", "0.976", "0.956", "0.716", "0.078", "0.756", "0.894", "0.161", "0.750", "1.520", "1.529", "0.761", "1.033", "1.483", "1.573", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.243", "-3.908", "-0.462", "-3.505", "-1.450", "-2.729", "-3.260", "-0.878", "-2.681", "-0.413", "-3.348", "-0.119", "-0.376", "-3.505", "-0.491", "-1.406", "-2.902", "-0.204", "-0.376", "-0.248", "-0.119", "-2.788", "-1.845", "-1.413", "-3.684", "-3.207", "-0.204", "-3.342", "-0.633", "-1.538", "-0.308", "-3.493", "-3.737", "-0.290", "-3.604", "-2.846", "-0.994", "-0.529", "-3.043", "-3.595", "-0.994", "-1.990", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "199.125", "270", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "334.125", "244.125", "0", "244.125", "270", "0", "0", "0", "199.125", "270", "0", "0", "270", "270", "334.125", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "43", "80", "49", "61", "43", "72", "73", "56", "73", "58", "80", "80", "68", "78", "61", "79", "80", "80", "78", "80", "43", "44", "47", "79", "79", "80", "79", "80", "61", "78", "58", "79", "80", "68", "48", "73", "73", "79", "43", "73", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195919_700947-1", "input": "Place a container with a spatula in it on a table. ", "output": "STEP 1: Go forward and a bit right to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the spatula behind the tomato. | STEP 3: Turn around and veer right to the white table. | STEP 4: Place the spatula in the container on the left back corner of the table. | STEP 5: Pick up the container off the table. | STEP 6: Take a step left. | STEP 7: Place the container on the front left corner of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-0.222", "-1.471", "-2.962", "-1.123", "-0.315", "-0.244", "-0.490", "-0.397", "-0.469", "-0.334", "-0.741", "-3.364", "-2.359", "-2.485", "-3.942", "-0.473", "-3.409", "-3.565", "-3.364", "-4.002", "-3.163", "-0.057", "-0.437", "-0.407", "-3.305", "-3.674", "-2.560", "-3.952", "-2.560", "-0.078", "-4.062", "-1.218", "-3.831", "-3.163", "-2.452", "-0.509", "-0.245", "-0.359", "-3.755", "-1.694", "-0.359", "-0.167", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.974", "0.895", "0.754", "0.942", "0.957", "0.854", "1.529", "0.081", "1.287", "0.094", "0.920", "0.920", "0.097", "0.688", "0.992", "0.758", "0.892", "0.976", "0.772", "0.956", "1.500", "0.961", "0.747", "0.760", "0.810", "0.892", "0.774", "0.976", "0.956", "0.716", "0.078", "0.756", "0.894", "0.161", "0.750", "1.520", "1.529", "0.761", "1.033", "1.483", "1.573", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.243", "-3.908", "-0.462", "-3.505", "-1.450", "-2.729", "-3.260", "-0.878", "-2.681", "-0.413", "-3.348", "-0.119", "-0.376", "-3.505", "-0.491", "-1.406", "-2.902", "-0.204", "-0.376", "-0.248", "-0.119", "-2.788", "-1.845", "-1.413", "-3.684", "-3.207", "-0.204", "-3.342", "-0.633", "-1.538", "-0.308", "-3.493", "-3.737", "-0.290", "-3.604", "-2.846", "-0.994", "-0.529", "-3.043", "-3.595", "-0.994", "-1.990", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "199.125", "270", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "334.125", "244.125", "0", "244.125", "270", "0", "0", "0", "199.125", "270", "0", "0", "270", "270", "334.125", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "43", "80", "49", "61", "43", "72", "73", "56", "73", "58", "80", "80", "68", "78", "61", "79", "80", "80", "78", "80", "43", "44", "47", "79", "79", "80", "79", "80", "61", "78", "58", "79", "80", "68", "48", "73", "73", "79", "43", "73", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195919_700947-2", "input": "it picks up the spatula from and takes it to the edge of the kitchen table ", "output": "STEP 1: looks down at the floor moves left and moves right and moves forward close to the shelves | STEP 2: picks up the spatula close to the tomatoes\n | STEP 3: heads back and turns around towards the door and turns right to the table | STEP 4: puts the spatula on the bowl | STEP 5: picks the bowl up with the spatula | STEP 6: turns 360 degrees at same spot | STEP 7: it drops the bowl and spatula on the black table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-0.222", "-1.471", "-2.962", "-1.123", "-0.315", "-0.244", "-0.490", "-0.397", "-0.469", "-0.334", "-0.741", "-3.364", "-2.359", "-2.485", "-3.942", "-0.473", "-3.409", "-3.565", "-3.364", "-4.002", "-3.163", "-0.057", "-0.437", "-0.407", "-3.305", "-3.674", "-2.560", "-3.952", "-2.560", "-0.078", "-4.062", "-1.218", "-3.831", "-3.163", "-2.452", "-0.509", "-0.245", "-0.359", "-3.755", "-1.694", "-0.359", "-0.167", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.974", "0.895", "0.754", "0.942", "0.957", "0.854", "1.529", "0.081", "1.287", "0.094", "0.920", "0.920", "0.097", "0.688", "0.992", "0.758", "0.892", "0.976", "0.772", "0.956", "1.500", "0.961", "0.747", "0.760", "0.810", "0.892", "0.774", "0.976", "0.956", "0.716", "0.078", "0.756", "0.894", "0.161", "0.750", "1.520", "1.529", "0.761", "1.033", "1.483", "1.573", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.243", "-3.908", "-0.462", "-3.505", "-1.450", "-2.729", "-3.260", "-0.878", "-2.681", "-0.413", "-3.348", "-0.119", "-0.376", "-3.505", "-0.491", "-1.406", "-2.902", "-0.204", "-0.376", "-0.248", "-0.119", "-2.788", "-1.845", "-1.413", "-3.684", "-3.207", "-0.204", "-3.342", "-0.633", "-1.538", "-0.308", "-3.493", "-3.737", "-0.290", "-3.604", "-2.846", "-0.994", "-0.529", "-3.043", "-3.595", "-0.994", "-1.990", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "270", "0", "270", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "199.125", "270", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "334.125", "244.125", "0", "244.125", "270", "0", "0", "0", "199.125", "270", "0", "0", "270", "270", "334.125", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "43", "80", "49", "61", "43", "72", "73", "56", "73", "58", "80", "80", "68", "78", "61", "79", "80", "80", "78", "80", "43", "44", "47", "79", "79", "80", "79", "80", "61", "78", "58", "79", "80", "68", "48", "73", "73", "79", "43", "73", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044151_889150-0", "input": "Put a cooked slice of tomato in a sink. ", "output": "STEP 1: Go forward all the way, turn right, go forward all the way to the counter with the toaster. | STEP 2: Take the knife on the counter from behind the plate. | STEP 3: Stay at the counter. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Turn to the left. | STEP 6: Put the knife on the counter to the right of the tomato. | STEP 7: Turn to the right. | STEP 8: Take a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Turn around, go forward, turn right to the oven. | STEP 10: Cook the tomato in the microwave about the oven then take it out. | STEP 11: Turn around, go forward, turn left at the sink, go to the sink. | STEP 12: Put the tomato on the right side of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Fork", "Fork", "Pot", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-2.511", "-0.994", "-3.463", "-3.081", "-1.524", "-1.655", "-3.424", "-1.711", "-3.097", "-2.905", "-3.081", "-1.127", "-2.840", "-0.323", "-2.022", "-3.097", "-1.711", "-1.259", "-0.673", "-3.505", "-3.176", "-3.272", "-2.402", "-1.520", "-0.556", "-3.006", "-3.424", "-3.145", "-1.256", "-3.508", "-1.523", "-1.127", "-3.654", "-3.231", "-0.790", "-2.614", "-1.921", "-3.538", "-3.185", "-3.176", "-3.098", "-1.815", "-3.191", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.080", "0.891", "0.915", "0.930", "0.880", "0.880", "0.966", "0.939", "0.768", "0.984", "0.984", "0.891", "0.079", "1.272", "0.911", "0.743", "1.001", "0.977", "1.601", "1.606", "0.950", "0.939", "0.916", "0.963", "1.018", "0.904", "0.966", "0.069", "0.088", "1.458", "0.960", "0.891", "0.930", "0.083", "1.072", "0.902", "0.849", "1.451", "0.743", "0.915", "0.746", "0.916", "0.078", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.664", "0.255", "1.440", "1.607", "0.050", "0.152", "1.971", "3.475", "1.510", "3.998", "2.844", "-0.053", "3.624", "4.062", "4.104", "3.083", "4.146", "0.255", "4.067", "2.172", "3.336", "1.273", "3.998", "0.290", "3.988", "3.677", "2.374", "2.920", "3.852", "2.846", "0.564", "0.461", "1.106", "1.591", "4.051", "3.620", "3.662", "3.729", "3.027", "3.827", "3.326", "4.188", "1.122", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "280.330", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "80", "53", "53", "80", "80", "52", "44", "45", "44", "44", "80", "56", "70", "44", "46", "44", "80", "70", "75", "44", "53", "44", "80", "70", "44", "50", "57", "76", "51", "80", "80", "53", "63", "70", "44", "74", "61", "46", "44", "54", "44", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044151_889150-1", "input": "Putting a hot sliced tomato in the sink ", "output": "STEP 1: Go to the corner of the counter | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Look up at the counter | STEP 4: Slice the tomato on the counter | STEP 5: Turn to the left and face the counter | STEP 6: Put the knife down on the counter | STEP 7: Turn to the right and face the counter | STEP 8: Grab a slice of tomato | STEP 9: Turn around and go to the microwave | STEP 10: Heat the sliced tomato in the microwave and then take it out | STEP 11: Turn around and go to the sink | STEP 12: Put the sliced tomato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Fork", "Fork", "Pot", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-2.511", "-0.994", "-3.463", "-3.081", "-1.524", "-1.655", "-3.424", "-1.711", "-3.097", "-2.905", "-3.081", "-1.127", "-2.840", "-0.323", "-2.022", "-3.097", "-1.711", "-1.259", "-0.673", "-3.505", "-3.176", "-3.272", "-2.402", "-1.520", "-0.556", "-3.006", "-3.424", "-3.145", "-1.256", "-3.508", "-1.523", "-1.127", "-3.654", "-3.231", "-0.790", "-2.614", "-1.921", "-3.538", "-3.185", "-3.176", "-3.098", "-1.815", "-3.191", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.080", "0.891", "0.915", "0.930", "0.880", "0.880", "0.966", "0.939", "0.768", "0.984", "0.984", "0.891", "0.079", "1.272", "0.911", "0.743", "1.001", "0.977", "1.601", "1.606", "0.950", "0.939", "0.916", "0.963", "1.018", "0.904", "0.966", "0.069", "0.088", "1.458", "0.960", "0.891", "0.930", "0.083", "1.072", "0.902", "0.849", "1.451", "0.743", "0.915", "0.746", "0.916", "0.078", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.664", "0.255", "1.440", "1.607", "0.050", "0.152", "1.971", "3.475", "1.510", "3.998", "2.844", "-0.053", "3.624", "4.062", "4.104", "3.083", "4.146", "0.255", "4.067", "2.172", "3.336", "1.273", "3.998", "0.290", "3.988", "3.677", "2.374", "2.920", "3.852", "2.846", "0.564", "0.461", "1.106", "1.591", "4.051", "3.620", "3.662", "3.729", "3.027", "3.827", "3.326", "4.188", "1.122", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "280.330", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "80", "53", "53", "80", "80", "52", "44", "45", "44", "44", "80", "56", "70", "44", "46", "44", "80", "70", "75", "44", "53", "44", "80", "70", "44", "50", "57", "76", "51", "80", "80", "53", "63", "70", "44", "74", "61", "46", "44", "54", "44", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044151_889150-2", "input": "slice a tomato, heat it up in the microwave, and place it in the sink ", "output": "STEP 1: go straight, then turn right and face the counter top to the right of the stove top | STEP 2: pick up the knife to the left of the toaster | STEP 3: face the counter top with the toaster | STEP 4: slice the tomato on the counter top to the left of the toaster | STEP 5: turn left and face the counter top immediately to the right of the stove top | STEP 6: place the knife down on the counter top to the right of the whole tomato | STEP 7: face the toaster area of the counter top again | STEP 8: pick up a slice of tomato on the counter top | STEP 9: go to the stove top and look up at the microwave | STEP 10: open the microwave door and place the tomato on the far right, heat it up for several seconds, then remove it | STEP 11: turn around, then move right to the sink | STEP 12: place the tomato slice on the far right of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Fork", "Fork", "Pot", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-2.511", "-0.994", "-3.463", "-3.081", "-1.524", "-1.655", "-3.424", "-1.711", "-3.097", "-2.905", "-3.081", "-1.127", "-2.840", "-0.323", "-2.022", "-3.097", "-1.711", "-1.259", "-0.673", "-3.505", "-3.176", "-3.272", "-2.402", "-1.520", "-0.556", "-3.006", "-3.424", "-3.145", "-1.256", "-3.508", "-1.523", "-1.127", "-3.654", "-3.231", "-0.790", "-2.614", "-1.921", "-3.538", "-3.185", "-3.176", "-3.098", "-1.815", "-3.191", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.080", "0.891", "0.915", "0.930", "0.880", "0.880", "0.966", "0.939", "0.768", "0.984", "0.984", "0.891", "0.079", "1.272", "0.911", "0.743", "1.001", "0.977", "1.601", "1.606", "0.950", "0.939", "0.916", "0.963", "1.018", "0.904", "0.966", "0.069", "0.088", "1.458", "0.960", "0.891", "0.930", "0.083", "1.072", "0.902", "0.849", "1.451", "0.743", "0.915", "0.746", "0.916", "0.078", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.664", "0.255", "1.440", "1.607", "0.050", "0.152", "1.971", "3.475", "1.510", "3.998", "2.844", "-0.053", "3.624", "4.062", "4.104", "3.083", "4.146", "0.255", "4.067", "2.172", "3.336", "1.273", "3.998", "0.290", "3.988", "3.677", "2.374", "2.920", "3.852", "2.846", "0.564", "0.461", "1.106", "1.591", "4.051", "3.620", "3.662", "3.729", "3.027", "3.827", "3.326", "4.188", "1.122", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "280.330", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "80", "53", "53", "80", "80", "52", "44", "45", "44", "44", "80", "56", "70", "44", "46", "44", "80", "70", "75", "44", "53", "44", "80", "70", "44", "50", "57", "76", "51", "80", "80", "53", "63", "70", "44", "74", "61", "46", "44", "54", "44", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_232225_725376-0", "input": "Place a cooked slice of apple to the right of the yellow knife on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk straight to the wall, turn left to the stove, and turn right to the sink. | STEP 2: Pick up the yellow knife from the sink. | STEP 3: Cut the apple in the sink into three pieces. | STEP 4: Place the knife in the sink. | STEP 5: Pick up a slice of apple from the sink. | STEP 6: Turn left to face the microwave. | STEP 7: Place the apple on the plate in the microwave, heat it up, and take apple back out. | STEP 8: Turn left and walk towards the counter. | STEP 9: Place the apple piece to the right of the yellow knife on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.796", "1.739", "0.220", "1.757", "1.796", "0.732", "0.220", "1.673", "-0.838", "1.726", "-0.741", "0.732", "1.878", "1.684", "0.220", "1.917", "0.926", "1.839", "0.476", "1.170", "-0.838", "1.802", "1.757", "1.586", "1.738", "1.684", "1.201", "1.830", "1.529", "1.543", "1.656", "1.245", "1.865", "1.139", "0.296", "1.615", "0.856", "1.808", "1.534", "1.800", "1.165", "1.809", "1.803", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.069", "0.911", "0.911", "0.912", "0.925", "0.925", "1.050", "0.781", "0.909", "0.458", "0.943", "2.135", "0.974", "0.909", "0.905", "0.906", "0.905", "0.905", "0.817", "0.807", "1.647", "0.908", "0.909", "1.042", "0.911", "0.926", "0.127", "0.905", "0.909", "0.975", "0.925", "0.951", "0.760", "0.9", "0.977", "0.989", "1.634", "0.908", "0.069", "0.750", "2.134", "1.010", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.717", "1.731", "1.180", "1.092", "-1.374", "1.004", "0.915", "-0.729", "-1.524", "-1.802", "-1.412", "0.827", "0.842", "0.518", "0.827", "0.622", "-1.247", "0.311", "1.092", "-1.654", "-1.629", "-0.000", "1.180", "-1.802", "-0.782", "0.415", "0.743", "1.731", "0.415", "-0.320", "-1.288", "1.092", "-1.802", "-1.584", "-1.296", "0.761", "1.120", "0.319", "0.058", "1.540", "-1.494", "1.159", "-0.676", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.373", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.476", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "180", "90", "180", "90", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "180", "0", "270", "90", "90", "90", "270", "90", "81.690", "14.568", "50.525", "270", "0", "195.000", "270", "342.866", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.986", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "278.491", "0", "0", "1.892", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "62", "44", "44", "48", "44", "44", "68", "71", "48", "71", "44", "52", "44", "44", "44", "48", "44", "44", "63", "71", "54", "44", "48", "68", "44", "44", "62", "44", "47", "48", "44", "48", "63", "48", "44", "44", "53", "50", "62", "63", "51", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_232225_725376-1", "input": "Slice an apple, cook it and set it on the counter ", "output": "STEP 1: Go forward, turn to your left and then turn right so that you are facing the sink | STEP 2: Pick up the knife from the sink | STEP 3: Slice the apple that is in the sink | STEP 4: Put the knife back in to the sink | STEP 5: Pick up a chunk of apple | STEP 6: Turn to face your left | STEP 7: Put the piece of apple in the microwave and cook it for a few seconds, before taking it back out | STEP 8: Walk to your left and face the counter top | STEP 9: Set the piece of apple down on the counter top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.796", "1.739", "0.220", "1.757", "1.796", "0.732", "0.220", "1.673", "-0.838", "1.726", "-0.741", "0.732", "1.878", "1.684", "0.220", "1.917", "0.926", "1.839", "0.476", "1.170", "-0.838", "1.802", "1.757", "1.586", "1.738", "1.684", "1.201", "1.830", "1.529", "1.543", "1.656", "1.245", "1.865", "1.139", "0.296", "1.615", "0.856", "1.808", "1.534", "1.800", "1.165", "1.809", "1.803", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.069", "0.911", "0.911", "0.912", "0.925", "0.925", "1.050", "0.781", "0.909", "0.458", "0.943", "2.135", "0.974", "0.909", "0.905", "0.906", "0.905", "0.905", "0.817", "0.807", "1.647", "0.908", "0.909", "1.042", "0.911", "0.926", "0.127", "0.905", "0.909", "0.975", "0.925", "0.951", "0.760", "0.9", "0.977", "0.989", "1.634", "0.908", "0.069", "0.750", "2.134", "1.010", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.717", "1.731", "1.180", "1.092", "-1.374", "1.004", "0.915", "-0.729", "-1.524", "-1.802", "-1.412", "0.827", "0.842", "0.518", "0.827", "0.622", "-1.247", "0.311", "1.092", "-1.654", "-1.629", "-0.000", "1.180", "-1.802", "-0.782", "0.415", "0.743", "1.731", "0.415", "-0.320", "-1.288", "1.092", "-1.802", "-1.584", "-1.296", "0.761", "1.120", "0.319", "0.058", "1.540", "-1.494", "1.159", "-0.676", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.373", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.476", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "180", "90", "180", "90", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "180", "0", "270", "90", "90", "90", "270", "90", "81.690", "14.568", "50.525", "270", "0", "195.000", "270", "342.866", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.986", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "278.491", "0", "0", "1.892", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "62", "44", "44", "48", "44", "44", "68", "71", "48", "71", "44", "52", "44", "44", "44", "48", "44", "44", "63", "71", "54", "44", "48", "68", "44", "44", "62", "44", "47", "48", "44", "48", "63", "48", "44", "44", "53", "50", "62", "63", "51", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_232225_725376-2", "input": "Put a warm apple slice on the counter. ", "output": "STEP 1: Go straight towards the fridge, then make a left at the refrigerator, walk to the center of the kitchen and turn to the sink at your right. | STEP 2: Pick up the knife in the sink. | STEP 3: Cut the apple in the sink into slices. | STEP 4: Place the knife back into the sink. | STEP 5: Pick up an apple slice from the sink. | STEP 6: Turn to the microwave, on your left. | STEP 7: Place the apple slice in the microwave, heat it up, then remove the apple from the microwave. | STEP 8: Turn to your left and walk to the counter. | STEP 9: Place the apple slice on the counter, between the knife and the ladle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.796", "1.739", "0.220", "1.757", "1.796", "0.732", "0.220", "1.673", "-0.838", "1.726", "-0.741", "0.732", "1.878", "1.684", "0.220", "1.917", "0.926", "1.839", "0.476", "1.170", "-0.838", "1.802", "1.757", "1.586", "1.738", "1.684", "1.201", "1.830", "1.529", "1.543", "1.656", "1.245", "1.865", "1.139", "0.296", "1.615", "0.856", "1.808", "1.534", "1.800", "1.165", "1.809", "1.803", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.069", "0.911", "0.911", "0.912", "0.925", "0.925", "1.050", "0.781", "0.909", "0.458", "0.943", "2.135", "0.974", "0.909", "0.905", "0.906", "0.905", "0.905", "0.817", "0.807", "1.647", "0.908", "0.909", "1.042", "0.911", "0.926", "0.127", "0.905", "0.909", "0.975", "0.925", "0.951", "0.760", "0.9", "0.977", "0.989", "1.634", "0.908", "0.069", "0.750", "2.134", "1.010", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.717", "1.731", "1.180", "1.092", "-1.374", "1.004", "0.915", "-0.729", "-1.524", "-1.802", "-1.412", "0.827", "0.842", "0.518", "0.827", "0.622", "-1.247", "0.311", "1.092", "-1.654", "-1.629", "-0.000", "1.180", "-1.802", "-0.782", "0.415", "0.743", "1.731", "0.415", "-0.320", "-1.288", "1.092", "-1.802", "-1.584", "-1.296", "0.761", "1.120", "0.319", "0.058", "1.540", "-1.494", "1.159", "-0.676", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.373", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.476", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "180", "90", "180", "90", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "180", "0", "270", "90", "90", "90", "270", "90", "81.690", "14.568", "50.525", "270", "0", "195.000", "270", "342.866", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.986", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "278.491", "0", "0", "1.892", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "62", "44", "44", "48", "44", "44", "68", "71", "48", "71", "44", "52", "44", "44", "44", "48", "44", "44", "63", "71", "54", "44", "48", "68", "44", "44", "62", "44", "47", "48", "44", "48", "63", "48", "44", "44", "53", "50", "62", "63", "51", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_001342_371546-0", "input": "Place a plate with a cut apple slice in the fridge ", "output": "STEP 1: Go to the counter left of the fridge | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Cut the apple in the sink | STEP 5: Go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Go to the sink | STEP 8: Pick up an apple slice | STEP 9: Go to the right of the coffeemaker | STEP 10: Put the apple slice on the blue plate | STEP 11: Pick up the blue plate | STEP 12: Go to the fridge | STEP 13: Put the plate in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.860", "-3.340", "-0.383", "-0.532", "-1.860", "-3.859", "-2.924", "-2.924", "-2.109", "-4.132", "-4.054", "-1.943", "-0.411", "-3.374", "-3.748", "-0.259", "-3.675", "-0.258", "-0.258", "-4.066", "-0.401", "-1.777", "-0.411", "-4.271", "-3.852", "-0.242", "-3.255", "-2.688", "-0.258", "-4.196", "-4.204", "-0.259", "-3.449", "-4.335", "-0.334", "-0.295", "-0.503", "-0.488", "-2.469", "-1.693", "-1.610", "-3.807", "-4.411", "-0.503", "-1.777", "-0.383", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.956", "1.614", "0.745", "0.923", "0.924", "0.930", "0.930", "0.938", "0.770", "0.076", "0.953", "0.954", "0.923", "0.068", "1.392", "0.125", "0.922", "0.921", "0.743", "1.165", "1.018", "0.960", "0.844", "0.953", "1.104", "0.924", "1.543", "0.925", "0.886", "1.003", "1.742", "1.454", "0.938", "1.029", "1.069", "0.746", "0.924", "0.930", "0.919", "0.923", "0.075", "0.923", "0.746", "0.924", "1.330", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "2.026", "1.799", "3.289", "4.693", "1.648", "1.724", "1.712", "2.012", "1.724", "2.235", "2.246", "2.026", "4.615", "5.412", "6.457", "3.602", "6.333", "5.603", "4.615", "4.735", "3.603", "1.8", "5.932", "3.097", "5.336", "3.726", "5.182", "1.666", "5.932", "3.222", "1.875", "3.854", "1.638", "4.122", "5.273", "3.355", "6.722", "4.944", "1.712", "1.648", "2.026", "5.077", "4.122", "5.500", "2.026", "3.231", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "73", "106", "63", "55", "73", "70", "56", "55", "53", "83", "55", "58", "73", "99", "106", "99", "58", "63", "80", "106", "55", "107", "105", "73", "106", "73", "103", "58", "105", "73", "106", "47", "73", "58", "106", "93", "58", "88", "55", "55", "87", "73", "52", "55", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_001342_371546-1", "input": "Put a slice of apple on a plate in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the counter on the left of the fridge. | STEP 2: Pick up the knife off of the counter. | STEP 3: Turn around and head to the sink. | STEP 4: Cut the apple in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the fridge. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Turn around and head back to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of apple from the sink. | STEP 9: Turn around and go to the counter to the right of the coffee maker with a blue plate. | STEP 10: Put the slice of apple on the blue plate. | STEP 11: Pick up the blue plate from the counter. | STEP 12: Turn right and head to the fridge. | STEP 13: Put the plate in the fridge to the left of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.860", "-3.340", "-0.383", "-0.532", "-1.860", "-3.859", "-2.924", "-2.924", "-2.109", "-4.132", "-4.054", "-1.943", "-0.411", "-3.374", "-3.748", "-0.259", "-3.675", "-0.258", "-0.258", "-4.066", "-0.401", "-1.777", "-0.411", "-4.271", "-3.852", "-0.242", "-3.255", "-2.688", "-0.258", "-4.196", "-4.204", "-0.259", "-3.449", "-4.335", "-0.334", "-0.295", "-0.503", "-0.488", "-2.469", "-1.693", "-1.610", "-3.807", "-4.411", "-0.503", "-1.777", "-0.383", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.956", "1.614", "0.745", "0.923", "0.924", "0.930", "0.930", "0.938", "0.770", "0.076", "0.953", "0.954", "0.923", "0.068", "1.392", "0.125", "0.922", "0.921", "0.743", "1.165", "1.018", "0.960", "0.844", "0.953", "1.104", "0.924", "1.543", "0.925", "0.886", "1.003", "1.742", "1.454", "0.938", "1.029", "1.069", "0.746", "0.924", "0.930", "0.919", "0.923", "0.075", "0.923", "0.746", "0.924", "1.330", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "2.026", "1.799", "3.289", "4.693", "1.648", "1.724", "1.712", "2.012", "1.724", "2.235", "2.246", "2.026", "4.615", "5.412", "6.457", "3.602", "6.333", "5.603", "4.615", "4.735", "3.603", "1.8", "5.932", "3.097", "5.336", "3.726", "5.182", "1.666", "5.932", "3.222", "1.875", "3.854", "1.638", "4.122", "5.273", "3.355", "6.722", "4.944", "1.712", "1.648", "2.026", "5.077", "4.122", "5.500", "2.026", "3.231", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "73", "106", "63", "55", "73", "70", "56", "55", "53", "83", "55", "58", "73", "99", "106", "99", "58", "63", "80", "106", "55", "107", "105", "73", "106", "73", "103", "58", "105", "73", "106", "47", "73", "58", "106", "93", "58", "88", "55", "55", "87", "73", "52", "55", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_001342_371546-2", "input": "Put a plate with an apple on it in a fridge. ", "output": "STEP 1: Go to the counter to the left of the fridge. | STEP 2: Take the knife from the counter. | STEP 3: Turn right, go forward, at the fridge turn right, go forward to the left side of the sink. | STEP 4: Cut the apple in the sink into pieces. | STEP 5: Turn around go forward to the fridge. | STEP 6: Put the knife on the bottom shelf of the fridge. | STEP 7: Turn around, go back to the sink with the apple. | STEP 8: Take a piece of apple from the sink. | STEP 9: Go forward and to the left to the counter space to the right of the coffee machine in the left corner. | STEP 10: Put the apple piece on the blue plate on the counter. | STEP 11: Take the plate from the counter. | STEP 12: Turn right, go forward, turn left at the fridge. | STEP 13: Put the plate on the left side of the bottom shelf of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.860", "-3.340", "-0.383", "-0.532", "-1.860", "-3.859", "-2.924", "-2.924", "-2.109", "-4.132", "-4.054", "-1.943", "-0.411", "-3.374", "-3.748", "-0.259", "-3.675", "-0.258", "-0.258", "-4.066", "-0.401", "-1.777", "-0.411", "-4.271", "-3.852", "-0.242", "-3.255", "-2.688", "-0.258", "-4.196", "-4.204", "-0.259", "-3.449", "-4.335", "-0.334", "-0.295", "-0.503", "-0.488", "-2.469", "-1.693", "-1.610", "-3.807", "-4.411", "-0.503", "-1.777", "-0.383", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.956", "1.614", "0.745", "0.923", "0.924", "0.930", "0.930", "0.938", "0.770", "0.076", "0.953", "0.954", "0.923", "0.068", "1.392", "0.125", "0.922", "0.921", "0.743", "1.165", "1.018", "0.960", "0.844", "0.953", "1.104", "0.924", "1.543", "0.925", "0.886", "1.003", "1.742", "1.454", "0.938", "1.029", "1.069", "0.746", "0.924", "0.930", "0.919", "0.923", "0.075", "0.923", "0.746", "0.924", "1.330", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "2.026", "1.799", "3.289", "4.693", "1.648", "1.724", "1.712", "2.012", "1.724", "2.235", "2.246", "2.026", "4.615", "5.412", "6.457", "3.602", "6.333", "5.603", "4.615", "4.735", "3.603", "1.8", "5.932", "3.097", "5.336", "3.726", "5.182", "1.666", "5.932", "3.222", "1.875", "3.854", "1.638", "4.122", "5.273", "3.355", "6.722", "4.944", "1.712", "1.648", "2.026", "5.077", "4.122", "5.500", "2.026", "3.231", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "73", "106", "63", "55", "73", "70", "56", "55", "53", "83", "55", "58", "73", "99", "106", "99", "58", "63", "80", "106", "55", "107", "105", "73", "106", "73", "103", "58", "105", "73", "106", "47", "73", "58", "106", "93", "58", "88", "55", "55", "87", "73", "52", "55", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_182211_592010-0", "input": "Put two watches on the tv stand. ", "output": "STEP 1: Take a half step left and walk until you are about two feet from the fireplace then turn right and walk to the chair then turn right and walk to the red couch and turn left and walk to the chair at the table and turn left. | STEP 2: Pick up the watch you see on the table. | STEP 3: Turn left and walk to the red chair then turn right and walk past the red chair and turn left and walk and stand in front of the tv you can see in front of you. | STEP 4: Put the watch in the middle of the tv stand. | STEP 5: Turn right and walk to the fireplace and then turn right and walk to the chair. | STEP 6: Pick up the watch you see on the table. | STEP 7: Walk back to where you put the first watch. | STEP 8: Put the watch to the left of the first one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.732", "-1.939", "-1.169", "-2.986", "-3.045", "-2.485", "-4.115", "-2.485", "-1.873", "-1.607", "-1.169", "-1.873", "-0.208", "-1.683", "-3.664", "-4.300", "-4.335", "-1.310", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.847", "0.761", "0.376", "0.066", "0.403", "0.486", "0.460", "0.753", "0.151", "0.761", "0.756", "-0.000", "0.747", "0.396", "0.478", "0.465", "0.758", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.695", "6.699", "1.133", "6.723", "6.699", "3.701", "3.626", "3.626", "0.993", "6.854", "1.695", "1.274", "3.225", "1.489", "3.811", "5.556", "4.398", "1.414", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "41", "44", "29", "32", "34", "28", "34", "44", "41", "44", "44", "", "44", "43", "35", "35", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_182211_592010-1", "input": "Pick up watches from the table, one-at-a-time, put them on the TV stand. ", "output": "STEP 1: Take one step to the right, turn left for several steps, turn right past the red chair, turn right for one steps, take a left and stop at the table. | STEP 2: Pick up the watch from the table that is next to the lap top, closest to the wall. | STEP 3: Turn to the left and walk three steps, turn right at the red chair for three steps, take a left for seven steps, turn left again for five steps, turn right and walk three steps to the TV stand. | STEP 4: Set the watch down on the TV stand, in front of the TV at the center of the stand. | STEP 5: Turn right for five steps, turn right and walk to the table with the lap tops. | STEP 6: Pick up the watch by the lap top on the table in front of the chair. | STEP 7: Turn around and walk eight steps, turn left for five steps, turn right for 3 steps, stop in front of the TV stand. | STEP 8: Put the watch on the TV stand to the left of the watch on the stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.732", "-1.939", "-1.169", "-2.986", "-3.045", "-2.485", "-4.115", "-2.485", "-1.873", "-1.607", "-1.169", "-1.873", "-0.208", "-1.683", "-3.664", "-4.300", "-4.335", "-1.310", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.847", "0.761", "0.376", "0.066", "0.403", "0.486", "0.460", "0.753", "0.151", "0.761", "0.756", "-0.000", "0.747", "0.396", "0.478", "0.465", "0.758", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.695", "6.699", "1.133", "6.723", "6.699", "3.701", "3.626", "3.626", "0.993", "6.854", "1.695", "1.274", "3.225", "1.489", "3.811", "5.556", "4.398", "1.414", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "41", "44", "29", "32", "34", "28", "34", "44", "41", "44", "44", "", "44", "43", "35", "35", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_182211_592010-2", "input": "Put two watches on the TV stand. ", "output": "STEP 1: Move to the dining table to the left of the door | STEP 2: pick up a watch from the table | STEP 3: move to the TV stand to the left of you | STEP 4: put the watch on the stand | STEP 5: move to the dining table to the left of the door | STEP 6: pick up a watch from the table | STEP 7: move to the TV stand to the left of you | STEP 8: put the watch on the stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.732", "-1.939", "-1.169", "-2.986", "-3.045", "-2.485", "-4.115", "-2.485", "-1.873", "-1.607", "-1.169", "-1.873", "-0.208", "-1.683", "-3.664", "-4.300", "-4.335", "-1.310", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.847", "0.761", "0.376", "0.066", "0.403", "0.486", "0.460", "0.753", "0.151", "0.761", "0.756", "-0.000", "0.747", "0.396", "0.478", "0.465", "0.758", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.695", "6.699", "1.133", "6.723", "6.699", "3.701", "3.626", "3.626", "0.993", "6.854", "1.695", "1.274", "3.225", "1.489", "3.811", "5.556", "4.398", "1.414", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "41", "44", "29", "32", "34", "28", "34", "44", "41", "44", "44", "", "44", "43", "35", "35", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061934_041977-0", "input": "Place a towel inside a sink ", "output": "STEP 1: Take a step forward then turn to your left to the towel holder that is in between the two counters | STEP 2: Pick up the towel that is hanging on the towel holder | STEP 3: Turn to the right to face the sink | STEP 4: Place the towel inside the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SprayBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.064", "-2.117", "-1.825", "-0.753", "-0.931", "-1.296", "-1.850", "-0.813", "-0.735", "-2.255", "-2.016", "-0.067", "-0.631", "-0.767", "-2.760", "-3.574", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "1.301", "0.518", "1.134", "1.135", "1.765", "0.850", "0.857", "-0.000", "0.108", "0.125", "1.015", "0.956", "1.655", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.364", "2.143", "0.313", "0.466", "0.169", "0.040", "0.276", "0.439", "2.732", "2.328", "0.314", "2.171", "2.696", "0.262", "0.107", "1.268", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "32", "18", "30", "30", "36", "40", "19", "Floor|-00.08|", "20", "18", "35", "38", "29", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061934_041977-1", "input": "move the towel from the wall to the sink ", "output": "STEP 1: turn left, face the towel on the wall | STEP 2: grab the towel on the wall | STEP 3: turn right to the sink | STEP 4: put the towel in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SprayBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.064", "-2.117", "-1.825", "-0.753", "-0.931", "-1.296", "-1.850", "-0.813", "-0.735", "-2.255", "-2.016", "-0.067", "-0.631", "-0.767", "-2.760", "-3.574", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "1.301", "0.518", "1.134", "1.135", "1.765", "0.850", "0.857", "-0.000", "0.108", "0.125", "1.015", "0.956", "1.655", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.364", "2.143", "0.313", "0.466", "0.169", "0.040", "0.276", "0.439", "2.732", "2.328", "0.314", "2.171", "2.696", "0.262", "0.107", "1.268", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "32", "18", "30", "30", "36", "40", "19", "Floor|-00.08|", "20", "18", "35", "38", "29", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061934_041977-2", "input": "Getting the towel ready to be used ", "output": "STEP 1: Walk to the towel ring | STEP 2: Grab the towel from the towel ring | STEP 3: Walk to the counter | STEP 4: Put the towel on the sink counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SprayBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.064", "-2.117", "-1.825", "-0.753", "-0.931", "-1.296", "-1.850", "-0.813", "-0.735", "-2.255", "-2.016", "-0.067", "-0.631", "-0.767", "-2.760", "-3.574", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "1.301", "0.518", "1.134", "1.135", "1.765", "0.850", "0.857", "-0.000", "0.108", "0.125", "1.015", "0.956", "1.655", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.364", "2.143", "0.313", "0.466", "0.169", "0.040", "0.276", "0.439", "2.732", "2.328", "0.314", "2.171", "2.696", "0.262", "0.107", "1.268", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "32", "18", "30", "30", "36", "40", "19", "Floor|-00.08|", "20", "18", "35", "38", "29", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061934_041977-3", "input": "move the towel from the towel rack to the sink ", "output": "STEP 1: turn left, face the towel that is hanging on the wall | STEP 2: take the towel down from the rack | STEP 3: turn right to face the sink | STEP 4: put the towel on the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SprayBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.064", "-2.117", "-1.825", "-0.753", "-0.931", "-1.296", "-1.850", "-0.813", "-0.735", "-2.255", "-2.016", "-0.067", "-0.631", "-0.767", "-2.760", "-3.574", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "1.301", "0.518", "1.134", "1.135", "1.765", "0.850", "0.857", "-0.000", "0.108", "0.125", "1.015", "0.956", "1.655", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.364", "2.143", "0.313", "0.466", "0.169", "0.040", "0.276", "0.439", "2.732", "2.328", "0.314", "2.171", "2.696", "0.262", "0.107", "1.268", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "32", "18", "30", "30", "36", "40", "19", "Floor|-00.08|", "20", "18", "35", "38", "29", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_192823_237997-0", "input": "Place a chilled cup on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left and move towards the refrigerator, then turn left and move to the table with the toaster on top. | STEP 2: Pick up the cup between the knife and the egg from the rear of the table. | STEP 3: Turn around and move to the refrigerator and then turn around to face the door of the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, place the cup on the top shelf to the left of the lettuce, chill the cup, open the refrigerator, pick up the cup from the top shelf, then close the refrigerator. | STEP 5: Turn to the right, move past the sink to the table next to the oven, then turn towards the small table in between the garbage bag and the counter. | STEP 6: Place the cup on the front center of the table; to the right of the salt shaker and in front of the cup. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.056", "0.671", "-0.051", "-0.051", "0.720", "-0.051", "-0.855", "0.149", "-0.051", "0.721", "0.841", "0.903", "-1.556", "-0.051", "0.149", "0.698", "-1.552", "-2.023", "0.781", "-1.187", "0.721", "-2.097", "-0.252", "0.574", "0.799", "0.877", "0.898", "0.601", "0.754", "0.961", "-0.873", "0.746", "0.746", "0.781", "0.817", "-1.056", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.900", "0.759", "0.915", "0.901", "0.760", "0.937", "0.937", "0.899", "0.899", "0.664", "0.820", "1.462", "0.692", "0.944", "0.987", "0.941", "0.930", "0.692", "0.665", "0.051", "0.718", "0.930", "0.937", "0.775", "0.805", "0.882", "0.012", "0.661", "0.755", "0.664", "0.931", "0.751", "0.514", "0.666", "0.782", "0.895", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "1.015", "-0.061", "1.015", "1.272", "0.002", "1.101", "1.272", "0.758", "1.187", "0.387", "-0.625", "-0.146", "-3.361", "0.843", "1.101", "-1.360", "0.785", "-1.447", "0.326", "-3.611", "0.630", "1.049", "1.101", "-0.124", "-0.845", "-0.245", "-0.506", "0.630", "-0.743", "0.448", "0.978", "-1.880", "-1.880", "0.569", "0.002", "1.187", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "24.231", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "38", "65", "65", "38", "65", "65", "65", "65", "44", "62", "50", "66", "65", "65", "52", "43", "75", "44", "54", "44", "46", "65", "38", "62", "39", "42", "44", "62", "44", "65", "59", "59", "44", "38", "65", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_192823_237997-1", "input": "Put a cold cup on a stand. ", "output": "STEP 1: Turn left, go to the refrigerator, turn left, go to the white table with the toaster on it. | STEP 2: Take the cup on the table closest to the wall. | STEP 3: Turn around, go to the refrigerator. | STEP 4: Put the cup to the right of the lettuce in the refrigerator. Close then open the refrigerator. Take the cup from the refrigerator. | STEP 5: Turn left, go to the black stand next to the end of the sink counter and a black trash bag. | STEP 6: Put the cup in front of and to the left of the cup on the stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.056", "0.671", "-0.051", "-0.051", "0.720", "-0.051", "-0.855", "0.149", "-0.051", "0.721", "0.841", "0.903", "-1.556", "-0.051", "0.149", "0.698", "-1.552", "-2.023", "0.781", "-1.187", "0.721", "-2.097", "-0.252", "0.574", "0.799", "0.877", "0.898", "0.601", "0.754", "0.961", "-0.873", "0.746", "0.746", "0.781", "0.817", "-1.056", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.900", "0.759", "0.915", "0.901", "0.760", "0.937", "0.937", "0.899", "0.899", "0.664", "0.820", "1.462", "0.692", "0.944", "0.987", "0.941", "0.930", "0.692", "0.665", "0.051", "0.718", "0.930", "0.937", "0.775", "0.805", "0.882", "0.012", "0.661", "0.755", "0.664", "0.931", "0.751", "0.514", "0.666", "0.782", "0.895", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "1.015", "-0.061", "1.015", "1.272", "0.002", "1.101", "1.272", "0.758", "1.187", "0.387", "-0.625", "-0.146", "-3.361", "0.843", "1.101", "-1.360", "0.785", "-1.447", "0.326", "-3.611", "0.630", "1.049", "1.101", "-0.124", "-0.845", "-0.245", "-0.506", "0.630", "-0.743", "0.448", "0.978", "-1.880", "-1.880", "0.569", "0.002", "1.187", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "24.231", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "38", "65", "65", "38", "65", "65", "65", "65", "44", "62", "50", "66", "65", "65", "52", "43", "75", "44", "54", "44", "46", "65", "38", "62", "39", "42", "44", "62", "44", "65", "59", "59", "44", "38", "65", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_192823_237997-2", "input": "Put a chilled vase on the three tiered black table. ", "output": "STEP 1: Turn right and move across the room to the white table on the right. | STEP 2: Pick up the gray vase at the back of the table, closest to the wall. | STEP 3: Turn around and move to the refrigerator on the left. | STEP 4: Open the fridge and place the vase on the top shelf. close the door, wait a moment, and take the vase out of the fridge | STEP 5: Turn left and move across the room to the black three tiered table on the right. | STEP 6: Put the vase on the top shelf of the table in front and slightly left of the other vase. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.056", "0.671", "-0.051", "-0.051", "0.720", "-0.051", "-0.855", "0.149", "-0.051", "0.721", "0.841", "0.903", "-1.556", "-0.051", "0.149", "0.698", "-1.552", "-2.023", "0.781", "-1.187", "0.721", "-2.097", "-0.252", "0.574", "0.799", "0.877", "0.898", "0.601", "0.754", "0.961", "-0.873", "0.746", "0.746", "0.781", "0.817", "-1.056", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.900", "0.759", "0.915", "0.901", "0.760", "0.937", "0.937", "0.899", "0.899", "0.664", "0.820", "1.462", "0.692", "0.944", "0.987", "0.941", "0.930", "0.692", "0.665", "0.051", "0.718", "0.930", "0.937", "0.775", "0.805", "0.882", "0.012", "0.661", "0.755", "0.664", "0.931", "0.751", "0.514", "0.666", "0.782", "0.895", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "1.015", "-0.061", "1.015", "1.272", "0.002", "1.101", "1.272", "0.758", "1.187", "0.387", "-0.625", "-0.146", "-3.361", "0.843", "1.101", "-1.360", "0.785", "-1.447", "0.326", "-3.611", "0.630", "1.049", "1.101", "-0.124", "-0.845", "-0.245", "-0.506", "0.630", "-0.743", "0.448", "0.978", "-1.880", "-1.880", "0.569", "0.002", "1.187", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "24.231", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "38", "65", "65", "38", "65", "65", "65", "65", "44", "62", "50", "66", "65", "65", "52", "43", "75", "44", "54", "44", "46", "65", "38", "62", "39", "42", "44", "62", "44", "65", "59", "59", "44", "38", "65", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_082934_483899-0", "input": "Put a frozen tomato in to garbage bin. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and go past the kitchen island, then turn to your left and go to the garbage bin on the floor, past the counter, on your right. | STEP 2: Pull out the tomato that is in the garbage bin on the floor. | STEP 3: Turn to your right and go to the stove, then turn to your right again and go across the kitchen to the refrigerator. | STEP 4: Place the tomato on the on the bottom shelf of the refrigerator, to the right of the lettuce, in the freezer, wait a moment for the tomato to freeze, then remove the tomato from the freezer. | STEP 5: Turn around and go across the kitchen to the refrigerator, then turn left and go past the counter on your right, to the garbage bin on the floor to your right. | STEP 6: Put the tomato back in the garbage bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.538", "1.145", "1.494", "-0.211", "-2.372", "-2.289", "-2.257", "-2.318", "1.411", "-2.570", "-0.471", "1.364", "-2.348", "1.604", "-2.621", "-2.372", "-0.730", "0.737", "1.412", "-0.211", "0.195", "-2.485", "1.598", "-0.081", "-2.538", "1.221", "0.854", "-2.603", "-0.211", "-2.485", "-0.601", "-2.638", "-0.601", "1.739", "-0.471", "1.771", "-2.484", "1.691", "1.291", "-0.341", "-0.730", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.770", "0.911", "0.911", "0.911", "0.912", "0.774", "0.789", "0.929", "1.028", "0.913", "0.945", "0.799", "0.227", "0.994", "0.996", "0.972", "0.972", "0.929", "0.936", "0.972", "1.297", "0.911", "0.996", "0.913", "0.949", "0.900", "1.051", "0.905", "1.172", "0.908", "1.539", "0.925", "1.015", "0.910", "1.651", "1.583", "0.929", "0.922", "0.953", "0.905", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.230", "-1.376", "-0.841", "1.317", "0.331", "0.031", "1.417", "1.465", "0.064", "2.380", "1.764", "-1.088", "-0.073", "0.651", "1.530", "1.530", "0.870", "-1.403", "-0.335", "0.423", "-1.539", "-0.979", "0.465", "1.764", "0.631", "-1.161", "-1.790", "2.481", "0.647", "-0.696", "1.094", "1.912", "1.540", "-0.865", "0.423", "0.165", "-1.631", "-0.335", "-1.231", "0.423", "0.423", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "80", "52", "42", "59", "70", "73", "73", "71", "82", "42", "56", "60", "81", "70", "70", "42", "52", "43", "42", "52", "74", "51", "42", "70", "56", "52", "82", "42", "74", "42", "54", "42", "52", "42", "61", "69", "50", "56", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_082934_483899-1", "input": "Put a cold tomato in the trash. ", "output": "STEP 1: Move forward, turn right to go towards the stove, turn left and move forward, then turn right to face the trash bin | STEP 2: Pick up a tomato from the trash bin. | STEP 3: Turn around and move forward, go left to the counter, then turn right and go forward to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the tomato inside and chill it, then take it out. | STEP 5: Turn around and go to the stove ahead, turn left and go forward, then turn right to face the trash bin. | STEP 6: Put the tomato in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.538", "1.145", "1.494", "-0.211", "-2.372", "-2.289", "-2.257", "-2.318", "1.411", "-2.570", "-0.471", "1.364", "-2.348", "1.604", "-2.621", "-2.372", "-0.730", "0.737", "1.412", "-0.211", "0.195", "-2.485", "1.598", "-0.081", "-2.538", "1.221", "0.854", "-2.603", "-0.211", "-2.485", "-0.601", "-2.638", "-0.601", "1.739", "-0.471", "1.771", "-2.484", "1.691", "1.291", "-0.341", "-0.730", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.770", "0.911", "0.911", "0.911", "0.912", "0.774", "0.789", "0.929", "1.028", "0.913", "0.945", "0.799", "0.227", "0.994", "0.996", "0.972", "0.972", "0.929", "0.936", "0.972", "1.297", "0.911", "0.996", "0.913", "0.949", "0.900", "1.051", "0.905", "1.172", "0.908", "1.539", "0.925", "1.015", "0.910", "1.651", "1.583", "0.929", "0.922", "0.953", "0.905", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.230", "-1.376", "-0.841", "1.317", "0.331", "0.031", "1.417", "1.465", "0.064", "2.380", "1.764", "-1.088", "-0.073", "0.651", "1.530", "1.530", "0.870", "-1.403", "-0.335", "0.423", "-1.539", "-0.979", "0.465", "1.764", "0.631", "-1.161", "-1.790", "2.481", "0.647", "-0.696", "1.094", "1.912", "1.540", "-0.865", "0.423", "0.165", "-1.631", "-0.335", "-1.231", "0.423", "0.423", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "80", "52", "42", "59", "70", "73", "73", "71", "82", "42", "56", "60", "81", "70", "70", "42", "52", "43", "42", "52", "74", "51", "42", "70", "56", "52", "82", "42", "74", "42", "54", "42", "52", "42", "61", "69", "50", "56", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_082934_483899-2", "input": "To cool a tomato and place it in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the trash can. | STEP 2: Pick up the tomato in the trash can. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the fridge. | STEP 4: Cool the tomato in the fridge and remove it. | STEP 5: Turn around and walk across the room to face the trash can. | STEP 6: Place the tomato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.538", "1.145", "1.494", "-0.211", "-2.372", "-2.289", "-2.257", "-2.318", "1.411", "-2.570", "-0.471", "1.364", "-2.348", "1.604", "-2.621", "-2.372", "-0.730", "0.737", "1.412", "-0.211", "0.195", "-2.485", "1.598", "-0.081", "-2.538", "1.221", "0.854", "-2.603", "-0.211", "-2.485", "-0.601", "-2.638", "-0.601", "1.739", "-0.471", "1.771", "-2.484", "1.691", "1.291", "-0.341", "-0.730", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.770", "0.911", "0.911", "0.911", "0.912", "0.774", "0.789", "0.929", "1.028", "0.913", "0.945", "0.799", "0.227", "0.994", "0.996", "0.972", "0.972", "0.929", "0.936", "0.972", "1.297", "0.911", "0.996", "0.913", "0.949", "0.900", "1.051", "0.905", "1.172", "0.908", "1.539", "0.925", "1.015", "0.910", "1.651", "1.583", "0.929", "0.922", "0.953", "0.905", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.230", "-1.376", "-0.841", "1.317", "0.331", "0.031", "1.417", "1.465", "0.064", "2.380", "1.764", "-1.088", "-0.073", "0.651", "1.530", "1.530", "0.870", "-1.403", "-0.335", "0.423", "-1.539", "-0.979", "0.465", "1.764", "0.631", "-1.161", "-1.790", "2.481", "0.647", "-0.696", "1.094", "1.912", "1.540", "-0.865", "0.423", "0.165", "-1.631", "-0.335", "-1.231", "0.423", "0.423", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "80", "52", "42", "59", "70", "73", "73", "71", "82", "42", "56", "60", "81", "70", "70", "42", "52", "43", "42", "52", "74", "51", "42", "70", "56", "52", "82", "42", "74", "42", "54", "42", "52", "42", "61", "69", "50", "56", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_055221_984342-0", "input": "Put a clean bar of soap under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to the garbage can, on the floor to your right. | STEP 2: Pull out the bar of soap inside the garbage can. | STEP 3: Move to your right, away from the sink, then go across the room to the last sink on your left. | STEP 4: Place the bar of soap in the sink, turn the water on, rinse the soap off, turn the water off, and remove the bar of soap from the sink. | STEP 5: Step back from the sink. | STEP 6: Place the bar of soap in the right cabinet, under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.597", "-2.905", "-2.202", "-0.965", "-2.706", "-3.770", "-1.379", "-1.379", "-1.719", "-1.430", "-3.713", "-2.093", "-0.181", "-3.828", "-0.188", "-3.712", "-3.597", "-0.153", "-0.444", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "0.676", "0.034", "0.972", "0.685", "0.542", "0.040", "0.044", "1.228", "0.048", "0.546", "1.442", "1.419", "0.541", "1.036", "0.541", "0.541", "1.126", "0.040", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["4.25", "1.477", "2.906", "4.922", "4.933", "2.381", "0.557", "4.769", "4.887", "1.846", "4.709", "0.925", "5.107", "2.425", "1.109", "3.374", "0.741", "1.109", "3.705", "5.006", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "348.434", "0", "0", "348.434", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "24", "38", "29", "24", "39", "33", "33", "36", "33", "39", "40", "37", "39", "43", "39", "39", "42", "23", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_055221_984342-1", "input": "wash the pink bar, put the pink bar in the cabinet ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the trash bin | STEP 2: grab the pink bar from the trash bin | STEP 3: turn right, walk to the sink | STEP 4: put the pink bar in the sink, wash the bar, take it out | STEP 5: turn around, turn around to the cabinet under the sink | STEP 6: open the right door, put the pink bar in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.597", "-2.905", "-2.202", "-0.965", "-2.706", "-3.770", "-1.379", "-1.379", "-1.719", "-1.430", "-3.713", "-2.093", "-0.181", "-3.828", "-0.188", "-3.712", "-3.597", "-0.153", "-0.444", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "0.676", "0.034", "0.972", "0.685", "0.542", "0.040", "0.044", "1.228", "0.048", "0.546", "1.442", "1.419", "0.541", "1.036", "0.541", "0.541", "1.126", "0.040", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["4.25", "1.477", "2.906", "4.922", "4.933", "2.381", "0.557", "4.769", "4.887", "1.846", "4.709", "0.925", "5.107", "2.425", "1.109", "3.374", "0.741", "1.109", "3.705", "5.006", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "348.434", "0", "0", "348.434", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "24", "38", "29", "24", "39", "33", "33", "36", "33", "39", "40", "37", "39", "43", "39", "39", "42", "23", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_055221_984342-2", "input": "drop a wet soap in the cupboard under the sink ", "output": "STEP 1: turn right and head for the bin | STEP 2: pick up the soap from the bin | STEP 3: head right towards the sink | STEP 4: wet the soap in the sink | STEP 5: move below the sink to the cupboard | STEP 6: drop the soap in the cupboard below the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.597", "-2.905", "-2.202", "-0.965", "-2.706", "-3.770", "-1.379", "-1.379", "-1.719", "-1.430", "-3.713", "-2.093", "-0.181", "-3.828", "-0.188", "-3.712", "-3.597", "-0.153", "-0.444", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "0.676", "0.034", "0.972", "0.685", "0.542", "0.040", "0.044", "1.228", "0.048", "0.546", "1.442", "1.419", "0.541", "1.036", "0.541", "0.541", "1.126", "0.040", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["4.25", "1.477", "2.906", "4.922", "4.933", "2.381", "0.557", "4.769", "4.887", "1.846", "4.709", "0.925", "5.107", "2.425", "1.109", "3.374", "0.741", "1.109", "3.705", "5.006", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "348.434", "0", "0", "348.434", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "24", "38", "29", "24", "39", "33", "33", "36", "33", "39", "40", "37", "39", "43", "39", "39", "42", "23", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_224451_655673-0", "input": "Carry a CD while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move across the room to face the white desk top next to the window | STEP 2: Pick up the CD on top of the white desk | STEP 3: Carry the CD over to the lamp on top of the wood desk shelf | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "TeddyBear", "TennisRacket", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "CellPhone", "Pillow", "CD", "Curtains", "Bed", "Mirror", "Curtains", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "SideTable", "Footstool", "Dumbbell", "Dumbbell", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Footstool", "GarbageBag", "Desk", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.647", "1.318", "-1.815", "1.687", "-1.628", "1.408", "-1.301", "-1.695", "-1.875", "1.510", "-1.7", "1.551", "-1.683", "-1.695", "-1.875", "1.318", "-0.583", "1.318", "-1.757", "-1.734", "1.865", "-1.037", "0.549", "0.486", "1.683", "-0.119", "-1.845", "1.932", "0.481", "0.626", "0.176", "1.596", "1.776", "-1.700", "-1.700", "-1.700", "-1.839", "-1.722", "0.175", "1.624", "1.519", "-1.459", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.684", "0.711", "0.679", "0.053", "0.287", "0.711", "0.538", "0.640", "1.071", "0.120", "0.475", "0.000", "0.679", "0.644", "1.071", "0.711", "0.538", "0.712", "0.569", "0.065", "2.039", "0.009", "1.494", "2.035", "-0.018", "1.317", "1.057", "1.409", "1.411", "0.0", "0.006", "0.715", "0.717", "0.573", "0.156", "0.377", "1.084", "0.003", "0.004", "0.319", "1.823", "0.003", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.622", "0.215", "1.062", "1.706", "1.515", "0.602", "-0.830", "0.448", "1.067", "-0.105", "-0.331", "0.654", "1.062", "0.213", "1.634", "0.602", "-0.408", "0.409", "-0.768", "1.648", "-0.495", "-0.690", "1.880", "-1.853", "1.670", "1.853", "0.756", "-0.507", "-1.932", "-1.705", "-0.358", "0.772", "0.772", "1.540", "1.540", "1.540", "1.235", "0.920", "-0.652", "-1.609", "0.385", "0.929", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "225", "336.082", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "285.000", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "292.527", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.418", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "41", "38", "25", "36", "41", "22", "38", "37", "", "22", "", "38", "38", "37", "41", "22", "41", "22", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_224451_655673-1", "input": "Take the CD from the table, turn on the desk lamp ", "output": "STEP 1: Turn left, head across the room to the white table | STEP 2: Take the CD from the table | STEP 3: Turn around, head to the desk across the room | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "TeddyBear", "TennisRacket", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "CellPhone", "Pillow", "CD", "Curtains", "Bed", "Mirror", "Curtains", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "SideTable", "Footstool", "Dumbbell", "Dumbbell", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Footstool", "GarbageBag", "Desk", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.647", "1.318", "-1.815", "1.687", "-1.628", "1.408", "-1.301", "-1.695", "-1.875", "1.510", "-1.7", "1.551", "-1.683", "-1.695", "-1.875", "1.318", "-0.583", "1.318", "-1.757", "-1.734", "1.865", "-1.037", "0.549", "0.486", "1.683", "-0.119", "-1.845", "1.932", "0.481", "0.626", "0.176", "1.596", "1.776", "-1.700", "-1.700", "-1.700", "-1.839", "-1.722", "0.175", "1.624", "1.519", "-1.459", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.684", "0.711", "0.679", "0.053", "0.287", "0.711", "0.538", "0.640", "1.071", "0.120", "0.475", "0.000", "0.679", "0.644", "1.071", "0.711", "0.538", "0.712", "0.569", "0.065", "2.039", "0.009", "1.494", "2.035", "-0.018", "1.317", "1.057", "1.409", "1.411", "0.0", "0.006", "0.715", "0.717", "0.573", "0.156", "0.377", "1.084", "0.003", "0.004", "0.319", "1.823", "0.003", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.622", "0.215", "1.062", "1.706", "1.515", "0.602", "-0.830", "0.448", "1.067", "-0.105", "-0.331", "0.654", "1.062", "0.213", "1.634", "0.602", "-0.408", "0.409", "-0.768", "1.648", "-0.495", "-0.690", "1.880", "-1.853", "1.670", "1.853", "0.756", "-0.507", "-1.932", "-1.705", "-0.358", "0.772", "0.772", "1.540", "1.540", "1.540", "1.235", "0.920", "-0.652", "-1.609", "0.385", "0.929", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "225", "336.082", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "285.000", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "292.527", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.418", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "41", "38", "25", "36", "41", "22", "38", "37", "", "22", "", "38", "38", "37", "41", "22", "41", "22", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_224451_655673-2", "input": "Put a CD on a desk ", "output": "STEP 1: turn around and go to the white low table directly behind you | STEP 2: pick up the CD that is on the table | STEP 3: turn back around and carry the CD to the desk next to the bed | STEP 4: place the CD on the table on top of the book | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "TeddyBear", "TennisRacket", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "CellPhone", "Pillow", "CD", "Curtains", "Bed", "Mirror", "Curtains", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "SideTable", "Footstool", "Dumbbell", "Dumbbell", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Footstool", "GarbageBag", "Desk", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.647", "1.318", "-1.815", "1.687", "-1.628", "1.408", "-1.301", "-1.695", "-1.875", "1.510", "-1.7", "1.551", "-1.683", "-1.695", "-1.875", "1.318", "-0.583", "1.318", "-1.757", "-1.734", "1.865", "-1.037", "0.549", "0.486", "1.683", "-0.119", "-1.845", "1.932", "0.481", "0.626", "0.176", "1.596", "1.776", "-1.700", "-1.700", "-1.700", "-1.839", "-1.722", "0.175", "1.624", "1.519", "-1.459", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.684", "0.711", "0.679", "0.053", "0.287", "0.711", "0.538", "0.640", "1.071", "0.120", "0.475", "0.000", "0.679", "0.644", "1.071", "0.711", "0.538", "0.712", "0.569", "0.065", "2.039", "0.009", "1.494", "2.035", "-0.018", "1.317", "1.057", "1.409", "1.411", "0.0", "0.006", "0.715", "0.717", "0.573", "0.156", "0.377", "1.084", "0.003", "0.004", "0.319", "1.823", "0.003", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.622", "0.215", "1.062", "1.706", "1.515", "0.602", "-0.830", "0.448", "1.067", "-0.105", "-0.331", "0.654", "1.062", "0.213", "1.634", "0.602", "-0.408", "0.409", "-0.768", "1.648", "-0.495", "-0.690", "1.880", "-1.853", "1.670", "1.853", "0.756", "-0.507", "-1.932", "-1.705", "-0.358", "0.772", "0.772", "1.540", "1.540", "1.540", "1.235", "0.920", "-0.652", "-1.609", "0.385", "0.929", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "225", "336.082", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "285.000", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "292.527", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.418", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "41", "38", "25", "36", "41", "22", "38", "37", "", "22", "", "38", "38", "37", "41", "22", "41", "22", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103008_353204-0", "input": "put heated apple in sink ", "output": "STEP 1: walk to face fridge | STEP 2: remove apple from fridge | STEP 3: walk to face microwave | STEP 4: heat and remove apple from microwave | STEP 5: walk to face sink | STEP 6: put apple in left sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.244", "-2.837", "-2.540", "-2.664", "-2.597", "-1.151", "-2.892", "-0.817", "-2.608", "-2.837", "-2.905", "-2.726", "-1.637", "-2.840", "-2.837", "-2.837", "-2.837", "-2.840", "-2.540", "-0.244", "-0.295", "-0.531", "-2.892", "-2.616", "-1.695", "-1.407", "-2.491", "-2.581", "-2.837", "-2.504", "-2.493", "-1.836", "-2.375", "-0.832", "-0.979", "-2.496", "-2.782", "-2.648", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.863", "1.848", "1.434", "0.693", "0.824", "1.167", "0.847", "0.823", "1.445", "1.433", "0.821", "0.120", "0.818", "1.440", "1.216", "1.216", "0.824", "1.893", "0.829", "0.054", "0.822", "0.874", "1.182", "0.120", "0.130", "0.838", "0.849", "1.167", "0.823", "0.812", "0.741", "0.818", "0.709", "0.855", "0.693", "1.440", "0.118", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.684", "2.485", "1.926", "0.283", "1.511", "0.352", "2.397", "0.055", "0.129", "1.957", "0.640", "2.133", "0.401", "0.352", "2.397", "2.221", "2.485", "0.203", "2.316", "2.075", "2.640", "2.096", "1.957", "2.485", "0.284", "0.401", "0.352", "0.462", "2.397", "0.707", "0.476", "0.238", "0.129", "0.445", "0.249", "1.474", "2.221", "1.510", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "45", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "50.734", "55.910", "0", "0", "29.999", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "63", "39", "51", "50", "45", "63", "45", "45", "63", "54", "63", "58", "45", "63", "63", "63", "45", "55", "40", "65", "42", "63", "63", "58", "58", "45", "45", "63", "45", "45", "72", "45", "48", "45", "50", "63", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103008_353204-1", "input": "Put a warm apple in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left and go toward the wall, then turn left to face the fridge. | STEP 2: Open the fridge and take out the rightmost apple from inside. | STEP 3: Go to the microwave to the left of the fridge. | STEP 4: Open the microwave, put the apple inside and heat it up, then take it out. | STEP 5: Turn around and move forward, then turn right to go to the sink. | STEP 6: Put the apple in the left sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.244", "-2.837", "-2.540", "-2.664", "-2.597", "-1.151", "-2.892", "-0.817", "-2.608", "-2.837", "-2.905", "-2.726", "-1.637", "-2.840", "-2.837", "-2.837", "-2.837", "-2.840", "-2.540", "-0.244", "-0.295", "-0.531", "-2.892", "-2.616", "-1.695", "-1.407", "-2.491", "-2.581", "-2.837", "-2.504", "-2.493", "-1.836", "-2.375", "-0.832", "-0.979", "-2.496", "-2.782", "-2.648", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.863", "1.848", "1.434", "0.693", "0.824", "1.167", "0.847", "0.823", "1.445", "1.433", "0.821", "0.120", "0.818", "1.440", "1.216", "1.216", "0.824", "1.893", "0.829", "0.054", "0.822", "0.874", "1.182", "0.120", "0.130", "0.838", "0.849", "1.167", "0.823", "0.812", "0.741", "0.818", "0.709", "0.855", "0.693", "1.440", "0.118", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.684", "2.485", "1.926", "0.283", "1.511", "0.352", "2.397", "0.055", "0.129", "1.957", "0.640", "2.133", "0.401", "0.352", "2.397", "2.221", "2.485", "0.203", "2.316", "2.075", "2.640", "2.096", "1.957", "2.485", "0.284", "0.401", "0.352", "0.462", "2.397", "0.707", "0.476", "0.238", "0.129", "0.445", "0.249", "1.474", "2.221", "1.510", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "45", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "50.734", "55.910", "0", "0", "29.999", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "63", "39", "51", "50", "45", "63", "45", "45", "63", "54", "63", "58", "45", "63", "63", "63", "45", "55", "40", "65", "42", "63", "63", "58", "58", "45", "45", "63", "45", "45", "72", "45", "48", "45", "50", "63", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103008_353204-2", "input": "Grab an apple, cook it and put it in the sink ", "output": "STEP 1: Turn to your left twice so that you are facing the fridge | STEP 2: Open the fridge, grab an apple from the shelf and close the fridge door | STEP 3: Walk to the left of the fridge to face the microwave | STEP 4: Put the apple in the microwave and cook it for a few seconds before taking it back out and closing the microwave | STEP 5: Turn to face your left | STEP 6: Put the apple in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.244", "-2.837", "-2.540", "-2.664", "-2.597", "-1.151", "-2.892", "-0.817", "-2.608", "-2.837", "-2.905", "-2.726", "-1.637", "-2.840", "-2.837", "-2.837", "-2.837", "-2.840", "-2.540", "-0.244", "-0.295", "-0.531", "-2.892", "-2.616", "-1.695", "-1.407", "-2.491", "-2.581", "-2.837", "-2.504", "-2.493", "-1.836", "-2.375", "-0.832", "-0.979", "-2.496", "-2.782", "-2.648", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.863", "1.848", "1.434", "0.693", "0.824", "1.167", "0.847", "0.823", "1.445", "1.433", "0.821", "0.120", "0.818", "1.440", "1.216", "1.216", "0.824", "1.893", "0.829", "0.054", "0.822", "0.874", "1.182", "0.120", "0.130", "0.838", "0.849", "1.167", "0.823", "0.812", "0.741", "0.818", "0.709", "0.855", "0.693", "1.440", "0.118", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.684", "2.485", "1.926", "0.283", "1.511", "0.352", "2.397", "0.055", "0.129", "1.957", "0.640", "2.133", "0.401", "0.352", "2.397", "2.221", "2.485", "0.203", "2.316", "2.075", "2.640", "2.096", "1.957", "2.485", "0.284", "0.401", "0.352", "0.462", "2.397", "0.707", "0.476", "0.238", "0.129", "0.445", "0.249", "1.474", "2.221", "1.510", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "45", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "50.734", "55.910", "0", "0", "29.999", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "63", "39", "51", "50", "45", "63", "45", "45", "63", "54", "63", "58", "45", "63", "63", "63", "45", "55", "40", "65", "42", "63", "63", "58", "58", "45", "45", "63", "45", "45", "72", "45", "48", "45", "50", "63", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202601_548273-0", "input": "Examine the keys under the light of the table lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the room to the dresser by the bed | STEP 2: Pick up the keys from the dresser | STEP 3: Move left to the lamp on the same dresser | STEP 4: Turn on the table lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "BaseballBat", "BasketBall", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Boots", "Pen", "AlarmClock", "CD", "Bowl", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "Window", "Desk", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.226", "1.260", "-1.400", "1.120", "-0.842", "-0.842", "-1.332", "-1.611", "-1.519", "-1.334", "1.293", "1.226", "1.224", "-1.323", "-1.323", "0.623", "1.327", "1.436", "1.270", "-1.394", "-1.519", "1.068", "0.076", "-1.170", "1.288", "1.293", "1.192", "-1.269", "1.260", "0.980", "0.980", "-1.209", "1.220", "0.980", "0.980", "0.740", "0.980", "0.980", "0.280", "-1.542", "1.259", "1.259", "1.259", "-1.577", "-0.755", "-1.489", "0.243", "-0.361", "-0.962", "0.445", "-0.349", "0.250", "-0.952", "-1.314", "-1.444", "-1.314", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.383", "1.410", "0.395", "0.370", "0.611", "0.611", "0.704", "1.527", "0.698", "0.397", "1.412", "0.383", "0.238", "0.610", "0.713", "0.569", "0.384", "0.636", "0.12", "0.701", "0.697", "0.105", "0.569", "0.684", "0.000", "1.416", "0.383", "0.699", "0.383", "0.271", "0.139", "0.016", "0.859", "0.404", "0.272", "1.491", "0.139", "0.404", "-0.001", "0.013", "0.903", "0.375", "1.402", "1.513", "1.176", "0.669", "0.963", "0.963", "0.963", "0.001", "2.186", "2.186", "2.186", "0.163", "-0.001", "0.455", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.386", "0.195", "-2.259", "-1.605", "0.337", "0.618", "-1.755", "-2.148", "-2.046", "-2.046", "-0.382", "-0.531", "-1.570", "0.618", "0.057", "-2.471", "-0.675", "1.985", "-1.290", "-2.191", "-1.755", "-1.894", "-2.456", "-0.990", "-0.961", "-0.238", "0.191", "-2.481", "-0.097", "-1.963", "-1.963", "-0.266", "-1.802", "-1.963", "-1.639", "2.099", "-1.639", "-1.639", "-2.264", "1.919", "-0.269", "-0.263", "-0.259", "-2.025", "2.099", "-2.419", "-2.678", "-2.679", "-2.678", "-2.430", "-2.685", "-2.685", "-2.685", "-2.051", "-2.051", "-2.051", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "21.882", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.249", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "350.999", "0", "0", "345.557", "0", "0", "0", "0", "0", "177.912", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "116.925", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.624", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.175", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "43", "56", "38", "32", "32", "55", "44", "55", "56", "41", "42", "35", "32", "32", "39", "42", "", "", "55", "55", "31", "50", "32", "", "43", "42", "55", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202601_548273-1", "input": "Inspect keys near a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the dresser at the far right corner by the end of the bed. | STEP 2: Take the keys between the lamp and the phone on the dresser. | STEP 3: Go to the left of the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "BaseballBat", "BasketBall", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Boots", "Pen", "AlarmClock", "CD", "Bowl", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "Window", "Desk", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.226", "1.260", "-1.400", "1.120", "-0.842", "-0.842", "-1.332", "-1.611", "-1.519", "-1.334", "1.293", "1.226", "1.224", "-1.323", "-1.323", "0.623", "1.327", "1.436", "1.270", "-1.394", "-1.519", "1.068", "0.076", "-1.170", "1.288", "1.293", "1.192", "-1.269", "1.260", "0.980", "0.980", "-1.209", "1.220", "0.980", "0.980", "0.740", "0.980", "0.980", "0.280", "-1.542", "1.259", "1.259", "1.259", "-1.577", "-0.755", "-1.489", "0.243", "-0.361", "-0.962", "0.445", "-0.349", "0.250", "-0.952", "-1.314", "-1.444", "-1.314", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.383", "1.410", "0.395", "0.370", "0.611", "0.611", "0.704", "1.527", "0.698", "0.397", "1.412", "0.383", "0.238", "0.610", "0.713", "0.569", "0.384", "0.636", "0.12", "0.701", "0.697", "0.105", "0.569", "0.684", "0.000", "1.416", "0.383", "0.699", "0.383", "0.271", "0.139", "0.016", "0.859", "0.404", "0.272", "1.491", "0.139", "0.404", "-0.001", "0.013", "0.903", "0.375", "1.402", "1.513", "1.176", "0.669", "0.963", "0.963", "0.963", "0.001", "2.186", "2.186", "2.186", "0.163", "-0.001", "0.455", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.386", "0.195", "-2.259", "-1.605", "0.337", "0.618", "-1.755", "-2.148", "-2.046", "-2.046", "-0.382", "-0.531", "-1.570", "0.618", "0.057", "-2.471", "-0.675", "1.985", "-1.290", "-2.191", "-1.755", "-1.894", "-2.456", "-0.990", "-0.961", "-0.238", "0.191", "-2.481", "-0.097", "-1.963", "-1.963", "-0.266", "-1.802", "-1.963", "-1.639", "2.099", "-1.639", "-1.639", "-2.264", "1.919", "-0.269", "-0.263", "-0.259", "-2.025", "2.099", "-2.419", "-2.678", "-2.679", "-2.678", "-2.430", "-2.685", "-2.685", "-2.685", "-2.051", "-2.051", "-2.051", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "21.882", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.249", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "350.999", "0", "0", "345.557", "0", "0", "0", "0", "0", "177.912", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "116.925", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.624", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.175", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "43", "56", "38", "32", "32", "55", "44", "55", "56", "41", "42", "35", "32", "32", "39", "42", "", "", "55", "55", "31", "50", "32", "", "43", "42", "55", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202601_548273-2", "input": "Take the keys on the dresser and turn on the lamp on the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room, then turn right and walk towards the desk, and then turn right again and walk towards the dresser. | STEP 2: Pick up the keys on the dresser. | STEP 3: Turn left and walk towards the door, then turn right towards the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "BaseballBat", "BasketBall", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Boots", "Pen", "AlarmClock", "CD", "Bowl", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "Window", "Desk", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.226", "1.260", "-1.400", "1.120", "-0.842", "-0.842", "-1.332", "-1.611", "-1.519", "-1.334", "1.293", "1.226", "1.224", "-1.323", "-1.323", "0.623", "1.327", "1.436", "1.270", "-1.394", "-1.519", "1.068", "0.076", "-1.170", "1.288", "1.293", "1.192", "-1.269", "1.260", "0.980", "0.980", "-1.209", "1.220", "0.980", "0.980", "0.740", "0.980", "0.980", "0.280", "-1.542", "1.259", "1.259", "1.259", "-1.577", "-0.755", "-1.489", "0.243", "-0.361", "-0.962", "0.445", "-0.349", "0.250", "-0.952", "-1.314", "-1.444", "-1.314", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.383", "1.410", "0.395", "0.370", "0.611", "0.611", "0.704", "1.527", "0.698", "0.397", "1.412", "0.383", "0.238", "0.610", "0.713", "0.569", "0.384", "0.636", "0.12", "0.701", "0.697", "0.105", "0.569", "0.684", "0.000", "1.416", "0.383", "0.699", "0.383", "0.271", "0.139", "0.016", "0.859", "0.404", "0.272", "1.491", "0.139", "0.404", "-0.001", "0.013", "0.903", "0.375", "1.402", "1.513", "1.176", "0.669", "0.963", "0.963", "0.963", "0.001", "2.186", "2.186", "2.186", "0.163", "-0.001", "0.455", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.386", "0.195", "-2.259", "-1.605", "0.337", "0.618", "-1.755", "-2.148", "-2.046", "-2.046", "-0.382", "-0.531", "-1.570", "0.618", "0.057", "-2.471", "-0.675", "1.985", "-1.290", "-2.191", "-1.755", "-1.894", "-2.456", "-0.990", "-0.961", "-0.238", "0.191", "-2.481", "-0.097", "-1.963", "-1.963", "-0.266", "-1.802", "-1.963", "-1.639", "2.099", "-1.639", "-1.639", "-2.264", "1.919", "-0.269", "-0.263", "-0.259", "-2.025", "2.099", "-2.419", "-2.678", "-2.679", "-2.678", "-2.430", "-2.685", "-2.685", "-2.685", "-2.051", "-2.051", "-2.051", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "21.882", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.249", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "350.999", "0", "0", "345.557", "0", "0", "0", "0", "0", "177.912", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "116.925", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.624", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.175", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "43", "56", "38", "32", "32", "55", "44", "55", "56", "41", "42", "35", "32", "32", "39", "42", "", "", "55", "55", "31", "50", "32", "", "43", "42", "55", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144556_144188-0", "input": "Move the spray bottles to the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the spray bottle by the sink. | STEP 3: Go to the cabinets under the sink on the right. | STEP 4: Put the spray bottle in the cabinets under the sink. | STEP 5: Turn around and go to the toilet. | STEP 6: Pick up the spray bottle on the toilet. | STEP 7: Turn around and go to the cabinets under the sink on the right. | STEP 8: Put the spray bottle in the cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.413", "-0.379", "-0.489", "-1.841", "-0.158", "-1.902", "-1.843", "-1.667", "0.89", "-2.028", "-0.103", "-1.199", "-1.949", "-0.803", "-1.969", "-1.648", "-1.885", "-1.963", "0.119", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.926", "0.017", "1.042", "0.907", "1.045", "0.018", "0.018", "1.368", "1.492", "0.908", "0.919", "0.905", "0.017", "0.910", "-0.000", "-0.001", "1.042", "0.154", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.497", "-1.534", "-1.688", "0.206", "-1.349", "0.337", "-1.588", "-1.639", "-1.755", "-1.482", "-1.687", "0.680", "-1.350", "-1.537", "-1.758", "0.649", "0.609", "0.403", "-1.598", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "27", "42", "24", "42", "30", "30", "34", "40", "24", "35", "24", "21", "24", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "42", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144556_144188-1", "input": "Put two bottles in a cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the sink to the left of the toilet | STEP 2: Pick up a bottle from the counter | STEP 3: Move to the cabinet to the second from the right against the wall | STEP 4: Put the bottle in the cabinet | STEP 5: Move to the toilet behind you | STEP 6: Pick up a bottle from the toilet | STEP 7: Move to the cabinet to the second from the right against the wall | STEP 8: Put the bottle in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.413", "-0.379", "-0.489", "-1.841", "-0.158", "-1.902", "-1.843", "-1.667", "0.89", "-2.028", "-0.103", "-1.199", "-1.949", "-0.803", "-1.969", "-1.648", "-1.885", "-1.963", "0.119", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.926", "0.017", "1.042", "0.907", "1.045", "0.018", "0.018", "1.368", "1.492", "0.908", "0.919", "0.905", "0.017", "0.910", "-0.000", "-0.001", "1.042", "0.154", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.497", "-1.534", "-1.688", "0.206", "-1.349", "0.337", "-1.588", "-1.639", "-1.755", "-1.482", "-1.687", "0.680", "-1.350", "-1.537", "-1.758", "0.649", "0.609", "0.403", "-1.598", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "27", "42", "24", "42", "30", "30", "34", "40", "24", "35", "24", "21", "24", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "42", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144556_144188-2", "input": "Put two spray bottles in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Take a step forward then turn right and walk to the wall then turn left and walk to the sink in front of you. | STEP 2: Pick up the blue spray bottle. | STEP 3: Back up a step. | STEP 4: Open the left cabinet door under the sink and put the spray bottle down there and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the toilet. | STEP 6: Pick up the blue spray bottle. | STEP 7: Go back to where you put the first spray bottle. | STEP 8: Put the spray bottle next to the other one and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.413", "-0.379", "-0.489", "-1.841", "-0.158", "-1.902", "-1.843", "-1.667", "0.89", "-2.028", "-0.103", "-1.199", "-1.949", "-0.803", "-1.969", "-1.648", "-1.885", "-1.963", "0.119", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.926", "0.017", "1.042", "0.907", "1.045", "0.018", "0.018", "1.368", "1.492", "0.908", "0.919", "0.905", "0.017", "0.910", "-0.000", "-0.001", "1.042", "0.154", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.497", "-1.534", "-1.688", "0.206", "-1.349", "0.337", "-1.588", "-1.639", "-1.755", "-1.482", "-1.687", "0.680", "-1.350", "-1.537", "-1.758", "0.649", "0.609", "0.403", "-1.598", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "27", "42", "24", "42", "30", "30", "34", "40", "24", "35", "24", "21", "24", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "42", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144556_144188-3", "input": "Put two spray bottles in the cabinet under the sink against the wall. ", "output": "STEP 1: Move to the sink against the wall. | STEP 2: Pick up a spray bottle from the counter. | STEP 3: Move back a few steps from the sink. | STEP 4: Open the cabinet to the left under the sink ahead of you and place the bottle inside and close it. | STEP 5: Turn around to the toilet. | STEP 6: Pick up the bottle on the toilet. | STEP 7: Turn around to the sink behind you. | STEP 8: Open the cabinet to the left under the sink ahead of you and place the bottle inside and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.413", "-0.379", "-0.489", "-1.841", "-0.158", "-1.902", "-1.843", "-1.667", "0.89", "-2.028", "-0.103", "-1.199", "-1.949", "-0.803", "-1.969", "-1.648", "-1.885", "-1.963", "0.119", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.926", "0.017", "1.042", "0.907", "1.045", "0.018", "0.018", "1.368", "1.492", "0.908", "0.919", "0.905", "0.017", "0.910", "-0.000", "-0.001", "1.042", "0.154", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.497", "-1.534", "-1.688", "0.206", "-1.349", "0.337", "-1.588", "-1.639", "-1.755", "-1.482", "-1.687", "0.680", "-1.350", "-1.537", "-1.758", "0.649", "0.609", "0.403", "-1.598", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "27", "42", "24", "42", "30", "30", "34", "40", "24", "35", "24", "21", "24", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "42", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144556_144188-4", "input": "Put two spray bottles in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk over to the wall, after that turn left and walk up to the sink. | STEP 2: Pick up the blue spray bottle off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk over to the toilet, then turn around to face the sink. | STEP 4: Open the second cabinet door from the right and place the spray bottle inside on the front right edge. | STEP 5: Turn around and walk up to the toilet. | STEP 6: Pick up the spray bottle off of the toilet tank. | STEP 7: Turn around and take a step forward. | STEP 8: Open the second cabinet door from the right and place the spray bottle inside to the left of the spray bottle that is already in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.413", "-0.379", "-0.489", "-1.841", "-0.158", "-1.902", "-1.843", "-1.667", "0.89", "-2.028", "-0.103", "-1.199", "-1.949", "-0.803", "-1.969", "-1.648", "-1.885", "-1.963", "0.119", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.926", "0.017", "1.042", "0.907", "1.045", "0.018", "0.018", "1.368", "1.492", "0.908", "0.919", "0.905", "0.017", "0.910", "-0.000", "-0.001", "1.042", "0.154", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.497", "-1.534", "-1.688", "0.206", "-1.349", "0.337", "-1.588", "-1.639", "-1.755", "-1.482", "-1.687", "0.680", "-1.350", "-1.537", "-1.758", "0.649", "0.609", "0.403", "-1.598", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "27", "42", "24", "42", "30", "30", "34", "40", "24", "35", "24", "21", "24", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "42", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144556_144188-5", "input": "To move two spray bottles to the cabinet below the sink on the right side. ", "output": "STEP 1: Walk to the front of the sink on the right side of the counter ahead. | STEP 2: Pick up the blue spray bottle that's to the right of the faucet. | STEP 3: Face the cabinets below the sink on the right side. | STEP 4: Open the cabinet on the left side below the right sink, place the blue spray bottle in the cabinet, and close the door. | STEP 5: Turn around and face the back of the toilet. | STEP 6: Pick up the blue spray bottle from the back of the toilet in between the two candles. | STEP 7: Turn around and face the cabinets below the right side sink. | STEP 8: Open the door on the left side, place the blue spray bottle to the left of the first spray bottle, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.413", "-0.379", "-0.489", "-1.841", "-0.158", "-1.902", "-1.843", "-1.667", "0.89", "-2.028", "-0.103", "-1.199", "-1.949", "-0.803", "-1.969", "-1.648", "-1.885", "-1.963", "0.119", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.926", "0.017", "1.042", "0.907", "1.045", "0.018", "0.018", "1.368", "1.492", "0.908", "0.919", "0.905", "0.017", "0.910", "-0.000", "-0.001", "1.042", "0.154", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.497", "-1.534", "-1.688", "0.206", "-1.349", "0.337", "-1.588", "-1.639", "-1.755", "-1.482", "-1.687", "0.680", "-1.350", "-1.537", "-1.758", "0.649", "0.609", "0.403", "-1.598", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "27", "42", "24", "42", "30", "30", "34", "40", "24", "35", "24", "21", "24", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "42", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_165525_911839-0", "input": "Put a chilled slice of tomato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Cut the tomato on the counter. | STEP 4: Turn and go to the microwave. | STEP 5: Put the knife in the microwave. | STEP 6: Turn and go to the counter by the sink. | STEP 7: Pick up a slice of tomato on the counter. | STEP 8: Turn and go to the refrigerator. | STEP 9: Chill the slice of tomato in the refrigerator. | STEP 10: Turn and go to the microwave. | STEP 11: Put the slice of tomato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Knife", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.109", "1.503", "-0.689", "-0.876", "1.448", "-0.860", "1.275", "-1.189", "-1.211", "1.469", "-0.758", "1.362", "-1.126", "1.346", "1.669", "1.455", "-0.923", "-0.793", "1.409", "1.391", "-1.109", "1.275", "-1.043", "-1.116", "-1.065", "-1.038", "1.344", "1.503", "-1.077", "1.423", "-0.940", "1.469", "1.378", "-0.960", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.944", "0.747", "0.938", "0.761", "0.600", "0.768", "1.946", "0.934", "0.078", "0.743", "1.028", "0.932", "0.095", "1.028", "0.100", "0.990", "0.938", "1.005", "0.078", "0.930", "0.761", "0.959", "1.498", "1.548", "1.824", "0.746", "0.977", "1.833", "0.069", "0.850", "0.080", "1.737", "0.939", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.865", "1.714", "0.914", "0.765", "0.780", "0.119", "0.780", "1.830", "2.159", "1.059", "0.779", "1.007", "0.921", "0.272", "0.873", "0.070", "2.265", "0.921", "1.631", "2.251", "1.470", "2.323", "0.765", "0.692", "0.348", "0.303", "2.323", "1.798", "-0.127", "2.945", "0.195", "0.848", "0.392", "1.154", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "302.470", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "63", "59", "61", "66", "68", "66", "51", "36", "62", "59", "41", "61", "46", "41", "46", "36", "61", "63", "45", "38", "39", "61", "47", "68", "50", "39", "63", "49", "74", "68", "62", "44", "61", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_165525_911839-1", "input": "Put the chilled sliced tomato in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn left then face the sink counter | STEP 2: Pick up the bread knife on the left counter | STEP 3: Slice the tomato on the sink | STEP 4: Turn right then face on your left to the microwave | STEP 5: Open the microwave put in the knife in the microwave, close the microwave | STEP 6: Look down and step on the side to face the tomato | STEP 7: Pick up a slice tomato | STEP 8: Turn right and head to the fridge | STEP 9: Open the fridge then put in and out the fridge then close it | STEP 10: Turn right then then back to the microwave | STEP 11: Open the microwave and put in the slice tomato then close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Knife", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.109", "1.503", "-0.689", "-0.876", "1.448", "-0.860", "1.275", "-1.189", "-1.211", "1.469", "-0.758", "1.362", "-1.126", "1.346", "1.669", "1.455", "-0.923", "-0.793", "1.409", "1.391", "-1.109", "1.275", "-1.043", "-1.116", "-1.065", "-1.038", "1.344", "1.503", "-1.077", "1.423", "-0.940", "1.469", "1.378", "-0.960", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.944", "0.747", "0.938", "0.761", "0.600", "0.768", "1.946", "0.934", "0.078", "0.743", "1.028", "0.932", "0.095", "1.028", "0.100", "0.990", "0.938", "1.005", "0.078", "0.930", "0.761", "0.959", "1.498", "1.548", "1.824", "0.746", "0.977", "1.833", "0.069", "0.850", "0.080", "1.737", "0.939", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.865", "1.714", "0.914", "0.765", "0.780", "0.119", "0.780", "1.830", "2.159", "1.059", "0.779", "1.007", "0.921", "0.272", "0.873", "0.070", "2.265", "0.921", "1.631", "2.251", "1.470", "2.323", "0.765", "0.692", "0.348", "0.303", "2.323", "1.798", "-0.127", "2.945", "0.195", "0.848", "0.392", "1.154", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "302.470", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "63", "59", "61", "66", "68", "66", "51", "36", "62", "59", "41", "61", "46", "41", "46", "36", "61", "63", "45", "38", "39", "61", "47", "68", "50", "39", "63", "49", "74", "68", "62", "44", "61", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_165525_911839-2", "input": "Place a tomato and a knife in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left then face the sink on your right. | STEP 2: Take the knife from the sink in front of you. | STEP 3: Slice the tomato on the sink in front of you. | STEP 4: Turn right then face the microwave above the sink to your left. | STEP 5: Place the knife in the microwave then close it. | STEP 6: Turn left then face the tomato on the sink to your right. | STEP 7: Take a tomato slice from the sink in front of you. | STEP 8: Turn right then face the fridge to your right. | STEP 9: Place the tomato slice in the fridge then take it out. | STEP 10: Turn right then face the microwave above the sink on your right. | STEP 11: Place the tomato slice in the microwave and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Knife", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.109", "1.503", "-0.689", "-0.876", "1.448", "-0.860", "1.275", "-1.189", "-1.211", "1.469", "-0.758", "1.362", "-1.126", "1.346", "1.669", "1.455", "-0.923", "-0.793", "1.409", "1.391", "-1.109", "1.275", "-1.043", "-1.116", "-1.065", "-1.038", "1.344", "1.503", "-1.077", "1.423", "-0.940", "1.469", "1.378", "-0.960", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.944", "0.747", "0.938", "0.761", "0.600", "0.768", "1.946", "0.934", "0.078", "0.743", "1.028", "0.932", "0.095", "1.028", "0.100", "0.990", "0.938", "1.005", "0.078", "0.930", "0.761", "0.959", "1.498", "1.548", "1.824", "0.746", "0.977", "1.833", "0.069", "0.850", "0.080", "1.737", "0.939", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.865", "1.714", "0.914", "0.765", "0.780", "0.119", "0.780", "1.830", "2.159", "1.059", "0.779", "1.007", "0.921", "0.272", "0.873", "0.070", "2.265", "0.921", "1.631", "2.251", "1.470", "2.323", "0.765", "0.692", "0.348", "0.303", "2.323", "1.798", "-0.127", "2.945", "0.195", "0.848", "0.392", "1.154", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "302.470", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "63", "59", "61", "66", "68", "66", "51", "36", "62", "59", "41", "61", "46", "41", "46", "36", "61", "63", "45", "38", "39", "61", "47", "68", "50", "39", "63", "49", "74", "68", "62", "44", "61", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_205421_980666-0", "input": "Place a glass with a fork in it on the table in front of a glass pitcher. ", "output": "STEP 1: Move forward, turn right at the refrigerator, turn left at the stove and face the sink. | STEP 2: Pick up the fork from in the sink. | STEP 3: Turn to the left, move forward, turn to the right and face the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator door and place the fork in a glass next to an apple on the top shelf. | STEP 5: Take the glass out of the refrigerator and close the door. | STEP 6: Turn to the right, move forward slightly, turn to the right again and face the table. | STEP 7: Place the glass with the fork on the table in front of the glass pitcher. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Cup", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.749", "-2.438", "-1.912", "-2.780", "-2.666", "-2.324", "-0.600", "-1.515", "-0.528", "-0.398", "-2.324", "-2.096", "-2.552", "-2.666", "-0.716", "-0.350", "-0.420", "-0.383", "-0.383", "-0.351", "-0.671", "-0.246", "-1.362", "-2.780", "-2.324", "-0.447", "-0.743", "-2.096", "-2.324", "-1.975", "-2.438", "-2.438", "-0.415", "-0.228", "-0.343", "-0.392", "-1.129", "-0.690", "-0.254", "-0.538", "-2.324", "-1.100", "-2.438", "-2.096", "-2.324", "-0.422", "-0.308", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.746", "0.954", "0.058", "0.923", "0.923", "0.924", "0.916", "0.935", "0.911", "0.797", "0.924", "0.924", "0.924", "0.946", "0.081", "0.830", "0.743", "0.077", "0.077", "0.962", "0.910", "1.464", "1.703", "1.016", "0.924", "0.830", "0.918", "0.924", "0.922", "0.027", "0.924", "0.938", "0.955", "1.754", "1.098", "1.389", "0.935", "0.743", "0.828", "0.077", "0.923", "1.969", "0.924", "0.925", "0.946", "0.076", "1.689", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-3.556", "-2.345", "-3.835", "-2.345", "-1.654", "-2.115", "-3.555", "-3.497", "-3.697", "-2.082", "-1.654", "-1.423", "-1.884", "-2.345", "-3.662", "-1.934", "-3.238", "-1.666", "-1.895", "-3.144", "-3.909", "-0.874", "-3.903", "-2.115", "-1.884", "-2.229", "-3.626", "-1.884", "-2.345", "-3.763", "-0.963", "-1.654", "-3.626", "-0.455", "-0.979", "-0.979", "-3.498", "-3.527", "-1.934", "-3.236", "-0.963", "-3.773", "-1.423", "-2.115", "-1.193", "-1.758", "-0.77", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.981", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "78", "69", "78", "78", "78", "53", "50", "53", "71", "78", "78", "78", "78", "59", "71", "64", "58", "58", "67", "53", "70", "66", "78", "78", "71", "53", "78", "78", "69", "78", "78", "53", "70", "70", "70", "51", "52", "71", "59", "78", "54", "78", "78", "78", "48", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_205421_980666-1", "input": "place a wine cup with a fork in it on the kitchen table ", "output": "STEP 1: walk to the kitchen sink | STEP 2: grab the fork out of the kitchen sink | STEP 3: walk to the refrigerator to the left | STEP 4: put the fork in the wine cup | STEP 5: take the wine cup out of the fridge | STEP 6: turn around and walk to the kitchen table | STEP 7: place the wine cup on the kitchen table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Cup", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.749", "-2.438", "-1.912", "-2.780", "-2.666", "-2.324", "-0.600", "-1.515", "-0.528", "-0.398", "-2.324", "-2.096", "-2.552", "-2.666", "-0.716", "-0.350", "-0.420", "-0.383", "-0.383", "-0.351", "-0.671", "-0.246", "-1.362", "-2.780", "-2.324", "-0.447", "-0.743", "-2.096", "-2.324", "-1.975", "-2.438", "-2.438", "-0.415", "-0.228", "-0.343", "-0.392", "-1.129", "-0.690", "-0.254", "-0.538", "-2.324", "-1.100", "-2.438", "-2.096", "-2.324", "-0.422", "-0.308", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.746", "0.954", "0.058", "0.923", "0.923", "0.924", "0.916", "0.935", "0.911", "0.797", "0.924", "0.924", "0.924", "0.946", "0.081", "0.830", "0.743", "0.077", "0.077", "0.962", "0.910", "1.464", "1.703", "1.016", "0.924", "0.830", "0.918", "0.924", "0.922", "0.027", "0.924", "0.938", "0.955", "1.754", "1.098", "1.389", "0.935", "0.743", "0.828", "0.077", "0.923", "1.969", "0.924", "0.925", "0.946", "0.076", "1.689", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-3.556", "-2.345", "-3.835", "-2.345", "-1.654", "-2.115", "-3.555", "-3.497", "-3.697", "-2.082", "-1.654", "-1.423", "-1.884", "-2.345", "-3.662", "-1.934", "-3.238", "-1.666", "-1.895", "-3.144", "-3.909", "-0.874", "-3.903", "-2.115", "-1.884", "-2.229", "-3.626", "-1.884", "-2.345", "-3.763", "-0.963", "-1.654", "-3.626", "-0.455", "-0.979", "-0.979", "-3.498", "-3.527", "-1.934", "-3.236", "-0.963", "-3.773", "-1.423", "-2.115", "-1.193", "-1.758", "-0.77", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.981", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "78", "69", "78", "78", "78", "53", "50", "53", "71", "78", "78", "78", "78", "59", "71", "64", "58", "58", "67", "53", "70", "66", "78", "78", "71", "53", "78", "78", "69", "78", "78", "53", "70", "70", "70", "51", "52", "71", "59", "78", "54", "78", "78", "78", "48", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_205421_980666-2", "input": "Place a chilled martini glass with a fork in it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn right, head into the kitchen, and go to the sink on the left, next to the fridge. | STEP 2: Pick up the fork that is in the sink. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge that is next to the sink. | STEP 4: Open the fridge and pick up the martini glass that is on the top shelf. | STEP 5: Place the fork in the martini glass. | STEP 6: Turn around and go to the green table. | STEP 7: \nPlace the martini glass with the fork inside on the table in front of the clear bottle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Cup", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.749", "-2.438", "-1.912", "-2.780", "-2.666", "-2.324", "-0.600", "-1.515", "-0.528", "-0.398", "-2.324", "-2.096", "-2.552", "-2.666", "-0.716", "-0.350", "-0.420", "-0.383", "-0.383", "-0.351", "-0.671", "-0.246", "-1.362", "-2.780", "-2.324", "-0.447", "-0.743", "-2.096", "-2.324", "-1.975", "-2.438", "-2.438", "-0.415", "-0.228", "-0.343", "-0.392", "-1.129", "-0.690", "-0.254", "-0.538", "-2.324", "-1.100", "-2.438", "-2.096", "-2.324", "-0.422", "-0.308", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.746", "0.954", "0.058", "0.923", "0.923", "0.924", "0.916", "0.935", "0.911", "0.797", "0.924", "0.924", "0.924", "0.946", "0.081", "0.830", "0.743", "0.077", "0.077", "0.962", "0.910", "1.464", "1.703", "1.016", "0.924", "0.830", "0.918", "0.924", "0.922", "0.027", "0.924", "0.938", "0.955", "1.754", "1.098", "1.389", "0.935", "0.743", "0.828", "0.077", "0.923", "1.969", "0.924", "0.925", "0.946", "0.076", "1.689", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-3.556", "-2.345", "-3.835", "-2.345", "-1.654", "-2.115", "-3.555", "-3.497", "-3.697", "-2.082", "-1.654", "-1.423", "-1.884", "-2.345", "-3.662", "-1.934", "-3.238", "-1.666", "-1.895", "-3.144", "-3.909", "-0.874", "-3.903", "-2.115", "-1.884", "-2.229", "-3.626", "-1.884", "-2.345", "-3.763", "-0.963", "-1.654", "-3.626", "-0.455", "-0.979", "-0.979", "-3.498", "-3.527", "-1.934", "-3.236", "-0.963", "-3.773", "-1.423", "-2.115", "-1.193", "-1.758", "-0.77", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.981", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "78", "69", "78", "78", "78", "53", "50", "53", "71", "78", "78", "78", "78", "59", "71", "64", "58", "58", "67", "53", "70", "66", "78", "78", "71", "53", "78", "78", "69", "78", "78", "53", "70", "70", "70", "51", "52", "71", "59", "78", "54", "78", "78", "78", "48", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070653_021555-0", "input": "Microwave the tomato and put it in the sink ", "output": "STEP 1: Go left to the refrigerator on the left | STEP 2: Open the door and take the tomato from the top shelf | STEP 3: Turn left and go to the microwave | STEP 4: Open the microwave, place the tomato in the center, close the door then open it and take the tomato out of the microwave | STEP 5: Turn left and go the the sink on the right | STEP 6: Place the tomato in the sink on the right | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.007", "-2.203", "1.907", "-1.928", "1.289", "1.601", "-0.096", "1.658", "1.785", "-1.928", "-2.31", "-2.065", "0.035", "1.663", "0.271", "-2.065", "0.504", "-2.31", "-0.361", "-0.198", "1.361", "0.960", "-2.477", "-2.340", "0.851", "0.035", "-2.614", "0.300", "-2.477", "-0.872", "1.022", "-2.614", "1.535", "-2.203", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.952", "0.910", "0.977", "0.937", "0.910", "0.908", "0.995", "1.002", "1.019", "0.578", "1.035", "0.937", "0.912", "0.108", "0.953", "0.108", "1.100", "0.068", "0.111", "0.962", "0.934", "1.056", "0.987", "1.001", "0.908", "0.948", "0.979", "0.952", "1.045", "0.959", "0.951", "0.913", "0.947", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.561", "0.524", "0.209", "0.435", "-1.737", "0.292", "0.375", "-1.489", "0.375", "0.165", "-1.763", "0.345", "0.375", "0.209", "-1.472", "0.524", "0.233", "-1.806", "0.439", "-1.508", "0.561", "-1.582", "0.704", "0.704", "-1.537", "0.623", "0.614", "0.292", "0.345", "-1.770", "0.288", "0.345", "-1.406", "0.165", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "90", "231.490", "0", "90", "0", "90", "0", "219.190", "90", "0", "90", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "74", "56", "74", "41", "56", "40", "41", "56", "74", "71", "74", "40", "56", "38", "74", "52", "71", "70", "50", "46", "39", "74", "74", "39", "40", "74", "40", "74", "63", "53", "74", "41", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070653_021555-1", "input": "Place a microwaved tomato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the fridge. | STEP 2: Pick up the tomato from the top shelf in the fridge. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave. | STEP 4: Microwave the tomato and then pick the tomato up from the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the sink. | STEP 6: Place the tomato in the sink on the right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.007", "-2.203", "1.907", "-1.928", "1.289", "1.601", "-0.096", "1.658", "1.785", "-1.928", "-2.31", "-2.065", "0.035", "1.663", "0.271", "-2.065", "0.504", "-2.31", "-0.361", "-0.198", "1.361", "0.960", "-2.477", "-2.340", "0.851", "0.035", "-2.614", "0.300", "-2.477", "-0.872", "1.022", "-2.614", "1.535", "-2.203", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.952", "0.910", "0.977", "0.937", "0.910", "0.908", "0.995", "1.002", "1.019", "0.578", "1.035", "0.937", "0.912", "0.108", "0.953", "0.108", "1.100", "0.068", "0.111", "0.962", "0.934", "1.056", "0.987", "1.001", "0.908", "0.948", "0.979", "0.952", "1.045", "0.959", "0.951", "0.913", "0.947", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.561", "0.524", "0.209", "0.435", "-1.737", "0.292", "0.375", "-1.489", "0.375", "0.165", "-1.763", "0.345", "0.375", "0.209", "-1.472", "0.524", "0.233", "-1.806", "0.439", "-1.508", "0.561", "-1.582", "0.704", "0.704", "-1.537", "0.623", "0.614", "0.292", "0.345", "-1.770", "0.288", "0.345", "-1.406", "0.165", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "90", "231.490", "0", "90", "0", "90", "0", "219.190", "90", "0", "90", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "74", "56", "74", "41", "56", "40", "41", "56", "74", "71", "74", "40", "56", "38", "74", "52", "71", "70", "50", "46", "39", "74", "74", "39", "40", "74", "40", "74", "63", "53", "74", "41", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070653_021555-2", "input": "Place a heated tomato in a sink. ", "output": "STEP 1: Go left and turn left at the door to walk to the fridge. | STEP 2: Open the fridge, remove the chilled tomato from the top shelf and close the door. | STEP 3: Head left and turn to the microwave on the counter to the right side. | STEP 4: Put the tomato inside the microwave on the black plate, heat it for a few seconds, remove it and close the door. | STEP 5: Turn left and walk to the sink on the right. | STEP 6: Put the heated tomato in the sink on the left side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.007", "-2.203", "1.907", "-1.928", "1.289", "1.601", "-0.096", "1.658", "1.785", "-1.928", "-2.31", "-2.065", "0.035", "1.663", "0.271", "-2.065", "0.504", "-2.31", "-0.361", "-0.198", "1.361", "0.960", "-2.477", "-2.340", "0.851", "0.035", "-2.614", "0.300", "-2.477", "-0.872", "1.022", "-2.614", "1.535", "-2.203", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.952", "0.910", "0.977", "0.937", "0.910", "0.908", "0.995", "1.002", "1.019", "0.578", "1.035", "0.937", "0.912", "0.108", "0.953", "0.108", "1.100", "0.068", "0.111", "0.962", "0.934", "1.056", "0.987", "1.001", "0.908", "0.948", "0.979", "0.952", "1.045", "0.959", "0.951", "0.913", "0.947", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.561", "0.524", "0.209", "0.435", "-1.737", "0.292", "0.375", "-1.489", "0.375", "0.165", "-1.763", "0.345", "0.375", "0.209", "-1.472", "0.524", "0.233", "-1.806", "0.439", "-1.508", "0.561", "-1.582", "0.704", "0.704", "-1.537", "0.623", "0.614", "0.292", "0.345", "-1.770", "0.288", "0.345", "-1.406", "0.165", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "90", "231.490", "0", "90", "0", "90", "0", "219.190", "90", "0", "90", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "74", "56", "74", "41", "56", "40", "41", "56", "74", "71", "74", "40", "56", "38", "74", "52", "71", "70", "50", "46", "39", "74", "74", "39", "40", "74", "40", "74", "63", "53", "74", "41", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122858_883968-0", "input": "Put an empty toilet paper roll on a toilet paper holder. ", "output": "STEP 1: Turn left and then left again to stand in front of the tub. | STEP 2: Pick the empty toilet paper roll up from the side of the tub. | STEP 3: Turn around and cross the room and then go right to face the toilet paper holder on the wall to the left of the toilet. | STEP 4: Put the empty roll on the toilet paper holder. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.379", "0.524", "0.578", "0.232", "-2.393", "0.597", "0.668", "0.397", "0.480", "0.597", "0.234", "-1.252", "-0.144", "0.219", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.097", "0.098", "1.055", "0.101", "1.478", "0.106", "1.047", "1.656", "0.002", "0.097", "0.094", "0.701", "0.155", "1.055", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "2.352", "2.738", "4.116", "3.070", "0.580", "2.448", "4.408", "2.039", "4.793", "2.255", "2.158", "1.080", "1.349", "2.108", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "22", "18", "25", "24", "31", "29", "", "24", "24", "19", "30", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122858_883968-1", "input": "Pick up the toilet paper roll and put it by the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn left keeping the black door on your right and go to the sink across the room from it. | STEP 2: Pick up the toilet paper roll in the sink. | STEP 3: Turn around and go towards the black door turning right to get to the toilet. | STEP 4: Put the toilet paper roll on the hanger next to the toilet on the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.379", "0.524", "0.578", "0.232", "-2.393", "0.597", "0.668", "0.397", "0.480", "0.597", "0.234", "-1.252", "-0.144", "0.219", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.097", "0.098", "1.055", "0.101", "1.478", "0.106", "1.047", "1.656", "0.002", "0.097", "0.094", "0.701", "0.155", "1.055", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "2.352", "2.738", "4.116", "3.070", "0.580", "2.448", "4.408", "2.039", "4.793", "2.255", "2.158", "1.080", "1.349", "2.108", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "22", "18", "25", "24", "31", "29", "", "24", "24", "19", "30", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122858_883968-2", "input": "Put an empty toilet paper roll on the toilet paper dispenser. ", "output": "STEP 1: Turn around and go across the bathroom to the bathtub. | STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll on the edge of the bathtub. | STEP 3: Turn back around and go to the toilet paper holder, on the wall, to the left of the toilet. | STEP 4: Place the empty toilet paper roll on the toilet paper holder, hanging from the wall. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.379", "0.524", "0.578", "0.232", "-2.393", "0.597", "0.668", "0.397", "0.480", "0.597", "0.234", "-1.252", "-0.144", "0.219", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.097", "0.098", "1.055", "0.101", "1.478", "0.106", "1.047", "1.656", "0.002", "0.097", "0.094", "0.701", "0.155", "1.055", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "2.352", "2.738", "4.116", "3.070", "0.580", "2.448", "4.408", "2.039", "4.793", "2.255", "2.158", "1.080", "1.349", "2.108", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "22", "18", "25", "24", "31", "29", "", "24", "24", "19", "30", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012524_159092-0", "input": "Put a cold tomato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and cross the room to stand in front of the microwave. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter next to the microwave. | STEP 3: Turn around and carry the tomato to the fridge. | STEP 4: Place the tomato on the top shelf in the fridge, close the door, and then open the door to remove it after a few seconds. | STEP 5: Turn right and carry the tomato across the room to the microwave. | STEP 6: Place the tomato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.562", "0.999", "-0.083", "1.180", "-0.034", "1.573", "1.292", "1.236", "-0.284", "0.328", "-0.621", "0.150", "1.276", "-0.621", "1.387", "0.260", "-0.180", "1.322", "-0.034", "-0.535", "0.221", "1.400", "0.147", "-0.621", "1.493", "-0.346", "-0.312", "1.317", "0.440", "-0.346", "1.449", "1.585", "-0.549", "0.257", "1.32", "1.135", "1.493", "-0.443", "1.559", "0.544", "1.292", "1.500", "-0.011", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.027", "0.143", "0.771", "0.761", "0.141", "0.772", "0.772", "0.775", "0.786", "0.760", "0.760", "0.941", "0.756", "0.920", "0.801", "0.809", "0.140", "0.755", "1.062", "1.171", "0.140", "0.829", "0.810", "1.022", "0.760", "0.834", "0.988", "1.580", "0.755", "0.932", "2.207", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.992", "0.755", "0.988", "1.042", "0.771", "1.573", "0.772", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "3.848", "0.212", "0.353", "3.429", "6.941", "1.864", "3.360", "3.223", "6.787", "0.451", "6.416", "6.541", "2.525", "6.604", "2.525", "0.451", "6.677", "2.086", "6.787", "0.303", "0.310", "4.724", "6.349", "6.479", "3.417", "6.323", "6.479", "4.294", "0.251", "6.787", "2.050", "4.262", "0.395", "6.719", "3.848", "1.122", "1.577", "6.851", "4.294", "0.120", "3.291", "1.166", "0.451", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "270", "90", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "225", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "66", "50", "93", "46", "50", "50", "93", "54", "93", "93", "80", "93", "80", "54", "93", "69", "93", "57", "73", "59", "93", "93", "57", "93", "93", "52", "71", "93", "80", "45", "53", "93", "56", "57", "57", "93", "55", "57", "50", "57", "54", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012524_159092-1", "input": "Chill a tomato and heat it. ", "output": "STEP 1: Walk to the microwave behind you. | STEP 2: Grab a tomato from the counter. | STEP 3: Walk to the fridge on the left of the kitchen counters. | STEP 4: Put the tomato in the fridge, then take it out. | STEP 5: Walk to the microwave on your right. | STEP 6: Put the tomato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.562", "0.999", "-0.083", "1.180", "-0.034", "1.573", "1.292", "1.236", "-0.284", "0.328", "-0.621", "0.150", "1.276", "-0.621", "1.387", "0.260", "-0.180", "1.322", "-0.034", "-0.535", "0.221", "1.400", "0.147", "-0.621", "1.493", "-0.346", "-0.312", "1.317", "0.440", "-0.346", "1.449", "1.585", "-0.549", "0.257", "1.32", "1.135", "1.493", "-0.443", "1.559", "0.544", "1.292", "1.500", "-0.011", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.027", "0.143", "0.771", "0.761", "0.141", "0.772", "0.772", "0.775", "0.786", "0.760", "0.760", "0.941", "0.756", "0.920", "0.801", "0.809", "0.140", "0.755", "1.062", "1.171", "0.140", "0.829", "0.810", "1.022", "0.760", "0.834", "0.988", "1.580", "0.755", "0.932", "2.207", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.992", "0.755", "0.988", "1.042", "0.771", "1.573", "0.772", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "3.848", "0.212", "0.353", "3.429", "6.941", "1.864", "3.360", "3.223", "6.787", "0.451", "6.416", "6.541", "2.525", "6.604", "2.525", "0.451", "6.677", "2.086", "6.787", "0.303", "0.310", "4.724", "6.349", "6.479", "3.417", "6.323", "6.479", "4.294", "0.251", "6.787", "2.050", "4.262", "0.395", "6.719", "3.848", "1.122", "1.577", "6.851", "4.294", "0.120", "3.291", "1.166", "0.451", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "270", "90", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "225", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "66", "50", "93", "46", "50", "50", "93", "54", "93", "93", "80", "93", "80", "54", "93", "69", "93", "57", "73", "59", "93", "93", "57", "93", "93", "52", "71", "93", "80", "45", "53", "93", "56", "57", "57", "93", "55", "57", "50", "57", "54", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012524_159092-2", "input": "Putting a cooled tomato in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the counter with the microwave | STEP 2: Grab the tomato off of the counter | STEP 3: Turn around and go to the fridge | STEP 4: Put the tomato in the fridge and then close the door. Then take the tomato out | STEP 5: Turn right and go to the microwave | STEP 6: Put the apple in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.562", "0.999", "-0.083", "1.180", "-0.034", "1.573", "1.292", "1.236", "-0.284", "0.328", "-0.621", "0.150", "1.276", "-0.621", "1.387", "0.260", "-0.180", "1.322", "-0.034", "-0.535", "0.221", "1.400", "0.147", "-0.621", "1.493", "-0.346", "-0.312", "1.317", "0.440", "-0.346", "1.449", "1.585", "-0.549", "0.257", "1.32", "1.135", "1.493", "-0.443", "1.559", "0.544", "1.292", "1.500", "-0.011", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.027", "0.143", "0.771", "0.761", "0.141", "0.772", "0.772", "0.775", "0.786", "0.760", "0.760", "0.941", "0.756", "0.920", "0.801", "0.809", "0.140", "0.755", "1.062", "1.171", "0.140", "0.829", "0.810", "1.022", "0.760", "0.834", "0.988", "1.580", "0.755", "0.932", "2.207", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.992", "0.755", "0.988", "1.042", "0.771", "1.573", "0.772", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "3.848", "0.212", "0.353", "3.429", "6.941", "1.864", "3.360", "3.223", "6.787", "0.451", "6.416", "6.541", "2.525", "6.604", "2.525", "0.451", "6.677", "2.086", "6.787", "0.303", "0.310", "4.724", "6.349", "6.479", "3.417", "6.323", "6.479", "4.294", "0.251", "6.787", "2.050", "4.262", "0.395", "6.719", "3.848", "1.122", "1.577", "6.851", "4.294", "0.120", "3.291", "1.166", "0.451", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "270", "90", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "225", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "66", "50", "93", "46", "50", "50", "93", "54", "93", "93", "80", "93", "80", "54", "93", "69", "93", "57", "73", "59", "93", "93", "57", "93", "93", "52", "71", "93", "80", "45", "53", "93", "56", "57", "57", "93", "55", "57", "50", "57", "54", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234650_780308-0", "input": "Place an apple slice into the refrigerator on the bottom shelf. ", "output": "STEP 1: Head towards the wall then turn left, walk towards the coffee maker. | STEP 2: Pick up the knife off the brown cabinet against the wall. | STEP 3: Turn around, then walk towards the white table, turn right, then walk towards the sink. | STEP 4: Cut the apple in the sink. | STEP 5: Turn around then walk towards the wall, turn left then walk towards the refrigerator. | STEP 6: Open the door, place the knife on the top shelf, then close the door. | STEP 7: Turn around, walk towards the stove, turn right then walk towards the sink. | STEP 8: Pick up a slice of apple out of the sink. | STEP 9: Turn all the way around, then walk towards the door, then turn right to the microwave. | STEP 10: Place the apple slice in the microwave on the blue plate in front of the black cup, then turn it on. | STEP 11: Take the apple out of the microwave, turn around, then walk towards the wall, turn left towards the refrigerator. | STEP 12: Place the apple next to the cabbage on the bottom shelf of the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.138", "-0.244", "-0.414", "-2.377", "-2.485", "-1.352", "-1.007", "-2.686", "-2.269", "-0.535", "-1.770", "-0.657", "-0.486", "-0.486", "-2.628", "-1.636", "-0.143", "-1.824", "-2.686", "-2.778", "-0.403", "-2.377", "-0.244", "-0.747", "-2.215", "-2.805", "-1.266", "-2.785", "-1.353", "-2.170", "-3.022", "-2.686", "-2.888", "-1.662", "-2.892", "-0.272", "-2.628", "-0.250", "-0.486", "-0.314", "-2.892", "-2.549", "-2.995", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.044", "1.044", "1.773", "0.900", "0.677", "0.943", "0.797", "0.901", "0.662", "0.928", "0.927", "0.900", "0.904", "0.926", "0.961", "1.773", "0.900", "0.658", "0.957", "1.001", "1.018", "0.956", "1.056", "1.777", "0.662", "1.243", "0.852", "0.378", "0.812", "0.953", "0.961", "0.964", "0.632", "0.658", "0.896", "0.662", "0.935", "0.926", "0.900", "0.900", "0.901", "0.930", "0.897", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.267", "0.203", "0.205", "2.045", "0.519", "0.650", "0.337", "1.913", "0.300", "4.274", "0.518", "2.530", "2.329", "3.334", "3.209", "0.114", "3.133", "0.245", "2.309", "3.714", "0.171", "2.706", "0.108", "0.251", "0.300", "4.352", "0.226", "4.575", "0.392", "0.433", "3.209", "2.045", "4.278", "0.300", "2.706", "0.355", "3.580", "4.651", "2.530", "2.932", "2.045", "3.766", "2.441", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "53", "76", "63", "55", "73", "76", "63", "59", "55", "78", "78", "78", "62", "50", "78", "58", "76", "75", "74", "76", "74", "53", "63", "72", "73", "72", "73", "55", "62", "76", "72", "58", "76", "44", "62", "57", "78", "78", "76", "62", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234650_780308-1", "input": "To heat a piece of apple and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk forward to face the black cabinet. | STEP 2: Pick up the knife on the top of the black cabinet. | STEP 3: Turn to the left and walk across the room the face the sink. | STEP 4: Cut the apple on the table into three pieces. | STEP 5: Turn around and walk across the room and turn left to face the fridge. | STEP 6: Place the knife on the top rack in the fridge. | STEP 7: Turn left and walk across the room to face the sink. | STEP 8: Pick up a piece of apple in the sink. | STEP 9: Step to the left and face the microwave. | STEP 10: Warm the piece of apple in the microwave and then remove it. | STEP 11: Turn around and walk across the room and turn left to face the fridge. | STEP 12: Place the piece of apple in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.138", "-0.244", "-0.414", "-2.377", "-2.485", "-1.352", "-1.007", "-2.686", "-2.269", "-0.535", "-1.770", "-0.657", "-0.486", "-0.486", "-2.628", "-1.636", "-0.143", "-1.824", "-2.686", "-2.778", "-0.403", "-2.377", "-0.244", "-0.747", "-2.215", "-2.805", "-1.266", "-2.785", "-1.353", "-2.170", "-3.022", "-2.686", "-2.888", "-1.662", "-2.892", "-0.272", "-2.628", "-0.250", "-0.486", "-0.314", "-2.892", "-2.549", "-2.995", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.044", "1.044", "1.773", "0.900", "0.677", "0.943", "0.797", "0.901", "0.662", "0.928", "0.927", "0.900", "0.904", "0.926", "0.961", "1.773", "0.900", "0.658", "0.957", "1.001", "1.018", "0.956", "1.056", "1.777", "0.662", "1.243", "0.852", "0.378", "0.812", "0.953", "0.961", "0.964", "0.632", "0.658", "0.896", "0.662", "0.935", "0.926", "0.900", "0.900", "0.901", "0.930", "0.897", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.267", "0.203", "0.205", "2.045", "0.519", "0.650", "0.337", "1.913", "0.300", "4.274", "0.518", "2.530", "2.329", "3.334", "3.209", "0.114", "3.133", "0.245", "2.309", "3.714", "0.171", "2.706", "0.108", "0.251", "0.300", "4.352", "0.226", "4.575", "0.392", "0.433", "3.209", "2.045", "4.278", "0.300", "2.706", "0.355", "3.580", "4.651", "2.530", "2.932", "2.045", "3.766", "2.441", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "53", "76", "63", "55", "73", "76", "63", "59", "55", "78", "78", "78", "62", "50", "78", "58", "76", "75", "74", "76", "74", "53", "63", "72", "73", "72", "73", "55", "62", "76", "72", "58", "76", "44", "62", "57", "78", "78", "76", "62", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234650_780308-2", "input": "drop a cooked apple slice in the fridge ", "output": "STEP 1: turn left towards the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn left to the sink | STEP 4: slice the apple in the sink | STEP 5: turn around to the fridge | STEP 6: drop the apple in the fridge | STEP 7: turn left to the sink | STEP 8: pick up the apple slice | STEP 9: turn left to the oven | STEP 10: place the slice to cook and take it out | STEP 11: turn around and head to the fridge | STEP 12: drop the apple slice on the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.138", "-0.244", "-0.414", "-2.377", "-2.485", "-1.352", "-1.007", "-2.686", "-2.269", "-0.535", "-1.770", "-0.657", "-0.486", "-0.486", "-2.628", "-1.636", "-0.143", "-1.824", "-2.686", "-2.778", "-0.403", "-2.377", "-0.244", "-0.747", "-2.215", "-2.805", "-1.266", "-2.785", "-1.353", "-2.170", "-3.022", "-2.686", "-2.888", "-1.662", "-2.892", "-0.272", "-2.628", "-0.250", "-0.486", "-0.314", "-2.892", "-2.549", "-2.995", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.044", "1.044", "1.773", "0.900", "0.677", "0.943", "0.797", "0.901", "0.662", "0.928", "0.927", "0.900", "0.904", "0.926", "0.961", "1.773", "0.900", "0.658", "0.957", "1.001", "1.018", "0.956", "1.056", "1.777", "0.662", "1.243", "0.852", "0.378", "0.812", "0.953", "0.961", "0.964", "0.632", "0.658", "0.896", "0.662", "0.935", "0.926", "0.900", "0.900", "0.901", "0.930", "0.897", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.267", "0.203", "0.205", "2.045", "0.519", "0.650", "0.337", "1.913", "0.300", "4.274", "0.518", "2.530", "2.329", "3.334", "3.209", "0.114", "3.133", "0.245", "2.309", "3.714", "0.171", "2.706", "0.108", "0.251", "0.300", "4.352", "0.226", "4.575", "0.392", "0.433", "3.209", "2.045", "4.278", "0.300", "2.706", "0.355", "3.580", "4.651", "2.530", "2.932", "2.045", "3.766", "2.441", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "53", "76", "63", "55", "73", "76", "63", "59", "55", "78", "78", "78", "62", "50", "78", "58", "76", "75", "74", "76", "74", "53", "63", "72", "73", "72", "73", "55", "62", "76", "72", "58", "76", "44", "62", "57", "78", "78", "76", "62", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_175253_104175-0", "input": "Put a clean cloth on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and face the tub. | STEP 2: Pick the dark rag up from the tub. | STEP 3: Turn around and cross the room and turn to the left to face the sink on the left. | STEP 4: Put the cloth in the sink on the left and turn the water on and then off and pick the cloth up again. | STEP 5: Turn to the left and face the toilet. | STEP 6: Put the cloth on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.925", "0.349", "0.401", "-1.795", "-0.544", "-0.07", "-1.731", "-1.188", "0.008", "0.277", "-1.527", "-1.887", "0.204", "-1.664", "-1.888", "-1.747", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.073", "0.353", "1.160", "0.015", "0.447", "1.284", "1.333", "0.073", "1.156", "0.612", "0.074", "0.772", "0.094", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.285", "3.792", "3.861", "2.246", "0.090", "0.106", "3.961", "0.548", "3.797", "3.792", "0.970", "3.765", "3.839", "3.897", "3.885", "3.212", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "40", "38", "20", "17", "28", "30", "19", "47", "41", "19", "18", "39", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_175253_104175-1", "input": "Put a ", "output": "STEP 1: Turn to the right toward the tub. | STEP 2: Pick up the towel in the tub. | STEP 3: Turn to the right and walk toward the wall. Turn to the left toward the sinks. | STEP 4: Put the towel into the sink on the left side of the counter. Turn the knobs to turn on the water in order to fill the sink. Turn the knobs to turn the water off. Pick up the towel. | STEP 5: Turn to the right toward the wall. Turn to the left back toward the sinks. Turn to the left toward the tub. | STEP 6: Put the towel on top of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.925", "0.349", "0.401", "-1.795", "-0.544", "-0.07", "-1.731", "-1.188", "0.008", "0.277", "-1.527", "-1.887", "0.204", "-1.664", "-1.888", "-1.747", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.073", "0.353", "1.160", "0.015", "0.447", "1.284", "1.333", "0.073", "1.156", "0.612", "0.074", "0.772", "0.094", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.285", "3.792", "3.861", "2.246", "0.090", "0.106", "3.961", "0.548", "3.797", "3.792", "0.970", "3.765", "3.839", "3.897", "3.885", "3.212", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "40", "38", "20", "17", "28", "30", "19", "47", "41", "19", "18", "39", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_175253_104175-2", "input": "Put a clean rag on the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn to the corner bath tub on your right. | STEP 2: Pick up the rag in the right side of the bath tub. | STEP 3: Turn to your right and go to the first sink on your left. | STEP 4: Place the rag in the sink, turn the water on, rinse out the rag, turn the water off, and remove the rag from the sink. | STEP 5: Turn to your left and go to the toilet to your left. | STEP 6: Place the rag on the back of the toilet, above the handle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.925", "0.349", "0.401", "-1.795", "-0.544", "-0.07", "-1.731", "-1.188", "0.008", "0.277", "-1.527", "-1.887", "0.204", "-1.664", "-1.888", "-1.747", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.073", "0.353", "1.160", "0.015", "0.447", "1.284", "1.333", "0.073", "1.156", "0.612", "0.074", "0.772", "0.094", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.285", "3.792", "3.861", "2.246", "0.090", "0.106", "3.961", "0.548", "3.797", "3.792", "0.970", "3.765", "3.839", "3.897", "3.885", "3.212", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "40", "38", "20", "17", "28", "30", "19", "47", "41", "19", "18", "39", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_112922_368384-0", "input": "Place a soap container on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the right sink. | STEP 2: Open the bottom left cabinet and take out the closest soap container. | STEP 3: Take a step left. | STEP 4: Place the soap container on the counter in between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.719", "-2.872", "-2.668", "-0.679", "-2.567", "-1.051", "-2.591", "-2.770", "-2.640", "-0.548", "-2.719", "-2.872", "-1.048", "-1.066", "-2.770", "-2.868", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.078", "0.079", "1.048", "0.082", "1.535", "1.635", "0.078", "0.069", "1.042", "0.082", "0.080", "0.000", "0.000", "0.078", "0.996", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.847", "-0.465", "-1.597", "-3.887", "-1.116", "-2.887", "-0.047", "-1.327", "-1.888", "-3.826", "-1.008", "-1.489", "-3.830", "-3.527", "-0.573", "-2.188", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "23", "25", "33", "21", "26", "28", "25", "19", "33", "21", "25", "29", "Floor|-00.04|", "23", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_112922_368384-1", "input": "Place the hand Soap bottle on the sink. ", "output": "STEP 1: One step ahead then turn right, go towards the sink. | STEP 2: Open the left side cabinet and pick up the white hand soap bottle in front. | STEP 3: Turn left take one step then turn right in front of the counter. | STEP 4: Put the hand soap bottle left side of the right sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.719", "-2.872", "-2.668", "-0.679", "-2.567", "-1.051", "-2.591", "-2.770", "-2.640", "-0.548", "-2.719", "-2.872", "-1.048", "-1.066", "-2.770", "-2.868", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.078", "0.079", "1.048", "0.082", "1.535", "1.635", "0.078", "0.069", "1.042", "0.082", "0.080", "0.000", "0.000", "0.078", "0.996", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.847", "-0.465", "-1.597", "-3.887", "-1.116", "-2.887", "-0.047", "-1.327", "-1.888", "-3.826", "-1.008", "-1.489", "-3.830", "-3.527", "-0.573", "-2.188", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "23", "25", "33", "21", "26", "28", "25", "19", "33", "21", "25", "29", "Floor|-00.04|", "23", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_112922_368384-2", "input": "PUt a pump bottle on the sink ", "output": "STEP 1: turn to your left to the double sinks | STEP 2: open the cabinet below the sink; remove the pump bottle | STEP 3: go between the two sinks | STEP 4: place the pump bottle on the counter top between the sinks | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.719", "-2.872", "-2.668", "-0.679", "-2.567", "-1.051", "-2.591", "-2.770", "-2.640", "-0.548", "-2.719", "-2.872", "-1.048", "-1.066", "-2.770", "-2.868", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.078", "0.079", "1.048", "0.082", "1.535", "1.635", "0.078", "0.069", "1.042", "0.082", "0.080", "0.000", "0.000", "0.078", "0.996", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.847", "-0.465", "-1.597", "-3.887", "-1.116", "-2.887", "-0.047", "-1.327", "-1.888", "-3.826", "-1.008", "-1.489", "-3.830", "-3.527", "-0.573", "-2.188", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "23", "25", "33", "21", "26", "28", "25", "19", "33", "21", "25", "29", "Floor|-00.04|", "23", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081908_677973-0", "input": "Put a candle on a rack. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the wall then turn right and walk to the toilet. | STEP 2: Pick up the candle that's in front of you on the back of the toilet. | STEP 3: Turn around and take two steps then turn left and walk to the wall then turn right and walk to the metal rack. | STEP 4: Put the candle on the metal rack on the top shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.667", "-3.319", "-3.319", "-3.206", "-2.574", "-2.05", "-3.420", "0.362", "-0.395", "-2.293", "-0.867", "-2.310", "-0.311", "0.497", "0.447", "0.355", "0.397", "-3.007", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.543", "0.864", "0.234", "0.234", "0.790", "1.059", "1.356", "0.000", "0.052", "1.540", "0.045", "0.777", "0.053", "0.736", "1.048", "1.048", "0.000", "0.856", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.909", "0.156", "0.234", "0.156", "3.909", "-0.183", "0.816", "2.468", "0.654", "3.940", "3.914", "3.875", "0.193", "0.627", "3.166", "3.100", "2.694", "1.451", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "41", "41", "41", "30", "27", "36", "Floor|-01.44|", "22", "33", "34", "30", "22", "25", "37", "37", "Floor|-01.44|", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081908_677973-1", "input": "Place a candle on a metal cart. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the toilet. | STEP 2: Pick up the candle on the toilet tank. | STEP 3: Turn around and walk ahead, then veer left to the cart in the corner of the room. | STEP 4: Place the candle on the top shelf of the cart near the front ledge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.667", "-3.319", "-3.319", "-3.206", "-2.574", "-2.05", "-3.420", "0.362", "-0.395", "-2.293", "-0.867", "-2.310", "-0.311", "0.497", "0.447", "0.355", "0.397", "-3.007", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.543", "0.864", "0.234", "0.234", "0.790", "1.059", "1.356", "0.000", "0.052", "1.540", "0.045", "0.777", "0.053", "0.736", "1.048", "1.048", "0.000", "0.856", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.909", "0.156", "0.234", "0.156", "3.909", "-0.183", "0.816", "2.468", "0.654", "3.940", "3.914", "3.875", "0.193", "0.627", "3.166", "3.100", "2.694", "1.451", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "41", "41", "41", "30", "27", "36", "Floor|-01.44|", "22", "33", "34", "30", "22", "25", "37", "37", "Floor|-01.44|", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081908_677973-2", "input": "Move a candle from the lid of the toilet tank to the metal shelf. ", "output": "STEP 1: Make a right to head to the toilet. | STEP 2: Pick up the candle from behind the spray bottle. | STEP 3: Make a right, then a left to walk to the far corner where the metal shelf is. | STEP 4: Set the candle down on the second shelf down on the metal shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.667", "-3.319", "-3.319", "-3.206", "-2.574", "-2.05", "-3.420", "0.362", "-0.395", "-2.293", "-0.867", "-2.310", "-0.311", "0.497", "0.447", "0.355", "0.397", "-3.007", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.543", "0.864", "0.234", "0.234", "0.790", "1.059", "1.356", "0.000", "0.052", "1.540", "0.045", "0.777", "0.053", "0.736", "1.048", "1.048", "0.000", "0.856", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.909", "0.156", "0.234", "0.156", "3.909", "-0.183", "0.816", "2.468", "0.654", "3.940", "3.914", "3.875", "0.193", "0.627", "3.166", "3.100", "2.694", "1.451", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "41", "41", "41", "30", "27", "36", "Floor|-01.44|", "22", "33", "34", "30", "22", "25", "37", "37", "Floor|-01.44|", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121728_511866-0", "input": "Put a clean butter knife in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk over to the counter, then turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. | STEP 3: Turn left and walk over to the sink. | STEP 4: Put the butter knife in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn off the water and remove the now clean butter knife. | STEP 5: Turn left and walk over to the counter. | STEP 6: Open the third drawer from the top to the left of the dish washer and put the clean butter knife inside then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.988", "1.824", "-0.751", "0.107", "-1.050", "-0.213", "1.714", "1.612", "-1.592", "1.892", "0.194", "1.962", "-1.668", "0.305", "-1.721", "-0.106", "1.660", "1.802", "-0.106", "0.321", "0.170", "-1.197", "-1.697", "1.986", "-1.697", "1.975", "1.610", "-0.213", "1.681", "0.107", "0.000", "-1.286", "-0.088", "-0.175", "-1.750", "-0.106", "-1.290", "-0.418", "-0.844", "-0.213", "-0.106", "-1.796", "0.000", "1.712", "0.214", "2.020", "0.972", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.030", "0.118", "0.669", "0.925", "0.911", "0.925", "0.584", "0.156", "1.526", "1.004", "0.111", "1.658", "0.915", "0.116", "0.618", "0.980", "0.691", "0.992", "1.006", "1.002", "0.837", "0.108", "1.726", "0.915", "1.467", "0.938", "0.347", "0.969", "0.9", "0.982", "0.924", "0.9", "0.837", "0.775", "1.522", "0.947", "0.109", "0.111", "0.909", "0.925", "1.006", "0.097", "0.949", "0.224", "0.926", "1.001", "1.678", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.651", "0.454", "-1.332", "0.273", "-1.513", "0.970", "0.052", "1.153", "0.201", "-0.599", "-1.471", "-1.129", "-1.318", "-1.282", "0.013", "0.970", "0.178", "-1.610", "0.506", "0.273", "-1.435", "-1.423", "-0.269", "1.107", "-0.269", "0.384", "0.462", "0.041", "0.091", "0.738", "0.041", "-1.348", "-1.435", "-1.546", "0.013", "-0.190", "-1.296", "-1.347", "-1.318", "1.202", "1.202", "1.288", "0.738", "1.350", "0.738", "-0.808", "-1.577", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "79.769", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "90", "61", "60", "77", "69", "77", "54", "78", "92", "90", "58", "57", "69", "58", "92", "77", "53", "69", "77", "77", "93", "81", "92", "69", "92", "55", "63", "77", "69", "77", "77", "69", "93", "93", "92", "77", "81", "48", "69", "77", "77", "83", "77", "78", "77", "90", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121728_511866-1", "input": "Put a cleaned knife in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter right of the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Bring the knife to the sink on the left. | STEP 4: Wash the knife in the sink with water. | STEP 5: Bring the knife to the left, to the drawer left of the dishwasher. | STEP 6: Open the drawer left of dishwasher and put the cleaned knife in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.988", "1.824", "-0.751", "0.107", "-1.050", "-0.213", "1.714", "1.612", "-1.592", "1.892", "0.194", "1.962", "-1.668", "0.305", "-1.721", "-0.106", "1.660", "1.802", "-0.106", "0.321", "0.170", "-1.197", "-1.697", "1.986", "-1.697", "1.975", "1.610", "-0.213", "1.681", "0.107", "0.000", "-1.286", "-0.088", "-0.175", "-1.750", "-0.106", "-1.290", "-0.418", "-0.844", "-0.213", "-0.106", "-1.796", "0.000", "1.712", "0.214", "2.020", "0.972", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.030", "0.118", "0.669", "0.925", "0.911", "0.925", "0.584", "0.156", "1.526", "1.004", "0.111", "1.658", "0.915", "0.116", "0.618", "0.980", "0.691", "0.992", "1.006", "1.002", "0.837", "0.108", "1.726", "0.915", "1.467", "0.938", "0.347", "0.969", "0.9", "0.982", "0.924", "0.9", "0.837", "0.775", "1.522", "0.947", "0.109", "0.111", "0.909", "0.925", "1.006", "0.097", "0.949", "0.224", "0.926", "1.001", "1.678", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.651", "0.454", "-1.332", "0.273", "-1.513", "0.970", "0.052", "1.153", "0.201", "-0.599", "-1.471", "-1.129", "-1.318", "-1.282", "0.013", "0.970", "0.178", "-1.610", "0.506", "0.273", "-1.435", "-1.423", "-0.269", "1.107", "-0.269", "0.384", "0.462", "0.041", "0.091", "0.738", "0.041", "-1.348", "-1.435", "-1.546", "0.013", "-0.190", "-1.296", "-1.347", "-1.318", "1.202", "1.202", "1.288", "0.738", "1.350", "0.738", "-0.808", "-1.577", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "79.769", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "90", "61", "60", "77", "69", "77", "54", "78", "92", "90", "58", "57", "69", "58", "92", "77", "53", "69", "77", "77", "93", "81", "92", "69", "92", "55", "63", "77", "69", "77", "77", "69", "93", "93", "92", "77", "81", "48", "69", "77", "77", "83", "77", "78", "77", "90", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121728_511866-2", "input": "Put a cleaned knife in a drawer. ", "output": "STEP 1: move to the counter to the right of the sink | STEP 2: pick up a knife from the counter | STEP 3: move to the sink to the left | STEP 4: clean the knife in the sink | STEP 5: move to the counter to the left of the dishwasher | STEP 6: put the knife in the drawer to the left of the dishwasher | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.988", "1.824", "-0.751", "0.107", "-1.050", "-0.213", "1.714", "1.612", "-1.592", "1.892", "0.194", "1.962", "-1.668", "0.305", "-1.721", "-0.106", "1.660", "1.802", "-0.106", "0.321", "0.170", "-1.197", "-1.697", "1.986", "-1.697", "1.975", "1.610", "-0.213", "1.681", "0.107", "0.000", "-1.286", "-0.088", "-0.175", "-1.750", "-0.106", "-1.290", "-0.418", "-0.844", "-0.213", "-0.106", "-1.796", "0.000", "1.712", "0.214", "2.020", "0.972", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.030", "0.118", "0.669", "0.925", "0.911", "0.925", "0.584", "0.156", "1.526", "1.004", "0.111", "1.658", "0.915", "0.116", "0.618", "0.980", "0.691", "0.992", "1.006", "1.002", "0.837", "0.108", "1.726", "0.915", "1.467", "0.938", "0.347", "0.969", "0.9", "0.982", "0.924", "0.9", "0.837", "0.775", "1.522", "0.947", "0.109", "0.111", "0.909", "0.925", "1.006", "0.097", "0.949", "0.224", "0.926", "1.001", "1.678", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.651", "0.454", "-1.332", "0.273", "-1.513", "0.970", "0.052", "1.153", "0.201", "-0.599", "-1.471", "-1.129", "-1.318", "-1.282", "0.013", "0.970", "0.178", "-1.610", "0.506", "0.273", "-1.435", "-1.423", "-0.269", "1.107", "-0.269", "0.384", "0.462", "0.041", "0.091", "0.738", "0.041", "-1.348", "-1.435", "-1.546", "0.013", "-0.190", "-1.296", "-1.347", "-1.318", "1.202", "1.202", "1.288", "0.738", "1.350", "0.738", "-0.808", "-1.577", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "79.769", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "90", "61", "60", "77", "69", "77", "54", "78", "92", "90", "58", "57", "69", "58", "92", "77", "53", "69", "77", "77", "93", "81", "92", "69", "92", "55", "63", "77", "69", "77", "77", "69", "93", "93", "92", "77", "81", "48", "69", "77", "77", "83", "77", "78", "77", "90", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_022535_813547-0", "input": "Place a cold apple slice on the table. ", "output": "STEP 1: Move forward and face the stove on your left. | STEP 2: Take the apple from the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and face the black table to your left. | STEP 4: Place the apple on the table in front of you. | STEP 5: Take the knife from the table in front of you. | STEP 6: Slice the apple on the table in front of you. | STEP 7: Place the knife on the table in front of you. | STEP 8: Take the apple slice off the table in front of you. | STEP 9: Turn left and face the fridge to your left. | STEP 10: Place the apple inside of the fridge and take it out again. | STEP 11: Turn left and face the table to your left. | STEP 12: Place the apple slice on the table in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.32", "1.135", "2.094", "-0.384", "-0.487", "1.562", "-0.575", "1.292", "-0.422", "0.107", "2.051", "1.497", "-0.221", "-0.467", "0.193", "0.150", "0.102", "-0.687", "1.384", "1.490", "1.099", "-0.762", "-0.003", "0.668", "1.225", "1.317", "-0.552", "0.534", "-0.289", "1.406", "-0.308", "-0.535", "0.734", "-0.034", "0.620", "1.140", "1.559", "1.907", "1.403", "1.442", "1.225", "-0.621", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.027", "1.550", "0.992", "0.760", "0.988", "0.761", "0.772", "0.760", "1.575", "1.516", "0.940", "0.809", "0.760", "0.144", "0.755", "0.848", "1.081", "1.043", "0.139", "1.048", "1.042", "0.789", "0.772", "1.067", "0.988", "0.144", "0.138", "0.848", "0.140", "1.007", "1.096", "0.981", "0.794", "0.992", "1.574", "0.988", "0.130", "0.992", "0.886", "0.993", "0.755", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["7.0", "3.848", "4.762", "5.251", "0.670", "6.807", "3.848", "6.719", "3.291", "6.653", "0.163", "5.501", "2.188", "6.632", "6.416", "0.201", "6.666", "6.305", "0.395", "0.847", "3.365", "0.434", "0.212", "6.541", "0.395", "3.511", "4.294", "0.506", "0.418", "6.786", "2.012", "0.303", "0.578", "0.38", "6.632", "0.578", "0.251", "4.294", "6.469", "0.668", "2.034", "3.417", "6.416", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "135", "0", "135", "0", "135", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "56", "77", "55", "91", "49", "91", "48", "91", "68", "77", "78", "91", "91", "64", "91", "91", "55", "55", "66", "55", "55", "91", "47", "55", "50", "63", "61", "91", "67", "55", "55", "55", "91", "55", "69", "53", "79", "55", "78", "55", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_022535_813547-1", "input": "Cut an apple, cool a piece and bring it to the table ", "output": "STEP 1: Go forward, turn left after the stove, go to the counter | STEP 2: Pick up the apple on the counter | STEP 3: Turn right, go to the table, turn left | STEP 4: Put the apple on the table | STEP 5: Pick up the knife on the table | STEP 6: Cut the apple on the table | STEP 7: Put the knife on the table | STEP 8: Pick up an apple piece from the table | STEP 9: Turn around and go to the fridge | STEP 10: Put the apple piece in the fridge, wait, pick up the apple piece from the fridge | STEP 11: Turn left, go forward, turn left to the table | STEP 12: Put the apple piece on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.32", "1.135", "2.094", "-0.384", "-0.487", "1.562", "-0.575", "1.292", "-0.422", "0.107", "2.051", "1.497", "-0.221", "-0.467", "0.193", "0.150", "0.102", "-0.687", "1.384", "1.490", "1.099", "-0.762", "-0.003", "0.668", "1.225", "1.317", "-0.552", "0.534", "-0.289", "1.406", "-0.308", "-0.535", "0.734", "-0.034", "0.620", "1.140", "1.559", "1.907", "1.403", "1.442", "1.225", "-0.621", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.027", "1.550", "0.992", "0.760", "0.988", "0.761", "0.772", "0.760", "1.575", "1.516", "0.940", "0.809", "0.760", "0.144", "0.755", "0.848", "1.081", "1.043", "0.139", "1.048", "1.042", "0.789", "0.772", "1.067", "0.988", "0.144", "0.138", "0.848", "0.140", "1.007", "1.096", "0.981", "0.794", "0.992", "1.574", "0.988", "0.130", "0.992", "0.886", "0.993", "0.755", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["7.0", "3.848", "4.762", "5.251", "0.670", "6.807", "3.848", "6.719", "3.291", "6.653", "0.163", "5.501", "2.188", "6.632", "6.416", "0.201", "6.666", "6.305", "0.395", "0.847", "3.365", "0.434", "0.212", "6.541", "0.395", "3.511", "4.294", "0.506", "0.418", "6.786", "2.012", "0.303", "0.578", "0.38", "6.632", "0.578", "0.251", "4.294", "6.469", "0.668", "2.034", "3.417", "6.416", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "135", "0", "135", "0", "135", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "56", "77", "55", "91", "49", "91", "48", "91", "68", "77", "78", "91", "91", "64", "91", "91", "55", "55", "66", "55", "55", "91", "47", "55", "50", "63", "61", "91", "67", "55", "55", "55", "91", "55", "69", "53", "79", "55", "78", "55", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_022535_813547-2", "input": "pick up apple, pick up knife, cut apple, place into fridge, remove, place onto table ", "output": "STEP 1: walk straight, turn left to the counter | STEP 2: pick up apple from the counter | STEP 3: turn left, straight, right, left to the table | STEP 4: place apple on to the table | STEP 5: pick up knife from the table | STEP 6: slice into the apple | STEP 7: place knife on the table | STEP 8: pick up apple slice from table | STEP 9: turn around , turn right, turn left to the fridge | STEP 10: open door, put apple on shelf, close door, open door, take apple out, close door | STEP 11: turn left, turn left to the table | STEP 12: place apple on to the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.32", "1.135", "2.094", "-0.384", "-0.487", "1.562", "-0.575", "1.292", "-0.422", "0.107", "2.051", "1.497", "-0.221", "-0.467", "0.193", "0.150", "0.102", "-0.687", "1.384", "1.490", "1.099", "-0.762", "-0.003", "0.668", "1.225", "1.317", "-0.552", "0.534", "-0.289", "1.406", "-0.308", "-0.535", "0.734", "-0.034", "0.620", "1.140", "1.559", "1.907", "1.403", "1.442", "1.225", "-0.621", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.027", "1.550", "0.992", "0.760", "0.988", "0.761", "0.772", "0.760", "1.575", "1.516", "0.940", "0.809", "0.760", "0.144", "0.755", "0.848", "1.081", "1.043", "0.139", "1.048", "1.042", "0.789", "0.772", "1.067", "0.988", "0.144", "0.138", "0.848", "0.140", "1.007", "1.096", "0.981", "0.794", "0.992", "1.574", "0.988", "0.130", "0.992", "0.886", "0.993", "0.755", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["7.0", "3.848", "4.762", "5.251", "0.670", "6.807", "3.848", "6.719", "3.291", "6.653", "0.163", "5.501", "2.188", "6.632", "6.416", "0.201", "6.666", "6.305", "0.395", "0.847", "3.365", "0.434", "0.212", "6.541", "0.395", "3.511", "4.294", "0.506", "0.418", "6.786", "2.012", "0.303", "0.578", "0.38", "6.632", "0.578", "0.251", "4.294", "6.469", "0.668", "2.034", "3.417", "6.416", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "135", "0", "135", "0", "135", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "56", "77", "55", "91", "49", "91", "48", "91", "68", "77", "78", "91", "91", "64", "91", "91", "55", "55", "66", "55", "55", "91", "47", "55", "50", "63", "61", "91", "67", "55", "55", "55", "91", "55", "69", "53", "79", "55", "78", "55", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_090126_143408-0", "input": "Place a plate with a spoon on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the large wooden table on the left. | STEP 2: Pick up the spoon with the black handle to the right of the coffee maker on the table. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Open the lower left cabinet under the sink and put the spoon on the black plate inside the cabinet. | STEP 5: Pick up the plate with the spoon from inside the cabinet and close the door. | STEP 6: Turn left and walk to the counter on the right. | STEP 7: Put the plate with the spoon on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.538", "-0.785", "-0.908", "-1.465", "-3.000", "-0.908", "-1.199", "-3.240", "-0.908", "-3.373", "-1.235", "-3.44", "-0.538", "-1.376", "-1.601", "-1.663", "-3.307", "-1.156", "-0.785", "-0.785", "-3.639", "-1.199", "-2.042", "-2.545", "-3.475", "-0.908", "-1.111", "-3.506", "-0.908", "-3.506", "-0.785", "-0.266", "-0.256", "-0.662", "-2.370", "-0.292", "-0.495", "-1.483", "-0.292", "-1.553", "-0.746", "-3.593", "-0.538", "-0.538", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.087", "1.047", "1.046", "0.931", "1.133", "1.048", "0.932", "0.942", "1.078", "1.558", "0.047", "0.910", "1.079", "0.963", "0.049", "1.154", "1.284", "0.045", "1.134", "1.125", "1.555", "0.998", "0.096", "0.096", "1.133", "1.086", "0.962", "0.910", "1.134", "1.639", "1.063", "1.038", "1.258", "1.045", "0.898", "1.080", "1.038", "0.045", "1.048", "0.998", "1.081", "0.112", "1.048", "1.042", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.042", "3.042", "1.920", "0.428", "0.480", "3.266", "0.567", "2.991", "2.593", "3.132", "0.494", "2.920", "2.593", "0.498", "0.608", "0.095", "3.132", "0.664", "2.144", "3.266", "3.061", "0.221", "0.579", "0.545", "0.227", "2.144", "0.498", "3.132", "2.817", "2.849", "2.593", "2.561", "0.508", "2.144", "0.612", "1.920", "2.223", "0.381", "2.144", "0.636", "2.399", "1.978", "2.817", "3.266", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "50", "50", "72", "55", "50", "72", "67", "50", "67", "54", "67", "50", "72", "65", "47", "67", "54", "50", "50", "67", "72", "52", "53", "46", "50", "72", "67", "50", "67", "50", "50", "73", "50", "59", "50", "50", "65", "50", "72", "50", "71", "50", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_090126_143408-1", "input": "Put a plate with a ladle on it on a counter top. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the dining table in front of you. | STEP 2: Pick up the ladle from the table. | STEP 3: Turn right and walk forward to the sink. | STEP 4: Open the cabinet on the left below the sink and put the ladle on the plate. | STEP 5: Pick up the plate from the cabinet and close the cabinet door. | STEP 6: Walk slightly to the left and turn right towards the counter top. | STEP 7: Put the plate on the counter to the left of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.538", "-0.785", "-0.908", "-1.465", "-3.000", "-0.908", "-1.199", "-3.240", "-0.908", "-3.373", "-1.235", "-3.44", "-0.538", "-1.376", "-1.601", "-1.663", "-3.307", "-1.156", "-0.785", "-0.785", "-3.639", "-1.199", "-2.042", "-2.545", "-3.475", "-0.908", "-1.111", "-3.506", "-0.908", "-3.506", "-0.785", "-0.266", "-0.256", "-0.662", "-2.370", "-0.292", "-0.495", "-1.483", "-0.292", "-1.553", "-0.746", "-3.593", "-0.538", "-0.538", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.087", "1.047", "1.046", "0.931", "1.133", "1.048", "0.932", "0.942", "1.078", "1.558", "0.047", "0.910", "1.079", "0.963", "0.049", "1.154", "1.284", "0.045", "1.134", "1.125", "1.555", "0.998", "0.096", "0.096", "1.133", "1.086", "0.962", "0.910", "1.134", "1.639", "1.063", "1.038", "1.258", "1.045", "0.898", "1.080", "1.038", "0.045", "1.048", "0.998", "1.081", "0.112", "1.048", "1.042", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.042", "3.042", "1.920", "0.428", "0.480", "3.266", "0.567", "2.991", "2.593", "3.132", "0.494", "2.920", "2.593", "0.498", "0.608", "0.095", "3.132", "0.664", "2.144", "3.266", "3.061", "0.221", "0.579", "0.545", "0.227", "2.144", "0.498", "3.132", "2.817", "2.849", "2.593", "2.561", "0.508", "2.144", "0.612", "1.920", "2.223", "0.381", "2.144", "0.636", "2.399", "1.978", "2.817", "3.266", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "50", "50", "72", "55", "50", "72", "67", "50", "67", "54", "67", "50", "72", "65", "47", "67", "54", "50", "50", "67", "72", "52", "53", "46", "50", "72", "67", "50", "67", "50", "50", "73", "50", "59", "50", "50", "65", "50", "72", "50", "71", "50", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_090126_143408-2", "input": "put a bowl and spoon on the counter ", "output": "STEP 1: go to the dining table | STEP 2: pick up the measuring spoon | STEP 3: take the spoon to the sink | STEP 4: put the spoon in the bowl in the cabinet to the left below the sink | STEP 5: pick up the bowl and spoon from the cabinet | STEP 6: take the bowl to the counter to the left of the sink | STEP 7: put the bowl on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.538", "-0.785", "-0.908", "-1.465", "-3.000", "-0.908", "-1.199", "-3.240", "-0.908", "-3.373", "-1.235", "-3.44", "-0.538", "-1.376", "-1.601", "-1.663", "-3.307", "-1.156", "-0.785", "-0.785", "-3.639", "-1.199", "-2.042", "-2.545", "-3.475", "-0.908", "-1.111", "-3.506", "-0.908", "-3.506", "-0.785", "-0.266", "-0.256", "-0.662", "-2.370", "-0.292", "-0.495", "-1.483", "-0.292", "-1.553", "-0.746", "-3.593", "-0.538", "-0.538", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.087", "1.047", "1.046", "0.931", "1.133", "1.048", "0.932", "0.942", "1.078", "1.558", "0.047", "0.910", "1.079", "0.963", "0.049", "1.154", "1.284", "0.045", "1.134", "1.125", "1.555", "0.998", "0.096", "0.096", "1.133", "1.086", "0.962", "0.910", "1.134", "1.639", "1.063", "1.038", "1.258", "1.045", "0.898", "1.080", "1.038", "0.045", "1.048", "0.998", "1.081", "0.112", "1.048", "1.042", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.042", "3.042", "1.920", "0.428", "0.480", "3.266", "0.567", "2.991", "2.593", "3.132", "0.494", "2.920", "2.593", "0.498", "0.608", "0.095", "3.132", "0.664", "2.144", "3.266", "3.061", "0.221", "0.579", "0.545", "0.227", "2.144", "0.498", "3.132", "2.817", "2.849", "2.593", "2.561", "0.508", "2.144", "0.612", "1.920", "2.223", "0.381", "2.144", "0.636", "2.399", "1.978", "2.817", "3.266", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "50", "50", "72", "55", "50", "72", "67", "50", "67", "54", "67", "50", "72", "65", "47", "67", "54", "50", "50", "67", "72", "52", "53", "46", "50", "72", "67", "50", "67", "50", "50", "73", "50", "59", "50", "50", "65", "50", "72", "50", "71", "50", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114508_617301-0", "input": "To wash an knife and place it on the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take a step to the left to face the sink. | STEP 4: Wash the knife in the sink and remove it. | STEP 5: Turn around and cross the room and turn left to face the kitchen table. | STEP 6: Place the knife on the kitchen table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.116", "1.777", "2.719", "1.230", "-0.669", "2.336", "2.815", "2.451", "-0.360", "-0.669", "-0.916", "2.177", "-0.920", "-0.544", "-0.851", "2.489", "2.991", "-0.418", "2.664", "-0.852", "2.525", "-0.660", "1.350", "2.801", "-0.947", "2.976", "-0.782", "-0.645", "2.042", "2.113", "-0.714", "2.425", "2.106", "2.761", "-1.074", "2.276", "2.599", "1.761", "2.626", "2.525", "-0.418", "2.451", "2.276", "-1.038", "1.198", "2.706", "-0.590", "2.046", "-0.968", "2.100", "2.302", "-0.645", "2.790", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "1.068", "1.068", "1.066", "1.027", "1.026", "0.764", "0.765", "1.028", "1.028", "0.077", "1.027", "1.042", "1.042", "0.815", "1.779", "0.033", "1.027", "0.826", "2.288", "0.762", "0.797", "1.023", "0.760", "0.844", "0.822", "0.866", "0.866", "1.017", "0.765", "0.841", "1.025", "1.905", "0.800", "1.069", "0.803", "0.818", "1.027", "0.765", "0.764", "1.042", "0.868", "0.822", "0.127", "0.787", "1.023", "0.802", "0.832", "1.440", "0.764", "0.762", "0.817", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-1.84", "1.555", "1.597", "-1.987", "2.434", "1.797", "4.124", "3.97", "1.356", "2.189", "2.779", "-1.599", "1.821", "0.508", "1.414", "-1.833", "-1.074", "0.600", "0.788", "-0.489", "3.62", "1.844", "-1.881", "3.747", "-0.184", "3.970", "1.181", "1.492", "1.779", "3.527", "1.103", "-1.454", "-1.910", "-0.699", "1.243", "3.895", "3.445", "-1.599", "3.970", "4.495", "1.821", "3.747", "3.747", "2.748", "-1.415", "-0.236", "0.535", "4.372", "-0.516", "4.192", "4.32", "1.181", "3.529", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "136.999", "136.999", "90", "0", "136.999", "225", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "47.0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "90", "90", "0", "225", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "329.999", "90", "270", "0", "180", "329.999", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "57", "57", "57", "60", "57", "58", "58", "60", "60", "112", "56", "60", "60", "114", "96", "99", "60", "69", "89", "58", "62", "57", "58", "101", "58", "114", "114", "57", "58", "114", "57", "103", "66", "60", "58", "58", "100", "58", "58", "60", "58", "58", "112", "57", "57", "59", "58", "101", "58", "58", "114", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114508_617301-1", "input": "Put a clean butter knife on a round white table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward, then turn right again and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the metal butter knife off of the counter. | STEP 3: Turn left and walk over to the sink. | STEP 4: Put the butter knife in the sink then turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean butter knife. | STEP 5: Turn right and walk towards the wall, then hang a right and walk over to the round white table in the corner of the room. | STEP 6: Put the clean butter knife on the round white table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.116", "1.777", "2.719", "1.230", "-0.669", "2.336", "2.815", "2.451", "-0.360", "-0.669", "-0.916", "2.177", "-0.920", "-0.544", "-0.851", "2.489", "2.991", "-0.418", "2.664", "-0.852", "2.525", "-0.660", "1.350", "2.801", "-0.947", "2.976", "-0.782", "-0.645", "2.042", "2.113", "-0.714", "2.425", "2.106", "2.761", "-1.074", "2.276", "2.599", "1.761", "2.626", "2.525", "-0.418", "2.451", "2.276", "-1.038", "1.198", "2.706", "-0.590", "2.046", "-0.968", "2.100", "2.302", "-0.645", "2.790", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "1.068", "1.068", "1.066", "1.027", "1.026", "0.764", "0.765", "1.028", "1.028", "0.077", "1.027", "1.042", "1.042", "0.815", "1.779", "0.033", "1.027", "0.826", "2.288", "0.762", "0.797", "1.023", "0.760", "0.844", "0.822", "0.866", "0.866", "1.017", "0.765", "0.841", "1.025", "1.905", "0.800", "1.069", "0.803", "0.818", "1.027", "0.765", "0.764", "1.042", "0.868", "0.822", "0.127", "0.787", "1.023", "0.802", "0.832", "1.440", "0.764", "0.762", "0.817", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-1.84", "1.555", "1.597", "-1.987", "2.434", "1.797", "4.124", "3.97", "1.356", "2.189", "2.779", "-1.599", "1.821", "0.508", "1.414", "-1.833", "-1.074", "0.600", "0.788", "-0.489", "3.62", "1.844", "-1.881", "3.747", "-0.184", "3.970", "1.181", "1.492", "1.779", "3.527", "1.103", "-1.454", "-1.910", "-0.699", "1.243", "3.895", "3.445", "-1.599", "3.970", "4.495", "1.821", "3.747", "3.747", "2.748", "-1.415", "-0.236", "0.535", "4.372", "-0.516", "4.192", "4.32", "1.181", "3.529", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "136.999", "136.999", "90", "0", "136.999", "225", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "47.0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "90", "90", "0", "225", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "329.999", "90", "270", "0", "180", "329.999", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "57", "57", "57", "60", "57", "58", "58", "60", "60", "112", "56", "60", "60", "114", "96", "99", "60", "69", "89", "58", "62", "57", "58", "101", "58", "114", "114", "57", "58", "114", "57", "103", "66", "60", "58", "58", "100", "58", "58", "60", "58", "58", "112", "57", "57", "59", "58", "101", "58", "58", "114", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114508_617301-2", "input": "Put a clean knife on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn left and go to the sink. | STEP 4: Rinse the knife off in the sink and pick it back up. | STEP 5: Turn around and go to the round white table. | STEP 6: Put the knife on the table to the left of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.116", "1.777", "2.719", "1.230", "-0.669", "2.336", "2.815", "2.451", "-0.360", "-0.669", "-0.916", "2.177", "-0.920", "-0.544", "-0.851", "2.489", "2.991", "-0.418", "2.664", "-0.852", "2.525", "-0.660", "1.350", "2.801", "-0.947", "2.976", "-0.782", "-0.645", "2.042", "2.113", "-0.714", "2.425", "2.106", "2.761", "-1.074", "2.276", "2.599", "1.761", "2.626", "2.525", "-0.418", "2.451", "2.276", "-1.038", "1.198", "2.706", "-0.590", "2.046", "-0.968", "2.100", "2.302", "-0.645", "2.790", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "1.068", "1.068", "1.066", "1.027", "1.026", "0.764", "0.765", "1.028", "1.028", "0.077", "1.027", "1.042", "1.042", "0.815", "1.779", "0.033", "1.027", "0.826", "2.288", "0.762", "0.797", "1.023", "0.760", "0.844", "0.822", "0.866", "0.866", "1.017", "0.765", "0.841", "1.025", "1.905", "0.800", "1.069", "0.803", "0.818", "1.027", "0.765", "0.764", "1.042", "0.868", "0.822", "0.127", "0.787", "1.023", "0.802", "0.832", "1.440", "0.764", "0.762", "0.817", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-1.84", "1.555", "1.597", "-1.987", "2.434", "1.797", "4.124", "3.97", "1.356", "2.189", "2.779", "-1.599", "1.821", "0.508", "1.414", "-1.833", "-1.074", "0.600", "0.788", "-0.489", "3.62", "1.844", "-1.881", "3.747", "-0.184", "3.970", "1.181", "1.492", "1.779", "3.527", "1.103", "-1.454", "-1.910", "-0.699", "1.243", "3.895", "3.445", "-1.599", "3.970", "4.495", "1.821", "3.747", "3.747", "2.748", "-1.415", "-0.236", "0.535", "4.372", "-0.516", "4.192", "4.32", "1.181", "3.529", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "136.999", "136.999", "90", "0", "136.999", "225", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "47.0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "90", "90", "0", "225", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "329.999", "90", "270", "0", "180", "329.999", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "57", "57", "57", "60", "57", "58", "58", "60", "60", "112", "56", "60", "60", "114", "96", "99", "60", "69", "89", "58", "62", "57", "58", "101", "58", "114", "114", "57", "58", "114", "57", "103", "66", "60", "58", "58", "100", "58", "58", "60", "58", "58", "112", "57", "57", "59", "58", "101", "58", "58", "114", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_105559_983897-0", "input": "wash the butter knife and put it back on the counter ", "output": "STEP 1: Walk over to the counter | STEP 2: Grab the butter knife | STEP 3: Walk over to the sink | STEP 4: Wash the butter knife | STEP 5: Grab the butter knife and head back to the counter | STEP 6: Place the butter knife on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.107", "0.710", "-1.886", "-2.323", "-1.886", "-2.047", "1.533", "-0.778", "-1.081", "1.454", "1.090", "0.285", "0.251", "1.381", "1.092", "1.325", "-2.201", "0.970", "-2.079", "-2.445", "-0.081", "0.149", "-2.445", "0.664", "1.093", "-1.835", "0.110", "0.149", "1.414", "-1.431", "1.093", "-1.835", "1.376", "-0.627", "1.176", "1.342", "0.199", "-1.079", "1.375", "-1.431", "1.176", "-1.886", "0.528", "1.343", "-1.957", "1.414", "1.505", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.111", "0.116", "0.910", "0.910", "0.910", "0.775", "1.177", "0.926", "0.949", "1.162", "0.115", "0.949", "0.919", "0.214", "0.118", "1.368", "0.905", "1.650", "0.988", "0.905", "0.906", "0.959", "0.911", "0.941", "0.115", "0.911", "0.158", "0.961", "1.231", "0.949", "0.913", "0.905", "1.367", "0.940", "0.926", "1.656", "0.910", "0.945", "1.162", "0.949", "0.911", "0.905", "0.772", "0.989", "0.945", "1.163", "1.260", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.487", "-1.537", "-1.534", "0.032", "-1.879", "-1.565", "-1.002", "-1.789", "-1.81", "-1.002", "-0.773", "-1.657", "-1.758", "1.137", "0.547", "1.726", "0.291", "-1.876", "0.204", "0.204", "-1.423", "-1.808", "0.377", "-1.534", "-1.071", "0.549", "-1.631", "-1.607", "-0.659", "-1.81", "-0.65", "0.032", "2.476", "-1.534", "-1.331", "-1.264", "-1.395", "-1.528", "-1.688", "-1.525", "-0.990", "-1.620", "-1.533", "-1.331", "0.463", "-1.345", "-0.021", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "65", "69", "73", "69", "66", "77", "71", "67", "77", "55", "50", "50", "88", "54", "90", "73", "60", "73", "73", "71", "50", "73", "71", "56", "73", "68", "50", "77", "81", "71", "73", "90", "71", "71", "63", "50", "72", "77", "79", "71", "69", "75", "71", "73", "77", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_105559_983897-1", "input": "Place a cleaned knife on a counter top. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the sink, then turn left and walk to the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Put the knife in the sink, rinse it off, and take it back out. | STEP 5: Turn left and walk back to the counter. | STEP 6: Put the knife on the front of the counter, in between the pen and spatula. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.107", "0.710", "-1.886", "-2.323", "-1.886", "-2.047", "1.533", "-0.778", "-1.081", "1.454", "1.090", "0.285", "0.251", "1.381", "1.092", "1.325", "-2.201", "0.970", "-2.079", "-2.445", "-0.081", "0.149", "-2.445", "0.664", "1.093", "-1.835", "0.110", "0.149", "1.414", "-1.431", "1.093", "-1.835", "1.376", "-0.627", "1.176", "1.342", "0.199", "-1.079", "1.375", "-1.431", "1.176", "-1.886", "0.528", "1.343", "-1.957", "1.414", "1.505", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.111", "0.116", "0.910", "0.910", "0.910", "0.775", "1.177", "0.926", "0.949", "1.162", "0.115", "0.949", "0.919", "0.214", "0.118", "1.368", "0.905", "1.650", "0.988", "0.905", "0.906", "0.959", "0.911", "0.941", "0.115", "0.911", "0.158", "0.961", "1.231", "0.949", "0.913", "0.905", "1.367", "0.940", "0.926", "1.656", "0.910", "0.945", "1.162", "0.949", "0.911", "0.905", "0.772", "0.989", "0.945", "1.163", "1.260", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.487", "-1.537", "-1.534", "0.032", "-1.879", "-1.565", "-1.002", "-1.789", "-1.81", "-1.002", "-0.773", "-1.657", "-1.758", "1.137", "0.547", "1.726", "0.291", "-1.876", "0.204", "0.204", "-1.423", "-1.808", "0.377", "-1.534", "-1.071", "0.549", "-1.631", "-1.607", "-0.659", "-1.81", "-0.65", "0.032", "2.476", "-1.534", "-1.331", "-1.264", "-1.395", "-1.528", "-1.688", "-1.525", "-0.990", "-1.620", "-1.533", "-1.331", "0.463", "-1.345", "-0.021", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "65", "69", "73", "69", "66", "77", "71", "67", "77", "55", "50", "50", "88", "54", "90", "73", "60", "73", "73", "71", "50", "73", "71", "56", "73", "68", "50", "77", "81", "71", "73", "90", "71", "71", "63", "50", "72", "77", "79", "71", "69", "75", "71", "73", "77", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_105559_983897-2", "input": "clean the knife and put it back on the counter top ", "output": "STEP 1: walk straight towards the sink then turn left towards the counter | STEP 2: pick up the knife on the counter | STEP 3: turn around and walk straight then turn left towards the sink | STEP 4: put the knife in the sink and fill it with water then drain the sink and remove the knife | STEP 5: turn left and walk straight towards the counter | STEP 6: put the knife down on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.107", "0.710", "-1.886", "-2.323", "-1.886", "-2.047", "1.533", "-0.778", "-1.081", "1.454", "1.090", "0.285", "0.251", "1.381", "1.092", "1.325", "-2.201", "0.970", "-2.079", "-2.445", "-0.081", "0.149", "-2.445", "0.664", "1.093", "-1.835", "0.110", "0.149", "1.414", "-1.431", "1.093", "-1.835", "1.376", "-0.627", "1.176", "1.342", "0.199", "-1.079", "1.375", "-1.431", "1.176", "-1.886", "0.528", "1.343", "-1.957", "1.414", "1.505", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.111", "0.116", "0.910", "0.910", "0.910", "0.775", "1.177", "0.926", "0.949", "1.162", "0.115", "0.949", "0.919", "0.214", "0.118", "1.368", "0.905", "1.650", "0.988", "0.905", "0.906", "0.959", "0.911", "0.941", "0.115", "0.911", "0.158", "0.961", "1.231", "0.949", "0.913", "0.905", "1.367", "0.940", "0.926", "1.656", "0.910", "0.945", "1.162", "0.949", "0.911", "0.905", "0.772", "0.989", "0.945", "1.163", "1.260", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.487", "-1.537", "-1.534", "0.032", "-1.879", "-1.565", "-1.002", "-1.789", "-1.81", "-1.002", "-0.773", "-1.657", "-1.758", "1.137", "0.547", "1.726", "0.291", "-1.876", "0.204", "0.204", "-1.423", "-1.808", "0.377", "-1.534", "-1.071", "0.549", "-1.631", "-1.607", "-0.659", "-1.81", "-0.65", "0.032", "2.476", "-1.534", "-1.331", "-1.264", "-1.395", "-1.528", "-1.688", "-1.525", "-0.990", "-1.620", "-1.533", "-1.331", "0.463", "-1.345", "-0.021", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "65", "69", "73", "69", "66", "77", "71", "67", "77", "55", "50", "50", "88", "54", "90", "73", "60", "73", "73", "71", "50", "73", "71", "56", "73", "68", "50", "77", "81", "71", "73", "90", "71", "71", "63", "50", "72", "77", "79", "71", "69", "75", "71", "73", "77", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044933_815840-0", "input": "put a chilled apple on a kitchen counter ", "output": "STEP 1: walk through kitchen to face microwave | STEP 2: remove apple from inside microwave | STEP 3: walk to face fridge | STEP 4: chill apple in fridge, remove apple from fridge | STEP 5: walk to face counter to right of sink | STEP 6: put apple on counter in front of coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.807", "1.245", "0.926", "0.220", "1.726", "1.451", "1.726", "1.809", "1.607", "1.757", "1.762", "1.805", "0.476", "1.733", "1.878", "1.935", "1.726", "1.796", "-0.692", "1.935", "-0.741", "1.800", "0.356", "-0.887", "0.732", "1.808", "1.738", "1.841", "1.543", "1.917", "1.696", "0.476", "1.839", "1.308", "1.615", "0.856", "1.012", "1.534", "1.355", "0.553", "-0.692", "-0.692", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.910", "0.910", "0.911", "0.912", "0.943", "0.943", "2.134", "0.908", "0.974", "0.974", "1.631", "0.905", "2.132", "2.132", "0.906", "1.011", "0.988", "0.537", "0.906", "1.390", "0.068", "0.909", "0.495", "0.911", "1.683", "1.072", "1.630", "0.909", "0.974", "1.080", "0.950", "0.943", "0.760", "0.977", "0.989", "0.906", "0.908", "0.910", "0.912", "0.749", "1.678", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.320", "1.004", "-1.230", "0.915", "-1.545", "0.518", "-1.631", "1.236", "0.570", "1.180", "0.518", "-0.973", "1.180", "0.805", "0.805", "-1.802", "-1.717", "-1.374", "-1.541", "-1.545", "-1.594", "1.731", "-1.263", "-1.348", "1.004", "0.487", "-0.676", "-1.297", "-0.320", "0.415", "0.074", "0.827", "0.311", "-1.599", "0.760", "1.119", "-1.264", "0.058", "-1.247", "-1.352", "-1.594", "-1.524", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "90", "90", "180", "270", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "50.525", "270", "90", "195.000", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "49.769", "0", "0", "0", "0", "2.382", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "43", "47", "43", "47", "43", "47", "50", "43", "43", "43", "55", "43", "51", "51", "47", "47", "47", "70", "47", "70", "61", "47", "70", "43", "52", "67", "56", "46", "43", "49", "43", "43", "62", "43", "43", "47", "49", "47", "47", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044933_815840-1", "input": "Get an apple and place it on the counter ", "output": "STEP 1: Move forward to the refrigerator and turn left | STEP 2: Move forward to the microwave, open the door, and take out the apple | STEP 3: Turn around, walk across the kitchen, and turn left to face the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator door, put the apple inside the tray on the right, close the refrigerator door, open the refrigerator door, and pick up the apple | STEP 5: Turn left, walk across the kitchen and turn right to face the machine | STEP 6: Set the apple on the counter next to the spoon | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.807", "1.245", "0.926", "0.220", "1.726", "1.451", "1.726", "1.809", "1.607", "1.757", "1.762", "1.805", "0.476", "1.733", "1.878", "1.935", "1.726", "1.796", "-0.692", "1.935", "-0.741", "1.800", "0.356", "-0.887", "0.732", "1.808", "1.738", "1.841", "1.543", "1.917", "1.696", "0.476", "1.839", "1.308", "1.615", "0.856", "1.012", "1.534", "1.355", "0.553", "-0.692", "-0.692", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.910", "0.910", "0.911", "0.912", "0.943", "0.943", "2.134", "0.908", "0.974", "0.974", "1.631", "0.905", "2.132", "2.132", "0.906", "1.011", "0.988", "0.537", "0.906", "1.390", "0.068", "0.909", "0.495", "0.911", "1.683", "1.072", "1.630", "0.909", "0.974", "1.080", "0.950", "0.943", "0.760", "0.977", "0.989", "0.906", "0.908", "0.910", "0.912", "0.749", "1.678", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.320", "1.004", "-1.230", "0.915", "-1.545", "0.518", "-1.631", "1.236", "0.570", "1.180", "0.518", "-0.973", "1.180", "0.805", "0.805", "-1.802", "-1.717", "-1.374", "-1.541", "-1.545", "-1.594", "1.731", "-1.263", "-1.348", "1.004", "0.487", "-0.676", "-1.297", "-0.320", "0.415", "0.074", "0.827", "0.311", "-1.599", "0.760", "1.119", "-1.264", "0.058", "-1.247", "-1.352", "-1.594", "-1.524", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "90", "90", "180", "270", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "50.525", "270", "90", "195.000", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "49.769", "0", "0", "0", "0", "2.382", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "43", "47", "43", "47", "43", "47", "50", "43", "43", "43", "55", "43", "51", "51", "47", "47", "47", "70", "47", "70", "61", "47", "70", "43", "52", "67", "56", "46", "43", "49", "43", "43", "62", "43", "43", "47", "49", "47", "47", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044933_815840-2", "input": "Chill the apple in the refrigerator and put it on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the refrigerator, turn left, walk to the microwave. | STEP 2: Open the microwave door, take out the apple, and close the microwave door. | STEP 3: Turn completely around, walk to the refrigerator, turn left so you are facing the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator doors, put the apple on the shelf in front of the bread, close the refrigerator door. Open the refrigerator door, pick up the apple, and close the refrigerator door. | STEP 5: Turn left, walk half way to the dishwasher, turn right and face the counter with the coffee maker on it. | STEP 6: Put the apple on the counter between the spoon and the green sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.807", "1.245", "0.926", "0.220", "1.726", "1.451", "1.726", "1.809", "1.607", "1.757", "1.762", "1.805", "0.476", "1.733", "1.878", "1.935", "1.726", "1.796", "-0.692", "1.935", "-0.741", "1.800", "0.356", "-0.887", "0.732", "1.808", "1.738", "1.841", "1.543", "1.917", "1.696", "0.476", "1.839", "1.308", "1.615", "0.856", "1.012", "1.534", "1.355", "0.553", "-0.692", "-0.692", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.910", "0.910", "0.911", "0.912", "0.943", "0.943", "2.134", "0.908", "0.974", "0.974", "1.631", "0.905", "2.132", "2.132", "0.906", "1.011", "0.988", "0.537", "0.906", "1.390", "0.068", "0.909", "0.495", "0.911", "1.683", "1.072", "1.630", "0.909", "0.974", "1.080", "0.950", "0.943", "0.760", "0.977", "0.989", "0.906", "0.908", "0.910", "0.912", "0.749", "1.678", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.320", "1.004", "-1.230", "0.915", "-1.545", "0.518", "-1.631", "1.236", "0.570", "1.180", "0.518", "-0.973", "1.180", "0.805", "0.805", "-1.802", "-1.717", "-1.374", "-1.541", "-1.545", "-1.594", "1.731", "-1.263", "-1.348", "1.004", "0.487", "-0.676", "-1.297", "-0.320", "0.415", "0.074", "0.827", "0.311", "-1.599", "0.760", "1.119", "-1.264", "0.058", "-1.247", "-1.352", "-1.594", "-1.524", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "90", "90", "180", "270", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "50.525", "270", "90", "195.000", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "49.769", "0", "0", "0", "0", "2.382", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "43", "47", "43", "47", "43", "47", "50", "43", "43", "43", "55", "43", "51", "51", "47", "47", "47", "70", "47", "70", "61", "47", "70", "43", "52", "67", "56", "46", "43", "49", "43", "43", "62", "43", "43", "47", "49", "47", "47", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_001129_214240-0", "input": "To put two cards in a safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the table on your right. | STEP 2: Grab the credit card from the table. | STEP 3: Move over to the safe on your right. | STEP 4: Open the safe and put the card in. | STEP 5: Turn right and head to the table. | STEP 6: Pick up the card from the table. | STEP 7: Turn around and go to the safe on the right that's on top of the table. | STEP 8: Put the card in the safe and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "2.556", "1.633", "2.039", "2.113", "2.685", "-2.405", "2.826", "2.039", "2.211", "2.638", "-1.025", "1.935", "2.556", "2.591", "2.713", "-0.667", "-1.591", "-2.484", "2.039", "2.643", "-1.591", "-2.157", "1.344", "1.867", "-2.439", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.360", "0.896", "0.307", "1.232", "0.082", "1.228", "0.896", "0.896", "1.228", "0.617", "0.642", "0.896", "1.234", "0.926", "0.612", "0.617", "0.684", "0.307", "0.094", "0.680", "0.680", "0.019", "0.894", "0.683", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-3.389", "-3.063", "-3.389", "0.596", "1.511", "-3.035", "1.397", "-3.113", "-3.113", "1.283", "-2.461", "-3.062", "-3.182", "1.626", "1.426", "-1.364", "-2.061", "-3.304", "-0.296", "1.342", "-1.661", "-1.861", "-3.375", "-3.251", "-2.995", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "81.467", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "36", "39", "34", "46", "40", "46", "39", "39", "46", "26", "37", "39", "46", "44", "26", "26", "41", "34", "43", "26", "26", "30", "39", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_001129_214240-1", "input": "Place two credit cards inside a small white safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and begin walking across the room, then hang right and walk over to the dresser in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the credit card on the back of the wooden dresser. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn around and face the wooden dresser again. | STEP 4: Open the small white safe and place the credit card inside to the right, then close the safe door. | STEP 5: Turn around and begin walking towards the door, then hang left and walk over to the small wooden desk in the corner of the room. | STEP 6: Pick up the right most blue credit card off of the wooden desk. | STEP 7: Turn around and walk back to the white safe on the wooden dresser. | STEP 8: Open the safe door and place the second credit card inside to the left of the first credit card, then close the safe door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "2.556", "1.633", "2.039", "2.113", "2.685", "-2.405", "2.826", "2.039", "2.211", "2.638", "-1.025", "1.935", "2.556", "2.591", "2.713", "-0.667", "-1.591", "-2.484", "2.039", "2.643", "-1.591", "-2.157", "1.344", "1.867", "-2.439", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.360", "0.896", "0.307", "1.232", "0.082", "1.228", "0.896", "0.896", "1.228", "0.617", "0.642", "0.896", "1.234", "0.926", "0.612", "0.617", "0.684", "0.307", "0.094", "0.680", "0.680", "0.019", "0.894", "0.683", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-3.389", "-3.063", "-3.389", "0.596", "1.511", "-3.035", "1.397", "-3.113", "-3.113", "1.283", "-2.461", "-3.062", "-3.182", "1.626", "1.426", "-1.364", "-2.061", "-3.304", "-0.296", "1.342", "-1.661", "-1.861", "-3.375", "-3.251", "-2.995", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "81.467", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "36", "39", "34", "46", "40", "46", "39", "39", "46", "26", "37", "39", "46", "44", "26", "26", "41", "34", "43", "26", "26", "30", "39", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_001129_214240-2", "input": "Place two credit cards in the safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the wall then turn right and walk and stand in front of the table facing it. | STEP 2: Pick up the credit card that's near the wall. | STEP 3: Back up a little bit and stand facing the table and wall. | STEP 4: Open the safe that's on the left side of the table and put the credit card in it. | STEP 5: Turn around and walk a step then turn left and walk so you are facing the middle of the desk on that side of the room. | STEP 6: Pick up the credit card to the right side of the desk. | STEP 7: Walk back to the table with the safe on it. | STEP 8: Open the safe again and place the other credit card inside before closing it again. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "2.556", "1.633", "2.039", "2.113", "2.685", "-2.405", "2.826", "2.039", "2.211", "2.638", "-1.025", "1.935", "2.556", "2.591", "2.713", "-0.667", "-1.591", "-2.484", "2.039", "2.643", "-1.591", "-2.157", "1.344", "1.867", "-2.439", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.360", "0.896", "0.307", "1.232", "0.082", "1.228", "0.896", "0.896", "1.228", "0.617", "0.642", "0.896", "1.234", "0.926", "0.612", "0.617", "0.684", "0.307", "0.094", "0.680", "0.680", "0.019", "0.894", "0.683", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-3.389", "-3.063", "-3.389", "0.596", "1.511", "-3.035", "1.397", "-3.113", "-3.113", "1.283", "-2.461", "-3.062", "-3.182", "1.626", "1.426", "-1.364", "-2.061", "-3.304", "-0.296", "1.342", "-1.661", "-1.861", "-3.375", "-3.251", "-2.995", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "81.467", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "36", "39", "34", "46", "40", "46", "39", "39", "46", "26", "37", "39", "46", "44", "26", "26", "41", "34", "43", "26", "26", "30", "39", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_160619_888539-0", "input": "Put away the remote in the box on the bench. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the end table in the corner. | STEP 2: Pick up the remote off of the end table. | STEP 3: Turn around and go to the coffee table. | STEP 4: Put the remote in the box on the coffee table. | STEP 5: Pick up the remote and box. | STEP 6: Turn right and right again and go to the bench. | STEP 7: Set the box with the remote on top of the bench. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.494", "-3.015", "-2.402", "-2.893", "-2.648", "-2.402", "-2.893", "-2.770", "-3.015", "-3.015", "-0.585", "-4.305", "-1.578", "-2.893", "-0.750", "-0.672", "-0.525", "-4.279", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.546", "0.447", "0.447", "0.450", "0.448", "0.571", "0.453", "0.447", "0.450", "0.455", "1.452", "0.465", "0.608", "0.452", "0.617", "0.616", "1.453", "0.538", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.793", "4.722", "4.279", "4.058", "4.279", "4.501", "4.501", "4.722", "3.614", "4.058", "6.434", "6.262", "0.667", "3.393", "0.764", "0.686", "5.351", "2.929", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "294.738", "90", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "24", "42", "40", "41", "38", "38", "24", "39", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_160619_888539-1", "input": "Place the remote in the box on the brown bench. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk across the room and turn right to face the black end table. | STEP 2: Pick up the remote from off of the end table. | STEP 3: Turn around and move to the left to face the coffee table. | STEP 4: Place the remote in the box on the coffee table. | STEP 5: Pick up the box from off of the coffee table.\nPick the box up from off of the coffee table. | STEP 6: Turn around and face the brown bench. | STEP 7: Place the box on the bench. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.494", "-3.015", "-2.402", "-2.893", "-2.648", "-2.402", "-2.893", "-2.770", "-3.015", "-3.015", "-0.585", "-4.305", "-1.578", "-2.893", "-0.750", "-0.672", "-0.525", "-4.279", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.546", "0.447", "0.447", "0.450", "0.448", "0.571", "0.453", "0.447", "0.450", "0.455", "1.452", "0.465", "0.608", "0.452", "0.617", "0.616", "1.453", "0.538", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.793", "4.722", "4.279", "4.058", "4.279", "4.501", "4.501", "4.722", "3.614", "4.058", "6.434", "6.262", "0.667", "3.393", "0.764", "0.686", "5.351", "2.929", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "294.738", "90", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "24", "42", "40", "41", "38", "38", "24", "39", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_160619_888539-2", "input": "Put a box with a remote on the display table. ", "output": "STEP 1: Move to the end table to the left of the couch under the window | STEP 2: Pick up a remote from the table | STEP 3: Move to the coffee table behind you | STEP 4: put the remote in a box on the table | STEP 5: Pick up box from the coffee table | STEP 6: Move to display shelf behind you | STEP 7: Put box on shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.494", "-3.015", "-2.402", "-2.893", "-2.648", "-2.402", "-2.893", "-2.770", "-3.015", "-3.015", "-0.585", "-4.305", "-1.578", "-2.893", "-0.750", "-0.672", "-0.525", "-4.279", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.546", "0.447", "0.447", "0.450", "0.448", "0.571", "0.453", "0.447", "0.450", "0.455", "1.452", "0.465", "0.608", "0.452", "0.617", "0.616", "1.453", "0.538", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.793", "4.722", "4.279", "4.058", "4.279", "4.501", "4.501", "4.722", "3.614", "4.058", "6.434", "6.262", "0.667", "3.393", "0.764", "0.686", "5.351", "2.929", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "294.738", "90", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "41", "24", "42", "40", "41", "38", "38", "24", "39", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181233_363875-0", "input": "Put two books on a desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and hang right to the side table next to the bed. | STEP 2: Pick up the book on the side table. | STEP 3: Turn around and walk to the desk. | STEP 4: Place the book on the desk to the left of the alarm clock. | STEP 5: Turn around and walk to the bed. | STEP 6: Pick up the book closest to you on the bed. | STEP 7: Turn around and go back to the desk. | STEP 8: Place the book on the desk behind the first one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CellPhone", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-1.283", "0.227", "-0.670", "-1.361", "0.323", "-1.256", "1.243", "0.459", "-0.981", "1.676", "0.150", "-1.005", "0.150", "-1.226", "1.629", "1.215", "1.693", "1.640", "-0.315", "-1.283", "-0.670", "-0.809", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.460", "0.682", "0.796", "1.828", "0.677", "1.822", "0.578", "0.675", "0.794", "0.578", "0.684", "0.780", "0.686", "0.301", "0.557", "0.641", "0.041", "0.039", "0.838", "1.822", "0.792", "0.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.778", "-1.168", "1.348", "-1.760", "-1.344", "-1.830", "-1.256", "-1.373", "-1.635", "-0.385", "-1.373", "1.393", "-1.477", "1.257", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "0.435", "0.595", "-1.968", "-0.515", "-1.824", "-2.085", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "37", "45", "32", "44", "32", "24", "44", "45", "46", "37", "45", "37", "", "46", "24", "41", "41", "28", "31", "45", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181233_363875-1", "input": "Move books in the room over to the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the dresser next to the bed on your left. | STEP 2: Pick up the book on the dresser. | STEP 3: Turn around and face the open space on the desk. | STEP 4: Place the book on to the desk in front of you. | STEP 5: Turn around and move to the bed behind you. | STEP 6: Pick up the book closest to you on the bed. | STEP 7: Turn around and move back to the desk where the book is. | STEP 8: Place that book behind the other book on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CellPhone", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-1.283", "0.227", "-0.670", "-1.361", "0.323", "-1.256", "1.243", "0.459", "-0.981", "1.676", "0.150", "-1.005", "0.150", "-1.226", "1.629", "1.215", "1.693", "1.640", "-0.315", "-1.283", "-0.670", "-0.809", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.460", "0.682", "0.796", "1.828", "0.677", "1.822", "0.578", "0.675", "0.794", "0.578", "0.684", "0.780", "0.686", "0.301", "0.557", "0.641", "0.041", "0.039", "0.838", "1.822", "0.792", "0.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.778", "-1.168", "1.348", "-1.760", "-1.344", "-1.830", "-1.256", "-1.373", "-1.635", "-0.385", "-1.373", "1.393", "-1.477", "1.257", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "0.435", "0.595", "-1.968", "-0.515", "-1.824", "-2.085", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "37", "45", "32", "44", "32", "24", "44", "45", "46", "37", "45", "37", "", "46", "24", "41", "41", "28", "31", "45", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181233_363875-2", "input": "Relocate two books to a bedroom desk. ", "output": "STEP 1: Go to your left, to the nightstand near the head of the bed. | STEP 2: Pick up the book from the nightstand. | STEP 3: Take the book to the desk behind you. | STEP 4: Put the book on the right hand side of the desk, near the center for the front of the desk. | STEP 5: Turn around and go back to face the bed, near the nightstand. | STEP 6: Pick up the book that is touching the purple pillow. | STEP 7: Turn back around and return to the desk. | STEP 8: Place the book onto the desk, between the first book and the wall. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CellPhone", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-1.283", "0.227", "-0.670", "-1.361", "0.323", "-1.256", "1.243", "0.459", "-0.981", "1.676", "0.150", "-1.005", "0.150", "-1.226", "1.629", "1.215", "1.693", "1.640", "-0.315", "-1.283", "-0.670", "-0.809", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.460", "0.682", "0.796", "1.828", "0.677", "1.822", "0.578", "0.675", "0.794", "0.578", "0.684", "0.780", "0.686", "0.301", "0.557", "0.641", "0.041", "0.039", "0.838", "1.822", "0.792", "0.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.778", "-1.168", "1.348", "-1.760", "-1.344", "-1.830", "-1.256", "-1.373", "-1.635", "-0.385", "-1.373", "1.393", "-1.477", "1.257", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "0.435", "0.595", "-1.968", "-0.515", "-1.824", "-2.085", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "37", "45", "32", "44", "32", "24", "44", "45", "46", "37", "45", "37", "", "46", "24", "41", "41", "28", "31", "45", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181233_363875-3", "input": "Put two books on the desk. ", "output": "STEP 1: move to the end table to the right of the bed | STEP 2: pick up the book from the table | STEP 3: move to the desk to the right of the bed | STEP 4: put the book on the desk | STEP 5: move to the bed behind you | STEP 6: pick up the book from the bed | STEP 7: move to the desk behind you | STEP 8: put the book on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CellPhone", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-1.283", "0.227", "-0.670", "-1.361", "0.323", "-1.256", "1.243", "0.459", "-0.981", "1.676", "0.150", "-1.005", "0.150", "-1.226", "1.629", "1.215", "1.693", "1.640", "-0.315", "-1.283", "-0.670", "-0.809", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.460", "0.682", "0.796", "1.828", "0.677", "1.822", "0.578", "0.675", "0.794", "0.578", "0.684", "0.780", "0.686", "0.301", "0.557", "0.641", "0.041", "0.039", "0.838", "1.822", "0.792", "0.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.778", "-1.168", "1.348", "-1.760", "-1.344", "-1.830", "-1.256", "-1.373", "-1.635", "-0.385", "-1.373", "1.393", "-1.477", "1.257", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "0.435", "0.595", "-1.968", "-0.515", "-1.824", "-2.085", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "37", "45", "32", "44", "32", "24", "44", "45", "46", "37", "45", "37", "", "46", "24", "41", "41", "28", "31", "45", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181233_363875-4", "input": "Put the books on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk across the room, turn left, walk towards the bed, turn right, and walk towards the night stand. | STEP 2: Pick up the Deep Learning book from the top of the night stand. | STEP 3: Turn left, walk forward, then turn left and walk to the desk with the clock. | STEP 4: Place the Deep Learning book on the desk to the left of the clock. | STEP 5: Turn around, turn right, then walk towards the bed. | STEP 6: Pick up the book on the bed. | STEP 7: Turn around and walk towards the desk directly behind the Deep Learning book. | STEP 8: Place the book on top of the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CellPhone", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-1.283", "0.227", "-0.670", "-1.361", "0.323", "-1.256", "1.243", "0.459", "-0.981", "1.676", "0.150", "-1.005", "0.150", "-1.226", "1.629", "1.215", "1.693", "1.640", "-0.315", "-1.283", "-0.670", "-0.809", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.460", "0.682", "0.796", "1.828", "0.677", "1.822", "0.578", "0.675", "0.794", "0.578", "0.684", "0.780", "0.686", "0.301", "0.557", "0.641", "0.041", "0.039", "0.838", "1.822", "0.792", "0.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.778", "-1.168", "1.348", "-1.760", "-1.344", "-1.830", "-1.256", "-1.373", "-1.635", "-0.385", "-1.373", "1.393", "-1.477", "1.257", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "0.435", "0.595", "-1.968", "-0.515", "-1.824", "-2.085", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "37", "45", "32", "44", "32", "24", "44", "45", "46", "37", "45", "37", "", "46", "24", "41", "41", "28", "31", "45", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181233_363875-5", "input": "drop two books on the table ", "output": "STEP 1: turn around towards the bed stool | STEP 2: pick up the book | STEP 3: turn around towards the table | STEP 4: drop the book on the table | STEP 5: turn around to the bed | STEP 6: pick up the book | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: drop the book on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CellPhone", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.283", "-1.283", "0.227", "-0.670", "-1.361", "0.323", "-1.256", "1.243", "0.459", "-0.981", "1.676", "0.150", "-1.005", "0.150", "-1.226", "1.629", "1.215", "1.693", "1.640", "-0.315", "-1.283", "-0.670", "-0.809", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.460", "0.682", "0.796", "1.828", "0.677", "1.822", "0.578", "0.675", "0.794", "0.578", "0.684", "0.780", "0.686", "0.301", "0.557", "0.641", "0.041", "0.039", "0.838", "1.822", "0.792", "0.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.778", "-1.168", "1.348", "-1.760", "-1.344", "-1.830", "-1.256", "-1.373", "-1.635", "-0.385", "-1.373", "1.393", "-1.477", "1.257", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "0.435", "0.595", "-1.968", "-0.515", "-1.824", "-2.085", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "37", "45", "32", "44", "32", "24", "44", "45", "46", "37", "45", "37", "", "46", "24", "41", "41", "28", "31", "45", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100138_446072-0", "input": "place clean lettuce inside of the kitchen fridge ", "output": "STEP 1: turn around and walk to the kitchen counter ahead, then hang a right and walk to the kitchen counter on the other side of the room | STEP 2: grab the lettuce off of the counter there | STEP 3: turn around and walk over to the kitchen counter on the right | STEP 4: place the lettuce inside of the of the sink, rinse it off, then take it back out | STEP 5: turn right and walk over to the front of the fridge | STEP 6: place the lettuce inside of the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.292", "-0.165", "-2.803", "-2.721", "-0.530", "-2.431", "-3.292", "-2.865", "-0.223", "-0.792", "-2.897", "-3.477", "-0.065", "-0.650", "-0.421", "-1.845", "-3.167", "-0.257", "-0.394", "-3.027", "-3.140", "-1.845", "-2.740", "-3.150", "-0.095", "-3.313", "-3.155", "-0.472", "-0.160", "-3.123", "-0.039", "-1.638", "-0.419", "-3.182", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.717", "0.975", "0.728", "0.717", "0.746", "0.749", "0.715", "0.746", "0.079", "1.292", "0.710", "0.910", "1.007", "0.916", "0.115", "0.790", "0.954", "0.916", "0.973", "1.442", "1.001", "0.840", "0.756", "0.716", "0.930", "1.288", "0.746", "0.742", "0.913", "0.711", "0.913", "0.791", "0.910", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.433", "-2.030", "-0.780", "-0.552", "-0.761", "-0.326", "-0.620", "-0.638", "-0.072", "-4.005", "-0.729", "-2.926", "-0.950", "-3.729", "-0.062", "-3.832", "-3.804", "-1.493", "-2.414", "-1.941", "-3.126", "-3.704", "-0.211", "-0.558", "-1.616", "-3.032", "-0.383", "-3.406", "-3.012", "-0.841", "-3.878", "-3.790", "-0.524", "-1.941", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "180", "270", "135", "90", "225", "270", "180", "270", "0", "135", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "66", "79", "79", "61", "79", "79", "79", "74", "49", "79", "35", "72", "35", "74", "77", "35", "62", "60", "76", "35", "77", "79", "79", "62", "47", "79", "63", "35", "79", "35", "77", "62", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100138_446072-1", "input": "Put washed lettuce in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the refrigerator. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Turn and go to the sink. | STEP 4: Wash the lettuce in the sink. | STEP 5: Turn and go to the refrigerator. | STEP 6: Put the lettuce in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.292", "-0.165", "-2.803", "-2.721", "-0.530", "-2.431", "-3.292", "-2.865", "-0.223", "-0.792", "-2.897", "-3.477", "-0.065", "-0.650", "-0.421", "-1.845", "-3.167", "-0.257", "-0.394", "-3.027", "-3.140", "-1.845", "-2.740", "-3.150", "-0.095", "-3.313", "-3.155", "-0.472", "-0.160", "-3.123", "-0.039", "-1.638", "-0.419", "-3.182", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.717", "0.975", "0.728", "0.717", "0.746", "0.749", "0.715", "0.746", "0.079", "1.292", "0.710", "0.910", "1.007", "0.916", "0.115", "0.790", "0.954", "0.916", "0.973", "1.442", "1.001", "0.840", "0.756", "0.716", "0.930", "1.288", "0.746", "0.742", "0.913", "0.711", "0.913", "0.791", "0.910", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.433", "-2.030", "-0.780", "-0.552", "-0.761", "-0.326", "-0.620", "-0.638", "-0.072", "-4.005", "-0.729", "-2.926", "-0.950", "-3.729", "-0.062", "-3.832", "-3.804", "-1.493", "-2.414", "-1.941", "-3.126", "-3.704", "-0.211", "-0.558", "-1.616", "-3.032", "-0.383", "-3.406", "-3.012", "-0.841", "-3.878", "-3.790", "-0.524", "-1.941", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "180", "270", "135", "90", "225", "270", "180", "270", "0", "135", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "66", "79", "79", "61", "79", "79", "79", "74", "49", "79", "35", "72", "35", "74", "77", "35", "62", "60", "76", "35", "77", "79", "79", "62", "47", "79", "63", "35", "79", "35", "77", "62", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100138_446072-2", "input": "Place washed lettuce in a fridge ", "output": "STEP 1: Go to the counter left of the fridge | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Wash the lettuce in the sink | STEP 5: Go to the fridge | STEP 6: Put the lettuce in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.292", "-0.165", "-2.803", "-2.721", "-0.530", "-2.431", "-3.292", "-2.865", "-0.223", "-0.792", "-2.897", "-3.477", "-0.065", "-0.650", "-0.421", "-1.845", "-3.167", "-0.257", "-0.394", "-3.027", "-3.140", "-1.845", "-2.740", "-3.150", "-0.095", "-3.313", "-3.155", "-0.472", "-0.160", "-3.123", "-0.039", "-1.638", "-0.419", "-3.182", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.717", "0.975", "0.728", "0.717", "0.746", "0.749", "0.715", "0.746", "0.079", "1.292", "0.710", "0.910", "1.007", "0.916", "0.115", "0.790", "0.954", "0.916", "0.973", "1.442", "1.001", "0.840", "0.756", "0.716", "0.930", "1.288", "0.746", "0.742", "0.913", "0.711", "0.913", "0.791", "0.910", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.433", "-2.030", "-0.780", "-0.552", "-0.761", "-0.326", "-0.620", "-0.638", "-0.072", "-4.005", "-0.729", "-2.926", "-0.950", "-3.729", "-0.062", "-3.832", "-3.804", "-1.493", "-2.414", "-1.941", "-3.126", "-3.704", "-0.211", "-0.558", "-1.616", "-3.032", "-0.383", "-3.406", "-3.012", "-0.841", "-3.878", "-3.790", "-0.524", "-1.941", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "180", "270", "135", "90", "225", "270", "180", "270", "0", "135", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "66", "79", "79", "61", "79", "79", "79", "74", "49", "79", "35", "72", "35", "74", "77", "35", "62", "60", "76", "35", "77", "79", "79", "62", "47", "79", "63", "35", "79", "35", "77", "62", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_180358_375701-0", "input": "Put the cooked tomato slice on the kitchen island ", "output": "STEP 1: Turn around and walk up to the kitchen island | STEP 2: Pick up the nearest knife from the counter | STEP 3: Turn right and walk around the kitchen island to face the sink | STEP 4: Cut the tomato in the sink with the knife | STEP 5: Turn left and walk around to face the kitchen island above the oven | STEP 6: Put the knife down on the kitchen island | STEP 7: Turn left and walk back to the kitchen sink | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the sink | STEP 9: Turn left and walk forward to the microwave | STEP 10: Cook the tomato in the microwave and then remove it | STEP 11: Turn left and walk forward then turn left to face the kitchen island | STEP 12: Put the tomato slice down on the kitchen island | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "Ladle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.796", "0.107", "-1.668", "0.107", "1.712", "-0.002", "1.117", "1.610", "1.975", "-0.175", "-1.789", "0.214", "-0.213", "-1.682", "-0.320", "-1.463", "0.972", "-1.814", "0.321", "-0.213", "-0.002", "1.355", "-0.106", "0.305", "1.156", "0.107", "-0.088", "0.107", "-0.106", "1.924", "-0.305", "-1.286", "-0.844", "1.714", "1.986", "-0.106", "1.095", "-1.059", "1.603", "1.900", "-0.320", "0.170", "-1.749", "1.839", "-0.751", "-1.803", "-1.750", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.065", "0.923", "0.955", "0.926", "0.544", "0.760", "0.926", "0.364", "0.938", "0.817", "1.027", "0.947", "0.929", "0.894", "0.980", "0.907", "1.675", "0.907", "0.921", "1.006", "0.837", "0.955", "0.920", "0.116", "0.107", "0.929", "0.760", "0.969", "0.926", "1.063", "0.113", "0.9", "0.988", "0.135", "0.964", "0.947", "1.675", "0.109", "0.760", "0.911", "1.006", "0.815", "0.863", "0.911", "0.672", "1.464", "1.467", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.329", "0.273", "-1.513", "0.041", "1.088", "-1.324", "-1.513", "0.116", "0.384", "-1.546", "-0.081", "0.506", "0.970", "0.201", "0.041", "-1.013", "-1.501", "-1.113", "0.273", "0.273", "-1.490", "-1.362", "0.738", "-1.282", "-1.479", "0.738", "-1.490", "1.202", "-0.190", "-0.651", "-1.347", "-1.348", "-1.513", "0.672", "1.484", "0.506", "-1.614", "-1.296", "1.220", "1.182", "0.506", "-1.380", "-0.269", "-0.053", "-1.301", "-0.269", "-0.081", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "79.769", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "77", "69", "77", "67", "93", "69", "65", "55", "93", "92", "77", "77", "92", "77", "69", "68", "69", "77", "77", "93", "91", "77", "58", "62", "77", "93", "77", "77", "90", "48", "69", "69", "61", "69", "77", "68", "81", "75", "69", "77", "93", "92", "69", "60", "92", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_180358_375701-1", "input": "Set a heated tomato slice on the island. ", "output": "STEP 1: Turn around to the right and go to the island. | STEP 2: Pick up the closest chef's knife to you. | STEP 3: Turn and go to the sink. | STEP 4: Slice the tomato in the sink. | STEP 5: Turn and go to the island above the oven. | STEP 6: Set the chef's knife on top of the other chef's knife. | STEP 7: Go back to the sink behind you. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Move to the microwave. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave. | STEP 11: Take the heated tomato slice to the island above the oven. | STEP 12: Set the tomato clice down to the right of the chef's knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "Ladle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.796", "0.107", "-1.668", "0.107", "1.712", "-0.002", "1.117", "1.610", "1.975", "-0.175", "-1.789", "0.214", "-0.213", "-1.682", "-0.320", "-1.463", "0.972", "-1.814", "0.321", "-0.213", "-0.002", "1.355", "-0.106", "0.305", "1.156", "0.107", "-0.088", "0.107", "-0.106", "1.924", "-0.305", "-1.286", "-0.844", "1.714", "1.986", "-0.106", "1.095", "-1.059", "1.603", "1.900", "-0.320", "0.170", "-1.749", "1.839", "-0.751", "-1.803", "-1.750", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.065", "0.923", "0.955", "0.926", "0.544", "0.760", "0.926", "0.364", "0.938", "0.817", "1.027", "0.947", "0.929", "0.894", "0.980", "0.907", "1.675", "0.907", "0.921", "1.006", "0.837", "0.955", "0.920", "0.116", "0.107", "0.929", "0.760", "0.969", "0.926", "1.063", "0.113", "0.9", "0.988", "0.135", "0.964", "0.947", "1.675", "0.109", "0.760", "0.911", "1.006", "0.815", "0.863", "0.911", "0.672", "1.464", "1.467", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.329", "0.273", "-1.513", "0.041", "1.088", "-1.324", "-1.513", "0.116", "0.384", "-1.546", "-0.081", "0.506", "0.970", "0.201", "0.041", "-1.013", "-1.501", "-1.113", "0.273", "0.273", "-1.490", "-1.362", "0.738", "-1.282", "-1.479", "0.738", "-1.490", "1.202", "-0.190", "-0.651", "-1.347", "-1.348", "-1.513", "0.672", "1.484", "0.506", "-1.614", "-1.296", "1.220", "1.182", "0.506", "-1.380", "-0.269", "-0.053", "-1.301", "-0.269", "-0.081", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "79.769", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "77", "69", "77", "67", "93", "69", "65", "55", "93", "92", "77", "77", "92", "77", "69", "68", "69", "77", "77", "93", "91", "77", "58", "62", "77", "93", "77", "77", "90", "48", "69", "69", "61", "69", "77", "68", "81", "75", "69", "77", "93", "92", "69", "60", "92", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_180358_375701-2", "input": "Put a knife plus a slice of tomato on the counter by the other knife and black kettle. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk three steps forward and then turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife next to the loaves of bread. | STEP 3: Turn right and to the sink. | STEP 4: Use the knife to slice the tomato in the sink. | STEP 5: Turn left toward the microwave then turn right and to the knife on the counter. | STEP 6: Put the knife down so it is resting on the other knife with the bladed end touching the salt shaker. | STEP 7: Turn left and go back to the sink. | STEP 8: Pick up the middle piece of sliced tomato. | STEP 9: Turn left and go to the microwave. | STEP 10: Open the microwave, put the tomato inside, turn it on then take the tomato out and close it. | STEP 11: Turn left and walk back to the knives on the counter. | STEP 12: Put the tomato slice down so it is standing up in front of the black kettle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "Ladle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.796", "0.107", "-1.668", "0.107", "1.712", "-0.002", "1.117", "1.610", "1.975", "-0.175", "-1.789", "0.214", "-0.213", "-1.682", "-0.320", "-1.463", "0.972", "-1.814", "0.321", "-0.213", "-0.002", "1.355", "-0.106", "0.305", "1.156", "0.107", "-0.088", "0.107", "-0.106", "1.924", "-0.305", "-1.286", "-0.844", "1.714", "1.986", "-0.106", "1.095", "-1.059", "1.603", "1.900", "-0.320", "0.170", "-1.749", "1.839", "-0.751", "-1.803", "-1.750", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.065", "0.923", "0.955", "0.926", "0.544", "0.760", "0.926", "0.364", "0.938", "0.817", "1.027", "0.947", "0.929", "0.894", "0.980", "0.907", "1.675", "0.907", "0.921", "1.006", "0.837", "0.955", "0.920", "0.116", "0.107", "0.929", "0.760", "0.969", "0.926", "1.063", "0.113", "0.9", "0.988", "0.135", "0.964", "0.947", "1.675", "0.109", "0.760", "0.911", "1.006", "0.815", "0.863", "0.911", "0.672", "1.464", "1.467", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.329", "0.273", "-1.513", "0.041", "1.088", "-1.324", "-1.513", "0.116", "0.384", "-1.546", "-0.081", "0.506", "0.970", "0.201", "0.041", "-1.013", "-1.501", "-1.113", "0.273", "0.273", "-1.490", "-1.362", "0.738", "-1.282", "-1.479", "0.738", "-1.490", "1.202", "-0.190", "-0.651", "-1.347", "-1.348", "-1.513", "0.672", "1.484", "0.506", "-1.614", "-1.296", "1.220", "1.182", "0.506", "-1.380", "-0.269", "-0.053", "-1.301", "-0.269", "-0.081", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "79.769", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "77", "69", "77", "67", "93", "69", "65", "55", "93", "92", "77", "77", "92", "77", "69", "68", "69", "77", "77", "93", "91", "77", "58", "62", "77", "93", "77", "77", "90", "48", "69", "69", "61", "69", "77", "68", "81", "75", "69", "77", "93", "92", "69", "60", "92", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_183331_203888-0", "input": "Put two spatulas away in a drawer. ", "output": "STEP 1: Go to the counter to the right of the stove where the toaster is. | STEP 2: Pick up the spatula that is on the right side of the toaster. | STEP 3: With the spatula in your hand turn to your left and move in front of the stove. | STEP 4: Open the top drawer that is to the left of the stove while holding the spatula. Place the spatula in the drawer in the front left. Close the drawer. | STEP 5: Go to the side of the counter that is to the left of the stove where the spatula is. | STEP 6: Pick up the spatula that is on the counter. | STEP 7: With the spatula in your hand turn and go to the stove but face to the left so the stove is on your right. | STEP 8: Open the drawer that is to the left of the stove with the spatula in your hand. Place the spatula in your hand in the drawer behind the spatula that is in there. Close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.104", "-2.688", "-0.342", "-0.411", "-2.109", "-4.102", "-0.565", "-2.924", "-4.033", "-1.943", "-3.135", "-4.233", "-3.686", "-0.218", "-3.323", "-0.181", "-0.334", "-1.905", "-0.301", "-0.488", "-4.335", "-4.233", "-4.26", "-0.409", "-2.635", "-0.301", "-0.565", "-4.271", "-0.258", "-0.342", "-1.777", "-0.488", "-4.335", "-4.204", "-0.258", "-3.712", "-0.565", "-1.610", "-0.565", "-3.127", "-4.451", "-2.454", "-2.924", "-3.481", "-0.242", "-4.184", "-3.255", "-3.419", "-4.196", "-0.348", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "1.579", "1.369", "0.925", "0.923", "0.924", "0.926", "0.930", "0.924", "0.924", "0.924", "0.792", "0.938", "1.371", "1.460", "0.954", "0.982", "1.450", "1.577", "0.921", "1.018", "0.886", "1.003", "0.955", "1.599", "1.739", "0.960", "0.844", "0.954", "1.369", "0.924", "0.922", "0.924", "1.018", "1.004", "0.125", "0.926", "0.938", "1.029", "1.458", "0.923", "0.933", "0.930", "0.741", "2.133", "0.919", "0.923", "0.081", "0.792", "1.065", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "4.944", "1.633", "3.355", "5.273", "1.951", "2.882", "6.261", "1.712", "5.418", "2.026", "5.489", "3.285", "1.951", "3.850", "5.512", "5.603", "5.603", "1.638", "3.349", "5.603", "4.381", "3.222", "5.159", "6.557", "1.731", "4.035", "5.932", "3.410", "4.944", "3.850", "2.026", "4.944", "3.863", "1.951", "5.273", "6.333", "5.273", "1.724", "6.591", "5.403", "2.649", "2.023", "2.012", "5.162", "3.181", "4.900", "5.336", "1.889", "3.159", "3.726", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "240.000", "0", "180", "180", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "107", "110", "62", "59", "77", "62", "74", "77", "59", "77", "109", "77", "110", "63", "62", "62", "96", "110", "62", "77", "109", "77", "98", "107", "110", "111", "109", "62", "110", "59", "62", "77", "77", "62", "103", "62", "59", "62", "63", "77", "65", "60", "68", "79", "77", "77", "52", "109", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_183331_203888-1", "input": "Put two spatulas in the drawer ", "output": "STEP 1: Go forward, turn left, go forward, turn left at the counter | STEP 2: Pick up the spatula on the counter | STEP 3: Turn right, go forward to the end of the counter | STEP 4: Put the spatula in the drawer | STEP 5: Turn left, go forward a bit, turn right, go forward a bit, turn right and face the counter | STEP 6: Pick up the spatula on the counter | STEP 7: Turn right, go forward a bit, turn left, go forward a bit, turn around | STEP 8: Put the spatula in the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.104", "-2.688", "-0.342", "-0.411", "-2.109", "-4.102", "-0.565", "-2.924", "-4.033", "-1.943", "-3.135", "-4.233", "-3.686", "-0.218", "-3.323", "-0.181", "-0.334", "-1.905", "-0.301", "-0.488", "-4.335", "-4.233", "-4.26", "-0.409", "-2.635", "-0.301", "-0.565", "-4.271", "-0.258", "-0.342", "-1.777", "-0.488", "-4.335", "-4.204", "-0.258", "-3.712", "-0.565", "-1.610", "-0.565", "-3.127", "-4.451", "-2.454", "-2.924", "-3.481", "-0.242", "-4.184", "-3.255", "-3.419", "-4.196", "-0.348", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "1.579", "1.369", "0.925", "0.923", "0.924", "0.926", "0.930", "0.924", "0.924", "0.924", "0.792", "0.938", "1.371", "1.460", "0.954", "0.982", "1.450", "1.577", "0.921", "1.018", "0.886", "1.003", "0.955", "1.599", "1.739", "0.960", "0.844", "0.954", "1.369", "0.924", "0.922", "0.924", "1.018", "1.004", "0.125", "0.926", "0.938", "1.029", "1.458", "0.923", "0.933", "0.930", "0.741", "2.133", "0.919", "0.923", "0.081", "0.792", "1.065", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "4.944", "1.633", "3.355", "5.273", "1.951", "2.882", "6.261", "1.712", "5.418", "2.026", "5.489", "3.285", "1.951", "3.850", "5.512", "5.603", "5.603", "1.638", "3.349", "5.603", "4.381", "3.222", "5.159", "6.557", "1.731", "4.035", "5.932", "3.410", "4.944", "3.850", "2.026", "4.944", "3.863", "1.951", "5.273", "6.333", "5.273", "1.724", "6.591", "5.403", "2.649", "2.023", "2.012", "5.162", "3.181", "4.900", "5.336", "1.889", "3.159", "3.726", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "240.000", "0", "180", "180", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "107", "110", "62", "59", "77", "62", "74", "77", "59", "77", "109", "77", "110", "63", "62", "62", "96", "110", "62", "77", "109", "77", "98", "107", "110", "111", "109", "62", "110", "59", "62", "77", "77", "62", "103", "62", "59", "62", "63", "77", "65", "60", "68", "79", "77", "77", "52", "109", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_183331_203888-2", "input": "Put two spatulas in the drawer by the stove. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the stove. | STEP 2: Pick up the spatula on the counter. | STEP 3: Turn and go to the drawer by the stove. | STEP 4: Put the spatula in the drawer by the stove. | STEP 5: Turn left and go to the counter by the stove. | STEP 6: Pick up the spatula on the counter. | STEP 7: Turn and go to the drawer by the stove. | STEP 8: Put the spatula in the drawer by the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.104", "-2.688", "-0.342", "-0.411", "-2.109", "-4.102", "-0.565", "-2.924", "-4.033", "-1.943", "-3.135", "-4.233", "-3.686", "-0.218", "-3.323", "-0.181", "-0.334", "-1.905", "-0.301", "-0.488", "-4.335", "-4.233", "-4.26", "-0.409", "-2.635", "-0.301", "-0.565", "-4.271", "-0.258", "-0.342", "-1.777", "-0.488", "-4.335", "-4.204", "-0.258", "-3.712", "-0.565", "-1.610", "-0.565", "-3.127", "-4.451", "-2.454", "-2.924", "-3.481", "-0.242", "-4.184", "-3.255", "-3.419", "-4.196", "-0.348", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "1.579", "1.369", "0.925", "0.923", "0.924", "0.926", "0.930", "0.924", "0.924", "0.924", "0.792", "0.938", "1.371", "1.460", "0.954", "0.982", "1.450", "1.577", "0.921", "1.018", "0.886", "1.003", "0.955", "1.599", "1.739", "0.960", "0.844", "0.954", "1.369", "0.924", "0.922", "0.924", "1.018", "1.004", "0.125", "0.926", "0.938", "1.029", "1.458", "0.923", "0.933", "0.930", "0.741", "2.133", "0.919", "0.923", "0.081", "0.792", "1.065", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "4.944", "1.633", "3.355", "5.273", "1.951", "2.882", "6.261", "1.712", "5.418", "2.026", "5.489", "3.285", "1.951", "3.850", "5.512", "5.603", "5.603", "1.638", "3.349", "5.603", "4.381", "3.222", "5.159", "6.557", "1.731", "4.035", "5.932", "3.410", "4.944", "3.850", "2.026", "4.944", "3.863", "1.951", "5.273", "6.333", "5.273", "1.724", "6.591", "5.403", "2.649", "2.023", "2.012", "5.162", "3.181", "4.900", "5.336", "1.889", "3.159", "3.726", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "240.000", "0", "180", "180", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "107", "110", "62", "59", "77", "62", "74", "77", "59", "77", "109", "77", "110", "63", "62", "62", "96", "110", "62", "77", "109", "77", "98", "107", "110", "111", "109", "62", "110", "59", "62", "77", "77", "62", "103", "62", "59", "62", "63", "77", "65", "60", "68", "79", "77", "77", "52", "109", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173251_960848-0", "input": "Heat a glass and place it in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go across the room. Turn left and go back to the sink. | STEP 2: Pick up a glass from the left side of the sink. | STEP 3: Hold the glass and take a few steps to the left. | STEP 4: Place the glass inside the microwave and turn it on. Take the glass out of the microwave and shut the door. | STEP 5: Hold the glass and look up to the cabinets. | STEP 6: Place the glass in the left cabinet and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "Potato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.836", "0.307", "-1.418", "-2.853", "-1.591", "-2.553", "-1.602", "1.240", "-1.102", "-2.438", "-0.137", "-2.735", "0.765", "0.842", "-2.800", "1.029", "0.241", "-2.59", "-1.332", "-2.521", "-2.620", "-1.987", "-0.401", "0.307", "-0.165", "-2.236", "-2.660", "0.032", "0.817", "-2.936", "-2.714", "-2.622", "-0.598", "-2.786", "0.136", "-2.671", "0.060", "-1.159", "-2.619", "-2.740", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.112", "0.748", "0.864", "0.909", "0.848", "0.113", "1.664", "1.161", "1.661", "0.907", "1.108", "1.661", "0.907", "0.965", "1.528", "1.145", "1.060", "0.9", "0.901", "0.911", "0.922", "0.743", "0.948", "1.113", "1.112", "0.926", "0.874", "1.108", "1.161", "0.907", "0.746", "0.928", "0.933", "0.035", "1.136", "0.747", "1.106", "0.850", "1.468", "0.377", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.729", "-1.095", "-1.305", "-0.062", "-1.305", "-0.107", "-1.397", "0.787", "-1.360", "-0.062", "1.555", "0.300", "-0.948", "-1.199", "1.013", "0.209", "-1.347", "-1.147", "-1.360", "-0.062", "-0.724", "-1.094", "-1.291", "1.866", "1.718", "-0.948", "0.983", "1.940", "1.056", "-0.147", "0.163", "-0.396", "-1.119", "1.466", "1.274", "0.036", "1.587", "-1.360", "0.690", "0.690", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.046", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "90", "228.424", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "0", "0", "315", "315", "0", "90", "0", "47.530", "0", "0", "90", "209.997", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "71", "80", "62", "80", "51", "44", "63", "59", "62", "63", "56", "70", "70", "82", "73", "83", "70", "80", "62", "61", "65", "70", "63", "63", "70", "82", "63", "63", "62", "68", "64", "70", "81", "63", "68", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173251_960848-1", "input": "heat the wine glasses with microwave, put it in the cabinet above ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the sink | STEP 2: grab the wine glasses in the sink | STEP 3: walk to the left a little | STEP 4: open the microwave, put the glasses in, heat the glasses, take the glasses out | STEP 5: look above the the microwave | STEP 6: open the cabinet on the left, put the glasses in the cabinet, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "Potato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.836", "0.307", "-1.418", "-2.853", "-1.591", "-2.553", "-1.602", "1.240", "-1.102", "-2.438", "-0.137", "-2.735", "0.765", "0.842", "-2.800", "1.029", "0.241", "-2.59", "-1.332", "-2.521", "-2.620", "-1.987", "-0.401", "0.307", "-0.165", "-2.236", "-2.660", "0.032", "0.817", "-2.936", "-2.714", "-2.622", "-0.598", "-2.786", "0.136", "-2.671", "0.060", "-1.159", "-2.619", "-2.740", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.112", "0.748", "0.864", "0.909", "0.848", "0.113", "1.664", "1.161", "1.661", "0.907", "1.108", "1.661", "0.907", "0.965", "1.528", "1.145", "1.060", "0.9", "0.901", "0.911", "0.922", "0.743", "0.948", "1.113", "1.112", "0.926", "0.874", "1.108", "1.161", "0.907", "0.746", "0.928", "0.933", "0.035", "1.136", "0.747", "1.106", "0.850", "1.468", "0.377", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.729", "-1.095", "-1.305", "-0.062", "-1.305", "-0.107", "-1.397", "0.787", "-1.360", "-0.062", "1.555", "0.300", "-0.948", "-1.199", "1.013", "0.209", "-1.347", "-1.147", "-1.360", "-0.062", "-0.724", "-1.094", "-1.291", "1.866", "1.718", "-0.948", "0.983", "1.940", "1.056", "-0.147", "0.163", "-0.396", "-1.119", "1.466", "1.274", "0.036", "1.587", "-1.360", "0.690", "0.690", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.046", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "90", "228.424", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "0", "0", "315", "315", "0", "90", "0", "47.530", "0", "0", "90", "209.997", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "71", "80", "62", "80", "51", "44", "63", "59", "62", "63", "56", "70", "70", "82", "73", "83", "70", "80", "62", "61", "65", "70", "63", "63", "70", "82", "63", "63", "62", "68", "64", "70", "81", "63", "68", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173251_960848-2", "input": "Microwave a glass, put it in the cupboard ", "output": "STEP 1: Turn left, go to the wall, turn left, go towards the door, turn right, go to the sink | STEP 2: Pick up a glass from the sink | STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the microwave | STEP 4: Put the glass in the microwave, start the microwave, wait, pick up the glass | STEP 5: Look upwards to the left cupboard | STEP 6: Open the cupboard on the left and put the glass in it, close the cupboard | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "Potato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.836", "0.307", "-1.418", "-2.853", "-1.591", "-2.553", "-1.602", "1.240", "-1.102", "-2.438", "-0.137", "-2.735", "0.765", "0.842", "-2.800", "1.029", "0.241", "-2.59", "-1.332", "-2.521", "-2.620", "-1.987", "-0.401", "0.307", "-0.165", "-2.236", "-2.660", "0.032", "0.817", "-2.936", "-2.714", "-2.622", "-0.598", "-2.786", "0.136", "-2.671", "0.060", "-1.159", "-2.619", "-2.740", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.112", "0.748", "0.864", "0.909", "0.848", "0.113", "1.664", "1.161", "1.661", "0.907", "1.108", "1.661", "0.907", "0.965", "1.528", "1.145", "1.060", "0.9", "0.901", "0.911", "0.922", "0.743", "0.948", "1.113", "1.112", "0.926", "0.874", "1.108", "1.161", "0.907", "0.746", "0.928", "0.933", "0.035", "1.136", "0.747", "1.106", "0.850", "1.468", "0.377", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.729", "-1.095", "-1.305", "-0.062", "-1.305", "-0.107", "-1.397", "0.787", "-1.360", "-0.062", "1.555", "0.300", "-0.948", "-1.199", "1.013", "0.209", "-1.347", "-1.147", "-1.360", "-0.062", "-0.724", "-1.094", "-1.291", "1.866", "1.718", "-0.948", "0.983", "1.940", "1.056", "-0.147", "0.163", "-0.396", "-1.119", "1.466", "1.274", "0.036", "1.587", "-1.360", "0.690", "0.690", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.046", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "90", "228.424", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "0", "0", "315", "315", "0", "90", "0", "47.530", "0", "0", "90", "209.997", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "71", "80", "62", "80", "51", "44", "63", "59", "62", "63", "56", "70", "70", "82", "73", "83", "70", "80", "62", "61", "65", "70", "63", "63", "70", "82", "63", "63", "62", "68", "64", "70", "81", "63", "68", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_184236_557252-0", "input": "place a knife on the microwave oven table ", "output": "STEP 1: move forward towards the sink | STEP 2: pick up a knife from the top of the sink | STEP 3: turnaround and heat towards the microwave oven | STEP 4: place the knife on the table of the microwave oven | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.698", "-1.237", "-0.630", "-1.790", "-1.790", "0.349", "-2.004", "-1.886", "0.982", "-1.165", "-2.004", "-1.737", "-1.954", "-2.093", "-1.308", "0.778", "-2.049", "-1.660", "-1.660", "-1.698", "-2.179", "0.938", "-1.401", "-0.749", "0.715", "-1.826", "0.349", "-1.681", "0.420", "-1.826", "-1.691", "-1.522", "-1.920", "-1.920", "-1.884", "1.017", "-2.049", "-1.530", "1.027", "0.900", "-1.660", "-1.826", "-1.530", "-1.657", "1.276", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.090", "1.322", "1.331", "1.323", "1.323", "1.324", "1.343", "0.341", "1.943", "1.352", "1.366", "1.358", "1.084", "1.332", "1.318", "1.202", "1.397", "1.399", "1.399", "1.046", "1.371", "1.724", "1.397", "1.332", "1.317", "1.331", "1.362", "0.344", "1.323", "1.061", "1.310", "1.363", "1.322", "1.318", "0.344", "1.833", "1.337", "1.427", "1.241", "0.345", "1.318", "1.050", "1.324", "0.329", "1.202", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.587", "-2.870", "-3.301", "-1.681", "-2.721", "-3.121", "-0.911", "1.523", "1.730", "-3.203", "-1.117", "-0.911", "-0.587", "-1.186", "-2.760", "1.238", "1.419", "-2.201", "2.069", "-0.451", "1.094", "1.722", "1.094", "-2.973", "-2.202", "-0.980", "-3.343", "0.412", "-2.789", "-0.542", "-3.156", "-2.981", "1.744", "-1.941", "0.713", "2.112", "-2.721", "1.419", "1.254", "-1.854", "-2.721", "-0.633", "1.744", "2.234", "1.238", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "27.324", "0", "90", "0", "0", "0", "150.000", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "51", "48", "51", "51", "51", "58", "52", "64", "51", "58", "58", "69", "58", "51", "76", "51", "51", "51", "69", "51", "64", "51", "54", "51", "58", "51", "49", "51", "69", "51", "51", "51", "51", "49", "64", "51", "51", "76", "50", "51", "69", "51", "66", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_184236_557252-1", "input": "Put a knife on the counter. ", "output": "STEP 1: Go left, then right to got to the sink. | STEP 2: Pick up the knife from between the bowls. | STEP 3: Turn right, then turn right and go to the microwave on the counter. | STEP 4: Place the knife on the counter, to the right of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.698", "-1.237", "-0.630", "-1.790", "-1.790", "0.349", "-2.004", "-1.886", "0.982", "-1.165", "-2.004", "-1.737", "-1.954", "-2.093", "-1.308", "0.778", "-2.049", "-1.660", "-1.660", "-1.698", "-2.179", "0.938", "-1.401", "-0.749", "0.715", "-1.826", "0.349", "-1.681", "0.420", "-1.826", "-1.691", "-1.522", "-1.920", "-1.920", "-1.884", "1.017", "-2.049", "-1.530", "1.027", "0.900", "-1.660", "-1.826", "-1.530", "-1.657", "1.276", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.090", "1.322", "1.331", "1.323", "1.323", "1.324", "1.343", "0.341", "1.943", "1.352", "1.366", "1.358", "1.084", "1.332", "1.318", "1.202", "1.397", "1.399", "1.399", "1.046", "1.371", "1.724", "1.397", "1.332", "1.317", "1.331", "1.362", "0.344", "1.323", "1.061", "1.310", "1.363", "1.322", "1.318", "0.344", "1.833", "1.337", "1.427", "1.241", "0.345", "1.318", "1.050", "1.324", "0.329", "1.202", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.587", "-2.870", "-3.301", "-1.681", "-2.721", "-3.121", "-0.911", "1.523", "1.730", "-3.203", "-1.117", "-0.911", "-0.587", "-1.186", "-2.760", "1.238", "1.419", "-2.201", "2.069", "-0.451", "1.094", "1.722", "1.094", "-2.973", "-2.202", "-0.980", "-3.343", "0.412", "-2.789", "-0.542", "-3.156", "-2.981", "1.744", "-1.941", "0.713", "2.112", "-2.721", "1.419", "1.254", "-1.854", "-2.721", "-0.633", "1.744", "2.234", "1.238", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "27.324", "0", "90", "0", "0", "0", "150.000", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "51", "48", "51", "51", "51", "58", "52", "64", "51", "58", "58", "69", "58", "51", "76", "51", "51", "51", "69", "51", "64", "51", "54", "51", "58", "51", "49", "51", "69", "51", "51", "51", "51", "49", "64", "51", "51", "76", "50", "51", "69", "51", "66", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_184236_557252-2", "input": "move a knife over to the microwaves cabinet ", "output": "STEP 1: walk over to the kitchen sink | STEP 2: grab the knife next to the bowl in the back on the kitchen sink | STEP 3: walk over to the microwave | STEP 4: place the knife on the left side of the cabinet the microwave is on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.698", "-1.237", "-0.630", "-1.790", "-1.790", "0.349", "-2.004", "-1.886", "0.982", "-1.165", "-2.004", "-1.737", "-1.954", "-2.093", "-1.308", "0.778", "-2.049", "-1.660", "-1.660", "-1.698", "-2.179", "0.938", "-1.401", "-0.749", "0.715", "-1.826", "0.349", "-1.681", "0.420", "-1.826", "-1.691", "-1.522", "-1.920", "-1.920", "-1.884", "1.017", "-2.049", "-1.530", "1.027", "0.900", "-1.660", "-1.826", "-1.530", "-1.657", "1.276", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.090", "1.322", "1.331", "1.323", "1.323", "1.324", "1.343", "0.341", "1.943", "1.352", "1.366", "1.358", "1.084", "1.332", "1.318", "1.202", "1.397", "1.399", "1.399", "1.046", "1.371", "1.724", "1.397", "1.332", "1.317", "1.331", "1.362", "0.344", "1.323", "1.061", "1.310", "1.363", "1.322", "1.318", "0.344", "1.833", "1.337", "1.427", "1.241", "0.345", "1.318", "1.050", "1.324", "0.329", "1.202", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.587", "-2.870", "-3.301", "-1.681", "-2.721", "-3.121", "-0.911", "1.523", "1.730", "-3.203", "-1.117", "-0.911", "-0.587", "-1.186", "-2.760", "1.238", "1.419", "-2.201", "2.069", "-0.451", "1.094", "1.722", "1.094", "-2.973", "-2.202", "-0.980", "-3.343", "0.412", "-2.789", "-0.542", "-3.156", "-2.981", "1.744", "-1.941", "0.713", "2.112", "-2.721", "1.419", "1.254", "-1.854", "-2.721", "-0.633", "1.744", "2.234", "1.238", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "27.324", "0", "90", "0", "0", "0", "150.000", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "51", "48", "51", "51", "51", "58", "52", "64", "51", "58", "58", "69", "58", "51", "76", "51", "51", "51", "69", "51", "64", "51", "54", "51", "58", "51", "49", "51", "69", "51", "51", "51", "51", "49", "64", "51", "51", "76", "50", "51", "69", "51", "66", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232648_241836-0", "input": "Put a chilled pan on a kitchen table ", "output": "STEP 1: Turn around and go past the edge of the counter on the right, then turn right and go past the fridge, then turn right and go to the stove | STEP 2: Pick up the pan from the front right burner | STEP 3: Turn right and go as far as the sink then turn right and go to the fridge | STEP 4: Chill the pan in the fridge, then take the pan out of the fridge | STEP 5: Turn left and go to the far wall then turn right and go to the chair then turn right to face the table | STEP 6: Put the pan on the table to the left of the notepad | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "1.316", "1.614", "0.124", "-1.961", "-2.510", "3.634", "0.179", "-2.539", "3.689", "0.571", "1.760", "-1.738", "-3.069", "-2.315", "-1.112", "1.157", "-3.165", "-2.859", "-2.196", "-1.568", "1.328", "3.671", "1.651", "-0.844", "0.591", "-2.584", "-2.733", "0.974", "-1.748", "-2.436", "-1.583", "-2.353", "0.069", "-2.659", "-1.961", "-2.996", "0.234", "0.972", "-0.330", "3.689", "-1.944", "3.716", "-1.961", "-0.292", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.798", "0.946", "0.928", "0.912", "0.879", "0.881", "0.943", "0.893", "0.555", "0.910", "0.932", "0.910", "0.871", "0.958", "0.958", "1.756", "0.875", "0.879", "0.922", "0.929", "0.957", "0.168", "0.908", "0.193", "0.120", "0.889", "0.911", "0.957", "0.741", "0.874", "0.714", "0.939", "0.928", "0.958", "0.913", "0.878", "0.983", "0.959", "0.698", "0.881", "1.652", "0.887", "0.910", "0.119", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.629", "-1.437", "-1.646", "0.037", "2.884", "1.759", "-1.356", "3.341", "1.553", "-1.471", "-1.528", "-0.614", "2.916", "3.355", "-1.479", "-1.629", "3.221", "3.737", "2.968", "-0.469", "-1.420", "1.841", "-1.346", "2.097", "-1.445", "3.559", "3.728", "-1.688", "-0.788", "3.728", "-1.144", "2.811", "-1.790", "2.715", "-0.288", "2.999", "-1.501", "-1.426", "-1.626", "1.452", "-1.674", "1.656", "-0.939", "-1.413", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "135", "270", "0", "90", "0", "225", "225", "0", "0", "270", "225", "135", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "69", "46", "49", "51", "70", "46", "51", "72", "49", "69", "49", "51", "51", "86", "73", "51", "51", "51", "49", "53", "72", "69", "79", "56", "51", "51", "48", "64", "51", "64", "51", "46", "51", "49", "51", "46", "67", "78", "70", "45", "70", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232648_241836-1", "input": "Chill a pan and place it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and then turn right. Turn right again to find the stove. | STEP 2: Pick up the Pan from the front right burner of the stove. | STEP 3: Carry the pan and turn to the right, then the right again to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the pan inside. Shut the door and then open it again. Take out the pan and shut the door. | STEP 5: Hold the pan and turn to the left. Turn to the right and find the round table. | STEP 6: Place the pan on the far left side of the table, in the corner of the room. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "1.316", "1.614", "0.124", "-1.961", "-2.510", "3.634", "0.179", "-2.539", "3.689", "0.571", "1.760", "-1.738", "-3.069", "-2.315", "-1.112", "1.157", "-3.165", "-2.859", "-2.196", "-1.568", "1.328", "3.671", "1.651", "-0.844", "0.591", "-2.584", "-2.733", "0.974", "-1.748", "-2.436", "-1.583", "-2.353", "0.069", "-2.659", "-1.961", "-2.996", "0.234", "0.972", "-0.330", "3.689", "-1.944", "3.716", "-1.961", "-0.292", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.798", "0.946", "0.928", "0.912", "0.879", "0.881", "0.943", "0.893", "0.555", "0.910", "0.932", "0.910", "0.871", "0.958", "0.958", "1.756", "0.875", "0.879", "0.922", "0.929", "0.957", "0.168", "0.908", "0.193", "0.120", "0.889", "0.911", "0.957", "0.741", "0.874", "0.714", "0.939", "0.928", "0.958", "0.913", "0.878", "0.983", "0.959", "0.698", "0.881", "1.652", "0.887", "0.910", "0.119", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.629", "-1.437", "-1.646", "0.037", "2.884", "1.759", "-1.356", "3.341", "1.553", "-1.471", "-1.528", "-0.614", "2.916", "3.355", "-1.479", "-1.629", "3.221", "3.737", "2.968", "-0.469", "-1.420", "1.841", "-1.346", "2.097", "-1.445", "3.559", "3.728", "-1.688", "-0.788", "3.728", "-1.144", "2.811", "-1.790", "2.715", "-0.288", "2.999", "-1.501", "-1.426", "-1.626", "1.452", "-1.674", "1.656", "-0.939", "-1.413", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "135", "270", "0", "90", "0", "225", "225", "0", "0", "270", "225", "135", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "69", "46", "49", "51", "70", "46", "51", "72", "49", "69", "49", "51", "51", "86", "73", "51", "51", "51", "49", "53", "72", "69", "79", "56", "51", "51", "48", "64", "51", "64", "51", "46", "51", "49", "51", "46", "67", "78", "70", "45", "70", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232648_241836-2", "input": "Move a chilled pot to the round table in the corner. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the stove. | STEP 2: Pick up a pot on the stove. | STEP 3: Turn and go to the refrigerator. | STEP 4: Chill the pot in the refrigerator. | STEP 5: Turn and go to the round table in the corner. | STEP 6: Put the pot on the round table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "1.316", "1.614", "0.124", "-1.961", "-2.510", "3.634", "0.179", "-2.539", "3.689", "0.571", "1.760", "-1.738", "-3.069", "-2.315", "-1.112", "1.157", "-3.165", "-2.859", "-2.196", "-1.568", "1.328", "3.671", "1.651", "-0.844", "0.591", "-2.584", "-2.733", "0.974", "-1.748", "-2.436", "-1.583", "-2.353", "0.069", "-2.659", "-1.961", "-2.996", "0.234", "0.972", "-0.330", "3.689", "-1.944", "3.716", "-1.961", "-0.292", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.798", "0.946", "0.928", "0.912", "0.879", "0.881", "0.943", "0.893", "0.555", "0.910", "0.932", "0.910", "0.871", "0.958", "0.958", "1.756", "0.875", "0.879", "0.922", "0.929", "0.957", "0.168", "0.908", "0.193", "0.120", "0.889", "0.911", "0.957", "0.741", "0.874", "0.714", "0.939", "0.928", "0.958", "0.913", "0.878", "0.983", "0.959", "0.698", "0.881", "1.652", "0.887", "0.910", "0.119", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.629", "-1.437", "-1.646", "0.037", "2.884", "1.759", "-1.356", "3.341", "1.553", "-1.471", "-1.528", "-0.614", "2.916", "3.355", "-1.479", "-1.629", "3.221", "3.737", "2.968", "-0.469", "-1.420", "1.841", "-1.346", "2.097", "-1.445", "3.559", "3.728", "-1.688", "-0.788", "3.728", "-1.144", "2.811", "-1.790", "2.715", "-0.288", "2.999", "-1.501", "-1.426", "-1.626", "1.452", "-1.674", "1.656", "-0.939", "-1.413", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "135", "270", "0", "90", "0", "225", "225", "0", "0", "270", "225", "135", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "69", "46", "49", "51", "70", "46", "51", "72", "49", "69", "49", "51", "51", "86", "73", "51", "51", "51", "49", "53", "72", "69", "79", "56", "51", "51", "48", "64", "51", "64", "51", "46", "51", "49", "51", "46", "67", "78", "70", "45", "70", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173610_612042-0", "input": "examine the credit card under a lamp ", "output": "STEP 1: go to the coffee table | STEP 2: pick up the credit card from the table | STEP 3: take the card to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.007", "-2.925", "-3.006", "-5.817", "-6.062", "-2.598", "-6.589", "-3.291", "-1.701", "-0.764", "-5.939", "-0.941", "-3.848", "-5.986", "-5.571", "-1.515", "-2.321", "-5.694", "-1.352", "-5.572", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-3.851", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.301", "0.276", "0.300", "0.823", "0.823", "0.481", "1.022", "1.039", "0.930", "0.940", "0.646", "1.273", "0.485", "0.749", "0.639", "0.438", "0.723", "0.651", "1.258", "0.634", "0.940", "1.566", "1.565", "0.930", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.932", "3.312", "2.071", "3.617", "3.266", "1.998", "5.172", "5.205", "0.179", "0.203", "1.861", "0.220", "0.115", "5.216", "2.915", "3.319", "5.201", "2.564", "0.228", "1.699", "5.201", "5.212", "0.209", "5.169", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "300.000", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "73", "76", "72", "72", "76", "33", "55", "27", "44", "72", "51", "45", "36", "72", "75", "59", "72", "51", "72", "41", "54", "46", "32", "55", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173610_612042-1", "input": "turn on a living room floor lamp while holding credit card ", "output": "STEP 1: walk to face round coffee table | STEP 2: pick up blue credit card from table | STEP 3: walk to the floor lamp behind the couches | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.007", "-2.925", "-3.006", "-5.817", "-6.062", "-2.598", "-6.589", "-3.291", "-1.701", "-0.764", "-5.939", "-0.941", "-3.848", "-5.986", "-5.571", "-1.515", "-2.321", "-5.694", "-1.352", "-5.572", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-3.851", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.301", "0.276", "0.300", "0.823", "0.823", "0.481", "1.022", "1.039", "0.930", "0.940", "0.646", "1.273", "0.485", "0.749", "0.639", "0.438", "0.723", "0.651", "1.258", "0.634", "0.940", "1.566", "1.565", "0.930", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.932", "3.312", "2.071", "3.617", "3.266", "1.998", "5.172", "5.205", "0.179", "0.203", "1.861", "0.220", "0.115", "5.216", "2.915", "3.319", "5.201", "2.564", "0.228", "1.699", "5.201", "5.212", "0.209", "5.169", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "300.000", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "73", "76", "72", "72", "76", "33", "55", "27", "44", "72", "51", "45", "36", "72", "75", "59", "72", "51", "72", "41", "54", "46", "32", "55", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173610_612042-2", "input": "examine the credit card with the lamp ", "output": "STEP 1: turn left, walk forward, turn right after round black table, turn right to face the table | STEP 2: pick up the credit card that is on the table | STEP 3: turn around, walk to dining table, turn right, walk past couch, turn right, walk forward to lamp in the left corner, hold credit card up | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.007", "-2.925", "-3.006", "-5.817", "-6.062", "-2.598", "-6.589", "-3.291", "-1.701", "-0.764", "-5.939", "-0.941", "-3.848", "-5.986", "-5.571", "-1.515", "-2.321", "-5.694", "-1.352", "-5.572", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-3.851", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.301", "0.276", "0.300", "0.823", "0.823", "0.481", "1.022", "1.039", "0.930", "0.940", "0.646", "1.273", "0.485", "0.749", "0.639", "0.438", "0.723", "0.651", "1.258", "0.634", "0.940", "1.566", "1.565", "0.930", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.932", "3.312", "2.071", "3.617", "3.266", "1.998", "5.172", "5.205", "0.179", "0.203", "1.861", "0.220", "0.115", "5.216", "2.915", "3.319", "5.201", "2.564", "0.228", "1.699", "5.201", "5.212", "0.209", "5.169", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "300.000", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "73", "76", "72", "72", "76", "33", "55", "27", "44", "72", "51", "45", "36", "72", "75", "59", "72", "51", "72", "41", "54", "46", "32", "55", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_091314_636733-0", "input": "cook an egg then put it back inside the fridge ", "output": "STEP 1: turn left and walk straight then turn right and walk straight towards the fridge | STEP 2: open the fridge and take the egg out and then close the door | STEP 3: turn left and walk straight towards the microwave | STEP 4: open the microwave door put the egg inside and set the timer and then open the door and take the egg out and close the door | STEP 5: turn around and walk straight towards the fridge and turn left | STEP 6: open the fridge and put the egg inside and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.220", "1.757", "1.800", "0.732", "1.548", "1.762", "1.757", "1.656", "1.607", "-0.413", "-0.334", "1.709", "-0.644", "1.012", "-0.790", "1.736", "1.733", "1.451", "1.796", "-0.741", "1.796", "1.877", "0.502", "1.802", "1.800", "1.501", "1.77", "1.501", "1.201", "1.170", "1.917", "1.543", "0.989", "1.696", "-0.838", "1.139", "0.732", "1.757", "0.856", "1.684", "1.807", "1.183", "1.501", "1.245", "0.963", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.954", "0.910", "0.069", "0.910", "0.909", "0.911", "0.911", "0.912", "0.911", "1.094", "1.099", "0.105", "0.458", "0.909", "1.684", "1.637", "1.652", "0.905", "0.906", "1.488", "0.988", "1.630", "0.940", "1.647", "0.068", "0.908", "0.105", "0.911", "0.926", "0.817", "0.905", "0.909", "0.974", "1.080", "1.131", "0.761", "0.910", "0.987", "0.989", "0.905", "0.909", "0.910", "0.911", "0.909", "0.755", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.827", "1.004", "1.540", "0.739", "0.075", "0.415", "0.827", "-1.374", "0.467", "-1.357", "-1.357", "1.540", "-1.605", "-1.247", "-1.594", "0.543", "-0.449", "0.570", "-1.802", "-1.594", "-1.545", "-1.419", "-1.460", "-0.000", "1.684", "0.739", "1.827", "0.827", "0.743", "-1.654", "0.570", "-0.320", "0.915", "0.074", "-1.594", "-1.584", "1.004", "1.180", "1.120", "0.311", "0.075", "-1.247", "1.092", "1.180", "-1.654", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.367", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.544", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "82.459", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "180", "90", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.985", "0", "0", "0", "0", "49.769", "0", "277.720", "0", "0", "1.809", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "46", "64", "46", "52", "46", "46", "50", "46", "73", "73", "64", "73", "50", "73", "55", "57", "46", "50", "73", "50", "59", "72", "56", "64", "46", "64", "46", "46", "65", "46", "49", "46", "52", "73", "65", "46", "46", "46", "46", "47", "50", "46", "46", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_091314_636733-1", "input": "To put a heated egg in the fridge ", "output": "STEP 1: Go to the fridge | STEP 2: Take a white egg from the fridge | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Warm the egg in the microwave for a few seconds and take it out | STEP 5: Go back to the fridge | STEP 6: Put the heated egg back in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.220", "1.757", "1.800", "0.732", "1.548", "1.762", "1.757", "1.656", "1.607", "-0.413", "-0.334", "1.709", "-0.644", "1.012", "-0.790", "1.736", "1.733", "1.451", "1.796", "-0.741", "1.796", "1.877", "0.502", "1.802", "1.800", "1.501", "1.77", "1.501", "1.201", "1.170", "1.917", "1.543", "0.989", "1.696", "-0.838", "1.139", "0.732", "1.757", "0.856", "1.684", "1.807", "1.183", "1.501", "1.245", "0.963", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.954", "0.910", "0.069", "0.910", "0.909", "0.911", "0.911", "0.912", "0.911", "1.094", "1.099", "0.105", "0.458", "0.909", "1.684", "1.637", "1.652", "0.905", "0.906", "1.488", "0.988", "1.630", "0.940", "1.647", "0.068", "0.908", "0.105", "0.911", "0.926", "0.817", "0.905", "0.909", "0.974", "1.080", "1.131", "0.761", "0.910", "0.987", "0.989", "0.905", "0.909", "0.910", "0.911", "0.909", "0.755", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.827", "1.004", "1.540", "0.739", "0.075", "0.415", "0.827", "-1.374", "0.467", "-1.357", "-1.357", "1.540", "-1.605", "-1.247", "-1.594", "0.543", "-0.449", "0.570", "-1.802", "-1.594", "-1.545", "-1.419", "-1.460", "-0.000", "1.684", "0.739", "1.827", "0.827", "0.743", "-1.654", "0.570", "-0.320", "0.915", "0.074", "-1.594", "-1.584", "1.004", "1.180", "1.120", "0.311", "0.075", "-1.247", "1.092", "1.180", "-1.654", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.367", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.544", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "82.459", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "180", "90", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.985", "0", "0", "0", "0", "49.769", "0", "277.720", "0", "0", "1.809", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "46", "64", "46", "52", "46", "46", "50", "46", "73", "73", "64", "73", "50", "73", "55", "57", "46", "50", "73", "50", "59", "72", "56", "64", "46", "64", "46", "46", "65", "46", "49", "46", "52", "73", "65", "46", "46", "46", "46", "47", "50", "46", "46", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_091314_636733-2", "input": "Heat an egg up and put it back in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk over to the fridge | STEP 2: Grab an egg out of the fridge | STEP 3: Walk over to the microwave | STEP 4: Heat the egg in the microwave | STEP 5: Grab the egg back and head back to the fridge | STEP 6: Place the egg in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.220", "1.757", "1.800", "0.732", "1.548", "1.762", "1.757", "1.656", "1.607", "-0.413", "-0.334", "1.709", "-0.644", "1.012", "-0.790", "1.736", "1.733", "1.451", "1.796", "-0.741", "1.796", "1.877", "0.502", "1.802", "1.800", "1.501", "1.77", "1.501", "1.201", "1.170", "1.917", "1.543", "0.989", "1.696", "-0.838", "1.139", "0.732", "1.757", "0.856", "1.684", "1.807", "1.183", "1.501", "1.245", "0.963", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.954", "0.910", "0.069", "0.910", "0.909", "0.911", "0.911", "0.912", "0.911", "1.094", "1.099", "0.105", "0.458", "0.909", "1.684", "1.637", "1.652", "0.905", "0.906", "1.488", "0.988", "1.630", "0.940", "1.647", "0.068", "0.908", "0.105", "0.911", "0.926", "0.817", "0.905", "0.909", "0.974", "1.080", "1.131", "0.761", "0.910", "0.987", "0.989", "0.905", "0.909", "0.910", "0.911", "0.909", "0.755", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.827", "1.004", "1.540", "0.739", "0.075", "0.415", "0.827", "-1.374", "0.467", "-1.357", "-1.357", "1.540", "-1.605", "-1.247", "-1.594", "0.543", "-0.449", "0.570", "-1.802", "-1.594", "-1.545", "-1.419", "-1.460", "-0.000", "1.684", "0.739", "1.827", "0.827", "0.743", "-1.654", "0.570", "-0.320", "0.915", "0.074", "-1.594", "-1.584", "1.004", "1.180", "1.120", "0.311", "0.075", "-1.247", "1.092", "1.180", "-1.654", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.367", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.544", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "82.459", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "180", "90", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.985", "0", "0", "0", "0", "49.769", "0", "277.720", "0", "0", "1.809", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "46", "64", "46", "52", "46", "46", "50", "46", "73", "73", "64", "73", "50", "73", "55", "57", "46", "50", "73", "50", "59", "72", "56", "64", "46", "64", "46", "46", "65", "46", "49", "46", "52", "73", "65", "46", "46", "46", "46", "47", "50", "46", "46", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_071128_012892-0", "input": "to grab a pencil from the night stand and place it on the dresser ", "output": "STEP 1: look at the wall then turn left walk forward towards the door. Then turn right and walk towards the wall turn right towards the night stand | STEP 2: pick up the pencil from the night stand | STEP 3: turn right towards the bed and turn back towards the chair turn left at the end of the bed walk towards the recycling bin and turn left then turn right towards the dresser | STEP 4: place the pencil on a stand on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CD", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.699", "1.731", "2.690", "2.315", "-1.668", "-1.550", "2.410", "-1.583", "-1.583", "1.413", "1.743", "2.283", "0.296", "-1.650", "2.515", "1.633", "-1.842", "-1.663", "0.537", "-1.494", "-1.684", "1.576", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.156", "0.680", "0.437", "0.434", "1.639", "0.799", "0.451", "0.973", "0.972", "0.794", "0.836", "0.681", "0.773", "1.626", "0.686", "0.374", "0.000", "0.805", "0.775", "0.800", "1.135", "0.691", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.073", "2.217", "1.921", "1.672", "-1.959", "-0.723", "1.841", "-0.540", "-0.742", "-1.505", "0.188", "-1.581", "-1.579", "-2.316", "-1.626", "2.201", "-1.077", "0.349", "-0.990", "-0.536", "-2.300", "2.217", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "346.900", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "51", "57", "57", "35", "42", "57", "41", "41", "23", "23", "54", "23", "35", "54", "53", "", "46", "23", "42", "36", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_071128_012892-1", "input": "Put a pencil on the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go across the room, the turn right at the end of the bed and go past the bed again, then go to the night stand to the left of the bed. | STEP 2: Pick up the pencil to the right of the lamp, on the night stand. | STEP 3: Turn around and go past the bed, turn left and go across the room to the dresser against the wall. | STEP 4: Place the pencil on the keys, on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CD", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.699", "1.731", "2.690", "2.315", "-1.668", "-1.550", "2.410", "-1.583", "-1.583", "1.413", "1.743", "2.283", "0.296", "-1.650", "2.515", "1.633", "-1.842", "-1.663", "0.537", "-1.494", "-1.684", "1.576", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.156", "0.680", "0.437", "0.434", "1.639", "0.799", "0.451", "0.973", "0.972", "0.794", "0.836", "0.681", "0.773", "1.626", "0.686", "0.374", "0.000", "0.805", "0.775", "0.800", "1.135", "0.691", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.073", "2.217", "1.921", "1.672", "-1.959", "-0.723", "1.841", "-0.540", "-0.742", "-1.505", "0.188", "-1.581", "-1.579", "-2.316", "-1.626", "2.201", "-1.077", "0.349", "-0.990", "-0.536", "-2.300", "2.217", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "346.900", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "51", "57", "57", "35", "42", "57", "41", "41", "23", "23", "54", "23", "35", "54", "53", "", "46", "23", "42", "36", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_071128_012892-2", "input": "put pencil on bureau top ", "output": "STEP 1: walk to face night table on left side of bed | STEP 2: pick up pencil from table | STEP 3: walk to face left side of bureau | STEP 4: put pencil on bureau top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CD", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.699", "1.731", "2.690", "2.315", "-1.668", "-1.550", "2.410", "-1.583", "-1.583", "1.413", "1.743", "2.283", "0.296", "-1.650", "2.515", "1.633", "-1.842", "-1.663", "0.537", "-1.494", "-1.684", "1.576", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.156", "0.680", "0.437", "0.434", "1.639", "0.799", "0.451", "0.973", "0.972", "0.794", "0.836", "0.681", "0.773", "1.626", "0.686", "0.374", "0.000", "0.805", "0.775", "0.800", "1.135", "0.691", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.073", "2.217", "1.921", "1.672", "-1.959", "-0.723", "1.841", "-0.540", "-0.742", "-1.505", "0.188", "-1.581", "-1.579", "-2.316", "-1.626", "2.201", "-1.077", "0.349", "-0.990", "-0.536", "-2.300", "2.217", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "346.900", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "51", "57", "57", "35", "42", "57", "41", "41", "23", "23", "54", "23", "35", "54", "53", "", "46", "23", "42", "36", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_152837_739016-0", "input": "Put the mug on the dresser with the television. ", "output": "STEP 1: Go to the left side of the desk. | STEP 2: Pick up the white mug on the desk. | STEP 3: Go to the television. | STEP 4: Put the mug in front of the television to the right of the CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.367", "-0.749", "2.784", "2.784", "2.447", "-0.749", "2.660", "2.575", "-1.307", "2.850", "-1.312", "-0.749", "2.262", "-0.116", "-0.815", "2.490", "2.595", "2.618", "-1.217", "2.644", "-0.594", "-0.594", "2.609", "2.262", "2.262", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.913", "0.807", "0.807", "0.750", "0.919", "0.097", "0.458", "0.400", "0.844", "0.785", "0.912", "0.816", "0.714", "0.915", "0.458", "0.745", "0.098", "0.397", "0.749", "0.785", "0.785", "0.842", "0.813", "0.805", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "3.053", "4.166", "2.613", "3.715", "-1.588", "3.799", "0.721", "0.721", "-1.053", "0.230", "1.408", "4.533", "2.613", "1.408", "3.982", "0.819", "-1.372", "0.526", "-1.227", "-1.300", "1.973", "1.408", "1.017", "3.494", "3.715", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "29", "40", "40", "37", "29", "42", "43", "38", "41", "26", "29", "40", "26", "29", "43", "49", "42", "38", "49", "26", "26", "41", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_152837_739016-1", "input": "Place a mug on a TV stand. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and right to the desk. | STEP 2: Pick up the mug on the desk. | STEP 3: Turn right and walk to the TV stand. | STEP 4: Place the mug on the TV stand, in front and to the right of the CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.367", "-0.749", "2.784", "2.784", "2.447", "-0.749", "2.660", "2.575", "-1.307", "2.850", "-1.312", "-0.749", "2.262", "-0.116", "-0.815", "2.490", "2.595", "2.618", "-1.217", "2.644", "-0.594", "-0.594", "2.609", "2.262", "2.262", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.913", "0.807", "0.807", "0.750", "0.919", "0.097", "0.458", "0.400", "0.844", "0.785", "0.912", "0.816", "0.714", "0.915", "0.458", "0.745", "0.098", "0.397", "0.749", "0.785", "0.785", "0.842", "0.813", "0.805", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "3.053", "4.166", "2.613", "3.715", "-1.588", "3.799", "0.721", "0.721", "-1.053", "0.230", "1.408", "4.533", "2.613", "1.408", "3.982", "0.819", "-1.372", "0.526", "-1.227", "-1.300", "1.973", "1.408", "1.017", "3.494", "3.715", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "29", "40", "40", "37", "29", "42", "43", "38", "41", "26", "29", "40", "26", "29", "43", "49", "42", "38", "49", "26", "26", "41", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_152837_739016-2", "input": "Put a mug in front of a television. ", "output": "STEP 1: Go forward and face the black table with the cup on it. | STEP 2: Pick the white mug up from the black table. | STEP 3: Move to the right and face the cabinet with the television on it. | STEP 4: Put the mug down in front of the television. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.367", "-0.749", "2.784", "2.784", "2.447", "-0.749", "2.660", "2.575", "-1.307", "2.850", "-1.312", "-0.749", "2.262", "-0.116", "-0.815", "2.490", "2.595", "2.618", "-1.217", "2.644", "-0.594", "-0.594", "2.609", "2.262", "2.262", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.913", "0.807", "0.807", "0.750", "0.919", "0.097", "0.458", "0.400", "0.844", "0.785", "0.912", "0.816", "0.714", "0.915", "0.458", "0.745", "0.098", "0.397", "0.749", "0.785", "0.785", "0.842", "0.813", "0.805", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "3.053", "4.166", "2.613", "3.715", "-1.588", "3.799", "0.721", "0.721", "-1.053", "0.230", "1.408", "4.533", "2.613", "1.408", "3.982", "0.819", "-1.372", "0.526", "-1.227", "-1.300", "1.973", "1.408", "1.017", "3.494", "3.715", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "29", "40", "40", "37", "29", "42", "43", "38", "41", "26", "29", "40", "26", "29", "43", "49", "42", "38", "49", "26", "26", "41", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_173916_331859-0", "input": "Put a chilled tomato in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn left and go through the kitchen to the front of the counter top on the left of the sink | STEP 2: Pick up the red tomato on the left side of the counter. | STEP 3: Turn around and go to the front of the refrigerator. | STEP 4: Chill the tomato in the refrigerator and take it out. | STEP 5: Turn around and go left to the front of the microwave above the stove. | STEP 6: Place the chilled tomato in the microwave and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.859", "-0.334", "-4.411", "-4.132", "-0.258", "-4.016", "-1.777", "-1.943", "-4.308", "-4.308", "-1.905", "-0.488", "-4.26", "-4.102", "-1.943", "-3.531", "-4.036", "-1.943", "-0.532", "-4.159", "-0.409", "-4.411", "-4.196", "-1.777", "-4.26", "-1.860", "-0.258", "-4.132", "-3.613", "-4.234", "-3.712", "-3.748", "-1.693", "-1.610", "-0.181", "-0.488", "-2.924", "-2.924", "-0.181", "-0.565", "-3.830", "-4.312", "-4.028", "-4.517", "-4.196", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.925", "0.924", "0.754", "0.925", "0.770", "0.922", "0.922", "0.826", "0.826", "1.452", "0.982", "0.980", "0.980", "0.920", "0.078", "0.741", "0.919", "0.743", "0.785", "0.955", "0.959", "0.844", "0.953", "0.956", "0.924", "0.922", "0.078", "1.018", "0.990", "0.125", "0.069", "0.938", "1.027", "0.923", "0.925", "0.930", "0.930", "0.921", "0.924", "0.743", "0.923", "1.455", "0.924", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.951", "5.603", "3.863", "2.590", "4.944", "2.235", "1.724", "1.951", "3.472", "3.285", "1.605", "5.273", "4.900", "2.300", "1.648", "1.850", "4.510", "1.8", "4.849", "3.410", "6.557", "5.159", "3.097", "2.026", "5.159", "1.951", "4.615", "2.286", "5.489", "3.985", "6.457", "6.333", "1.8", "1.573", "4.944", "6.261", "2.012", "1.712", "5.273", "4.944", "5.133", "2.766", "1.735", "3.432", "3.222", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "45", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "57", "72", "52", "57", "52", "54", "54", "104", "104", "91", "57", "72", "72", "54", "47", "79", "54", "62", "104", "93", "72", "104", "54", "72", "54", "57", "82", "72", "72", "98", "98", "54", "54", "57", "57", "55", "69", "51", "57", "75", "72", "73", "72", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_173916_331859-1", "input": "Cool a tomato and put it in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn left, go forward, turn left and go to the counter | STEP 2: Pick up the tomato on the counter | STEP 3: Turn right, go forward a bit, turn right and go to the fridge | STEP 4: Put the tomato in the fridge, wait, pick up the tomato | STEP 5: Turn around, go forward a bit, turn left and go to the microwave | STEP 6: Put the tomato in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.859", "-0.334", "-4.411", "-4.132", "-0.258", "-4.016", "-1.777", "-1.943", "-4.308", "-4.308", "-1.905", "-0.488", "-4.26", "-4.102", "-1.943", "-3.531", "-4.036", "-1.943", "-0.532", "-4.159", "-0.409", "-4.411", "-4.196", "-1.777", "-4.26", "-1.860", "-0.258", "-4.132", "-3.613", "-4.234", "-3.712", "-3.748", "-1.693", "-1.610", "-0.181", "-0.488", "-2.924", "-2.924", "-0.181", "-0.565", "-3.830", "-4.312", "-4.028", "-4.517", "-4.196", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.925", "0.924", "0.754", "0.925", "0.770", "0.922", "0.922", "0.826", "0.826", "1.452", "0.982", "0.980", "0.980", "0.920", "0.078", "0.741", "0.919", "0.743", "0.785", "0.955", "0.959", "0.844", "0.953", "0.956", "0.924", "0.922", "0.078", "1.018", "0.990", "0.125", "0.069", "0.938", "1.027", "0.923", "0.925", "0.930", "0.930", "0.921", "0.924", "0.743", "0.923", "1.455", "0.924", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.951", "5.603", "3.863", "2.590", "4.944", "2.235", "1.724", "1.951", "3.472", "3.285", "1.605", "5.273", "4.900", "2.300", "1.648", "1.850", "4.510", "1.8", "4.849", "3.410", "6.557", "5.159", "3.097", "2.026", "5.159", "1.951", "4.615", "2.286", "5.489", "3.985", "6.457", "6.333", "1.8", "1.573", "4.944", "6.261", "2.012", "1.712", "5.273", "4.944", "5.133", "2.766", "1.735", "3.432", "3.222", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "45", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "57", "72", "52", "57", "52", "54", "54", "104", "104", "91", "57", "72", "72", "54", "47", "79", "54", "62", "104", "93", "72", "104", "54", "72", "54", "57", "82", "72", "72", "98", "98", "54", "54", "57", "57", "55", "69", "51", "57", "75", "72", "73", "72", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_173916_331859-2", "input": "Chill a tomato and place it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, and then the left again to face the counter. | STEP 2: Pick up the tomato from the left side of the counter. | STEP 3: Carry the tomato and move to the right, then turn around to locate the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the tomato inside. Shut the fridge, then open it. Take the tomato out and shut the door. | STEP 5: Take the tomato and turn around, then left to find the stove. Look up to the microwave. | STEP 6: Open the microwave and place the tomato inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.859", "-0.334", "-4.411", "-4.132", "-0.258", "-4.016", "-1.777", "-1.943", "-4.308", "-4.308", "-1.905", "-0.488", "-4.26", "-4.102", "-1.943", "-3.531", "-4.036", "-1.943", "-0.532", "-4.159", "-0.409", "-4.411", "-4.196", "-1.777", "-4.26", "-1.860", "-0.258", "-4.132", "-3.613", "-4.234", "-3.712", "-3.748", "-1.693", "-1.610", "-0.181", "-0.488", "-2.924", "-2.924", "-0.181", "-0.565", "-3.830", "-4.312", "-4.028", "-4.517", "-4.196", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.925", "0.924", "0.754", "0.925", "0.770", "0.922", "0.922", "0.826", "0.826", "1.452", "0.982", "0.980", "0.980", "0.920", "0.078", "0.741", "0.919", "0.743", "0.785", "0.955", "0.959", "0.844", "0.953", "0.956", "0.924", "0.922", "0.078", "1.018", "0.990", "0.125", "0.069", "0.938", "1.027", "0.923", "0.925", "0.930", "0.930", "0.921", "0.924", "0.743", "0.923", "1.455", "0.924", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.951", "5.603", "3.863", "2.590", "4.944", "2.235", "1.724", "1.951", "3.472", "3.285", "1.605", "5.273", "4.900", "2.300", "1.648", "1.850", "4.510", "1.8", "4.849", "3.410", "6.557", "5.159", "3.097", "2.026", "5.159", "1.951", "4.615", "2.286", "5.489", "3.985", "6.457", "6.333", "1.8", "1.573", "4.944", "6.261", "2.012", "1.712", "5.273", "4.944", "5.133", "2.766", "1.735", "3.432", "3.222", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "45", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "57", "72", "52", "57", "52", "54", "54", "104", "104", "91", "57", "72", "72", "54", "47", "79", "54", "62", "104", "93", "72", "104", "54", "72", "54", "57", "82", "72", "72", "98", "98", "54", "54", "57", "57", "55", "69", "51", "57", "75", "72", "73", "72", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_053502_505422-0", "input": "Put a towel in a tub. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and then the right again to face the sink on the left. | STEP 2: Pick up the green towel on the wall to the left of the sink. | STEP 3: Go right and move to face the tub. | STEP 4: Put the green towel in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.670", "-3.051", "-0.926", "-0.490", "-3.066", "-3.096", "-1.493", "-1.416", "-2.858", "-0.832", "-1.687", "-0.485", "-1.777", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.001", "1.002", "1.036", "1.367", "1.002", "1.587", "0.960", "0.816", "0.081", "1.062", "0.082", "0.001", "0.083", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.922", "0.488", "0.937", "0.902", "0.844", "0.744", "0.771", "0.665", "0.825", "0.943", "0.502", "0.873", "0.825", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.636", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "13.086", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "263.034", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "16", "16", "32", "26", "16", "30", "16", "31", "15", "32", "19", "Floor|-00.81|", "19", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_053502_505422-1", "input": "Put a towel in the bath tub. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Grab the green towel hanging from the towel holder on the wall to your left. | STEP 3: Turn to your right and go to the bath tub. | STEP 4: Place the green towel in the bath tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.670", "-3.051", "-0.926", "-0.490", "-3.066", "-3.096", "-1.493", "-1.416", "-2.858", "-0.832", "-1.687", "-0.485", "-1.777", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.001", "1.002", "1.036", "1.367", "1.002", "1.587", "0.960", "0.816", "0.081", "1.062", "0.082", "0.001", "0.083", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.922", "0.488", "0.937", "0.902", "0.844", "0.744", "0.771", "0.665", "0.825", "0.943", "0.502", "0.873", "0.825", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.636", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "13.086", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "263.034", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "16", "16", "32", "26", "16", "30", "16", "31", "15", "32", "19", "Floor|-00.81|", "19", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_053502_505422-2", "input": "Carry a towel to the bath tub ", "output": "STEP 1: Move right next to the wall by the sink on the far left side | STEP 2: Pick up the green towel on the towel ring on the wall left of the sink | STEP 3: Turn around then move to the bath tub while carrying the green towel | STEP 4: Place the green towel inside the middle of the bath tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.670", "-3.051", "-0.926", "-0.490", "-3.066", "-3.096", "-1.493", "-1.416", "-2.858", "-0.832", "-1.687", "-0.485", "-1.777", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.001", "1.002", "1.036", "1.367", "1.002", "1.587", "0.960", "0.816", "0.081", "1.062", "0.082", "0.001", "0.083", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.922", "0.488", "0.937", "0.902", "0.844", "0.744", "0.771", "0.665", "0.825", "0.943", "0.502", "0.873", "0.825", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.636", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "13.086", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "263.034", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "16", "16", "32", "26", "16", "30", "16", "31", "15", "32", "19", "Floor|-00.81|", "19", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_045605_307949-0", "input": "Chill the bread from the counter in the fridge and put it to the left of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter and walk around it to face the opposite side. | STEP 2: Grab the bread from the far end of the counter near the door. | STEP 3: Walk around the counter and turn left to face the fridge. | STEP 4: Chill the bread in the fridge and remove it. | STEP 5: Turn around and walk to the front of the stove. | STEP 6: Put the bread on the counter to the left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Book", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.974", "1.328", "0.665", "-2.807", "-2.881", "-0.292", "-2.996", "-2.367", "-3.165", "-1.723", "-2.733", "-1.388", "0.234", "-0.833", "-1.849", "-0.871", "-1.682", "3.534", "-1.614", "-2.859", "1.631", "0.069", "-2.584", "-1.568", "-0.833", "3.671", "-2.152", "3.716", "-0.330", "-3.017", "0.124", "1.328", "-1.748", "-1.682", "-3.069", "-2.458", "-1.849", "-1.961", "-2.088", "0.124", "-2.845", "-1.961", "1.568", "-2.490", "-2.539", "3.676", "3.689", "-2.300", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.957", "1.650", "0.874", "0.879", "0.122", "0.889", "0.875", "0.875", "0.117", "0.878", "1.661", "0.950", "0.934", "0.912", "0.193", "0.714", "0.549", "1.653", "0.943", "1.651", "0.929", "0.922", "0.929", "0.900", "0.168", "0.873", "0.881", "0.711", "0.889", "0.967", "0.957", "0.741", "0.714", "0.874", "0.943", "0.912", "0.995", "0.120", "0.928", "0.929", "0.911", "0.720", "0.875", "0.873", "0.168", "0.551", "0.872", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.419", "-1.688", "-1.712", "3.728", "2.884", "-1.413", "3.296", "3.035", "3.221", "-1.141", "2.715", "-1.710", "-1.573", "-1.471", "-0.288", "2.213", "-1.001", "1.656", "-1.674", "3.737", "-1.709", "-1.429", "2.884", "-0.469", "-1.757", "1.841", "3.147", "1.963", "-1.573", "3.580", "-1.718", "-1.420", "-1.073", "-0.788", "2.916", "2.706", "-0.939", "-1.591", "-1.506", "-1.573", "3.513", "-0.614", "-1.410", "3.370", "3.102", "1.410", "1.449", "3.580", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "135", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "135", "270", "180", "90", "0", "225", "135", "0", "0", "0", "270", "135", "0", "90", "0", "135", "334.521", "270", "225", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "56", "64", "55", "55", "62", "55", "55", "55", "58", "55", "66", "50", "53", "53", "83", "68", "76", "66", "55", "63", "50", "55", "53", "53", "76", "55", "74", "82", "55", "50", "57", "68", "68", "55", "55", "53", "53", "54", "50", "55", "53", "69", "55", "55", "76", "76", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_045605_307949-1", "input": "Chill a loaf of bread and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the right move to the counter. Turn right and then left and left around the counter. Face the counter on the left side. | STEP 2: Pick up the bread from the counter, on the right side. | STEP 3: Carry the bread and turn to the left. Move forward and turn right and then face the fridge on the left. | STEP 4: Open the fridge and place the bread inside. Shut the door then open the door. Take out the bread and shut the door. | STEP 5: Carry the bread and turn to the right then the right again to find the stove. | STEP 6: Place the bread on the counter, to the left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Book", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.974", "1.328", "0.665", "-2.807", "-2.881", "-0.292", "-2.996", "-2.367", "-3.165", "-1.723", "-2.733", "-1.388", "0.234", "-0.833", "-1.849", "-0.871", "-1.682", "3.534", "-1.614", "-2.859", "1.631", "0.069", "-2.584", "-1.568", "-0.833", "3.671", "-2.152", "3.716", "-0.330", "-3.017", "0.124", "1.328", "-1.748", "-1.682", "-3.069", "-2.458", "-1.849", "-1.961", "-2.088", "0.124", "-2.845", "-1.961", "1.568", "-2.490", "-2.539", "3.676", "3.689", "-2.300", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.957", "1.650", "0.874", "0.879", "0.122", "0.889", "0.875", "0.875", "0.117", "0.878", "1.661", "0.950", "0.934", "0.912", "0.193", "0.714", "0.549", "1.653", "0.943", "1.651", "0.929", "0.922", "0.929", "0.900", "0.168", "0.873", "0.881", "0.711", "0.889", "0.967", "0.957", "0.741", "0.714", "0.874", "0.943", "0.912", "0.995", "0.120", "0.928", "0.929", "0.911", "0.720", "0.875", "0.873", "0.168", "0.551", "0.872", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.419", "-1.688", "-1.712", "3.728", "2.884", "-1.413", "3.296", "3.035", "3.221", "-1.141", "2.715", "-1.710", "-1.573", "-1.471", "-0.288", "2.213", "-1.001", "1.656", "-1.674", "3.737", "-1.709", "-1.429", "2.884", "-0.469", "-1.757", "1.841", "3.147", "1.963", "-1.573", "3.580", "-1.718", "-1.420", "-1.073", "-0.788", "2.916", "2.706", "-0.939", "-1.591", "-1.506", "-1.573", "3.513", "-0.614", "-1.410", "3.370", "3.102", "1.410", "1.449", "3.580", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "135", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "135", "270", "180", "90", "0", "225", "135", "0", "0", "0", "270", "135", "0", "90", "0", "135", "334.521", "270", "225", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "56", "64", "55", "55", "62", "55", "55", "55", "58", "55", "66", "50", "53", "53", "83", "68", "76", "66", "55", "63", "50", "55", "53", "53", "76", "55", "74", "82", "55", "50", "57", "68", "68", "55", "55", "53", "53", "54", "50", "55", "53", "69", "55", "55", "76", "76", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_045605_307949-2", "input": "Put chilled bread on the counter by the stove. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the door. | STEP 2: Pick up the bread on the counter. | STEP 3: Turn and go to the refrigerator. | STEP 4: Chill the bread in the refrigerator. | STEP 5: Turn and go to the counter by the stove. | STEP 6: Put the bread on the counter by the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Book", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.974", "1.328", "0.665", "-2.807", "-2.881", "-0.292", "-2.996", "-2.367", "-3.165", "-1.723", "-2.733", "-1.388", "0.234", "-0.833", "-1.849", "-0.871", "-1.682", "3.534", "-1.614", "-2.859", "1.631", "0.069", "-2.584", "-1.568", "-0.833", "3.671", "-2.152", "3.716", "-0.330", "-3.017", "0.124", "1.328", "-1.748", "-1.682", "-3.069", "-2.458", "-1.849", "-1.961", "-2.088", "0.124", "-2.845", "-1.961", "1.568", "-2.490", "-2.539", "3.676", "3.689", "-2.300", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.957", "1.650", "0.874", "0.879", "0.122", "0.889", "0.875", "0.875", "0.117", "0.878", "1.661", "0.950", "0.934", "0.912", "0.193", "0.714", "0.549", "1.653", "0.943", "1.651", "0.929", "0.922", "0.929", "0.900", "0.168", "0.873", "0.881", "0.711", "0.889", "0.967", "0.957", "0.741", "0.714", "0.874", "0.943", "0.912", "0.995", "0.120", "0.928", "0.929", "0.911", "0.720", "0.875", "0.873", "0.168", "0.551", "0.872", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.419", "-1.688", "-1.712", "3.728", "2.884", "-1.413", "3.296", "3.035", "3.221", "-1.141", "2.715", "-1.710", "-1.573", "-1.471", "-0.288", "2.213", "-1.001", "1.656", "-1.674", "3.737", "-1.709", "-1.429", "2.884", "-0.469", "-1.757", "1.841", "3.147", "1.963", "-1.573", "3.580", "-1.718", "-1.420", "-1.073", "-0.788", "2.916", "2.706", "-0.939", "-1.591", "-1.506", "-1.573", "3.513", "-0.614", "-1.410", "3.370", "3.102", "1.410", "1.449", "3.580", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "135", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "135", "270", "180", "90", "0", "225", "135", "0", "0", "0", "270", "135", "0", "90", "0", "135", "334.521", "270", "225", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "56", "64", "55", "55", "62", "55", "55", "55", "58", "55", "66", "50", "53", "53", "83", "68", "76", "66", "55", "63", "50", "55", "53", "53", "76", "55", "74", "82", "55", "50", "57", "68", "68", "55", "55", "53", "53", "54", "50", "55", "53", "69", "55", "55", "76", "76", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004531_429065-0", "input": "Put a cold pot on a table. ", "output": "STEP 1: Take a step forward, turn left, go forward and face right side of the oven. | STEP 2: Take the pot from the right side of the stove top. | STEP 3: Turn right, go forward a step, turn right, go forward, turn left at the fridge, go forward to the fridge. | STEP 4: Chill the pot on the top shelf of the fridge. Take the pot from the fridge. | STEP 5: Turn left, go forward, turn left at the square white table, go to the table. | STEP 6: Put the pot on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.841", "0.787", "0.623", "0.720", "0.574", "0.866", "0.781", "0.842", "1.040", "-1.896", "0.781", "-1.552", "-2.024", "0.721", "-1.334", "0.757", "-2.097", "-2.002", "0.672", "-1.187", "0.901", "1.025", "1.040", "0.671", "0.812", "-0.873", "0.655", "0.901", "0.721", "1.070", "0.621", "0.903", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.772", "0.015", "0.760", "0.761", "0.782", "0.783", "0.663", "0.014", "1.460", "0.794", "0.718", "0.930", "0.692", "0.665", "0.051", "0.826", "0.930", "0.836", "0.787", "0.085", "0.663", "0.879", "1.460", "0.760", "1.463", "0.931", "0.970", "0.712", "0.665", "0.906", "0.010", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.735", "-0.053", "-0.124", "0.002", "0.002", "-0.252", "0.326", "-0.184", "0.411", "-3.673", "0.448", "0.785", "-1.447", "0.448", "-3.611", "-0.680", "0.785", "-3.673", "-0.845", "-3.647", "0.387", "-0.913", "0.534", "-0.061", "0.473", "0.978", "-0.039", "0.569", "0.326", "-0.687", "-0.250", "-0.146", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "24.231", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "44", "33", "33", "33", "33", "39", "44", "46", "56", "39", "38", "70", "39", "49", "57", "36", "56", "57", "49", "39", "34", "46", "33", "46", "60", "34", "39", "39", "34", "44", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004531_429065-1", "input": "Put a cold pot on the white table. ", "output": "STEP 1: Turn left and go forward to the stove. | STEP 2: Pick up the pot on the right side of the stove. | STEP 3: Turn around and go straight, then turn left to go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the pot inside and chill it, then take the pot out. | STEP 5: Turn around and go to the white table. | STEP 6: Put the pot on the white table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.841", "0.787", "0.623", "0.720", "0.574", "0.866", "0.781", "0.842", "1.040", "-1.896", "0.781", "-1.552", "-2.024", "0.721", "-1.334", "0.757", "-2.097", "-2.002", "0.672", "-1.187", "0.901", "1.025", "1.040", "0.671", "0.812", "-0.873", "0.655", "0.901", "0.721", "1.070", "0.621", "0.903", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.772", "0.015", "0.760", "0.761", "0.782", "0.783", "0.663", "0.014", "1.460", "0.794", "0.718", "0.930", "0.692", "0.665", "0.051", "0.826", "0.930", "0.836", "0.787", "0.085", "0.663", "0.879", "1.460", "0.760", "1.463", "0.931", "0.970", "0.712", "0.665", "0.906", "0.010", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.735", "-0.053", "-0.124", "0.002", "0.002", "-0.252", "0.326", "-0.184", "0.411", "-3.673", "0.448", "0.785", "-1.447", "0.448", "-3.611", "-0.680", "0.785", "-3.673", "-0.845", "-3.647", "0.387", "-0.913", "0.534", "-0.061", "0.473", "0.978", "-0.039", "0.569", "0.326", "-0.687", "-0.250", "-0.146", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "24.231", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "44", "33", "33", "33", "33", "39", "44", "46", "56", "39", "38", "70", "39", "49", "57", "36", "56", "57", "49", "39", "34", "46", "33", "46", "60", "34", "39", "39", "34", "44", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004531_429065-2", "input": "Place a frying pan in the fridge and take it out. ", "output": "STEP 1: Turn left and go around the table. Turn slight left again and go forward to the oven. | STEP 2: Pick up the frying pan from the oven. | STEP 3: Turn around to the right and go forward. Turn left and face the fridge. | STEP 4: Place the frying pan in the fridge and then take it out. | STEP 5: Turn to the left then turn left again to turn completely around and walk forward to the table. | STEP 6: Place the frying pan on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.841", "0.787", "0.623", "0.720", "0.574", "0.866", "0.781", "0.842", "1.040", "-1.896", "0.781", "-1.552", "-2.024", "0.721", "-1.334", "0.757", "-2.097", "-2.002", "0.672", "-1.187", "0.901", "1.025", "1.040", "0.671", "0.812", "-0.873", "0.655", "0.901", "0.721", "1.070", "0.621", "0.903", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.772", "0.015", "0.760", "0.761", "0.782", "0.783", "0.663", "0.014", "1.460", "0.794", "0.718", "0.930", "0.692", "0.665", "0.051", "0.826", "0.930", "0.836", "0.787", "0.085", "0.663", "0.879", "1.460", "0.760", "1.463", "0.931", "0.970", "0.712", "0.665", "0.906", "0.010", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.735", "-0.053", "-0.124", "0.002", "0.002", "-0.252", "0.326", "-0.184", "0.411", "-3.673", "0.448", "0.785", "-1.447", "0.448", "-3.611", "-0.680", "0.785", "-3.673", "-0.845", "-3.647", "0.387", "-0.913", "0.534", "-0.061", "0.473", "0.978", "-0.039", "0.569", "0.326", "-0.687", "-0.250", "-0.146", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "24.231", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "44", "33", "33", "33", "33", "39", "44", "46", "56", "39", "38", "70", "39", "49", "57", "36", "56", "57", "49", "39", "34", "46", "33", "46", "60", "34", "39", "39", "34", "44", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_150807_823817-0", "input": "Put a chilled apple in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter by the sink. | STEP 2: Pick up an apple on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 4: Chill the apple in the refrigerator. | STEP 5: Turn and go to the microwave. | STEP 6: Put the apple in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.056", "-0.264", "-0.691", "-1.247", "-0.205", "-1.289", "-0.634", "1.419", "-0.152", "-0.117", "-0.290", "-1.413", "2.000", "-0.657", "-0.120", "0.055", "1.924", "-1.056", "-1.045", "1.945", "-0.589", "0.101", "-0.598", "-1.330", "-0.777", "-1.356", "2.110", "1.688", "-1.148", "1.914", "-0.376", "2.900", "-1.278", "1.945", "1.513", "-0.119", "1.419", "2.902", "-1.278", "-0.611", "-0.985", "-0.152", "-0.420", "0.501", "2.694", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.956", "0.153", "0.691", "0.901", "0.913", "0.957", "0.928", "0.911", "1.132", "0.764", "0.797", "0.963", "0.814", "0.688", "0.112", "0.839", "0.139", "0.956", "1.155", "1.424", "0.694", "0.750", "1.168", "0.962", "0.912", "1.660", "1.458", "0.118", "0.981", "1.650", "0.778", "0.984", "1.664", "1.461", "0.116", "0.693", "0.987", "0.548", "0.913", "0.693", "0.133", "1.132", "0.963", "0.955", "0.559", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.672", "0.163", "-1.802", "-0.170", "0.083", "-1.02", "0.241", "-1.929", "0.529", "-1.952", "-2.008", "-0.292", "-0.737", "-1.891", "0.245", "-2.063", "0.109", "-1.127", "0.529", "-0.644", "-1.935", "-1.938", "0.706", "-0.414", "-2.014", "-1.789", "-0.271", "-1.266", "-0.192", "-1.802", "-2.118", "0.195", "-1.600", "-0.458", "-1.462", "0.263", "-2.183", "0.090", "0.188", "0.190", "-0.250", "0.706", "0.083", "-1.900", "0.038", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "64", "46", "69", "69", "66", "69", "76", "72", "86", "86", "69", "83", "46", "64", "86", "79", "73", "72", "83", "46", "86", "72", "69", "76", "58", "83", "50", "69", "54", "86", "80", "58", "83", "50", "75", "76", "82", "69", "70", "63", "72", "69", "92", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_150807_823817-1", "input": "Put a chilled apple in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter on the right side of the stove. | STEP 2: Pick up the apple on the left side of the bread. | STEP 3: Turn around and go to the front of the refrigerator. | STEP 4: Chill the apple on the middle shelf in the refrigerator and take it out. | STEP 5: Go to the microwave on the counter top on the right. | STEP 6: Place the apple inside the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.056", "-0.264", "-0.691", "-1.247", "-0.205", "-1.289", "-0.634", "1.419", "-0.152", "-0.117", "-0.290", "-1.413", "2.000", "-0.657", "-0.120", "0.055", "1.924", "-1.056", "-1.045", "1.945", "-0.589", "0.101", "-0.598", "-1.330", "-0.777", "-1.356", "2.110", "1.688", "-1.148", "1.914", "-0.376", "2.900", "-1.278", "1.945", "1.513", "-0.119", "1.419", "2.902", "-1.278", "-0.611", "-0.985", "-0.152", "-0.420", "0.501", "2.694", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.956", "0.153", "0.691", "0.901", "0.913", "0.957", "0.928", "0.911", "1.132", "0.764", "0.797", "0.963", "0.814", "0.688", "0.112", "0.839", "0.139", "0.956", "1.155", "1.424", "0.694", "0.750", "1.168", "0.962", "0.912", "1.660", "1.458", "0.118", "0.981", "1.650", "0.778", "0.984", "1.664", "1.461", "0.116", "0.693", "0.987", "0.548", "0.913", "0.693", "0.133", "1.132", "0.963", "0.955", "0.559", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.672", "0.163", "-1.802", "-0.170", "0.083", "-1.02", "0.241", "-1.929", "0.529", "-1.952", "-2.008", "-0.292", "-0.737", "-1.891", "0.245", "-2.063", "0.109", "-1.127", "0.529", "-0.644", "-1.935", "-1.938", "0.706", "-0.414", "-2.014", "-1.789", "-0.271", "-1.266", "-0.192", "-1.802", "-2.118", "0.195", "-1.600", "-0.458", "-1.462", "0.263", "-2.183", "0.090", "0.188", "0.190", "-0.250", "0.706", "0.083", "-1.900", "0.038", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "64", "46", "69", "69", "66", "69", "76", "72", "86", "86", "69", "83", "46", "64", "86", "79", "73", "72", "83", "46", "86", "72", "69", "76", "58", "83", "50", "69", "54", "86", "80", "58", "83", "50", "75", "76", "82", "69", "70", "63", "72", "69", "92", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_150807_823817-2", "input": "To cool an apple as well as place it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room, then turn right and walk forward to face the right end of the counter. | STEP 2: Pick up the apple on the counter. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the fridge. | STEP 4: Cool the apple in the fridge and then remove it. | STEP 5: Take a step to the right to face the microwave on the counter. | STEP 6: Place the apple in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.056", "-0.264", "-0.691", "-1.247", "-0.205", "-1.289", "-0.634", "1.419", "-0.152", "-0.117", "-0.290", "-1.413", "2.000", "-0.657", "-0.120", "0.055", "1.924", "-1.056", "-1.045", "1.945", "-0.589", "0.101", "-0.598", "-1.330", "-0.777", "-1.356", "2.110", "1.688", "-1.148", "1.914", "-0.376", "2.900", "-1.278", "1.945", "1.513", "-0.119", "1.419", "2.902", "-1.278", "-0.611", "-0.985", "-0.152", "-0.420", "0.501", "2.694", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.956", "0.153", "0.691", "0.901", "0.913", "0.957", "0.928", "0.911", "1.132", "0.764", "0.797", "0.963", "0.814", "0.688", "0.112", "0.839", "0.139", "0.956", "1.155", "1.424", "0.694", "0.750", "1.168", "0.962", "0.912", "1.660", "1.458", "0.118", "0.981", "1.650", "0.778", "0.984", "1.664", "1.461", "0.116", "0.693", "0.987", "0.548", "0.913", "0.693", "0.133", "1.132", "0.963", "0.955", "0.559", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.672", "0.163", "-1.802", "-0.170", "0.083", "-1.02", "0.241", "-1.929", "0.529", "-1.952", "-2.008", "-0.292", "-0.737", "-1.891", "0.245", "-2.063", "0.109", "-1.127", "0.529", "-0.644", "-1.935", "-1.938", "0.706", "-0.414", "-2.014", "-1.789", "-0.271", "-1.266", "-0.192", "-1.802", "-2.118", "0.195", "-1.600", "-0.458", "-1.462", "0.263", "-2.183", "0.090", "0.188", "0.190", "-0.250", "0.706", "0.083", "-1.900", "0.038", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "64", "46", "69", "69", "66", "69", "76", "72", "86", "86", "69", "83", "46", "64", "86", "79", "73", "72", "83", "46", "86", "72", "69", "76", "58", "83", "50", "69", "54", "86", "80", "58", "83", "50", "75", "76", "82", "69", "70", "63", "72", "69", "92", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_193045_208933-0", "input": "Examine a statue by the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Hang a right at the round table, turn left at the wall and walk to the wooden table by the window. | STEP 2: Pick up the tall statue at the back right corner of the table. | STEP 3: Turn around and walk to the small table next to the couch. | STEP 4: Turn on the small lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.047", "0.667", "-1.226", "1.267", "-1.276", "0.098", "-2.214", "0.870", "-0.589", "-3.780", "-0.971", "-4.273", "-0.130", "1.118", "1.568", "1.492", "-0.396", "-1.827", "-0.623", "0.434", "-0.516", "1.568", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.900", "0.658", "0.127", "0.656", "1.000", "1.000", "0.510", "0.458", "0.900", "1.305", "0.114", "1.064", "0.898", "0.457", "0.666", "0.661", "0.543", "0.585", "0.533", "0.541", "0.114", "0.758", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "1.327", "1.342", "1.202", "1.118", "1.327", "1.187", "-1.293", "0.965", "1.280", "0.457", "1.197", "0.321", "1.234", "0.965", "0.968", "-1.338", "-1.319", "-1.251", "-0.983", "-1.187", "1.201", "1.342", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "33", "42", "33", "44", "44", "35", "34", "44", "32", "42", "32", "44", "34", "33", "37", "41", "35", "41", "41", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_193045_208933-1", "input": "Pick up the statue from the table and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Walk towards the table then turn right and walk forwards. | STEP 2: Turn left and pick up the statue that is on the wooden side-table. | STEP 3: Turn around and walk towards the wooden side-table next to the couch. | STEP 4: Turn on the lamp on top of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.047", "0.667", "-1.226", "1.267", "-1.276", "0.098", "-2.214", "0.870", "-0.589", "-3.780", "-0.971", "-4.273", "-0.130", "1.118", "1.568", "1.492", "-0.396", "-1.827", "-0.623", "0.434", "-0.516", "1.568", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.900", "0.658", "0.127", "0.656", "1.000", "1.000", "0.510", "0.458", "0.900", "1.305", "0.114", "1.064", "0.898", "0.457", "0.666", "0.661", "0.543", "0.585", "0.533", "0.541", "0.114", "0.758", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "1.327", "1.342", "1.202", "1.118", "1.327", "1.187", "-1.293", "0.965", "1.280", "0.457", "1.197", "0.321", "1.234", "0.965", "0.968", "-1.338", "-1.319", "-1.251", "-0.983", "-1.187", "1.201", "1.342", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "33", "42", "33", "44", "44", "35", "34", "44", "32", "42", "32", "44", "34", "33", "37", "41", "35", "41", "41", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_193045_208933-2", "input": "To pick up the statue and turn on the lamp next to the couch. ", "output": "STEP 1: Walk down the hallway into the living room and turn right, walk past the couch and turn left towards the brown coffee table. | STEP 2: Pick up the brown statue behind the plant in the gold pot. | STEP 3: Turn around and head to the small brown coffee table next to the couch with the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on that's on the small table next to the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.047", "0.667", "-1.226", "1.267", "-1.276", "0.098", "-2.214", "0.870", "-0.589", "-3.780", "-0.971", "-4.273", "-0.130", "1.118", "1.568", "1.492", "-0.396", "-1.827", "-0.623", "0.434", "-0.516", "1.568", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.900", "0.658", "0.127", "0.656", "1.000", "1.000", "0.510", "0.458", "0.900", "1.305", "0.114", "1.064", "0.898", "0.457", "0.666", "0.661", "0.543", "0.585", "0.533", "0.541", "0.114", "0.758", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "1.327", "1.342", "1.202", "1.118", "1.327", "1.187", "-1.293", "0.965", "1.280", "0.457", "1.197", "0.321", "1.234", "0.965", "0.968", "-1.338", "-1.319", "-1.251", "-0.983", "-1.187", "1.201", "1.342", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "33", "42", "33", "44", "44", "35", "34", "44", "32", "42", "32", "44", "34", "33", "37", "41", "35", "41", "41", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080302_174780-0", "input": "Put two rolls of toilet paper on the back of a toilet. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the toilet paper holder to the left of the toilet. | STEP 2: Pick the toilet paper roll up from the holder. | STEP 3: Turn to stand on the right side of the toilet. | STEP 4: Put the toilet paper on the back of the toilet. | STEP 5: Cross the room to stand in front of the sink on the left. | STEP 6: Open the cabinet on the bottom left and pick up the toilet paper and shut the cabinet. | STEP 7: Cross the room to stand on the right side of the toilet. | STEP 8: Put the toilet paper on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.860", "-0.173", "-2.112", "-2.541", "-2.992", "-2.496", "-2.902", "-2.902", "-0.490", "-0.173", "-3.096", "-0.991", "-1.416", "-1.687", "-2.924", "-2.451", "-0.485", "-0.926", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.087", "0.558", "0.970", "0.081", "0.083", "0.083", "0.078", "0.078", "1.367", "0.558", "1.587", "1.045", "0.816", "0.081", "0.179", "0.082", "0.001", "1.047", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.814", "0.690", "0.645", "0.889", "0.825", "0.567", "0.502", "0.696", "0.902", "0.178", "0.744", "0.845", "0.665", "0.825", "-1.56", "0.825", "0.873", "0.937", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "23", "34", "22", "20", "22", "20", "20", "31", "23", "35", "37", "36", "24", "32", "22", "Floor|-00.81|", "37", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080302_174780-1", "input": "place two toilet paper rolls on toilet ", "output": "STEP 1: go to left side of toilet to the left | STEP 2: pick up toilet paper roll from holder to the left of toilet | STEP 3: go to right side of toilet | STEP 4: place toilet paper roll on center of toilet | STEP 5: go to sink closest to wall, look at cabinet closest to wall under sink | STEP 6: open lower cabinet closest to wall, pick up toilet paper behind toilet paper roll from cabinet, close cabinet | STEP 7: turn right, go to right side of toilet | STEP 8: place toilet paper roll behind toilet paper roll on toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.860", "-0.173", "-2.112", "-2.541", "-2.992", "-2.496", "-2.902", "-2.902", "-0.490", "-0.173", "-3.096", "-0.991", "-1.416", "-1.687", "-2.924", "-2.451", "-0.485", "-0.926", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.087", "0.558", "0.970", "0.081", "0.083", "0.083", "0.078", "0.078", "1.367", "0.558", "1.587", "1.045", "0.816", "0.081", "0.179", "0.082", "0.001", "1.047", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.814", "0.690", "0.645", "0.889", "0.825", "0.567", "0.502", "0.696", "0.902", "0.178", "0.744", "0.845", "0.665", "0.825", "-1.56", "0.825", "0.873", "0.937", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "23", "34", "22", "20", "22", "20", "20", "31", "23", "35", "37", "36", "24", "32", "22", "Floor|-00.81|", "37", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080302_174780-2", "input": "put two toilet papers on toilet tank lid ", "output": "STEP 1: walk to face toilet | STEP 2: pick up toilet paper from hanger | STEP 3: walk to face right side of toilet | STEP 4: put toilet paper on toilet tank lid | STEP 5: walk to face left hand cabinets under sink | STEP 6: pick up toilet paper from cabinet | STEP 7: walk to face right side of toilet | STEP 8: put toilet paper on toilet tank lid | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.860", "-0.173", "-2.112", "-2.541", "-2.992", "-2.496", "-2.902", "-2.902", "-0.490", "-0.173", "-3.096", "-0.991", "-1.416", "-1.687", "-2.924", "-2.451", "-0.485", "-0.926", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.087", "0.558", "0.970", "0.081", "0.083", "0.083", "0.078", "0.078", "1.367", "0.558", "1.587", "1.045", "0.816", "0.081", "0.179", "0.082", "0.001", "1.047", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.814", "0.690", "0.645", "0.889", "0.825", "0.567", "0.502", "0.696", "0.902", "0.178", "0.744", "0.845", "0.665", "0.825", "-1.56", "0.825", "0.873", "0.937", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "23", "34", "22", "20", "22", "20", "20", "31", "23", "35", "37", "36", "24", "32", "22", "Floor|-00.81|", "37", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004537_873323-0", "input": "to cook a sliced tomato to throw it in the trash. ", "output": "STEP 1: walk forward towards the counter turn left then turn right. Turn left and follow the counter | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: turn right then walk towards the stove turn left | STEP 4: slice up the tomato on the counter | STEP 5: turn left and follow the counter. Turn left again and go straight towards the wall then turn left again towards the trash can | STEP 6: put knife in the trash can | STEP 7: turn left and then turn right walk towards the door then turn left | STEP 8: pick up a tomato slice from the counter | STEP 9: turn right towards the stove then turn right then back to the stove cook tomato then pull tomato back out of the microwave | STEP 10: open the microwave and place tomato in shut the door and | STEP 11: turn around with the tomato walk towards the back wall then turn left | STEP 12: throw the tomato in the trash | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.794", "-0.577", "2.509", "-0.714", "1.761", "2.138", "2.425", "1.738", "2.570", "2.705", "-0.669", "2.579", "2.626", "-0.851", "2.451", "2.398", "-0.645", "2.673", "2.267", "2.649", "-0.987", "2.276", "-0.851", "2.719", "2.116", "1.529", "2.299", "-0.997", "1.895", "2.228", "-0.877", "2.621", "2.621", "1.836", "2.683", "-1.045", "2.162", "2.302", "-0.968", "1.350", "2.976", "-1.059", "2.599", "2.790", "-0.906", "-1.130", "2.304", "-0.851", "-1.069", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "0.816", "1.026", "0.824", "1.027", "0.779", "1.041", "0.802", "0.765", "0.800", "1.052", "0.789", "0.818", "0.870", "0.763", "0.763", "0.814", "0.760", "0.760", "0.796", "0.854", "0.832", "0.866", "1.077", "1.027", "1.027", "1.052", "0.075", "1.905", "0.765", "1.484", "1.066", "1.080", "1.027", "1.027", "1.027", "0.816", "0.868", "1.500", "1.077", "0.760", "1.776", "0.764", "1.094", "1.780", "1.027", "0.762", "0.817", "0.781", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.943", "1.414", "1.401", "1.337", "-1.599", "4.213", "-1.774", "1.694", "3.614", "-0.699", "0.416", "4.044", "4.118", "1.259", "4.145", "4.022", "1.181", "3.795", "4.288", "-0.792", "-0.184", "3.821", "1.414", "1.597", "-1.84", "-1.881", "1.205", "2.811", "-1.876", "3.62", "-0.738", "-0.541", "-1.151", "-1.84", "1.004", "2.556", "1.036", "4.145", "-0.295", "-1.987", "4.044", "2.254", "4.32", "-0.236", "1.247", "1.243", "4.521", "1.492", "-0.406", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "136.999", "90", "0", "149.999", "90", "317.0", "329.999", "180", "180", "239.999", "270", "90", "0", "225", "90", "0", "329.999", "0", "90", "270", "90", "136.999", "270", "90", "136.999", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "136.999", "0", "227.0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "329.999", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "110", "53", "110", "96", "54", "53", "68", "54", "62", "56", "54", "54", "110", "54", "54", "110", "54", "54", "62", "97", "54", "110", "53", "57", "53", "66", "108", "99", "54", "97", "53", "53", "51", "53", "56", "66", "54", "97", "53", "54", "91", "54", "53", "87", "56", "54", "110", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004537_873323-1", "input": "Place a cooked tomato slice into the bin. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the counter near the bottle of wine. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn right, move to the counter right of the bread, near the tomato. | STEP 4: Slice the tomato on the counter. | STEP 5: Turn right, move to the end of the counter, in front of the bin. | STEP 6: Put the knife in the bin. | STEP 7: Turn left, move to the counter right of the bread, near the tomato. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Turn right, move to the counter in front of the stove. | STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 11: Turn right, move to the end of the counter, in front of the bin. | STEP 12: Put the tomato slice in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.794", "-0.577", "2.509", "-0.714", "1.761", "2.138", "2.425", "1.738", "2.570", "2.705", "-0.669", "2.579", "2.626", "-0.851", "2.451", "2.398", "-0.645", "2.673", "2.267", "2.649", "-0.987", "2.276", "-0.851", "2.719", "2.116", "1.529", "2.299", "-0.997", "1.895", "2.228", "-0.877", "2.621", "2.621", "1.836", "2.683", "-1.045", "2.162", "2.302", "-0.968", "1.350", "2.976", "-1.059", "2.599", "2.790", "-0.906", "-1.130", "2.304", "-0.851", "-1.069", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "0.816", "1.026", "0.824", "1.027", "0.779", "1.041", "0.802", "0.765", "0.800", "1.052", "0.789", "0.818", "0.870", "0.763", "0.763", "0.814", "0.760", "0.760", "0.796", "0.854", "0.832", "0.866", "1.077", "1.027", "1.027", "1.052", "0.075", "1.905", "0.765", "1.484", "1.066", "1.080", "1.027", "1.027", "1.027", "0.816", "0.868", "1.500", "1.077", "0.760", "1.776", "0.764", "1.094", "1.780", "1.027", "0.762", "0.817", "0.781", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.943", "1.414", "1.401", "1.337", "-1.599", "4.213", "-1.774", "1.694", "3.614", "-0.699", "0.416", "4.044", "4.118", "1.259", "4.145", "4.022", "1.181", "3.795", "4.288", "-0.792", "-0.184", "3.821", "1.414", "1.597", "-1.84", "-1.881", "1.205", "2.811", "-1.876", "3.62", "-0.738", "-0.541", "-1.151", "-1.84", "1.004", "2.556", "1.036", "4.145", "-0.295", "-1.987", "4.044", "2.254", "4.32", "-0.236", "1.247", "1.243", "4.521", "1.492", "-0.406", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "136.999", "90", "0", "149.999", "90", "317.0", "329.999", "180", "180", "239.999", "270", "90", "0", "225", "90", "0", "329.999", "0", "90", "270", "90", "136.999", "270", "90", "136.999", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "136.999", "0", "227.0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "329.999", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "110", "53", "110", "96", "54", "53", "68", "54", "62", "56", "54", "54", "110", "54", "54", "110", "54", "54", "62", "97", "54", "110", "53", "57", "53", "66", "108", "99", "54", "97", "53", "53", "51", "53", "56", "66", "54", "97", "53", "54", "91", "54", "53", "87", "56", "54", "110", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004537_873323-2", "input": "Put a hot slice of tomato and knife in the trash can. ", "output": "STEP 1: Go to the counter across the room from the fridge with the wine bottle on it. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn right and go to the end of the counter and to the left of the stove. | STEP 4: Slice the tomato on the counter. | STEP 5: Go to the trash can at the end of the counter. | STEP 6: Put the knife in the trash can. | STEP 7: Go back to the counter with the tomato slices. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Go to the microwave. | STEP 10: Heat the slice of tomato in the microwave. | STEP 11: Take the hot tomato to the trash can at the end of the counter. | STEP 12: Put the cooked tomato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.794", "-0.577", "2.509", "-0.714", "1.761", "2.138", "2.425", "1.738", "2.570", "2.705", "-0.669", "2.579", "2.626", "-0.851", "2.451", "2.398", "-0.645", "2.673", "2.267", "2.649", "-0.987", "2.276", "-0.851", "2.719", "2.116", "1.529", "2.299", "-0.997", "1.895", "2.228", "-0.877", "2.621", "2.621", "1.836", "2.683", "-1.045", "2.162", "2.302", "-0.968", "1.350", "2.976", "-1.059", "2.599", "2.790", "-0.906", "-1.130", "2.304", "-0.851", "-1.069", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "0.816", "1.026", "0.824", "1.027", "0.779", "1.041", "0.802", "0.765", "0.800", "1.052", "0.789", "0.818", "0.870", "0.763", "0.763", "0.814", "0.760", "0.760", "0.796", "0.854", "0.832", "0.866", "1.077", "1.027", "1.027", "1.052", "0.075", "1.905", "0.765", "1.484", "1.066", "1.080", "1.027", "1.027", "1.027", "0.816", "0.868", "1.500", "1.077", "0.760", "1.776", "0.764", "1.094", "1.780", "1.027", "0.762", "0.817", "0.781", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.943", "1.414", "1.401", "1.337", "-1.599", "4.213", "-1.774", "1.694", "3.614", "-0.699", "0.416", "4.044", "4.118", "1.259", "4.145", "4.022", "1.181", "3.795", "4.288", "-0.792", "-0.184", "3.821", "1.414", "1.597", "-1.84", "-1.881", "1.205", "2.811", "-1.876", "3.62", "-0.738", "-0.541", "-1.151", "-1.84", "1.004", "2.556", "1.036", "4.145", "-0.295", "-1.987", "4.044", "2.254", "4.32", "-0.236", "1.247", "1.243", "4.521", "1.492", "-0.406", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "136.999", "90", "0", "149.999", "90", "317.0", "329.999", "180", "180", "239.999", "270", "90", "0", "225", "90", "0", "329.999", "0", "90", "270", "90", "136.999", "270", "90", "136.999", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "136.999", "0", "227.0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "329.999", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "110", "53", "110", "96", "54", "53", "68", "54", "62", "56", "54", "54", "110", "54", "54", "110", "54", "54", "62", "97", "54", "110", "53", "57", "53", "66", "108", "99", "54", "97", "53", "53", "51", "53", "56", "66", "54", "97", "53", "54", "91", "54", "53", "87", "56", "54", "110", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153609_373481-0", "input": "move the remote from the table to the couch ", "output": "STEP 1: turn around and walk straight then turn left towards the table | STEP 2: pick up the remote on the table | STEP 3: turn left towards the wall then turn right and walk straight then turn right towards the couch | STEP 4: put the remote down on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.600", "1.901", "-1.568", "-1.428", "0.031", "-1.438", "-1.697", "-0.134", "-1.349", "-0.196", "0.397", "0.114", "1.600", "-0.051", "-1.235", "1.600", "1.535", "1.525", "1.472", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.767", "0.760", "0.489", "0.327", "0.479", "0.491", "0.491", "0.471", "0.506", "0.470", "0.290", "0.478", "0.765", "0.481", "0.461", "0.762", "0.179", "0.764", "0.168", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.391", "0.391", "1.948", "1.051", "0.618", "1.883", "1.818", "-0.086", "0.847", "0.407", "1.956", "-0.086", "0.691", "0.971", "-0.025", "0.241", "0.241", "-0.058", "-0.149", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "72.615", "0", "90", "270", "90", "75.000", "270", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "31", "38", "39", "28", "38", "38", "28", "39", "28", "42", "28", "31", "28", "39", "31", "33", "31", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153609_373481-1", "input": "Put a remote control on the couch ", "output": "STEP 1: Turn to the right to face the black table | STEP 2: Pick up the remote control from the table | STEP 3: Turn left and walk around the table to the couch | STEP 4: Place the remote on the couch behind the blue pillow | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.600", "1.901", "-1.568", "-1.428", "0.031", "-1.438", "-1.697", "-0.134", "-1.349", "-0.196", "0.397", "0.114", "1.600", "-0.051", "-1.235", "1.600", "1.535", "1.525", "1.472", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.767", "0.760", "0.489", "0.327", "0.479", "0.491", "0.491", "0.471", "0.506", "0.470", "0.290", "0.478", "0.765", "0.481", "0.461", "0.762", "0.179", "0.764", "0.168", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.391", "0.391", "1.948", "1.051", "0.618", "1.883", "1.818", "-0.086", "0.847", "0.407", "1.956", "-0.086", "0.691", "0.971", "-0.025", "0.241", "0.241", "-0.058", "-0.149", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "72.615", "0", "90", "270", "90", "75.000", "270", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "31", "38", "39", "28", "38", "38", "28", "39", "28", "42", "28", "31", "28", "39", "31", "33", "31", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153609_373481-2", "input": "put remote on couch ", "output": "STEP 1: walk to face coffee table | STEP 2: pick up remote from table | STEP 3: walk to face left side of couch | STEP 4: put remote on couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.600", "1.901", "-1.568", "-1.428", "0.031", "-1.438", "-1.697", "-0.134", "-1.349", "-0.196", "0.397", "0.114", "1.600", "-0.051", "-1.235", "1.600", "1.535", "1.525", "1.472", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.767", "0.760", "0.489", "0.327", "0.479", "0.491", "0.491", "0.471", "0.506", "0.470", "0.290", "0.478", "0.765", "0.481", "0.461", "0.762", "0.179", "0.764", "0.168", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.391", "0.391", "1.948", "1.051", "0.618", "1.883", "1.818", "-0.086", "0.847", "0.407", "1.956", "-0.086", "0.691", "0.971", "-0.025", "0.241", "0.241", "-0.058", "-0.149", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "72.615", "0", "90", "270", "90", "75.000", "270", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "31", "38", "39", "28", "38", "38", "28", "39", "28", "42", "28", "31", "28", "39", "31", "33", "31", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191121_189259-0", "input": "Wash a soap bar and put it in the tub. ", "output": "STEP 1: Walk to the trash can on your right. | STEP 2: Grab the soap from the trash can. | STEP 3: Walk to the left kitchen sink. | STEP 4: Wash the soap bar in the sink, then grab it. | STEP 5: Walk to the tub on your left. | STEP 6: Place the soap in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.747", "-0.544", "-0.089", "0.303", "-1.860", "-0.07", "-1.731", "-1.795", "-0.370", "0.277", "-1.028", "-1.867", "0.422", "-1.664", "-1.888", "-1.907", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.068", "0.446", "1.164", "1.164", "1.041", "1.284", "1.333", "0.013", "0.443", "0.873", "0.074", "0.068", "0.617", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.637", "0.163", "3.926", "3.829", "2.009", "0.106", "3.961", "2.22", "0.236", "3.839", "0.444", "3.319", "3.839", "3.897", "3.885", "2.565", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "17", "47", "47", "36", "28", "30", "20", "17", "37", "19", "27", "41", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191121_189259-1", "input": "put a washed bar of soap into the bath tub ", "output": "STEP 1: turn to face the red trash bin between the sink and toilet | STEP 2: pick up the soap bar from the trash bin | STEP 3: turn to face the sink | STEP 4: wash the soap in the sink, pick up the soap from the sink | STEP 5: walk over to face the bath tub | STEP 6: put the soap into the bath tub basin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.747", "-0.544", "-0.089", "0.303", "-1.860", "-0.07", "-1.731", "-1.795", "-0.370", "0.277", "-1.028", "-1.867", "0.422", "-1.664", "-1.888", "-1.907", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.068", "0.446", "1.164", "1.164", "1.041", "1.284", "1.333", "0.013", "0.443", "0.873", "0.074", "0.068", "0.617", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.637", "0.163", "3.926", "3.829", "2.009", "0.106", "3.961", "2.22", "0.236", "3.839", "0.444", "3.319", "3.839", "3.897", "3.885", "2.565", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "17", "47", "47", "36", "28", "30", "20", "17", "37", "19", "27", "41", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191121_189259-2", "input": "Put a clean bar of soap in the tub. ", "output": "STEP 1: Walk up to the toilet, then turn right and look down at the small red bin. | STEP 2: Pick up the bar of soap out of the small red bin. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left and walk up to the counter. | STEP 4: Put the bar of soap in the left sink basin and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean bar of soap. | STEP 5: Walk over to the tub on your left. | STEP 6: Put the clean bar of soap into the tub to the left of the rag. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.747", "-0.544", "-0.089", "0.303", "-1.860", "-0.07", "-1.731", "-1.795", "-0.370", "0.277", "-1.028", "-1.867", "0.422", "-1.664", "-1.888", "-1.907", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.068", "0.446", "1.164", "1.164", "1.041", "1.284", "1.333", "0.013", "0.443", "0.873", "0.074", "0.068", "0.617", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.637", "0.163", "3.926", "3.829", "2.009", "0.106", "3.961", "2.22", "0.236", "3.839", "0.444", "3.319", "3.839", "3.897", "3.885", "2.565", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "17", "47", "47", "36", "28", "30", "20", "17", "37", "19", "27", "41", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_115736_122556-0", "input": "Place a cooked potato slice in the sink ", "output": "STEP 1: turn to the right twice and to to the end of the counter top and turn to the left and go to the end of the counter top | STEP 2: take the knife from the counter top | STEP 3: turn to the left and go to the front of the refrigerator and turn to the left and go to the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator door and slice up the potato on the shelf with the knife and close the refrigerator door | STEP 5: turn to the right twice and take a few steps and turn to the left and go to the microwave | STEP 6: open the microwave door and put the knife in it and close the microwave door | STEP 7: turn to the left twice and take a few step and turn to the right and go to the refrigerator | STEP 8: open the refrigerator door and take a potato slice from the shelf and close the refrigerator door | STEP 9: turn to the right twice and take a few steps and turn to the left and go to the microwave | STEP 10: put the potato slice in the microwave and cook it and when finish cooking take out the potato slice from the microwave | STEP 11: turn to the right twice and take a few steps and turn to the left and go to the sink | STEP 12: put the potato slice in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-4.108", "-0.532", "-4.054", "-3.374", "-1.777", "-2.924", "-4.249", "-0.258", "-1.943", "-4.172", "-0.104", "-0.488", "-0.342", "-4.171", "-1.981", "-0.334", "-3.494", "-4.233", "-0.411", "-3.135", "-4.312", "-2.026", "-4.159", "-3.852", "-0.242", "-4.033", "-0.401", "-1.943", "-3.748", "-0.565", "-0.259", "-4.051", "-0.181", "-0.181", "-2.530", "-0.258", "-2.454", "-2.469", "-0.488", "-2.109", "-3.474", "-1.777", "-4.312", "-4.312", "-0.409", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.747", "0.077", "0.923", "0.923", "0.930", "0.756", "0.925", "0.924", "0.924", "0.923", "0.925", "1.742", "0.074", "1.450", "0.921", "1.018", "0.886", "1.004", "0.976", "0.976", "0.959", "0.844", "0.953", "1.104", "0.924", "1.067", "0.924", "0.164", "1.004", "1.392", "0.078", "0.940", "1.029", "1.545", "0.925", "0.933", "0.930", "0.921", "0.923", "0.079", "0.923", "0.923", "0.924", "0.955", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.640", "5.841", "2.367", "5.412", "2.026", "2.012", "2.679", "4.615", "1.724", "2.300", "4.615", "4.615", "3.915", "2.246", "1.638", "4.944", "5.489", "3.410", "5.273", "5.566", "2.649", "1.648", "3.222", "5.336", "3.602", "4.122", "3.726", "1.951", "6.292", "4.944", "3.974", "4.584", "5.603", "5.273", "1.633", "4.615", "2.023", "1.712", "5.603", "1.875", "5.074", "1.875", "2.533", "2.882", "6.557", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "240.000", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "83", "82", "72", "54", "55", "52", "57", "54", "72", "57", "57", "105", "82", "91", "62", "72", "104", "57", "72", "72", "54", "104", "72", "105", "72", "105", "54", "98", "57", "105", "65", "57", "57", "102", "57", "60", "87", "51", "54", "90", "54", "72", "72", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_115736_122556-1", "input": "Put a cooked piece of potato in the sink. ", "output": "STEP 1: Go to the counter across the room from the stove. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter. | STEP 3: Go to the fridge. | STEP 4: Cut the potato in the fridge. | STEP 5: Take the knife to the microwave. | STEP 6: Put the knife in the microwave. | STEP 7: Go to the fridge. | STEP 8: Pick up the potato slice in the fridge. | STEP 9: Take the potato slice to the microwave. | STEP 10: Cook the potato in the microwave. | STEP 11: Take the cooked potato slice to the sink. | STEP 12: Put the potato slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-4.108", "-0.532", "-4.054", "-3.374", "-1.777", "-2.924", "-4.249", "-0.258", "-1.943", "-4.172", "-0.104", "-0.488", "-0.342", "-4.171", "-1.981", "-0.334", "-3.494", "-4.233", "-0.411", "-3.135", "-4.312", "-2.026", "-4.159", "-3.852", "-0.242", "-4.033", "-0.401", "-1.943", "-3.748", "-0.565", "-0.259", "-4.051", "-0.181", "-0.181", "-2.530", "-0.258", "-2.454", "-2.469", "-0.488", "-2.109", "-3.474", "-1.777", "-4.312", "-4.312", "-0.409", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.747", "0.077", "0.923", "0.923", "0.930", "0.756", "0.925", "0.924", "0.924", "0.923", "0.925", "1.742", "0.074", "1.450", "0.921", "1.018", "0.886", "1.004", "0.976", "0.976", "0.959", "0.844", "0.953", "1.104", "0.924", "1.067", "0.924", "0.164", "1.004", "1.392", "0.078", "0.940", "1.029", "1.545", "0.925", "0.933", "0.930", "0.921", "0.923", "0.079", "0.923", "0.923", "0.924", "0.955", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.640", "5.841", "2.367", "5.412", "2.026", "2.012", "2.679", "4.615", "1.724", "2.300", "4.615", "4.615", "3.915", "2.246", "1.638", "4.944", "5.489", "3.410", "5.273", "5.566", "2.649", "1.648", "3.222", "5.336", "3.602", "4.122", "3.726", "1.951", "6.292", "4.944", "3.974", "4.584", "5.603", "5.273", "1.633", "4.615", "2.023", "1.712", "5.603", "1.875", "5.074", "1.875", "2.533", "2.882", "6.557", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "240.000", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "83", "82", "72", "54", "55", "52", "57", "54", "72", "57", "57", "105", "82", "91", "62", "72", "104", "57", "72", "72", "54", "104", "72", "105", "72", "105", "54", "98", "57", "105", "65", "57", "57", "102", "57", "60", "87", "51", "54", "90", "54", "72", "72", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_115736_122556-2", "input": "Put a sliced egg inside the sink ", "output": "STEP 1: Turn right, turn right, walk straight, turn left, walk to the counter | STEP 2: Pick up the knife on top of the counter | STEP 3: Turn left, walk straight, turn left, walk straight to the fridge | STEP 4: Open the fridge, slice the egg inside, close the fridge | STEP 5: Turn right, turn right, walk straight to the oven | STEP 6: Open the microwave, put the knife inside, close the microwave | STEP 7: Turn left, turn left, walk straight, turn right, walk straight to the fridge | STEP 8: Open the fridge, take out the sliced egg inside, close the fridge | STEP 9: Turn right, turn right, walk straight to the oven | STEP 10: Open the microwave, put the sliced egg inside, close the microwave, turn on the microwave. Open the microwave, take out the sliced egg inside, close the microwave. | STEP 11: Turn right, turn right, turn left, walk straight to the sink | STEP 12: Put the sliced egg in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-4.108", "-0.532", "-4.054", "-3.374", "-1.777", "-2.924", "-4.249", "-0.258", "-1.943", "-4.172", "-0.104", "-0.488", "-0.342", "-4.171", "-1.981", "-0.334", "-3.494", "-4.233", "-0.411", "-3.135", "-4.312", "-2.026", "-4.159", "-3.852", "-0.242", "-4.033", "-0.401", "-1.943", "-3.748", "-0.565", "-0.259", "-4.051", "-0.181", "-0.181", "-2.530", "-0.258", "-2.454", "-2.469", "-0.488", "-2.109", "-3.474", "-1.777", "-4.312", "-4.312", "-0.409", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.747", "0.077", "0.923", "0.923", "0.930", "0.756", "0.925", "0.924", "0.924", "0.923", "0.925", "1.742", "0.074", "1.450", "0.921", "1.018", "0.886", "1.004", "0.976", "0.976", "0.959", "0.844", "0.953", "1.104", "0.924", "1.067", "0.924", "0.164", "1.004", "1.392", "0.078", "0.940", "1.029", "1.545", "0.925", "0.933", "0.930", "0.921", "0.923", "0.079", "0.923", "0.923", "0.924", "0.955", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.640", "5.841", "2.367", "5.412", "2.026", "2.012", "2.679", "4.615", "1.724", "2.300", "4.615", "4.615", "3.915", "2.246", "1.638", "4.944", "5.489", "3.410", "5.273", "5.566", "2.649", "1.648", "3.222", "5.336", "3.602", "4.122", "3.726", "1.951", "6.292", "4.944", "3.974", "4.584", "5.603", "5.273", "1.633", "4.615", "2.023", "1.712", "5.603", "1.875", "5.074", "1.875", "2.533", "2.882", "6.557", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "240.000", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "83", "82", "72", "54", "55", "52", "57", "54", "72", "57", "57", "105", "82", "91", "62", "72", "104", "57", "72", "72", "54", "104", "72", "105", "72", "105", "54", "98", "57", "105", "65", "57", "57", "102", "57", "60", "87", "51", "54", "90", "54", "72", "72", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_223227_631229-0", "input": "Move a knife to the kitchen sink. ", "output": "STEP 1: Turn completely around and walk up to the kitchen counter. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife that is on the counter. | STEP 3: Turn around and walk a few steps forward before turning left to face the kitchen sink. | STEP 4: Place the knife in the drain of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.528", "-1.072", "-1.438", "1.466", "1.618", "-0.210", "-0.160", "1.255", "0.180", "-0.160", "-1.533", "0.119", "-0.657", "0.066", "0.066", "-0.720", "-1.186", "-1.219", "0.294", "-1.533", "1.466", "-0.047", "1.557", "1.850", "0.522", "1.653", "0.522", "1.670", "-0.927", "1.567", "0.921", "-0.047", "-1.495", "-0.047", "0.294", "-0.047", "2.009", "0.921", "1.828", "-0.210", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.660", "0.127", "1.181", "0.928", "0.914", "0.765", "0.984", "0.553", "0.953", "0.929", "1.501", "0.909", "0.108", "0.975", "0.972", "0.984", "1.086", "1.086", "0.959", "1.501", "0.912", "0.931", "0.957", "0.958", "1.008", "1.660", "0.945", "0.556", "0.909", "0.948", "0.913", "0.923", "0.859", "0.930", "0.982", "0.930", "0.967", "0.914", "0.936", "0.759", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.086", "-1.426", "-0.806", "-1.095", "-2.169", "-2.026", "0.991", "2.431", "0.534", "0.762", "-0.495", "-1.713", "-1.917", "1.220", "0.534", "-2.233", "-1.794", "-1.638", "1.448", "-0.806", "-1.563", "0.762", "-1.329", "-2.002", "0.534", "-2.124", "0.076", "2.534", "-2.188", "-0.757", "-1.751", "0.991", "-0.495", "0.076", "0.305", "0.305", "-1.095", "-1.918", "-1.680", "-1.936", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "55", "68", "60", "60", "72", "77", "86", "77", "77", "68", "60", "53", "77", "77", "60", "66", "66", "77", "68", "60", "77", "60", "60", "77", "47", "77", "86", "60", "42", "60", "77", "68", "77", "77", "77", "60", "60", "60", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_223227_631229-1", "input": "Put a large metal knife in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk up to the sink, then turn left and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the large metal knife with a golden handle off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk forward, then turn left to face the sink. | STEP 4: Put the large metal knife into the sink basin tip down. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.528", "-1.072", "-1.438", "1.466", "1.618", "-0.210", "-0.160", "1.255", "0.180", "-0.160", "-1.533", "0.119", "-0.657", "0.066", "0.066", "-0.720", "-1.186", "-1.219", "0.294", "-1.533", "1.466", "-0.047", "1.557", "1.850", "0.522", "1.653", "0.522", "1.670", "-0.927", "1.567", "0.921", "-0.047", "-1.495", "-0.047", "0.294", "-0.047", "2.009", "0.921", "1.828", "-0.210", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.660", "0.127", "1.181", "0.928", "0.914", "0.765", "0.984", "0.553", "0.953", "0.929", "1.501", "0.909", "0.108", "0.975", "0.972", "0.984", "1.086", "1.086", "0.959", "1.501", "0.912", "0.931", "0.957", "0.958", "1.008", "1.660", "0.945", "0.556", "0.909", "0.948", "0.913", "0.923", "0.859", "0.930", "0.982", "0.930", "0.967", "0.914", "0.936", "0.759", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.086", "-1.426", "-0.806", "-1.095", "-2.169", "-2.026", "0.991", "2.431", "0.534", "0.762", "-0.495", "-1.713", "-1.917", "1.220", "0.534", "-2.233", "-1.794", "-1.638", "1.448", "-0.806", "-1.563", "0.762", "-1.329", "-2.002", "0.534", "-2.124", "0.076", "2.534", "-2.188", "-0.757", "-1.751", "0.991", "-0.495", "0.076", "0.305", "0.305", "-1.095", "-1.918", "-1.680", "-1.936", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "55", "68", "60", "60", "72", "77", "86", "77", "77", "68", "60", "53", "77", "77", "60", "66", "66", "77", "68", "60", "77", "60", "60", "77", "47", "77", "86", "60", "42", "60", "77", "68", "77", "77", "77", "60", "60", "60", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_223227_631229-2", "input": "Place a knife in the sink ", "output": "STEP 1: turn to the left and go forward to the sink and turn to the left and go to the counter | STEP 2: pick up the knife with the yellow handle from the counter top | STEP 3: turn to the right twice and go to the front of the sink and turn left facing the sink | STEP 4: put the knife in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.528", "-1.072", "-1.438", "1.466", "1.618", "-0.210", "-0.160", "1.255", "0.180", "-0.160", "-1.533", "0.119", "-0.657", "0.066", "0.066", "-0.720", "-1.186", "-1.219", "0.294", "-1.533", "1.466", "-0.047", "1.557", "1.850", "0.522", "1.653", "0.522", "1.670", "-0.927", "1.567", "0.921", "-0.047", "-1.495", "-0.047", "0.294", "-0.047", "2.009", "0.921", "1.828", "-0.210", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.660", "0.127", "1.181", "0.928", "0.914", "0.765", "0.984", "0.553", "0.953", "0.929", "1.501", "0.909", "0.108", "0.975", "0.972", "0.984", "1.086", "1.086", "0.959", "1.501", "0.912", "0.931", "0.957", "0.958", "1.008", "1.660", "0.945", "0.556", "0.909", "0.948", "0.913", "0.923", "0.859", "0.930", "0.982", "0.930", "0.967", "0.914", "0.936", "0.759", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.086", "-1.426", "-0.806", "-1.095", "-2.169", "-2.026", "0.991", "2.431", "0.534", "0.762", "-0.495", "-1.713", "-1.917", "1.220", "0.534", "-2.233", "-1.794", "-1.638", "1.448", "-0.806", "-1.563", "0.762", "-1.329", "-2.002", "0.534", "-2.124", "0.076", "2.534", "-2.188", "-0.757", "-1.751", "0.991", "-0.495", "0.076", "0.305", "0.305", "-1.095", "-1.918", "-1.680", "-1.936", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "55", "68", "60", "60", "72", "77", "86", "77", "77", "68", "60", "53", "77", "77", "60", "66", "66", "77", "68", "60", "77", "60", "60", "77", "47", "77", "86", "60", "42", "60", "77", "68", "77", "77", "77", "60", "60", "60", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_192636_561572-0", "input": "Put a spoon in a pan on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table with the kitchen table. | STEP 2: Pick up the spoon. | STEP 3: Turn around and walk to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator. Put the spoon on the pan in the refrigerator. | STEP 5: Grab the pan out of the refrigerator with the spoon. | STEP 6: Close the door and turn left. Walk to the oven and counter, turn left and walk to the wall. Turn right before the microwave. | STEP 7: Put the pan with the spoon on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.662", "-2.450", "-3.475", "-2.497", "-1.522", "-2.639", "-0.715", "-2.262", "-0.785", "-0.662", "-3.798", "-3.506", "-3.778", "-3.291", "-1.885", "-0.183", "-0.908", "-2.388", "-3.44", "-1.092", "-1.116", "-1.116", "-0.785", "-0.908", "-2.592", "-2.514", "-0.415", "-0.908", "-3.644", "-2.388", "-1.601", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.086", "0.486", "1.133", "0.095", "0.047", "1.125", "1.165", "1.121", "1.125", "1.047", "0.113", "1.291", "1.164", "0.953", "1.123", "1.119", "1.124", "1.139", "0.911", "1.184", "0.047", "0.045", "1.079", "1.044", "0.091", "1.124", "1.115", "1.088", "0.112", "1.126", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.593", "0.579", "0.48", "0.579", "0.551", "0.567", "0.115", "0.567", "3.266", "2.817", "2.008", "2.991", "0.567", "2.419", "0.190", "1.892", "1.920", "0.095", "2.920", "0.108", "0.494", "0.608", "2.817", "2.369", "0.512", "0.190", "2.593", "2.593", "2.038", "0.473", "0.381", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "50", "35", "40", "52", "47", "49", "47", "37", "37", "58", "54", "44", "54", "47", "37", "37", "47", "54", "34", "41", "41", "37", "37", "40", "47", "37", "37", "58", "47", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_192636_561572-1", "input": "Put a pan with spoon in it, in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to the table in front of you. | STEP 2: Pick up the spoon on the table. | STEP 3: Turn around, bring the spoon to the fridge in front of you. | STEP 4: Put the spoon in the pan in the fridge. | STEP 5: Pick up the pan with spoon in the fridge. | STEP 6: Bring the pan back to the sink, behind you to the left. | STEP 7: Put the pan with spoon in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.662", "-2.450", "-3.475", "-2.497", "-1.522", "-2.639", "-0.715", "-2.262", "-0.785", "-0.662", "-3.798", "-3.506", "-3.778", "-3.291", "-1.885", "-0.183", "-0.908", "-2.388", "-3.44", "-1.092", "-1.116", "-1.116", "-0.785", "-0.908", "-2.592", "-2.514", "-0.415", "-0.908", "-3.644", "-2.388", "-1.601", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.086", "0.486", "1.133", "0.095", "0.047", "1.125", "1.165", "1.121", "1.125", "1.047", "0.113", "1.291", "1.164", "0.953", "1.123", "1.119", "1.124", "1.139", "0.911", "1.184", "0.047", "0.045", "1.079", "1.044", "0.091", "1.124", "1.115", "1.088", "0.112", "1.126", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.593", "0.579", "0.48", "0.579", "0.551", "0.567", "0.115", "0.567", "3.266", "2.817", "2.008", "2.991", "0.567", "2.419", "0.190", "1.892", "1.920", "0.095", "2.920", "0.108", "0.494", "0.608", "2.817", "2.369", "0.512", "0.190", "2.593", "2.593", "2.038", "0.473", "0.381", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "50", "35", "40", "52", "47", "49", "47", "37", "37", "58", "54", "44", "54", "47", "37", "37", "47", "54", "34", "41", "41", "37", "37", "40", "47", "37", "37", "58", "47", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_192636_561572-2", "input": "put pan and ladle into kitchen sink ", "output": "STEP 1: walk to face wooden table | STEP 2: pick up ladle from table | STEP 3: walk to face fridge | STEP 4: put ladle inside pan in fridge | STEP 5: take out pan from fridge | STEP 6: walk to face sink | STEP 7: put ladle into sink basin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.662", "-2.450", "-3.475", "-2.497", "-1.522", "-2.639", "-0.715", "-2.262", "-0.785", "-0.662", "-3.798", "-3.506", "-3.778", "-3.291", "-1.885", "-0.183", "-0.908", "-2.388", "-3.44", "-1.092", "-1.116", "-1.116", "-0.785", "-0.908", "-2.592", "-2.514", "-0.415", "-0.908", "-3.644", "-2.388", "-1.601", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.086", "0.486", "1.133", "0.095", "0.047", "1.125", "1.165", "1.121", "1.125", "1.047", "0.113", "1.291", "1.164", "0.953", "1.123", "1.119", "1.124", "1.139", "0.911", "1.184", "0.047", "0.045", "1.079", "1.044", "0.091", "1.124", "1.115", "1.088", "0.112", "1.126", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.593", "0.579", "0.48", "0.579", "0.551", "0.567", "0.115", "0.567", "3.266", "2.817", "2.008", "2.991", "0.567", "2.419", "0.190", "1.892", "1.920", "0.095", "2.920", "0.108", "0.494", "0.608", "2.817", "2.369", "0.512", "0.190", "2.593", "2.593", "2.038", "0.473", "0.381", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "50", "35", "40", "52", "47", "49", "47", "37", "37", "58", "54", "44", "54", "47", "37", "37", "47", "54", "34", "41", "41", "37", "37", "40", "47", "37", "37", "58", "47", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_183724_205399-0", "input": "Put a clean large metal spoon on the round white table. ", "output": "STEP 1: Begin walking forward, then hang a right and walk over to the round white table in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the large metal spoon white a black handle off of the round white table. | STEP 3: Turn left and begin walking across the room, then turn left again and walk over to the kitchen sink. | STEP 4: Wash the large metal spoon in the kitchen sink, then pick it back up. | STEP 5: Turn right and begin walking to the wall, then hang a right and walk over to the round white table in the corner of the room. | STEP 6: Place the clean large metal spoon on the table to the left of the loaves of bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.669", "1.672", "-0.577", "-0.661", "2.584", "-0.360", "1.743", "-1.171", "2.086", "-0.851", "-1.028", "2.698", "2.008", "1.848", "2.404", "-1.013", "-0.858", "2.762", "2.537", "2.478", "2.919", "2.801", "-0.906", "-0.803", "-1.069", "2.042", "1.350", "1.916", "2.976", "-0.968", "-0.782", "2.294", "2.599", "2.840", "2.177", "2.626", "1.668", "2.998", "-1.187", "-1.069", "-0.906", "2.800", "-0.661", "2.376", "2.599", "2.228", "2.706", "1.895", "2.268", "-0.577", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.069", "1.068", "0.816", "0.801", "0.801", "1.028", "1.041", "1.028", "0.765", "0.860", "0.830", "0.789", "0.789", "1.080", "1.025", "1.440", "0.332", "0.797", "0.796", "0.832", "0.822", "0.822", "1.775", "1.070", "0.836", "1.017", "1.027", "0.827", "0.763", "1.486", "0.817", "0.806", "0.803", "0.818", "1.027", "0.765", "2.280", "0.779", "1.131", "0.844", "0.836", "0.760", "0.797", "0.764", "0.832", "0.763", "1.026", "1.859", "0.765", "0.811", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.066", "1.457", "1.181", "2.418", "0.776", "1.171", "1.802", "2.556", "3.815", "1.259", "-0.627", "3.688", "3.632", "1.900", "1.303", "-0.516", "-0.516", "-0.313", "-0.746", "3.773", "3.604", "3.747", "2.543", "0.646", "-0.516", "1.779", "-1.987", "1.399", "3.895", "-0.184", "1.181", "4.091", "4.32", "4.359", "-1.599", "3.895", "-1.873", "4.202", "1.243", "-0.184", "-0.184", "4.192", "2.510", "4.495", "3.445", "3.62", "-0.236", "-1.843", "3.892", "1.337", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "136.999", "90", "0", "317.0", "0", "226.999", "0", "225", "90", "90", "329.999", "225", "136.999", "136.999", "90", "90", "0", "0", "329.999", "329.999", "270", "270", "90", "90", "0", "90", "227.0", "270", "90", "180", "329.999", "0", "225", "0", "270", "0", "315", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "54", "111", "60", "66", "57", "54", "57", "55", "111", "98", "55", "55", "54", "54", "98", "98", "64", "63", "55", "55", "55", "92", "107", "98", "54", "54", "68", "55", "98", "111", "55", "55", "55", "53", "55", "70", "55", "57", "98", "98", "55", "60", "55", "55", "55", "54", "100", "55", "111", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_183724_205399-1", "input": "To clean a ladle and put it back on the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the room and take a right past the counter and walk forward and turn to face the kitchen table on the left. | STEP 2: Pick up the ladle on the far side of the kitchen table. | STEP 3: Turn left and walk forward and to the left to face the sink. | STEP 4: Wash the ladle in the sink, then pick it back up. | STEP 5: Turn around and walk forward and to the left to face the right side of the kitchen table. | STEP 6: Place the ladle back in the spot it was originally in. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.669", "1.672", "-0.577", "-0.661", "2.584", "-0.360", "1.743", "-1.171", "2.086", "-0.851", "-1.028", "2.698", "2.008", "1.848", "2.404", "-1.013", "-0.858", "2.762", "2.537", "2.478", "2.919", "2.801", "-0.906", "-0.803", "-1.069", "2.042", "1.350", "1.916", "2.976", "-0.968", "-0.782", "2.294", "2.599", "2.840", "2.177", "2.626", "1.668", "2.998", "-1.187", "-1.069", "-0.906", "2.800", "-0.661", "2.376", "2.599", "2.228", "2.706", "1.895", "2.268", "-0.577", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.069", "1.068", "0.816", "0.801", "0.801", "1.028", "1.041", "1.028", "0.765", "0.860", "0.830", "0.789", "0.789", "1.080", "1.025", "1.440", "0.332", "0.797", "0.796", "0.832", "0.822", "0.822", "1.775", "1.070", "0.836", "1.017", "1.027", "0.827", "0.763", "1.486", "0.817", "0.806", "0.803", "0.818", "1.027", "0.765", "2.280", "0.779", "1.131", "0.844", "0.836", "0.760", "0.797", "0.764", "0.832", "0.763", "1.026", "1.859", "0.765", "0.811", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.066", "1.457", "1.181", "2.418", "0.776", "1.171", "1.802", "2.556", "3.815", "1.259", "-0.627", "3.688", "3.632", "1.900", "1.303", "-0.516", "-0.516", "-0.313", "-0.746", "3.773", "3.604", "3.747", "2.543", "0.646", "-0.516", "1.779", "-1.987", "1.399", "3.895", "-0.184", "1.181", "4.091", "4.32", "4.359", "-1.599", "3.895", "-1.873", "4.202", "1.243", "-0.184", "-0.184", "4.192", "2.510", "4.495", "3.445", "3.62", "-0.236", "-1.843", "3.892", "1.337", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "136.999", "90", "0", "317.0", "0", "226.999", "0", "225", "90", "90", "329.999", "225", "136.999", "136.999", "90", "90", "0", "0", "329.999", "329.999", "270", "270", "90", "90", "0", "90", "227.0", "270", "90", "180", "329.999", "0", "225", "0", "270", "0", "315", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "54", "111", "60", "66", "57", "54", "57", "55", "111", "98", "55", "55", "54", "54", "98", "98", "64", "63", "55", "55", "55", "92", "107", "98", "54", "54", "68", "55", "98", "111", "55", "55", "55", "53", "55", "70", "55", "57", "98", "98", "55", "60", "55", "55", "55", "54", "100", "55", "111", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_183724_205399-2", "input": "Place a washed spoon on a table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the kitchen until you get to the round table. | STEP 2: Grab the spoon to the left of the tomato. | STEP 3: Turn left, then turn right at the counter and walk until you reach the sink. | STEP 4: Wash the spoon in the sink. | STEP 5: Walk back to the round table. | STEP 6: Place the spoon to the left of the first loaf of bread on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.669", "1.672", "-0.577", "-0.661", "2.584", "-0.360", "1.743", "-1.171", "2.086", "-0.851", "-1.028", "2.698", "2.008", "1.848", "2.404", "-1.013", "-0.858", "2.762", "2.537", "2.478", "2.919", "2.801", "-0.906", "-0.803", "-1.069", "2.042", "1.350", "1.916", "2.976", "-0.968", "-0.782", "2.294", "2.599", "2.840", "2.177", "2.626", "1.668", "2.998", "-1.187", "-1.069", "-0.906", "2.800", "-0.661", "2.376", "2.599", "2.228", "2.706", "1.895", "2.268", "-0.577", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.069", "1.068", "0.816", "0.801", "0.801", "1.028", "1.041", "1.028", "0.765", "0.860", "0.830", "0.789", "0.789", "1.080", "1.025", "1.440", "0.332", "0.797", "0.796", "0.832", "0.822", "0.822", "1.775", "1.070", "0.836", "1.017", "1.027", "0.827", "0.763", "1.486", "0.817", "0.806", "0.803", "0.818", "1.027", "0.765", "2.280", "0.779", "1.131", "0.844", "0.836", "0.760", "0.797", "0.764", "0.832", "0.763", "1.026", "1.859", "0.765", "0.811", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.066", "1.457", "1.181", "2.418", "0.776", "1.171", "1.802", "2.556", "3.815", "1.259", "-0.627", "3.688", "3.632", "1.900", "1.303", "-0.516", "-0.516", "-0.313", "-0.746", "3.773", "3.604", "3.747", "2.543", "0.646", "-0.516", "1.779", "-1.987", "1.399", "3.895", "-0.184", "1.181", "4.091", "4.32", "4.359", "-1.599", "3.895", "-1.873", "4.202", "1.243", "-0.184", "-0.184", "4.192", "2.510", "4.495", "3.445", "3.62", "-0.236", "-1.843", "3.892", "1.337", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "136.999", "90", "0", "317.0", "0", "226.999", "0", "225", "90", "90", "329.999", "225", "136.999", "136.999", "90", "90", "0", "0", "329.999", "329.999", "270", "270", "90", "90", "0", "90", "227.0", "270", "90", "180", "329.999", "0", "225", "0", "270", "0", "315", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "54", "111", "60", "66", "57", "54", "57", "55", "111", "98", "55", "55", "54", "54", "98", "98", "64", "63", "55", "55", "55", "92", "107", "98", "54", "54", "68", "55", "98", "111", "55", "55", "55", "53", "55", "70", "55", "57", "98", "98", "55", "60", "55", "55", "55", "54", "100", "55", "111", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181023_216915-0", "input": "Place a chilled frying pan on the stove. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk halfway across the room until you are even with the stove then turn right and walk to the stove so you are facing the front of it. | STEP 2: Pick up the frying pan on the bottom left burner. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge and face it. | STEP 4: Open the fridge and place the frying pan on the top shelf to the right and close the door letting it chill for a while before retrieving it and closing the door. | STEP 5: Position yourself back in front of the stove where you were before. | STEP 6: Place the frying pan back on the stove but on the top left burner this time. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.467", "1.402", "-0.346", "-0.413", "0.123", "0.124", "-0.617", "-0.487", "1.225", "0.192", "0.923", "0.301", "1.367", "0.305", "1.445", "0.058", "-0.159", "1.332", "1.135", "0.015", "-0.483", "-0.535", "1.403", "0.260", "-0.034", "-0.312", "1.593", "-0.013", "1.135", "1.449", "-0.384", "-0.079", "-0.467", "1.562", "1.493", "1.284", "0.150", "1.313", "-0.618", "1.135", "1.577", "0.803", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "2.206", "0.759", "0.772", "0.760", "0.772", "0.773", "0.760", "0.993", "0.801", "1.022", "0.760", "1.576", "0.759", "2.202", "0.755", "0.848", "0.891", "1.067", "0.834", "0.143", "1.062", "1.042", "0.801", "0.760", "0.834", "0.981", "1.580", "0.987", "0.932", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.981", "0.755", "0.985", "0.809", "0.992", "2.203", "0.773", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "6.604", "3.887", "6.169", "0.451", "6.107", "0.451", "0.395", "6.807", "0.213", "0.563", "0.212", "6.674", "4.633", "6.479", "3.654", "6.261", "6.941", "2.525", "3.511", "6.742", "0.506", "0.303", "3.417", "0.563", "6.632", "6.541", "3.25", "0.251", "4.579", "2.050", "0.395", "0.507", "6.291", "3.848", "2.950", "1.339", "6.416", "4.284", "6.284", "4.670", "3.840", "0.451", "0.180", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "315", "90", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "255.000", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "14.185", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "47", "92", "52", "92", "53", "52", "92", "56", "53", "56", "92", "60", "92", "47", "92", "92", "79", "56", "92", "64", "56", "56", "53", "92", "92", "56", "69", "57", "79", "56", "53", "92", "50", "56", "56", "92", "51", "92", "57", "47", "48", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181023_216915-1", "input": "Place a chilled pan on a stove. ", "output": "STEP 1: Turn left, go forward, and hang right to face the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the front left burner. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, place the pan on the right shelf. Close the door, wait a moment, and take the pan back out. | STEP 5: Turn right and take a few steps. Face the stove. | STEP 6: Place the pan on the back left burner of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.467", "1.402", "-0.346", "-0.413", "0.123", "0.124", "-0.617", "-0.487", "1.225", "0.192", "0.923", "0.301", "1.367", "0.305", "1.445", "0.058", "-0.159", "1.332", "1.135", "0.015", "-0.483", "-0.535", "1.403", "0.260", "-0.034", "-0.312", "1.593", "-0.013", "1.135", "1.449", "-0.384", "-0.079", "-0.467", "1.562", "1.493", "1.284", "0.150", "1.313", "-0.618", "1.135", "1.577", "0.803", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "2.206", "0.759", "0.772", "0.760", "0.772", "0.773", "0.760", "0.993", "0.801", "1.022", "0.760", "1.576", "0.759", "2.202", "0.755", "0.848", "0.891", "1.067", "0.834", "0.143", "1.062", "1.042", "0.801", "0.760", "0.834", "0.981", "1.580", "0.987", "0.932", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.981", "0.755", "0.985", "0.809", "0.992", "2.203", "0.773", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "6.604", "3.887", "6.169", "0.451", "6.107", "0.451", "0.395", "6.807", "0.213", "0.563", "0.212", "6.674", "4.633", "6.479", "3.654", "6.261", "6.941", "2.525", "3.511", "6.742", "0.506", "0.303", "3.417", "0.563", "6.632", "6.541", "3.25", "0.251", "4.579", "2.050", "0.395", "0.507", "6.291", "3.848", "2.950", "1.339", "6.416", "4.284", "6.284", "4.670", "3.840", "0.451", "0.180", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "315", "90", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "255.000", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "14.185", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "47", "92", "52", "92", "53", "52", "92", "56", "53", "56", "92", "60", "92", "47", "92", "92", "79", "56", "92", "64", "56", "56", "53", "92", "92", "56", "69", "57", "79", "56", "53", "92", "50", "56", "56", "92", "51", "92", "57", "47", "48", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181023_216915-2", "input": "Place a chilled plate on a stove. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk ahead, veering right to the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the left side of the stove. | STEP 3: Take a few steps left. | STEP 4: Place the pan in the fridge and close the door. Wait a moment and take the pan back out. | STEP 5: Take a few steps back until you're facing the stove again. | STEP 6: Place the pan on the back left burner on the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.467", "1.402", "-0.346", "-0.413", "0.123", "0.124", "-0.617", "-0.487", "1.225", "0.192", "0.923", "0.301", "1.367", "0.305", "1.445", "0.058", "-0.159", "1.332", "1.135", "0.015", "-0.483", "-0.535", "1.403", "0.260", "-0.034", "-0.312", "1.593", "-0.013", "1.135", "1.449", "-0.384", "-0.079", "-0.467", "1.562", "1.493", "1.284", "0.150", "1.313", "-0.618", "1.135", "1.577", "0.803", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "2.206", "0.759", "0.772", "0.760", "0.772", "0.773", "0.760", "0.993", "0.801", "1.022", "0.760", "1.576", "0.759", "2.202", "0.755", "0.848", "0.891", "1.067", "0.834", "0.143", "1.062", "1.042", "0.801", "0.760", "0.834", "0.981", "1.580", "0.987", "0.932", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.981", "0.755", "0.985", "0.809", "0.992", "2.203", "0.773", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "6.604", "3.887", "6.169", "0.451", "6.107", "0.451", "0.395", "6.807", "0.213", "0.563", "0.212", "6.674", "4.633", "6.479", "3.654", "6.261", "6.941", "2.525", "3.511", "6.742", "0.506", "0.303", "3.417", "0.563", "6.632", "6.541", "3.25", "0.251", "4.579", "2.050", "0.395", "0.507", "6.291", "3.848", "2.950", "1.339", "6.416", "4.284", "6.284", "4.670", "3.840", "0.451", "0.180", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "315", "90", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "255.000", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "14.185", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "47", "92", "52", "92", "53", "52", "92", "56", "53", "56", "92", "60", "92", "47", "92", "92", "79", "56", "92", "64", "56", "56", "53", "92", "92", "56", "69", "57", "79", "56", "53", "92", "50", "56", "56", "92", "51", "92", "57", "47", "48", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181023_216915-3", "input": "To place the pan in the fridge to go back on the stove top. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk straight. Halfway turn right and go to the stove. | STEP 2: Pick up the frying pan on the stove. | STEP 3: Turn left, walk straight making a right to face the fridge. | STEP 4: Put the frying pan on the shelf in the fridge and shut the door. After a few seconds take the pan back out. | STEP 5: Turn around to take a step towards the table and turn left. Walk to the stove and turn left to face it. | STEP 6: Place the frying pan on the back burner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.467", "1.402", "-0.346", "-0.413", "0.123", "0.124", "-0.617", "-0.487", "1.225", "0.192", "0.923", "0.301", "1.367", "0.305", "1.445", "0.058", "-0.159", "1.332", "1.135", "0.015", "-0.483", "-0.535", "1.403", "0.260", "-0.034", "-0.312", "1.593", "-0.013", "1.135", "1.449", "-0.384", "-0.079", "-0.467", "1.562", "1.493", "1.284", "0.150", "1.313", "-0.618", "1.135", "1.577", "0.803", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "2.206", "0.759", "0.772", "0.760", "0.772", "0.773", "0.760", "0.993", "0.801", "1.022", "0.760", "1.576", "0.759", "2.202", "0.755", "0.848", "0.891", "1.067", "0.834", "0.143", "1.062", "1.042", "0.801", "0.760", "0.834", "0.981", "1.580", "0.987", "0.932", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.981", "0.755", "0.985", "0.809", "0.992", "2.203", "0.773", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "6.604", "3.887", "6.169", "0.451", "6.107", "0.451", "0.395", "6.807", "0.213", "0.563", "0.212", "6.674", "4.633", "6.479", "3.654", "6.261", "6.941", "2.525", "3.511", "6.742", "0.506", "0.303", "3.417", "0.563", "6.632", "6.541", "3.25", "0.251", "4.579", "2.050", "0.395", "0.507", "6.291", "3.848", "2.950", "1.339", "6.416", "4.284", "6.284", "4.670", "3.840", "0.451", "0.180", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "315", "90", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "255.000", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "14.185", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "47", "92", "52", "92", "53", "52", "92", "56", "53", "56", "92", "60", "92", "47", "92", "92", "79", "56", "92", "64", "56", "56", "53", "92", "92", "56", "69", "57", "79", "56", "53", "92", "50", "56", "56", "92", "51", "92", "57", "47", "48", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181023_216915-4", "input": "Put a cooled down pan onto the back of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the left side of the stove. | STEP 3: Turn around and walk to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator and put the pan inside then close the door. Wait a few seconds then open the door and take the pan out. Close the door. | STEP 5: Walk back over to the stove. | STEP 6: Put the pan onto the back of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.467", "1.402", "-0.346", "-0.413", "0.123", "0.124", "-0.617", "-0.487", "1.225", "0.192", "0.923", "0.301", "1.367", "0.305", "1.445", "0.058", "-0.159", "1.332", "1.135", "0.015", "-0.483", "-0.535", "1.403", "0.260", "-0.034", "-0.312", "1.593", "-0.013", "1.135", "1.449", "-0.384", "-0.079", "-0.467", "1.562", "1.493", "1.284", "0.150", "1.313", "-0.618", "1.135", "1.577", "0.803", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "2.206", "0.759", "0.772", "0.760", "0.772", "0.773", "0.760", "0.993", "0.801", "1.022", "0.760", "1.576", "0.759", "2.202", "0.755", "0.848", "0.891", "1.067", "0.834", "0.143", "1.062", "1.042", "0.801", "0.760", "0.834", "0.981", "1.580", "0.987", "0.932", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.981", "0.755", "0.985", "0.809", "0.992", "2.203", "0.773", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "6.604", "3.887", "6.169", "0.451", "6.107", "0.451", "0.395", "6.807", "0.213", "0.563", "0.212", "6.674", "4.633", "6.479", "3.654", "6.261", "6.941", "2.525", "3.511", "6.742", "0.506", "0.303", "3.417", "0.563", "6.632", "6.541", "3.25", "0.251", "4.579", "2.050", "0.395", "0.507", "6.291", "3.848", "2.950", "1.339", "6.416", "4.284", "6.284", "4.670", "3.840", "0.451", "0.180", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "315", "90", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "255.000", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "14.185", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "47", "92", "52", "92", "53", "52", "92", "56", "53", "56", "92", "60", "92", "47", "92", "92", "79", "56", "92", "64", "56", "56", "53", "92", "92", "56", "69", "57", "79", "56", "53", "92", "50", "56", "56", "92", "51", "92", "57", "47", "48", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181023_216915-5", "input": "place a cold pan on the gas ", "output": "STEP 1: move left towards the gas | STEP 2: pick up the pan from the gas | STEP 3: move left towards the fridge | STEP 4: place the pan in the fridge to cool and then take it out | STEP 5: turn right and head for the gas | STEP 6: place the pan on the gas | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.467", "1.402", "-0.346", "-0.413", "0.123", "0.124", "-0.617", "-0.487", "1.225", "0.192", "0.923", "0.301", "1.367", "0.305", "1.445", "0.058", "-0.159", "1.332", "1.135", "0.015", "-0.483", "-0.535", "1.403", "0.260", "-0.034", "-0.312", "1.593", "-0.013", "1.135", "1.449", "-0.384", "-0.079", "-0.467", "1.562", "1.493", "1.284", "0.150", "1.313", "-0.618", "1.135", "1.577", "0.803", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "2.206", "0.759", "0.772", "0.760", "0.772", "0.773", "0.760", "0.993", "0.801", "1.022", "0.760", "1.576", "0.759", "2.202", "0.755", "0.848", "0.891", "1.067", "0.834", "0.143", "1.062", "1.042", "0.801", "0.760", "0.834", "0.981", "1.580", "0.987", "0.932", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "1.027", "0.981", "0.755", "0.985", "0.809", "0.992", "2.203", "0.773", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "6.604", "3.887", "6.169", "0.451", "6.107", "0.451", "0.395", "6.807", "0.213", "0.563", "0.212", "6.674", "4.633", "6.479", "3.654", "6.261", "6.941", "2.525", "3.511", "6.742", "0.506", "0.303", "3.417", "0.563", "6.632", "6.541", "3.25", "0.251", "4.579", "2.050", "0.395", "0.507", "6.291", "3.848", "2.950", "1.339", "6.416", "4.284", "6.284", "4.670", "3.840", "0.451", "0.180", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "315", "90", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "255.000", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "14.185", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "47", "92", "52", "92", "53", "52", "92", "56", "53", "56", "92", "60", "92", "47", "92", "92", "79", "56", "92", "64", "56", "56", "53", "92", "92", "56", "69", "57", "79", "56", "53", "92", "50", "56", "56", "92", "51", "92", "57", "47", "48", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010644_297017-0", "input": "Put the credit card in the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and go forward to the wall, then turn right and go to the end of the table, then turn right to face the table. | STEP 2: Pick up the credit card on the table. | STEP 3: Turn left and go to the wall, then turn right and go straight, then turn around to face the drawer. | STEP 4: Open the top drawer and put the credit card inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Pillow", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.904", "-4.437", "-2.531", "-5.694", "-2.925", "-3.934", "-5.694", "-2.665", "-2.723", "-5.939", "-6.062", "-1.085", "-1.701", "-0.764", "-5.939", "-5.939", "-6.185", "-2.863", "-5.571", "-1.515", "-5.713", "-5.817", "-1.352", "-6.062", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-5.694", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.492", "0.492", "0.299", "0.643", "0.278", "0.278", "0.823", "0.298", "0.332", "0.823", "0.647", "0.271", "0.930", "0.940", "0.646", "0.641", "0.641", "0.167", "0.639", "0.438", "0.386", "0.651", "1.258", "0.648", "0.940", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.264", "0.264", "1.771", "2.212", "3.381", "3.591", "3.617", "2.225", "3.521", "2.564", "2.915", "2.238", "0.179", "0.203", "1.861", "3.617", "3.617", "0.282", "3.266", "3.319", "5.136", "1.510", "0.228", "3.266", "5.201", "5.212", "0.209", "1.861", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "51", "80", "76", "77", "77", "76", "80", "77", "76", "76", "78", "31", "48", "76", "76", "76", "52", "76", "79", "39", "76", "55", "76", "45", "58", "50", "76", "59", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010644_297017-1", "input": "Place a credit card into a drawer ", "output": "STEP 1: Turn to the right and cross the room, turn right and walk to the end of the table on your right. | STEP 2: Pick up the blue credit card that is sitting on the table in front of the newspaper | STEP 3: Turn left and walk to the drawers and shelves that are built into the wall | STEP 4: Open the top drawer, the one that is directly below the black empty shelf space, and place the credit card inside then close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Pillow", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.904", "-4.437", "-2.531", "-5.694", "-2.925", "-3.934", "-5.694", "-2.665", "-2.723", "-5.939", "-6.062", "-1.085", "-1.701", "-0.764", "-5.939", "-5.939", "-6.185", "-2.863", "-5.571", "-1.515", "-5.713", "-5.817", "-1.352", "-6.062", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-5.694", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.492", "0.492", "0.299", "0.643", "0.278", "0.278", "0.823", "0.298", "0.332", "0.823", "0.647", "0.271", "0.930", "0.940", "0.646", "0.641", "0.641", "0.167", "0.639", "0.438", "0.386", "0.651", "1.258", "0.648", "0.940", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.264", "0.264", "1.771", "2.212", "3.381", "3.591", "3.617", "2.225", "3.521", "2.564", "2.915", "2.238", "0.179", "0.203", "1.861", "3.617", "3.617", "0.282", "3.266", "3.319", "5.136", "1.510", "0.228", "3.266", "5.201", "5.212", "0.209", "1.861", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "51", "80", "76", "77", "77", "76", "80", "77", "76", "76", "78", "31", "48", "76", "76", "76", "52", "76", "79", "39", "76", "55", "76", "45", "58", "50", "76", "59", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010644_297017-2", "input": "Move a credit card from a dining table to a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk forward all the way across the room to the wall, then turn right and walk to the credit card on the dining table. | STEP 2: Pick up the credit card from the dining table. | STEP 3: Turn left and walk to the wall, then turn right and walk slightly forward and turn around towards the drawers in the wall. | STEP 4: Put the credit card in the top drawer and then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Pillow", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.904", "-4.437", "-2.531", "-5.694", "-2.925", "-3.934", "-5.694", "-2.665", "-2.723", "-5.939", "-6.062", "-1.085", "-1.701", "-0.764", "-5.939", "-5.939", "-6.185", "-2.863", "-5.571", "-1.515", "-5.713", "-5.817", "-1.352", "-6.062", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-5.694", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.492", "0.492", "0.299", "0.643", "0.278", "0.278", "0.823", "0.298", "0.332", "0.823", "0.647", "0.271", "0.930", "0.940", "0.646", "0.641", "0.641", "0.167", "0.639", "0.438", "0.386", "0.651", "1.258", "0.648", "0.940", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.264", "0.264", "1.771", "2.212", "3.381", "3.591", "3.617", "2.225", "3.521", "2.564", "2.915", "2.238", "0.179", "0.203", "1.861", "3.617", "3.617", "0.282", "3.266", "3.319", "5.136", "1.510", "0.228", "3.266", "5.201", "5.212", "0.209", "1.861", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "51", "80", "76", "77", "77", "76", "80", "77", "76", "76", "78", "31", "48", "76", "76", "76", "52", "76", "79", "39", "76", "55", "76", "45", "58", "50", "76", "59", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120047_968274-0", "input": "Place a cell phone on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the wall, then turn left to the counter. | STEP 2: Pick up the cell phone on the counter. | STEP 3: Turn around and walk ahead and slightly right to the multicolored chair. | STEP 4: Place the cell phone on the chair, to the left of the credit card and CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Box", "TennisRacket", "Pen", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Pencil", "Laptop", "Mug", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Drawer", "Cabinet", "Desk", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Chair", "Chair", "Bed", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.692", "-0.745", "-0.855", "1.768", "-0.386", "-0.607", "2.100", "-0.949", "1.608", "1.926", "1.502", "-0.867", "2.003", "-1.002", "-0.949", "-0.761", "1.905", "-0.493", "-1.345", "2.011", "-0.626", "-0.63", "-0.829", "-0.596", "-0.655", "1.417", "1.587", "1.662", "-0.603", "-0.672", "2.016", "2.199", "2.022", "2.229", "2.199", "1.575", "-0.551", "-0.649", "-0.655", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.547", "-0.553", "-0.553", "-0.665", "-0.553", "1.482", "-0.199", "-0.866", "-0.772", "-0.660", "-0.660", "-0.660", "-0.872", "1.685", "1.685", "1.685", "1.685", "1.812", "1.685", "1.685", "1.712", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.675", "0.063", "0.668", "0.521", "0.671", "0.418", "0.730", "0.672", "0.522", "0.442", "0.522", "1.504", "0.729", "1.498", "0.669", "0.669", "0.730", "0.2", "0.288", "0.074", "0.979", "1.871", "1.549", "1.502", "0.417", "0.432", "0.432", "0.109", "0.675", "0.063", "0.701", "1.771", "-0.037", "1.254", "1.258", "1.559", "0.578", "0.270", "0.006", "0.184", "0.572", "0.572", "0.378", "0.378", "0.184", "2.434", "0.155", "0.572", "0.001", "0.376", "0.012", "0.012", "0.007", "0.001", "0.830", "0.225", "0.547", "1.637", "0.160", "0.160", "0.547", "0.547", "0.003", "0.354", "0.354", "-0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.245", "2.452", "2.988", "-0.685", "2.988", "-1.486", "0.236", "2.988", "-0.408", "1.883", "-0.501", "-0.942", "-0.256", "-0.496", "3.162", "3.249", "-0.748", "-0.286", "0.233", "-1.190", "-1.228", "3.047", "-1.533", "-0.496", "-1.237", "1.512", "1.419", "-0.824", "2.177", "2.163", "0.708", "-0.101", "-1.239", "2.664", "1.988", "-1.953", "2.246", "2.247", "1.814", "0.757", "0.757", "0.935", "0.935", "0.757", "0.935", "-1.886", "2.942", "2.942", "2.939", "2.942", "0.223", "1.538", "-0.919", "-1.313", "-1.309", "-1.309", "-1.309", "2.188", "-0.805", "-0.378", "-0.805", "-0.378", "-0.014", "-0.805", "-0.378", "1.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "84.024", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "77.085", "287.086", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "38", "49", "61", "49", "56", "63", "49", "62", "66", "62", "53", "63", "53", "49", "49", "63", "", "", "33", "54", "58", "53", "53", "57", "66", "66", "59", "39", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120047_968274-1", "input": "Move a phone to the chair ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the wood desk top in the corner of the room | STEP 2: Pick up the phone on top of the right side of the desk | STEP 3: Carry the phone over to the single chair with flowers on it | STEP 4: Place the phone on top of the chair to the left | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Box", "TennisRacket", "Pen", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Pencil", "Laptop", "Mug", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Drawer", "Cabinet", "Desk", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Chair", "Chair", "Bed", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.692", "-0.745", "-0.855", "1.768", "-0.386", "-0.607", "2.100", "-0.949", "1.608", "1.926", "1.502", "-0.867", "2.003", "-1.002", "-0.949", "-0.761", "1.905", "-0.493", "-1.345", "2.011", "-0.626", "-0.63", "-0.829", "-0.596", "-0.655", "1.417", "1.587", "1.662", "-0.603", "-0.672", "2.016", "2.199", "2.022", "2.229", "2.199", "1.575", "-0.551", "-0.649", "-0.655", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.547", "-0.553", "-0.553", "-0.665", "-0.553", "1.482", "-0.199", "-0.866", "-0.772", "-0.660", "-0.660", "-0.660", "-0.872", "1.685", "1.685", "1.685", "1.685", "1.812", "1.685", "1.685", "1.712", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.675", "0.063", "0.668", "0.521", "0.671", "0.418", "0.730", "0.672", "0.522", "0.442", "0.522", "1.504", "0.729", "1.498", "0.669", "0.669", "0.730", "0.2", "0.288", "0.074", "0.979", "1.871", "1.549", "1.502", "0.417", "0.432", "0.432", "0.109", "0.675", "0.063", "0.701", "1.771", "-0.037", "1.254", "1.258", "1.559", "0.578", "0.270", "0.006", "0.184", "0.572", "0.572", "0.378", "0.378", "0.184", "2.434", "0.155", "0.572", "0.001", "0.376", "0.012", "0.012", "0.007", "0.001", "0.830", "0.225", "0.547", "1.637", "0.160", "0.160", "0.547", "0.547", "0.003", "0.354", "0.354", "-0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.245", "2.452", "2.988", "-0.685", "2.988", "-1.486", "0.236", "2.988", "-0.408", "1.883", "-0.501", "-0.942", "-0.256", "-0.496", "3.162", "3.249", "-0.748", "-0.286", "0.233", "-1.190", "-1.228", "3.047", "-1.533", "-0.496", "-1.237", "1.512", "1.419", "-0.824", "2.177", "2.163", "0.708", "-0.101", "-1.239", "2.664", "1.988", "-1.953", "2.246", "2.247", "1.814", "0.757", "0.757", "0.935", "0.935", "0.757", "0.935", "-1.886", "2.942", "2.942", "2.939", "2.942", "0.223", "1.538", "-0.919", "-1.313", "-1.309", "-1.309", "-1.309", "2.188", "-0.805", "-0.378", "-0.805", "-0.378", "-0.014", "-0.805", "-0.378", "1.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "84.024", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "77.085", "287.086", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "38", "49", "61", "49", "56", "63", "49", "62", "66", "62", "53", "63", "53", "49", "49", "63", "", "", "33", "54", "58", "53", "53", "57", "66", "66", "59", "39", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120047_968274-2", "input": "Put a phone on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn left and then left again to face the desk with clocks and a phone on it. | STEP 2: Pick the phone up from the brown desk. | STEP 3: Turn around and face the chair with flowers on it. | STEP 4: Put the phone on the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Box", "TennisRacket", "Pen", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Pencil", "Laptop", "Mug", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Drawer", "Cabinet", "Desk", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Chair", "Chair", "Bed", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.692", "-0.745", "-0.855", "1.768", "-0.386", "-0.607", "2.100", "-0.949", "1.608", "1.926", "1.502", "-0.867", "2.003", "-1.002", "-0.949", "-0.761", "1.905", "-0.493", "-1.345", "2.011", "-0.626", "-0.63", "-0.829", "-0.596", "-0.655", "1.417", "1.587", "1.662", "-0.603", "-0.672", "2.016", "2.199", "2.022", "2.229", "2.199", "1.575", "-0.551", "-0.649", "-0.655", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.547", "-0.553", "-0.553", "-0.665", "-0.553", "1.482", "-0.199", "-0.866", "-0.772", "-0.660", "-0.660", "-0.660", "-0.872", "1.685", "1.685", "1.685", "1.685", "1.812", "1.685", "1.685", "1.712", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.675", "0.063", "0.668", "0.521", "0.671", "0.418", "0.730", "0.672", "0.522", "0.442", "0.522", "1.504", "0.729", "1.498", "0.669", "0.669", "0.730", "0.2", "0.288", "0.074", "0.979", "1.871", "1.549", "1.502", "0.417", "0.432", "0.432", "0.109", "0.675", "0.063", "0.701", "1.771", "-0.037", "1.254", "1.258", "1.559", "0.578", "0.270", "0.006", "0.184", "0.572", "0.572", "0.378", "0.378", "0.184", "2.434", "0.155", "0.572", "0.001", "0.376", "0.012", "0.012", "0.007", "0.001", "0.830", "0.225", "0.547", "1.637", "0.160", "0.160", "0.547", "0.547", "0.003", "0.354", "0.354", "-0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.245", "2.452", "2.988", "-0.685", "2.988", "-1.486", "0.236", "2.988", "-0.408", "1.883", "-0.501", "-0.942", "-0.256", "-0.496", "3.162", "3.249", "-0.748", "-0.286", "0.233", "-1.190", "-1.228", "3.047", "-1.533", "-0.496", "-1.237", "1.512", "1.419", "-0.824", "2.177", "2.163", "0.708", "-0.101", "-1.239", "2.664", "1.988", "-1.953", "2.246", "2.247", "1.814", "0.757", "0.757", "0.935", "0.935", "0.757", "0.935", "-1.886", "2.942", "2.942", "2.939", "2.942", "0.223", "1.538", "-0.919", "-1.313", "-1.309", "-1.309", "-1.309", "2.188", "-0.805", "-0.378", "-0.805", "-0.378", "-0.014", "-0.805", "-0.378", "1.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "84.024", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "77.085", "287.086", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "38", "49", "61", "49", "56", "63", "49", "62", "66", "62", "53", "63", "53", "49", "49", "63", "", "", "33", "54", "58", "53", "53", "57", "66", "66", "59", "39", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055649_717880-0", "input": "Put two bars of soap into the trash can. ", "output": "STEP 1: Make a left to reach the sink. | STEP 2: Pick up the pink soap next to the sink on the left. | STEP 3: Turn around and walk to the trash can next to the toilet. | STEP 4: Put the pink soap in the trash can. | STEP 5: Turn around to walk to the sink. | STEP 6: Pick up the bar of pink soap in the sink basin. | STEP 7: Turn around the walk to the trash can. | STEP 8: Put the other bar of pink soap in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.443", "-2.708", "-2.732", "-2.884", "-2.387", "-2.962", "-2.689", "-2.796", "-2.538", "-2.962", "-0.125", "-2.355", "-2.708", "-2.462", "-1.291", "-0.160", "-2.764", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.806", "0.872", "0.807", "0.068", "1.584", "0.063", "0.815", "0.066", "1.584", "0.000", "0.806", "0.803", "0.062", "1.386", "1.047", "0.067", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-2.525", "-3.823", "-3.037", "-2.656", "-3.568", "-3.550", "-3.444", "-3.532", "-2.964", "-2.569", "-3.493", "-2.263", "-2.394", "-2.378", "-0.63", "-3.048", "-3.755", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "26", "32", "26", "24", "29", "24", "26", "19", "30", "Floor|-00.04|", "26", "26", "23", "27", "35", "24", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055649_717880-1", "input": "Put two soap in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn right then face the sink counter on your left | STEP 2: Pick up the soap on the counter | STEP 3: Turn left then head to the trash bin | STEP 4: Put the soap in the trash bin | STEP 5: Turn left then head to the sink | STEP 6: Pick up the soap in the sink | STEP 7: Turn around then head to the trash bin | STEP 8: Put the soap in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.443", "-2.708", "-2.732", "-2.884", "-2.387", "-2.962", "-2.689", "-2.796", "-2.538", "-2.962", "-0.125", "-2.355", "-2.708", "-2.462", "-1.291", "-0.160", "-2.764", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.806", "0.872", "0.807", "0.068", "1.584", "0.063", "0.815", "0.066", "1.584", "0.000", "0.806", "0.803", "0.062", "1.386", "1.047", "0.067", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-2.525", "-3.823", "-3.037", "-2.656", "-3.568", "-3.550", "-3.444", "-3.532", "-2.964", "-2.569", "-3.493", "-2.263", "-2.394", "-2.378", "-0.63", "-3.048", "-3.755", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "26", "32", "26", "24", "29", "24", "26", "19", "30", "Floor|-00.04|", "26", "26", "23", "27", "35", "24", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055649_717880-2", "input": "Putting two bars of soap in the trash can ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the left of the sink | STEP 2: Grab the bar of soap off of the counter | STEP 3: Turn around and go to the trash can | STEP 4: Put the soap in the trash can | STEP 5: Turn around and go to the sink | STEP 6: Grab the bar of soap out of the sink | STEP 7: Turn around and go to the trash can | STEP 8: Put the soap in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.443", "-2.708", "-2.732", "-2.884", "-2.387", "-2.962", "-2.689", "-2.796", "-2.538", "-2.962", "-0.125", "-2.355", "-2.708", "-2.462", "-1.291", "-0.160", "-2.764", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.806", "0.872", "0.807", "0.068", "1.584", "0.063", "0.815", "0.066", "1.584", "0.000", "0.806", "0.803", "0.062", "1.386", "1.047", "0.067", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-2.525", "-3.823", "-3.037", "-2.656", "-3.568", "-3.550", "-3.444", "-3.532", "-2.964", "-2.569", "-3.493", "-2.263", "-2.394", "-2.378", "-0.63", "-3.048", "-3.755", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "26", "32", "26", "24", "29", "24", "26", "19", "30", "Floor|-00.04|", "26", "26", "23", "27", "35", "24", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232929_254246-0", "input": "Examine a remote control by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the remote control on the coffee table. | STEP 2: Pick up the remote control from the coffee table. | STEP 3: Turn right and walk to the tall lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35"], "object_type": ["Agent", "Book", "Book", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Pillow", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.373", "0.753", "-1.335", "-1.351", "-1.499", "-1.948", "-1.101", "-1.648", "0.332", "-1.602", "-0.351", "-2.949", "-1.587", "-2.093", "-1.351", "0.500", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.241", "0.241", "0.453", "0.546", "0.711", "0.710", "0.635", "0.712", "0.892", "0.544", "0.546", "0.653", "0.453", "0.449", "0.546", "0.714", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.506", "0.506", "2.441", "0.650", "3.539", "3.978", "0.740", "3.869", "0.488", "0.560", "0.830", "0.754", "2.361", "2.521", "0.560", "0.583", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "27", "28", "29", "29", "28", "29", "26", "28", "28", "31", "27", "27", "28", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232929_254246-1", "input": "Examine the remote control under the light of the floor lamp ", "output": "STEP 1: Walk slightly forward and turn left to face the coffee table | STEP 2: Pick up the remote control from the coffee table | STEP 3: Turn right and walk up to the floor lamp in the corner | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35"], "object_type": ["Agent", "Book", "Book", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Pillow", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.373", "0.753", "-1.335", "-1.351", "-1.499", "-1.948", "-1.101", "-1.648", "0.332", "-1.602", "-0.351", "-2.949", "-1.587", "-2.093", "-1.351", "0.500", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.241", "0.241", "0.453", "0.546", "0.711", "0.710", "0.635", "0.712", "0.892", "0.544", "0.546", "0.653", "0.453", "0.449", "0.546", "0.714", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.506", "0.506", "2.441", "0.650", "3.539", "3.978", "0.740", "3.869", "0.488", "0.560", "0.830", "0.754", "2.361", "2.521", "0.560", "0.583", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "27", "28", "29", "29", "28", "29", "26", "28", "28", "31", "27", "27", "28", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232929_254246-2", "input": "Examine the remote by the light of the lamp.\n ", "output": "STEP 1: Turn around to face the coffee table. | STEP 2: Pick up the remote control from the coffee table. | STEP 3: Turn right and carry the remote to the wall, then head right again to the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner to look at the remote. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35"], "object_type": ["Agent", "Book", "Book", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Pillow", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.373", "0.753", "-1.335", "-1.351", "-1.499", "-1.948", "-1.101", "-1.648", "0.332", "-1.602", "-0.351", "-2.949", "-1.587", "-2.093", "-1.351", "0.500", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.241", "0.241", "0.453", "0.546", "0.711", "0.710", "0.635", "0.712", "0.892", "0.544", "0.546", "0.653", "0.453", "0.449", "0.546", "0.714", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.506", "0.506", "2.441", "0.650", "3.539", "3.978", "0.740", "3.869", "0.488", "0.560", "0.830", "0.754", "2.361", "2.521", "0.560", "0.583", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "27", "28", "29", "29", "28", "29", "26", "28", "28", "31", "27", "27", "28", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070424_700178-0", "input": "Slice the bread, cook a slice in the microwave, put it in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter | STEP 2: Grab a knife from the counter | STEP 3: Slice the bread on the counter | STEP 4: Walk with the knife towards the microwave | STEP 5: Put the knife in the microwave | STEP 6: Walk towards the counter | STEP 7: Grab a slice of bread | STEP 8: Walk with the slice of bread towards the microwave | STEP 9: Put the slice of bread inside the microwave | STEP 10: Cook the slice of bread and take it out | STEP 11: Walk with the slice of bread towards the fridge | STEP 12: Put the bread slice inside the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.447", "-2.270", "-2.664", "-0.165", "-0.500", "-1.914", "-2.865", "-1.436", "-1.569", "-3.079", "-3.346", "-3.182", "-0.854", "-3.007", "-2.803", "-2.865", "-2.934", "-2.723", "-0.338", "-3.286", "-0.284", "-3.234", "-3.140", "-2.975", "-3.027", "-0.327", "-2.740", "-3.393", "-3.079", "-0.650", "-0.500", "-2.449", "-2.532", "-0.257", "-0.441", "-0.382", "-2.987", "-1.058", "-0.374", "-0.443", "-2.519", "-0.244", "-0.419", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.913", "0.913", "0.717", "0.975", "0.761", "0.791", "0.714", "0.949", "0.826", "1.399", "0.914", "0.639", "0.946", "0.716", "0.716", "0.713", "0.713", "0.801", "0.911", "1.393", "0.122", "1.056", "0.916", "0.677", "1.013", "0.948", "0.717", "0.912", "0.685", "1.001", "0.965", "0.956", "0.716", "0.930", "0.742", "0.779", "0.910", "0.913", "0.078", "0.746", "0.718", "0.908", "0.913", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.952", "-3.655", "-0.294", "-2.030", "-0.912", "-3.790", "-0.780", "-4.008", "-3.704", "-2.064", "-3.878", "-1.941", "-3.804", "-0.683", "-0.496", "-0.069", "-0.829", "-0.621", "-1.370", "-2.064", "-0.072", "-2.002", "-2.926", "-1.817", "-2.125", "-3.681", "-0.922", "-3.327", "-2.125", "-3.655", "-1.432", "-4.026", "-0.427", "-0.542", "-1.408", "-1.253", "-4.026", "-3.655", "-1.570", "-3.376", "-0.753", "-3.213", "-1.616", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "135", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "225", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "298.222", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "88", "75", "70", "86", "88", "44", "86", "85", "44", "85", "44", "88", "88", "88", "88", "88", "71", "85", "83", "85", "44", "85", "85", "44", "88", "44", "85", "44", "71", "44", "88", "71", "67", "67", "44", "44", "49", "72", "88", "44", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070424_700178-1", "input": "Put a microwaved slice of bread in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk toward the stove, then turn right to face the counter. | STEP 2: Take the silver knife on the counter. | STEP 3: Turn left and face the loaf of bread. | STEP 4: Slice the loaf of bread on the counter. | STEP 5: Turn left and walk to the microwave on the right. | STEP 6: Open the microwave door, put the knife inside, and close the door. | STEP 7: Turn right, then walk toward the toaster on the left. | STEP 8: Take a slice of bread from the loaf. | STEP 9: Turn left and walk back to the microwave on the right. | STEP 10: Open the microwave door, put the slice inside, close the door, and turn it on. Remove it when it's done and close the door. | STEP 11: Turn around and walk to the fridge. | STEP 12: Open the door, put the slice inside, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.447", "-2.270", "-2.664", "-0.165", "-0.500", "-1.914", "-2.865", "-1.436", "-1.569", "-3.079", "-3.346", "-3.182", "-0.854", "-3.007", "-2.803", "-2.865", "-2.934", "-2.723", "-0.338", "-3.286", "-0.284", "-3.234", "-3.140", "-2.975", "-3.027", "-0.327", "-2.740", "-3.393", "-3.079", "-0.650", "-0.500", "-2.449", "-2.532", "-0.257", "-0.441", "-0.382", "-2.987", "-1.058", "-0.374", "-0.443", "-2.519", "-0.244", "-0.419", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.913", "0.913", "0.717", "0.975", "0.761", "0.791", "0.714", "0.949", "0.826", "1.399", "0.914", "0.639", "0.946", "0.716", "0.716", "0.713", "0.713", "0.801", "0.911", "1.393", "0.122", "1.056", "0.916", "0.677", "1.013", "0.948", "0.717", "0.912", "0.685", "1.001", "0.965", "0.956", "0.716", "0.930", "0.742", "0.779", "0.910", "0.913", "0.078", "0.746", "0.718", "0.908", "0.913", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.952", "-3.655", "-0.294", "-2.030", "-0.912", "-3.790", "-0.780", "-4.008", "-3.704", "-2.064", "-3.878", "-1.941", "-3.804", "-0.683", "-0.496", "-0.069", "-0.829", "-0.621", "-1.370", "-2.064", "-0.072", "-2.002", "-2.926", "-1.817", "-2.125", "-3.681", "-0.922", "-3.327", "-2.125", "-3.655", "-1.432", "-4.026", "-0.427", "-0.542", "-1.408", "-1.253", "-4.026", "-3.655", "-1.570", "-3.376", "-0.753", "-3.213", "-1.616", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "135", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "225", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "298.222", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "88", "75", "70", "86", "88", "44", "86", "85", "44", "85", "44", "88", "88", "88", "88", "88", "71", "85", "83", "85", "44", "85", "85", "44", "88", "44", "85", "44", "71", "44", "88", "71", "67", "67", "44", "44", "49", "72", "88", "44", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070424_700178-2", "input": "Put a slice of heated bread in the fridge. ", "output": "STEP 1: move to the counter to the right of the stove | STEP 2: pick up a knife from the counter | STEP 3: turn to the left to the counter | STEP 4: cut a slice of bread on the counter | STEP 5: move to the microwave to the left of the stove | STEP 6: put the knife in the microwave | STEP 7: move to the counter to the right of the stove | STEP 8: pick up a slice of bread from the counter | STEP 9: move to the microwave to the left of the stove | STEP 10: heat the bread in the microwave | STEP 11: move to the fridge to the right of you | STEP 12: put the bread in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.447", "-2.270", "-2.664", "-0.165", "-0.500", "-1.914", "-2.865", "-1.436", "-1.569", "-3.079", "-3.346", "-3.182", "-0.854", "-3.007", "-2.803", "-2.865", "-2.934", "-2.723", "-0.338", "-3.286", "-0.284", "-3.234", "-3.140", "-2.975", "-3.027", "-0.327", "-2.740", "-3.393", "-3.079", "-0.650", "-0.500", "-2.449", "-2.532", "-0.257", "-0.441", "-0.382", "-2.987", "-1.058", "-0.374", "-0.443", "-2.519", "-0.244", "-0.419", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.913", "0.913", "0.717", "0.975", "0.761", "0.791", "0.714", "0.949", "0.826", "1.399", "0.914", "0.639", "0.946", "0.716", "0.716", "0.713", "0.713", "0.801", "0.911", "1.393", "0.122", "1.056", "0.916", "0.677", "1.013", "0.948", "0.717", "0.912", "0.685", "1.001", "0.965", "0.956", "0.716", "0.930", "0.742", "0.779", "0.910", "0.913", "0.078", "0.746", "0.718", "0.908", "0.913", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.952", "-3.655", "-0.294", "-2.030", "-0.912", "-3.790", "-0.780", "-4.008", "-3.704", "-2.064", "-3.878", "-1.941", "-3.804", "-0.683", "-0.496", "-0.069", "-0.829", "-0.621", "-1.370", "-2.064", "-0.072", "-2.002", "-2.926", "-1.817", "-2.125", "-3.681", "-0.922", "-3.327", "-2.125", "-3.655", "-1.432", "-4.026", "-0.427", "-0.542", "-1.408", "-1.253", "-4.026", "-3.655", "-1.570", "-3.376", "-0.753", "-3.213", "-1.616", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "135", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "225", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "298.222", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "88", "75", "70", "86", "88", "44", "86", "85", "44", "85", "44", "88", "88", "88", "88", "88", "71", "85", "83", "85", "44", "85", "85", "44", "88", "44", "85", "44", "71", "44", "88", "71", "67", "67", "44", "44", "49", "72", "88", "44", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_050524_644477-0", "input": "Put a warm potato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go forward, then turn left to go to the sink. | STEP 2: Pick up the potato from the right sink basin. | STEP 3: Turn around and step forward, then turn left to go to the microwave. | STEP 4: Open the microwave, put the potato inside and heat it up, then take the potato out. | STEP 5: Turn around and step forward, then turn right to face the sink. | STEP 6: Put the potato in the right sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.559", "1.276", "1.582", "0.745", "-0.028", "1.317", "0.923", "-0.575", "0.056", "-0.159", "-0.467", "2.137", "2.051", "0.193", "0.803", "-0.549", "2.009", "2.137", "1.543", "1.495", "1.573", "0.305", "-0.621", "0.885", "1.455", "-0.334", "1.314", "-0.005", "1.322", "1.099", "1.332", "0.803", "-0.685", "2.051", "-0.621", "1.238", "1.657", "-0.535", "1.406", "-0.611", "1.493", "1.32", "1.966", "1.284", "0.213", "1.313", "2.137", "1.314", "1.155", "-0.345", "1.966", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.925", "0.992", "0.144", "0.761", "0.988", "0.993", "0.775", "0.772", "0.760", "0.810", "1.565", "1.511", "0.144", "0.802", "0.802", "1.565", "1.565", "1.576", "2.206", "0.139", "0.755", "0.139", "0.138", "1.571", "0.829", "1.067", "0.834", "0.139", "1.048", "0.946", "0.802", "0.771", "1.590", "0.761", "0.141", "0.135", "1.081", "0.140", "1.007", "1.096", "0.988", "1.550", "0.981", "0.755", "0.985", "1.565", "0.992", "0.136", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "4.294", "2.034", "3.511", "0.576", "6.786", "4.294", "0.212", "6.719", "0.451", "6.169", "6.479", "5.501", "5.876", "0.277", "0.507", "0.563", "5.251", "5.751", "4.511", "4.131", "2.086", "6.604", "0.353", "0.418", "4.815", "6.742", "3.417", "6.544", "2.794", "0.434", "2.525", "0.451", "0.395", "6.001", "6.354", "1.864", "2.572", "0.486", "3.143", "0.395", "0.440", "3.848", "5.501", "1.339", "6.763", "4.284", "5.251", "1.577", "2.086", "0.451", "5.626", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "225", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "14.185", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "87", "64", "70", "100", "59", "64", "100", "61", "100", "100", "86", "86", "73", "56", "60", "86", "86", "68", "52", "53", "100", "72", "70", "68", "100", "64", "100", "76", "64", "87", "56", "60", "86", "100", "53", "76", "64", "75", "64", "64", "63", "86", "64", "100", "59", "86", "64", "53", "60", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_050524_644477-1", "input": "Put a cooked potato in a kitchen sink. ", "output": "STEP 1: Turn the opposite direction and go along the counter to your left to the right side of the sink. | STEP 2: Get the potato from the sink. | STEP 3: Carry the potato to the microwave on your right. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Carry the potato back to the sink. | STEP 6: Put the potato back in the right side of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.559", "1.276", "1.582", "0.745", "-0.028", "1.317", "0.923", "-0.575", "0.056", "-0.159", "-0.467", "2.137", "2.051", "0.193", "0.803", "-0.549", "2.009", "2.137", "1.543", "1.495", "1.573", "0.305", "-0.621", "0.885", "1.455", "-0.334", "1.314", "-0.005", "1.322", "1.099", "1.332", "0.803", "-0.685", "2.051", "-0.621", "1.238", "1.657", "-0.535", "1.406", "-0.611", "1.493", "1.32", "1.966", "1.284", "0.213", "1.313", "2.137", "1.314", "1.155", "-0.345", "1.966", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.925", "0.992", "0.144", "0.761", "0.988", "0.993", "0.775", "0.772", "0.760", "0.810", "1.565", "1.511", "0.144", "0.802", "0.802", "1.565", "1.565", "1.576", "2.206", "0.139", "0.755", "0.139", "0.138", "1.571", "0.829", "1.067", "0.834", "0.139", "1.048", "0.946", "0.802", "0.771", "1.590", "0.761", "0.141", "0.135", "1.081", "0.140", "1.007", "1.096", "0.988", "1.550", "0.981", "0.755", "0.985", "1.565", "0.992", "0.136", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "4.294", "2.034", "3.511", "0.576", "6.786", "4.294", "0.212", "6.719", "0.451", "6.169", "6.479", "5.501", "5.876", "0.277", "0.507", "0.563", "5.251", "5.751", "4.511", "4.131", "2.086", "6.604", "0.353", "0.418", "4.815", "6.742", "3.417", "6.544", "2.794", "0.434", "2.525", "0.451", "0.395", "6.001", "6.354", "1.864", "2.572", "0.486", "3.143", "0.395", "0.440", "3.848", "5.501", "1.339", "6.763", "4.284", "5.251", "1.577", "2.086", "0.451", "5.626", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "225", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "14.185", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "87", "64", "70", "100", "59", "64", "100", "61", "100", "100", "86", "86", "73", "56", "60", "86", "86", "68", "52", "53", "100", "72", "70", "68", "100", "64", "100", "76", "64", "87", "56", "60", "86", "100", "53", "76", "64", "75", "64", "64", "63", "86", "64", "100", "59", "86", "64", "53", "60", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_050524_644477-2", "input": "Put a microwaved potato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the sink. | STEP 2: Pick up a potato in the sink. | STEP 3: Turn and go to the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Turn and go to the sink. | STEP 6: Put the potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.559", "1.276", "1.582", "0.745", "-0.028", "1.317", "0.923", "-0.575", "0.056", "-0.159", "-0.467", "2.137", "2.051", "0.193", "0.803", "-0.549", "2.009", "2.137", "1.543", "1.495", "1.573", "0.305", "-0.621", "0.885", "1.455", "-0.334", "1.314", "-0.005", "1.322", "1.099", "1.332", "0.803", "-0.685", "2.051", "-0.621", "1.238", "1.657", "-0.535", "1.406", "-0.611", "1.493", "1.32", "1.966", "1.284", "0.213", "1.313", "2.137", "1.314", "1.155", "-0.345", "1.966", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.925", "0.992", "0.144", "0.761", "0.988", "0.993", "0.775", "0.772", "0.760", "0.810", "1.565", "1.511", "0.144", "0.802", "0.802", "1.565", "1.565", "1.576", "2.206", "0.139", "0.755", "0.139", "0.138", "1.571", "0.829", "1.067", "0.834", "0.139", "1.048", "0.946", "0.802", "0.771", "1.590", "0.761", "0.141", "0.135", "1.081", "0.140", "1.007", "1.096", "0.988", "1.550", "0.981", "0.755", "0.985", "1.565", "0.992", "0.136", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "4.294", "2.034", "3.511", "0.576", "6.786", "4.294", "0.212", "6.719", "0.451", "6.169", "6.479", "5.501", "5.876", "0.277", "0.507", "0.563", "5.251", "5.751", "4.511", "4.131", "2.086", "6.604", "0.353", "0.418", "4.815", "6.742", "3.417", "6.544", "2.794", "0.434", "2.525", "0.451", "0.395", "6.001", "6.354", "1.864", "2.572", "0.486", "3.143", "0.395", "0.440", "3.848", "5.501", "1.339", "6.763", "4.284", "5.251", "1.577", "2.086", "0.451", "5.626", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "225", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "14.185", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "87", "64", "70", "100", "59", "64", "100", "61", "100", "100", "86", "86", "73", "56", "60", "86", "86", "68", "52", "53", "100", "72", "70", "68", "100", "64", "100", "76", "64", "87", "56", "60", "86", "100", "53", "76", "64", "75", "64", "64", "63", "86", "64", "100", "59", "86", "64", "53", "60", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055538_380023-0", "input": "To move two bars of soap to the black bin. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the bar of soap to the right in the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the black bin to the right of the toilet. | STEP 4: Put the soap inside of the black bin. | STEP 5: Turn around and walk back over to the sink. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the sink. | STEP 7: Turn around and walk back to the black bin. | STEP 8: Put the bar of soap inside the black bin and to the right of the first bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.764", "-2.796", "-2.884", "-2.669", "-2.700", "-2.620", "-0.099", "-0.190", "-2.620", "-2.962", "-0.221", "-2.689", "-2.962", "-0.125", "-2.443", "-0.093", "-0.099", "-1.291", "-2.532", "-2.443", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.806", "0.806", "0.872", "0.872", "0.815", "1.046", "1.046", "0.808", "1.584", "1.054", "0.066", "1.584", "0.000", "0.806", "0.842", "1.042", "1.386", "0.808", "0.807", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.630", "-3.707", "-2.263", "-3.098", "-3.007", "-3.474", "-2.917", "-3.048", "-3.707", "-2.569", "-2.917", "-3.023", "-3.550", "-3.493", "-3.591", "-2.618", "-3.245", "-0.63", "-2.459", "-2.590", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "29", "29", "35", "35", "29", "38", "38", "29", "33", "38", "22", "32", "Floor|-00.04|", "29", "31", "38", "30", "29", "29", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055538_380023-1", "input": "Move two bars of soap from the sink to a small black bin. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the sink. | STEP 2: Pick up the rightmost bar of soap out of the sink basin. | STEP 3: Turn left and walk over to the wall, then hang a left and walk up to the small black bin on the ground. | STEP 4: Put the bar of soap in the small black bin. | STEP 5: Walk back over to the sink behind you. | STEP 6: Pick up the bar of soap out of the sink. | STEP 7: Turn left and walk over to the wall, then turn left and walk up to the small black bin in the corner of the room. | STEP 8: Put the bar of soap into the small black bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.764", "-2.796", "-2.884", "-2.669", "-2.700", "-2.620", "-0.099", "-0.190", "-2.620", "-2.962", "-0.221", "-2.689", "-2.962", "-0.125", "-2.443", "-0.093", "-0.099", "-1.291", "-2.532", "-2.443", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.806", "0.806", "0.872", "0.872", "0.815", "1.046", "1.046", "0.808", "1.584", "1.054", "0.066", "1.584", "0.000", "0.806", "0.842", "1.042", "1.386", "0.808", "0.807", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.630", "-3.707", "-2.263", "-3.098", "-3.007", "-3.474", "-2.917", "-3.048", "-3.707", "-2.569", "-2.917", "-3.023", "-3.550", "-3.493", "-3.591", "-2.618", "-3.245", "-0.63", "-2.459", "-2.590", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "29", "29", "35", "35", "29", "38", "38", "29", "33", "38", "22", "32", "Floor|-00.04|", "29", "31", "38", "30", "29", "29", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_055538_380023-2", "input": "put two soap bars in bin ", "output": "STEP 1: walk to face bathroom sink | STEP 2: pick up pink soap bar from sink | STEP 3: walk to face trash bin next to toilet | STEP 4: put soap bar in bin | STEP 5: walk to face bathroom sink | STEP 6: pick up pink soap bar from sink | STEP 7: walk to face trash bin next to toilet | STEP 8: put soap bar in bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.764", "-2.796", "-2.884", "-2.669", "-2.700", "-2.620", "-0.099", "-0.190", "-2.620", "-2.962", "-0.221", "-2.689", "-2.962", "-0.125", "-2.443", "-0.093", "-0.099", "-1.291", "-2.532", "-2.443", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.806", "0.806", "0.872", "0.872", "0.815", "1.046", "1.046", "0.808", "1.584", "1.054", "0.066", "1.584", "0.000", "0.806", "0.842", "1.042", "1.386", "0.808", "0.807", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.630", "-3.707", "-2.263", "-3.098", "-3.007", "-3.474", "-2.917", "-3.048", "-3.707", "-2.569", "-2.917", "-3.023", "-3.550", "-3.493", "-3.591", "-2.618", "-3.245", "-0.63", "-2.459", "-2.590", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "29", "29", "35", "35", "29", "38", "38", "29", "33", "38", "22", "32", "Floor|-00.04|", "29", "31", "38", "30", "29", "29", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_023218_500741-0", "input": "Put a mug with a pen in it on the shelf. ", "output": "STEP 1: Go to the shelf to your left with the plant on it. | STEP 2: Pick up the pen from the shelf. | STEP 3: Turn around and move forward to cross the room, then turn right at the end of the bed and go to the nightstand ahead. | STEP 4: Put the pen in the mug on the nightstand. | STEP 5: Pick up the mug from the nightstand. | STEP 6: Turn around and move forward to the end of the bed, then turn left and return to the shelf ahead. | STEP 7: Put the mug on the shelf in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "Laptop", "RemoteControl", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Desk", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "DeskLamp", "Mirror", "Television", "Window", "Window", "Window", "Window", "LaundryHamper", "ArmChair", "ArmChair", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Safe", "ArmChair", "SideTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.721", "-3.080", "1.681", "1.537", "-0.632", "-0.850", "-1.227", "-2.625", "-0.602", "-1.539", "1.706", "0.958", "-3.401", "-1.227", "-1.248", "0.104", "0.104", "1.868", "-1.071", "1.561", "-1.227", "-0.914", "1.609", "-0.602", "-0.602", "1.657", "0.967", "-3.0", "-0.365", "-1.159", "2.064", "-1.159", "-0.365", "-1.271", "-0.159", "-3.338", "-0.195", "1.863", "-1.603", "-3.883", "-1.952", "-0.467", "-3.894", "-3.894", "1.831", "-0.948", "-2.172", "-0.477", "-1.957", "-3.799", "-3.799", "1.673", "-3.349", "1.775", "-2.002", "", "", "", ""], "position_y": ["0.937", "0.093", "0.190", "0.558", "0.558", "0.582", "0.190", "1.115", "0.082", "1.118", "1.118", "0.555", "0.940", "0.190", "1.118", "0.087", "0.940", "0.940", "0.036", "0.084", "0.095", "1.119", "1.114", "0.555", "1.115", "1.121", "0.550", "0.049", "1.497", "0.785", "0.785", "1.497", "0.285", "0.285", "1.169", "1.281", "0.022", "1.105", "0.581", "1.447", "1.771", "2.148", "2.148", "1.751", "1.751", "0.058", "0.051", "0.051", "2.785", "2.785", "2.506", "2.506", "0.054", "0.051", "0.048", "0.050", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-2.945", "3.197", "2.490", "2.440", "-2.986", "3.495", "-2.902", "-3.055", "-3.073", "-3.158", "2.612", "0.975", "3.430", "-2.732", "-2.986", "1.456", "0.735", "-0.561", "-2.778", "-2.893", "-3.073", "-3.073", "2.342", "-2.902", "-2.732", "2.181", "0.667", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.987", "3.999", "-2.797", "-3.084", "2.431", "3.999", "2.122", "-3.302", "-3.302", "0.582", "-0.675", "3.689", "3.583", "3.598", "-3.253", "-3.253", "0.602", "-0.647", "-3.004", "3.375", "2.377", "-2.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "149.999", "180", "90", "0", "175.771", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "149.999", "0", "0", "0", "0", "59.999", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "4.809", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "354.434", "175.988", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "150.096", "0", "165.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.354", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "53", "54", "54", "29", "46", "34", "28", "34", "34", "54", "27", "53", "34", "32", "27", "27", "Floor|-00.06|", "32", "52", "34", "34", "54", "34", "34", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_023218_500741-1", "input": "place a cup with a pencil in it on top of the cabinet ", "output": "STEP 1: turn left and walk to the end of the room | STEP 2: grab a pencil off of the cabinet there | STEP 3: turn around and walk past the foot of the bed on your right, then turn right and walk over to the night stand on the left side of the bed | STEP 4: place the pencil inside a cup on the nightstand | STEP 5: pick up the cup with the pencil in it off of the nightstand | STEP 6: turn around and walk past the bed on your left, then take a left and walk to the end of the room where the cabinet is | STEP 7: place the cup on top of the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "Laptop", "RemoteControl", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Desk", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "DeskLamp", "Mirror", "Television", "Window", "Window", "Window", "Window", "LaundryHamper", "ArmChair", "ArmChair", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Safe", "ArmChair", "SideTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.721", "-3.080", "1.681", "1.537", "-0.632", "-0.850", "-1.227", "-2.625", "-0.602", "-1.539", "1.706", "0.958", "-3.401", "-1.227", "-1.248", "0.104", "0.104", "1.868", "-1.071", "1.561", "-1.227", "-0.914", "1.609", "-0.602", "-0.602", "1.657", "0.967", "-3.0", "-0.365", "-1.159", "2.064", "-1.159", "-0.365", "-1.271", "-0.159", "-3.338", "-0.195", "1.863", "-1.603", "-3.883", "-1.952", "-0.467", "-3.894", "-3.894", "1.831", "-0.948", "-2.172", "-0.477", "-1.957", "-3.799", "-3.799", "1.673", "-3.349", "1.775", "-2.002", "", "", "", ""], "position_y": ["0.937", "0.093", "0.190", "0.558", "0.558", "0.582", "0.190", "1.115", "0.082", "1.118", "1.118", "0.555", "0.940", "0.190", "1.118", "0.087", "0.940", "0.940", "0.036", "0.084", "0.095", "1.119", "1.114", "0.555", "1.115", "1.121", "0.550", "0.049", "1.497", "0.785", "0.785", "1.497", "0.285", "0.285", "1.169", "1.281", "0.022", "1.105", "0.581", "1.447", "1.771", "2.148", "2.148", "1.751", "1.751", "0.058", "0.051", "0.051", "2.785", "2.785", "2.506", "2.506", "0.054", "0.051", "0.048", "0.050", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-2.945", "3.197", "2.490", "2.440", "-2.986", "3.495", "-2.902", "-3.055", "-3.073", "-3.158", "2.612", "0.975", "3.430", "-2.732", "-2.986", "1.456", "0.735", "-0.561", "-2.778", "-2.893", "-3.073", "-3.073", "2.342", "-2.902", "-2.732", "2.181", "0.667", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.987", "3.999", "-2.797", "-3.084", "2.431", "3.999", "2.122", "-3.302", "-3.302", "0.582", "-0.675", "3.689", "3.583", "3.598", "-3.253", "-3.253", "0.602", "-0.647", "-3.004", "3.375", "2.377", "-2.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "149.999", "180", "90", "0", "175.771", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "149.999", "0", "0", "0", "0", "59.999", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "4.809", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "354.434", "175.988", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "150.096", "0", "165.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.354", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "53", "54", "54", "29", "46", "34", "28", "34", "34", "54", "27", "53", "34", "32", "27", "27", "Floor|-00.06|", "32", "52", "34", "34", "54", "34", "34", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_023218_500741-2", "input": "Put a mug with a pen in it on a white dresser. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step forward, then turn right and walk over to the white dresser. | STEP 2: Pick up the black pen off of the white dresser. | STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then turn right and walk up to the small wooden table. | STEP 4: Put the pen in the white mug on the small wooden table. | STEP 5: Pick up the white mug with the pen in it off of the wooden table. | STEP 6: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the white dresser. | STEP 7: Put the mug with the pen in it on the dresser in front of the laptop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "Laptop", "RemoteControl", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Desk", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "DeskLamp", "Mirror", "Television", "Window", "Window", "Window", "Window", "LaundryHamper", "ArmChair", "ArmChair", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Safe", "ArmChair", "SideTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.721", "-3.080", "1.681", "1.537", "-0.632", "-0.850", "-1.227", "-2.625", "-0.602", "-1.539", "1.706", "0.958", "-3.401", "-1.227", "-1.248", "0.104", "0.104", "1.868", "-1.071", "1.561", "-1.227", "-0.914", "1.609", "-0.602", "-0.602", "1.657", "0.967", "-3.0", "-0.365", "-1.159", "2.064", "-1.159", "-0.365", "-1.271", "-0.159", "-3.338", "-0.195", "1.863", "-1.603", "-3.883", "-1.952", "-0.467", "-3.894", "-3.894", "1.831", "-0.948", "-2.172", "-0.477", "-1.957", "-3.799", "-3.799", "1.673", "-3.349", "1.775", "-2.002", "", "", "", ""], "position_y": ["0.937", "0.093", "0.190", "0.558", "0.558", "0.582", "0.190", "1.115", "0.082", "1.118", "1.118", "0.555", "0.940", "0.190", "1.118", "0.087", "0.940", "0.940", "0.036", "0.084", "0.095", "1.119", "1.114", "0.555", "1.115", "1.121", "0.550", "0.049", "1.497", "0.785", "0.785", "1.497", "0.285", "0.285", "1.169", "1.281", "0.022", "1.105", "0.581", "1.447", "1.771", "2.148", "2.148", "1.751", "1.751", "0.058", "0.051", "0.051", "2.785", "2.785", "2.506", "2.506", "0.054", "0.051", "0.048", "0.050", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-2.945", "3.197", "2.490", "2.440", "-2.986", "3.495", "-2.902", "-3.055", "-3.073", "-3.158", "2.612", "0.975", "3.430", "-2.732", "-2.986", "1.456", "0.735", "-0.561", "-2.778", "-2.893", "-3.073", "-3.073", "2.342", "-2.902", "-2.732", "2.181", "0.667", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.987", "3.999", "-2.797", "-3.084", "2.431", "3.999", "2.122", "-3.302", "-3.302", "0.582", "-0.675", "3.689", "3.583", "3.598", "-3.253", "-3.253", "0.602", "-0.647", "-3.004", "3.375", "2.377", "-2.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "149.999", "180", "90", "0", "175.771", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "149.999", "0", "0", "0", "0", "59.999", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "4.809", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "354.434", "175.988", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "150.096", "0", "165.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.354", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "53", "54", "54", "29", "46", "34", "28", "34", "34", "54", "27", "53", "34", "32", "27", "27", "Floor|-00.06|", "32", "52", "34", "34", "54", "34", "34", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075813_148407-0", "input": "Slice the bread, take a slice, put the slice in the fridge, put the slice on the table ", "output": "STEP 1: Walk towards the white table | STEP 2: Grab a yellow knife from the table | STEP 3: Slice the bread on the table | STEP 4: Look down on the table | STEP 5: Put knife on the table | STEP 6: Look up from the table | STEP 7: Grab a bread slice from the table | STEP 8: Walk with the bread slice towards the fridge | STEP 9: Put the bread slice in the fridge, and take it out | STEP 10: Walk with the bread slice towards the white table | STEP 11: Put the bread slice on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.840", "0.174", "-0.425", "-0.053", "-0.196", "0.002", "-0.138", "0.033", "-0.282", "2.207", "-0.041", "2.168", "-0.119", "-0.042", "0.033", "-0.068", "1.840", "1.884", "-0.096", "-0.199", "1.855", "2.112", "2.140", "2.304", "-0.272", "-0.349", "-0.326", "-0.328", "-0.119", "1.854", "2.320", "-0.395", "2.280", "-0.312", "1.276", "0.788", "2.167", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.978", "0.977", "0.790", "0.937", "0.791", "0.747", "0.747", "0.789", "0.934", "0.599", "0.076", "1.371", "0.840", "0.833", "0.852", "0.747", "0.939", "0.790", "0.942", "0.823", "1.498", "1.363", "0.935", "0.938", "0.805", "0.816", "0.083", "1.085", "0.782", "0.937", "1.496", "1.034", "1.503", "0.781", "0.796", "0.790", "1.498", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.583", "2.757", "0.881", "2.688", "1.386", "1.993", "2.061", "0.881", "2.757", "-0.097", "2.061", "-0.550", "1.217", "1.049", "0.545", "2.129", "0.731", "1.922", "2.546", "0.813", "2.730", "-0.369", "1.504", "2.260", "1.217", "0.713", "-0.864", "2.014", "0.377", "1.497", "2.010", "1.907", "0.418", "0.409", "2.64", "2.529", "1.963", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.888", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "45", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.409", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "45", "72", "45", "72", "44", "44", "72", "45", "66", "39", "66", "72", "72", "72", "44", "56", "60", "45", "72", "46", "66", "40", "45", "72", "72", "67", "70", "72", "49", "48", "70", "43", "72", "69", "69", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075813_148407-1", "input": "Slice bread and chill it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn to the right. Walk to the table. | STEP 2: Pick up the knife from the table. | STEP 3: Slice the bread on the table. | STEP 4: Look the table up and down. | STEP 5: Place the knife on the table. | STEP 6: Look the table up and down. | STEP 7: Pick up the slice of bread. | STEP 8: Turn to the left and walk forward. Turn to the left again and walk to the fridge. | STEP 9: Open the fridge and place the bread in the fridge. Take out the bread. | STEP 10: Turn around completely and walk back to the table. | STEP 11: Place the slice of bread on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.840", "0.174", "-0.425", "-0.053", "-0.196", "0.002", "-0.138", "0.033", "-0.282", "2.207", "-0.041", "2.168", "-0.119", "-0.042", "0.033", "-0.068", "1.840", "1.884", "-0.096", "-0.199", "1.855", "2.112", "2.140", "2.304", "-0.272", "-0.349", "-0.326", "-0.328", "-0.119", "1.854", "2.320", "-0.395", "2.280", "-0.312", "1.276", "0.788", "2.167", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.978", "0.977", "0.790", "0.937", "0.791", "0.747", "0.747", "0.789", "0.934", "0.599", "0.076", "1.371", "0.840", "0.833", "0.852", "0.747", "0.939", "0.790", "0.942", "0.823", "1.498", "1.363", "0.935", "0.938", "0.805", "0.816", "0.083", "1.085", "0.782", "0.937", "1.496", "1.034", "1.503", "0.781", "0.796", "0.790", "1.498", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.583", "2.757", "0.881", "2.688", "1.386", "1.993", "2.061", "0.881", "2.757", "-0.097", "2.061", "-0.550", "1.217", "1.049", "0.545", "2.129", "0.731", "1.922", "2.546", "0.813", "2.730", "-0.369", "1.504", "2.260", "1.217", "0.713", "-0.864", "2.014", "0.377", "1.497", "2.010", "1.907", "0.418", "0.409", "2.64", "2.529", "1.963", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.888", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "45", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.409", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "45", "72", "45", "72", "44", "44", "72", "45", "66", "39", "66", "72", "72", "72", "44", "56", "60", "45", "72", "46", "66", "40", "45", "72", "72", "67", "70", "72", "49", "48", "70", "43", "72", "69", "69", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075813_148407-2", "input": "slice a loaf of bread put the slice on top of the table ", "output": "STEP 1: forward go to the right face the white table | STEP 2: pick up a knife from the table | STEP 3: slice a loaf of bread | STEP 4: pick up a slice of the bread | STEP 5: turn to the left | STEP 6: open the refrigerator door | STEP 7: put the slice of bread in the refrigerator | STEP 8: close the refrigerator get the slice back out from the refrigerator | STEP 9: turn to the left | STEP 10: turn to the left | STEP 11: put the slice of bread on top of the white table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.840", "0.174", "-0.425", "-0.053", "-0.196", "0.002", "-0.138", "0.033", "-0.282", "2.207", "-0.041", "2.168", "-0.119", "-0.042", "0.033", "-0.068", "1.840", "1.884", "-0.096", "-0.199", "1.855", "2.112", "2.140", "2.304", "-0.272", "-0.349", "-0.326", "-0.328", "-0.119", "1.854", "2.320", "-0.395", "2.280", "-0.312", "1.276", "0.788", "2.167", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.978", "0.977", "0.790", "0.937", "0.791", "0.747", "0.747", "0.789", "0.934", "0.599", "0.076", "1.371", "0.840", "0.833", "0.852", "0.747", "0.939", "0.790", "0.942", "0.823", "1.498", "1.363", "0.935", "0.938", "0.805", "0.816", "0.083", "1.085", "0.782", "0.937", "1.496", "1.034", "1.503", "0.781", "0.796", "0.790", "1.498", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.583", "2.757", "0.881", "2.688", "1.386", "1.993", "2.061", "0.881", "2.757", "-0.097", "2.061", "-0.550", "1.217", "1.049", "0.545", "2.129", "0.731", "1.922", "2.546", "0.813", "2.730", "-0.369", "1.504", "2.260", "1.217", "0.713", "-0.864", "2.014", "0.377", "1.497", "2.010", "1.907", "0.418", "0.409", "2.64", "2.529", "1.963", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.888", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "45", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.409", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "45", "72", "45", "72", "44", "44", "72", "45", "66", "39", "66", "72", "72", "72", "44", "56", "60", "45", "72", "46", "66", "40", "45", "72", "72", "67", "70", "72", "49", "48", "70", "43", "72", "69", "69", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_063754_216554-0", "input": "Put a chilled tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk up to the sink. | STEP 2: Pick up the tomato off of the counter to the left of the sink. | STEP 3: Turn right and walk forward, then hang a right and walk up to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the tomato inside then close the door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the now chilled tomato then close the door. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn left to face the counter. | STEP 6: Put the chilled tomato on the front edge of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.126", "-0.960", "1.448", "1.503", "-1.211", "-1.044", "1.439", "-0.876", "1.423", "1.670", "-0.829", "1.469", "-1.081", "1.362", "-0.723", "1.716", "-1.043", "1.592", "-0.923", "-0.792", "1.456", "-0.924", "-1.109", "1.344", "1.414", "-0.792", "1.422", "1.285", "-1.127", "-1.014", "1.385", "1.315", "1.357", "-0.860", "1.378", "-0.689", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.938", "0.747", "0.945", "0.973", "0.973", "0.936", "0.959", "0.131", "1.497", "0.080", "0.078", "1.497", "0.934", "0.742", "1.591", "1.028", "0.937", "0.990", "0.747", "1.005", "1.495", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.927", "0.598", "1.076", "0.944", "0.105", "0.564", "1.737", "0.747", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.687", "0.921", "2.323", "1.798", "2.386", "2.159", "0.739", "1.154", "2.912", "2.248", "0.985", "2.321", "2.275", "0.940", "0.914", "1.756", "1.076", "0.806", "2.264", "1.050", "1.631", "0.195", "1.470", "2.391", "0.780", "0.847", "1.369", "2.597", "2.234", "0.118", "0.376", "1.673", "3.010", "-0.110", "0.392", "2.245", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "302.404", "270", "180", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "63", "41", "65", "38", "38", "43", "63", "76", "58", "50", "47", "69", "43", "61", "77", "63", "43", "38", "61", "65", "70", "40", "41", "68", "61", "80", "43", "38", "70", "44", "65", "76", "70", "46", "39", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_063754_216554-1", "input": "place a cooled tomato down on top of the kitchen counter ", "output": "STEP 1: turn right and walk over to the sink on the right up ahead | STEP 2: grab a tomato off of the left side of the sink | STEP 3: turn around and walk over to the fridge at the end of the room on the left | STEP 4: place the tomato inside the fridge, let it cool, then take it back out | STEP 5: move to the right a bit and face the kitchen counter to the left of the stove | STEP 6: place the tomato down on top of the kitchen counter there | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.126", "-0.960", "1.448", "1.503", "-1.211", "-1.044", "1.439", "-0.876", "1.423", "1.670", "-0.829", "1.469", "-1.081", "1.362", "-0.723", "1.716", "-1.043", "1.592", "-0.923", "-0.792", "1.456", "-0.924", "-1.109", "1.344", "1.414", "-0.792", "1.422", "1.285", "-1.127", "-1.014", "1.385", "1.315", "1.357", "-0.860", "1.378", "-0.689", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.938", "0.747", "0.945", "0.973", "0.973", "0.936", "0.959", "0.131", "1.497", "0.080", "0.078", "1.497", "0.934", "0.742", "1.591", "1.028", "0.937", "0.990", "0.747", "1.005", "1.495", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.927", "0.598", "1.076", "0.944", "0.105", "0.564", "1.737", "0.747", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.687", "0.921", "2.323", "1.798", "2.386", "2.159", "0.739", "1.154", "2.912", "2.248", "0.985", "2.321", "2.275", "0.940", "0.914", "1.756", "1.076", "0.806", "2.264", "1.050", "1.631", "0.195", "1.470", "2.391", "0.780", "0.847", "1.369", "2.597", "2.234", "0.118", "0.376", "1.673", "3.010", "-0.110", "0.392", "2.245", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "302.404", "270", "180", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "63", "41", "65", "38", "38", "43", "63", "76", "58", "50", "47", "69", "43", "61", "77", "63", "43", "38", "61", "65", "70", "40", "41", "68", "61", "80", "43", "38", "70", "44", "65", "76", "70", "46", "39", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_063754_216554-2", "input": "Chill a tomato in the refrigerator and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and go to the left side of the sink beside the coffee maker. | STEP 2: Pick up the Tomato off the counter top. | STEP 3: Turn to your right and go back to the refrigerator. | STEP 4: Open the bottom door of the refrigerator and place on the middle shelf now close the refrigerator. | STEP 5: Let the Tomato cool and then remove it from the refrigerator. | STEP 6: After you have you closed refrigerator door place the tomato on the counter top to the right of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.126", "-0.960", "1.448", "1.503", "-1.211", "-1.044", "1.439", "-0.876", "1.423", "1.670", "-0.829", "1.469", "-1.081", "1.362", "-0.723", "1.716", "-1.043", "1.592", "-0.923", "-0.792", "1.456", "-0.924", "-1.109", "1.344", "1.414", "-0.792", "1.422", "1.285", "-1.127", "-1.014", "1.385", "1.315", "1.357", "-0.860", "1.378", "-0.689", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.938", "0.747", "0.945", "0.973", "0.973", "0.936", "0.959", "0.131", "1.497", "0.080", "0.078", "1.497", "0.934", "0.742", "1.591", "1.028", "0.937", "0.990", "0.747", "1.005", "1.495", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.927", "0.598", "1.076", "0.944", "0.105", "0.564", "1.737", "0.747", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.687", "0.921", "2.323", "1.798", "2.386", "2.159", "0.739", "1.154", "2.912", "2.248", "0.985", "2.321", "2.275", "0.940", "0.914", "1.756", "1.076", "0.806", "2.264", "1.050", "1.631", "0.195", "1.470", "2.391", "0.780", "0.847", "1.369", "2.597", "2.234", "0.118", "0.376", "1.673", "3.010", "-0.110", "0.392", "2.245", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "302.404", "270", "180", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "63", "41", "65", "38", "38", "43", "63", "76", "58", "50", "47", "69", "43", "61", "77", "63", "43", "38", "61", "65", "70", "40", "41", "68", "61", "80", "43", "38", "70", "44", "65", "76", "70", "46", "39", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_090729_088825-0", "input": "Put a heated mug down on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and then face the counter to the right of the sink where the coffee maker is. | STEP 2: Pick the mug up from under the coffee maker. | STEP 3: Turn around and cross the room and turn left to face the microwave. | STEP 4: Put the mug in the microwave and shut the door and then open the door and pick the mug up again. | STEP 5: Go left and cross the room and turn to the right to face the small black table next to the counter. | STEP 6: Put the mug down on the black table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.720", "0.769", "0.769", "-1.297", "0.671", "0.669", "0.661", "1.024", "-0.051", "-1.719", "0.785", "-1.896", "-1.552", "-2.024", "-0.453", "0.841", "0.715", "-2.097", "-2.054", "0.950", "0.785", "0.787", "0.566", "-0.855", "0.757", "0.949", "-0.873", "0.708", "-1.224", "0.841", "0.961", "0.698", "0.858", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.760", "0.760", "0.760", "0.088", "0.782", "1.207", "0.713", "0.879", "0.944", "0.745", "1.461", "0.852", "0.930", "0.692", "0.901", "0.664", "0.826", "0.930", "0.836", "0.898", "0.698", "0.014", "0.012", "0.896", "0.772", "1.463", "0.931", "1.245", "0.100", "0.665", "0.687", "0.941", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.252", "0.002", "-0.124", "-3.684", "-0.252", "-2.035", "0.387", "-0.176", "0.843", "-1.307", "-1.880", "-3.705", "0.785", "-1.447", "1.272", "0.387", "-0.735", "0.785", "-3.771", "0.029", "-2.035", "0.011", "-0.702", "1.272", "-0.680", "0.288", "0.978", "-1.802", "-3.611", "0.630", "0.387", "-1.360", "0.473", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "24.231", "270", "270", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "34", "34", "50", "34", "55", "40", "35", "61", "71", "55", "57", "39", "71", "61", "40", "58", "37", "57", "35", "55", "45", "38", "61", "58", "47", "61", "55", "50", "40", "40", "48", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_090729_088825-1", "input": "Put a heated mug on the small black table, left of the tomato. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to the coffee machine on the left. | STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. | STEP 3: Turn around, bring the mug to the microwave in the corner to the left. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Take the heated mug back across the room to the small black table in the right corner. | STEP 6: Put the heated mug on the small black table, left of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.720", "0.769", "0.769", "-1.297", "0.671", "0.669", "0.661", "1.024", "-0.051", "-1.719", "0.785", "-1.896", "-1.552", "-2.024", "-0.453", "0.841", "0.715", "-2.097", "-2.054", "0.950", "0.785", "0.787", "0.566", "-0.855", "0.757", "0.949", "-0.873", "0.708", "-1.224", "0.841", "0.961", "0.698", "0.858", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.760", "0.760", "0.760", "0.088", "0.782", "1.207", "0.713", "0.879", "0.944", "0.745", "1.461", "0.852", "0.930", "0.692", "0.901", "0.664", "0.826", "0.930", "0.836", "0.898", "0.698", "0.014", "0.012", "0.896", "0.772", "1.463", "0.931", "1.245", "0.100", "0.665", "0.687", "0.941", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.252", "0.002", "-0.124", "-3.684", "-0.252", "-2.035", "0.387", "-0.176", "0.843", "-1.307", "-1.880", "-3.705", "0.785", "-1.447", "1.272", "0.387", "-0.735", "0.785", "-3.771", "0.029", "-2.035", "0.011", "-0.702", "1.272", "-0.680", "0.288", "0.978", "-1.802", "-3.611", "0.630", "0.387", "-1.360", "0.473", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "24.231", "270", "270", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "34", "34", "50", "34", "55", "40", "35", "61", "71", "55", "57", "39", "71", "61", "40", "58", "37", "57", "35", "55", "45", "38", "61", "58", "47", "61", "55", "50", "40", "40", "48", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_090729_088825-2", "input": "Put a microwaved cup on a black table. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the coffee machine and look at it. | STEP 2: Pick up the coffee cup from the coffee machine. | STEP 3: Turn around and go to the table with the microwave in the corner of the room. | STEP 4: Microwave the cup and take it back out of the microwave. | STEP 5: Go to the black table on the opposite side of the room. | STEP 6: Place the cup to the left of the tomato on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.720", "0.769", "0.769", "-1.297", "0.671", "0.669", "0.661", "1.024", "-0.051", "-1.719", "0.785", "-1.896", "-1.552", "-2.024", "-0.453", "0.841", "0.715", "-2.097", "-2.054", "0.950", "0.785", "0.787", "0.566", "-0.855", "0.757", "0.949", "-0.873", "0.708", "-1.224", "0.841", "0.961", "0.698", "0.858", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.760", "0.760", "0.760", "0.088", "0.782", "1.207", "0.713", "0.879", "0.944", "0.745", "1.461", "0.852", "0.930", "0.692", "0.901", "0.664", "0.826", "0.930", "0.836", "0.898", "0.698", "0.014", "0.012", "0.896", "0.772", "1.463", "0.931", "1.245", "0.100", "0.665", "0.687", "0.941", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.252", "0.002", "-0.124", "-3.684", "-0.252", "-2.035", "0.387", "-0.176", "0.843", "-1.307", "-1.880", "-3.705", "0.785", "-1.447", "1.272", "0.387", "-0.735", "0.785", "-3.771", "0.029", "-2.035", "0.011", "-0.702", "1.272", "-0.680", "0.288", "0.978", "-1.802", "-3.611", "0.630", "0.387", "-1.360", "0.473", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "24.231", "270", "270", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "34", "34", "50", "34", "55", "40", "35", "61", "71", "55", "57", "39", "71", "61", "40", "58", "37", "57", "35", "55", "45", "38", "61", "58", "47", "61", "55", "50", "40", "40", "48", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_200154_378982-0", "input": "Put a wine bottle on the second from the bottom shelf, in the kitchen. ", "output": "STEP 1: Walk across the room and turn right past the kitchen counter, then walk to the light brown dining table. | STEP 2: Pick up the wine bottle on the table, between the bread and the chair. | STEP 3: Turn around and walk to the kitchen counter then make left and walk to the tall, wooden shelf at the end of the room. | STEP 4: Place the wine bottle on the second shelf from the bottom. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.631", "0.193", "-0.923", "-1.649", "0.124", "-2.539", "-2.196", "-2.081", "-2.321", "1.328", "-2.072", "0.014", "-2.584", "0.234", "-0.035", "-0.263", "0.663", "-2.472", "-2.659", "1.651", "-2.828", "0.638", "-2.367", "1.104", "-3.165", "-3.165", "-2.148", "-0.035", "-0.149", "-2.659", "-2.183", "-0.377", "-2.152", "0.307", "-1.738", "0.179", "0.974", "-2.072", "-1.944", "1.595", "0.079", "-0.330", "-2.733", "3.689", "-2.964", "-1.378", "0.972", "1.676", "3.743", "0.997", "3.637", "3.668", "-1.627", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.656", "1.608", "0.229", "0.716", "0.928", "0.878", "0.874", "0.734", "0.889", "0.957", "0.914", "0.929", "0.879", "0.929", "0.414", "1.576", "0.916", "0.900", "0.925", "0.957", "0.874", "0.714", "0.961", "1.756", "0.929", "0.871", "0.719", "1.619", "0.414", "0.879", "0.913", "0.801", "0.875", "0.393", "0.927", "0.967", "0.957", "0.934", "1.653", "0.716", "0.867", "0.707", "0.958", "0.882", "0.878", "0.967", "0.959", "0.720", "0.881", "2.151", "0.560", "0.540", "0.910", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.709", "2.100", "2.058", "-1.001", "-1.573", "3.341", "3.475", "-1.716", "3.221", "-1.420", "-0.614", "-1.429", "3.728", "-1.429", "2.054", "2.219", "-1.776", "3.513", "3.444", "-1.346", "3.370", "-1.476", "3.035", "-1.629", "3.370", "3.073", "-1.647", "1.981", "1.967", "2.884", "-1.265", "2.137", "3.073", "2.025", "-0.288", "-1.718", "-1.419", "0.037", "-1.674", "-1.443", "2.194", "-1.573", "3.728", "1.861", "2.811", "-1.369", "-1.426", "-1.377", "1.452", "-1.747", "1.656", "1.800", "-1.265", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "90", "90", "270", "225", "225", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "225", "270", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "270", "90", "180", "180", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "225", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "83", "88", "73", "55", "60", "60", "77", "60", "62", "58", "55", "60", "55", "83", "83", "58", "60", "60", "78", "60", "75", "60", "82", "60", "60", "77", "83", "83", "60", "58", "83", "60", "83", "58", "55", "76", "58", "71", "74", "83", "87", "60", "79", "60", "58", "76", "74", "79", "72", "81", "81", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_200154_378982-1", "input": "Put away the bottle of wine ", "output": "STEP 1: Walk straight in the kitchen | STEP 2: Turn to the right at the end of the counter to go to the table | STEP 3: Pick up the bottle of wine | STEP 4: Carry the bottle of wine to the shelf that is against the wall | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.631", "0.193", "-0.923", "-1.649", "0.124", "-2.539", "-2.196", "-2.081", "-2.321", "1.328", "-2.072", "0.014", "-2.584", "0.234", "-0.035", "-0.263", "0.663", "-2.472", "-2.659", "1.651", "-2.828", "0.638", "-2.367", "1.104", "-3.165", "-3.165", "-2.148", "-0.035", "-0.149", "-2.659", "-2.183", "-0.377", "-2.152", "0.307", "-1.738", "0.179", "0.974", "-2.072", "-1.944", "1.595", "0.079", "-0.330", "-2.733", "3.689", "-2.964", "-1.378", "0.972", "1.676", "3.743", "0.997", "3.637", "3.668", "-1.627", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.656", "1.608", "0.229", "0.716", "0.928", "0.878", "0.874", "0.734", "0.889", "0.957", "0.914", "0.929", "0.879", "0.929", "0.414", "1.576", "0.916", "0.900", "0.925", "0.957", "0.874", "0.714", "0.961", "1.756", "0.929", "0.871", "0.719", "1.619", "0.414", "0.879", "0.913", "0.801", "0.875", "0.393", "0.927", "0.967", "0.957", "0.934", "1.653", "0.716", "0.867", "0.707", "0.958", "0.882", "0.878", "0.967", "0.959", "0.720", "0.881", "2.151", "0.560", "0.540", "0.910", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.709", "2.100", "2.058", "-1.001", "-1.573", "3.341", "3.475", "-1.716", "3.221", "-1.420", "-0.614", "-1.429", "3.728", "-1.429", "2.054", "2.219", "-1.776", "3.513", "3.444", "-1.346", "3.370", "-1.476", "3.035", "-1.629", "3.370", "3.073", "-1.647", "1.981", "1.967", "2.884", "-1.265", "2.137", "3.073", "2.025", "-0.288", "-1.718", "-1.419", "0.037", "-1.674", "-1.443", "2.194", "-1.573", "3.728", "1.861", "2.811", "-1.369", "-1.426", "-1.377", "1.452", "-1.747", "1.656", "1.800", "-1.265", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "90", "90", "270", "225", "225", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "225", "270", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "270", "90", "180", "180", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "225", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "83", "88", "73", "55", "60", "60", "77", "60", "62", "58", "55", "60", "55", "83", "83", "58", "60", "60", "78", "60", "75", "60", "82", "60", "60", "77", "83", "83", "60", "58", "83", "60", "83", "58", "55", "76", "58", "71", "74", "83", "87", "60", "79", "60", "58", "76", "74", "79", "72", "81", "81", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_200154_378982-2", "input": "Move a wine bottle to the shelf ", "output": "STEP 1: Move across the room to the round wood dining table | STEP 2: Pick up the green wine bottle on top of the table to the left of the bread | STEP 3: Carry the green wine bottle to the wood shelves in the corner of the room | STEP 4: Place the green wine bottle on the middle shelf on the far right side | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.631", "0.193", "-0.923", "-1.649", "0.124", "-2.539", "-2.196", "-2.081", "-2.321", "1.328", "-2.072", "0.014", "-2.584", "0.234", "-0.035", "-0.263", "0.663", "-2.472", "-2.659", "1.651", "-2.828", "0.638", "-2.367", "1.104", "-3.165", "-3.165", "-2.148", "-0.035", "-0.149", "-2.659", "-2.183", "-0.377", "-2.152", "0.307", "-1.738", "0.179", "0.974", "-2.072", "-1.944", "1.595", "0.079", "-0.330", "-2.733", "3.689", "-2.964", "-1.378", "0.972", "1.676", "3.743", "0.997", "3.637", "3.668", "-1.627", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.656", "1.608", "0.229", "0.716", "0.928", "0.878", "0.874", "0.734", "0.889", "0.957", "0.914", "0.929", "0.879", "0.929", "0.414", "1.576", "0.916", "0.900", "0.925", "0.957", "0.874", "0.714", "0.961", "1.756", "0.929", "0.871", "0.719", "1.619", "0.414", "0.879", "0.913", "0.801", "0.875", "0.393", "0.927", "0.967", "0.957", "0.934", "1.653", "0.716", "0.867", "0.707", "0.958", "0.882", "0.878", "0.967", "0.959", "0.720", "0.881", "2.151", "0.560", "0.540", "0.910", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.709", "2.100", "2.058", "-1.001", "-1.573", "3.341", "3.475", "-1.716", "3.221", "-1.420", "-0.614", "-1.429", "3.728", "-1.429", "2.054", "2.219", "-1.776", "3.513", "3.444", "-1.346", "3.370", "-1.476", "3.035", "-1.629", "3.370", "3.073", "-1.647", "1.981", "1.967", "2.884", "-1.265", "2.137", "3.073", "2.025", "-0.288", "-1.718", "-1.419", "0.037", "-1.674", "-1.443", "2.194", "-1.573", "3.728", "1.861", "2.811", "-1.369", "-1.426", "-1.377", "1.452", "-1.747", "1.656", "1.800", "-1.265", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "90", "90", "270", "225", "225", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "225", "270", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "270", "90", "180", "180", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "225", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "83", "88", "73", "55", "60", "60", "77", "60", "62", "58", "55", "60", "55", "83", "83", "58", "60", "60", "78", "60", "75", "60", "82", "60", "60", "77", "83", "83", "60", "58", "83", "60", "83", "58", "55", "76", "58", "71", "74", "83", "87", "60", "79", "60", "58", "76", "74", "79", "72", "81", "81", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113844_191747-0", "input": "Place a rinsed spoon on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the spoon with the blue handle on the right side of the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink by the window. | STEP 4: Put the spoon inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn right and walk to the counter with the coffee maker on the left. | STEP 6: Put the rinsed spoon in front of the coffee maker to the right of the green sponge on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.838", "0.476", "1.548", "0.732", "1.501", "0.894", "1.839", "0.220", "-0.692", "-0.790", "1.805", "1.529", "1.841", "1.770", "1.762", "1.726", "0.220", "1.771", "1.757", "1.805", "1.170", "1.835", "1.245", "1.201", "1.739", "1.772", "1.543", "0.508", "1.865", "0.989", "1.865", "1.170", "0.732", "1.865", "0.926", "1.807", "0.553", "0.220", "1.809", "0.502", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.790", "0.910", "0.909", "0.911", "0.911", "0.775", "0.943", "0.908", "0.524", "1.452", "1.644", "0.909", "1.648", "1.630", "0.905", "0.906", "1.010", "1.010", "0.912", "2.135", "0.758", "1.050", "0.911", "0.926", "0.127", "1.634", "0.909", "0.963", "0.926", "0.950", "0.943", "0.760", "0.987", "1.011", "0.906", "0.909", "0.910", "0.911", "2.134", "0.940", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.559", "1.092", "0.075", "0.827", "1.092", "-1.654", "0.622", "1.269", "-1.605", "-1.664", "-1.724", "0.467", "-0.257", "-1.378", "0.363", "-1.460", "0.915", "-0.676", "1.092", "0.842", "-1.488", "-0.888", "1.004", "0.743", "1.684", "0.543", "-0.320", "0.837", "-1.374", "0.915", "-1.802", "-1.599", "1.269", "-1.631", "-1.247", "0.075", "-1.263", "1.004", "1.159", "-1.460", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.001", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "41", "47", "41", "41", "60", "41", "41", "68", "68", "55", "41", "52", "54", "41", "45", "41", "65", "41", "49", "60", "65", "41", "41", "59", "50", "44", "41", "45", "41", "45", "60", "41", "45", "45", "42", "45", "41", "48", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113844_191747-1", "input": "Place a clean ladle on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the ladle on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Clean the ladle in the sink. | STEP 5: Take a step right. | STEP 6: Place the ladle on the counter, to the right of the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.838", "0.476", "1.548", "0.732", "1.501", "0.894", "1.839", "0.220", "-0.692", "-0.790", "1.805", "1.529", "1.841", "1.770", "1.762", "1.726", "0.220", "1.771", "1.757", "1.805", "1.170", "1.835", "1.245", "1.201", "1.739", "1.772", "1.543", "0.508", "1.865", "0.989", "1.865", "1.170", "0.732", "1.865", "0.926", "1.807", "0.553", "0.220", "1.809", "0.502", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.790", "0.910", "0.909", "0.911", "0.911", "0.775", "0.943", "0.908", "0.524", "1.452", "1.644", "0.909", "1.648", "1.630", "0.905", "0.906", "1.010", "1.010", "0.912", "2.135", "0.758", "1.050", "0.911", "0.926", "0.127", "1.634", "0.909", "0.963", "0.926", "0.950", "0.943", "0.760", "0.987", "1.011", "0.906", "0.909", "0.910", "0.911", "2.134", "0.940", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.559", "1.092", "0.075", "0.827", "1.092", "-1.654", "0.622", "1.269", "-1.605", "-1.664", "-1.724", "0.467", "-0.257", "-1.378", "0.363", "-1.460", "0.915", "-0.676", "1.092", "0.842", "-1.488", "-0.888", "1.004", "0.743", "1.684", "0.543", "-0.320", "0.837", "-1.374", "0.915", "-1.802", "-1.599", "1.269", "-1.631", "-1.247", "0.075", "-1.263", "1.004", "1.159", "-1.460", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.001", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "41", "47", "41", "41", "60", "41", "41", "68", "68", "55", "41", "52", "54", "41", "45", "41", "65", "41", "49", "60", "65", "41", "41", "59", "50", "44", "41", "45", "41", "45", "60", "41", "45", "45", "42", "45", "41", "48", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113844_191747-2", "input": "To wash a ladle and place it on the counter by the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and step forward to face the counter. | STEP 2: Pick up the ladle on the counter. | STEP 3: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 4: Wash the ladle in the sink and remove it. | STEP 5: Step to the right to face the counter. | STEP 6: Place the ladle on the counter to the right of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.838", "0.476", "1.548", "0.732", "1.501", "0.894", "1.839", "0.220", "-0.692", "-0.790", "1.805", "1.529", "1.841", "1.770", "1.762", "1.726", "0.220", "1.771", "1.757", "1.805", "1.170", "1.835", "1.245", "1.201", "1.739", "1.772", "1.543", "0.508", "1.865", "0.989", "1.865", "1.170", "0.732", "1.865", "0.926", "1.807", "0.553", "0.220", "1.809", "0.502", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.790", "0.910", "0.909", "0.911", "0.911", "0.775", "0.943", "0.908", "0.524", "1.452", "1.644", "0.909", "1.648", "1.630", "0.905", "0.906", "1.010", "1.010", "0.912", "2.135", "0.758", "1.050", "0.911", "0.926", "0.127", "1.634", "0.909", "0.963", "0.926", "0.950", "0.943", "0.760", "0.987", "1.011", "0.906", "0.909", "0.910", "0.911", "2.134", "0.940", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.559", "1.092", "0.075", "0.827", "1.092", "-1.654", "0.622", "1.269", "-1.605", "-1.664", "-1.724", "0.467", "-0.257", "-1.378", "0.363", "-1.460", "0.915", "-0.676", "1.092", "0.842", "-1.488", "-0.888", "1.004", "0.743", "1.684", "0.543", "-0.320", "0.837", "-1.374", "0.915", "-1.802", "-1.599", "1.269", "-1.631", "-1.247", "0.075", "-1.263", "1.004", "1.159", "-1.460", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.001", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "41", "47", "41", "41", "60", "41", "41", "68", "68", "55", "41", "52", "54", "41", "45", "41", "65", "41", "49", "60", "65", "41", "41", "59", "50", "44", "41", "45", "41", "45", "60", "41", "45", "45", "42", "45", "41", "48", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071602_531614-0", "input": "To move two bars of soap to the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Walk to the sink on the left side. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the left side of the sink. | STEP 3: Turn around to face the back of the toilet. | STEP 4: Place the soap on the back of the toilet. | STEP 5: Turn around and face the sink on the right side. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the left side of the sink. | STEP 7: Turn around and face the back of the toilet. | STEP 8: Place the soap on the back of the toilet, to the right of the first bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Window", "ShowerDoor", "Cabinet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "FloorLamp", "Cabinet", "CounterTop", "TowelHolder", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "LightSwitch", "FloorLamp", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.483", "-3.392", "-3.295", "-3.232", "-3.594", "0.136", "-1.761", "-3.420", "-3.711", "-2.207", "-3.278", "-3.307", "-3.564", "-3.483", "-3.421", "-2.407", "-3.169", "-1.737", "-0.447", "-3.169", "-3.730", "-3.169", "-0.964", "-3.391", "-3.539", "-3.169", "-3.426", "0.136", "-3.520", "-3.392", "-3.750", "-3.332", "-2.375", "-1.896", "-2.052", "-3.539", "0.232", "-3.391", "-3.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.083", "0.925", "0.124", "0.124", "0.118", "1.121", "1.085", "0.083", "1.474", "-0.001", "0.911", "0.925", "0.907", "0.080", "0.912", "-0.001", "0.370", "1.292", "0.909", "0.370", "1.481", "0.370", "0.907", "0.841", "1.020", "0.370", "0.883", "1.106", "-0.030", "0.916", "1.575", "1.621", "0.886", "-0.001", "1.292", "1.020", "1.026", "0.841", "0.916", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.042", "-2.015", "-0.649", "-1.499", "-0.436", "-2.080", "-2.122", "-1.143", "-0.410", "-2.076", "-1.412", "-1.056", "-1.380", "-1.278", "-1.316", "-2.092", "-2.188", "-2.286", "-2.191", "-1.379", "-1.427", "-1.398", "-0.120", "-1.828", "-0.932", "-0.592", "-1.384", "-2.187", "-0.349", "-1.820", "-0.410", "-2.198", "-2.199", "-1.738", "1.000", "-1.830", "0.375", "-0.931", "-0.923", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "315", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "17", "30", "26", "22", "29", "28", "34", "20", "31", "Floor|+00.00|", "27", "39", "27", "20", "27", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071602_531614-1", "input": "Put the soap bars on top of the toilet ", "output": "STEP 1: Walk forward and around the toilet to left bathroom sink | STEP 2: Pick up the soap bar from the sink | STEP 3: Turn around and walk up to the right side of the toilet | STEP 4: Put the soap bar on top of the back of the toilet | STEP 5: Turn around and walk up to the right bathroom sink | STEP 6: Pick up the soap bar from the sink | STEP 7: Turn around and walk back to the right side of the toilet | STEP 8: Put the soap bar on top of the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Window", "ShowerDoor", "Cabinet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "FloorLamp", "Cabinet", "CounterTop", "TowelHolder", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "LightSwitch", "FloorLamp", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.483", "-3.392", "-3.295", "-3.232", "-3.594", "0.136", "-1.761", "-3.420", "-3.711", "-2.207", "-3.278", "-3.307", "-3.564", "-3.483", "-3.421", "-2.407", "-3.169", "-1.737", "-0.447", "-3.169", "-3.730", "-3.169", "-0.964", "-3.391", "-3.539", "-3.169", "-3.426", "0.136", "-3.520", "-3.392", "-3.750", "-3.332", "-2.375", "-1.896", "-2.052", "-3.539", "0.232", "-3.391", "-3.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.083", "0.925", "0.124", "0.124", "0.118", "1.121", "1.085", "0.083", "1.474", "-0.001", "0.911", "0.925", "0.907", "0.080", "0.912", "-0.001", "0.370", "1.292", "0.909", "0.370", "1.481", "0.370", "0.907", "0.841", "1.020", "0.370", "0.883", "1.106", "-0.030", "0.916", "1.575", "1.621", "0.886", "-0.001", "1.292", "1.020", "1.026", "0.841", "0.916", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.042", "-2.015", "-0.649", "-1.499", "-0.436", "-2.080", "-2.122", "-1.143", "-0.410", "-2.076", "-1.412", "-1.056", "-1.380", "-1.278", "-1.316", "-2.092", "-2.188", "-2.286", "-2.191", "-1.379", "-1.427", "-1.398", "-0.120", "-1.828", "-0.932", "-0.592", "-1.384", "-2.187", "-0.349", "-1.820", "-0.410", "-2.198", "-2.199", "-1.738", "1.000", "-1.830", "0.375", "-0.931", "-0.923", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "315", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "17", "30", "26", "22", "29", "28", "34", "20", "31", "Floor|+00.00|", "27", "39", "27", "20", "27", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071602_531614-2", "input": "Place two bars of soap on a toilet tank. ", "output": "STEP 1: Walk around the toilet to the leftmost sink. | STEP 2: Pick up the soap from inside the sink. | STEP 3: Turn around and face the side of the toilet. | STEP 4: Place the bar of soap on the toilet tank, close to the front left corner. | STEP 5: Turn left and walk to the rightmost sink. | STEP 6: Pick up the soap from inside the sink. | STEP 7: Turn left and walk again to the closest side of the toilet. | STEP 8: Place the bar of soap on the toilet tank behind the other bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Window", "ShowerDoor", "Cabinet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "FloorLamp", "Cabinet", "CounterTop", "TowelHolder", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "LightSwitch", "FloorLamp", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.483", "-3.392", "-3.295", "-3.232", "-3.594", "0.136", "-1.761", "-3.420", "-3.711", "-2.207", "-3.278", "-3.307", "-3.564", "-3.483", "-3.421", "-2.407", "-3.169", "-1.737", "-0.447", "-3.169", "-3.730", "-3.169", "-0.964", "-3.391", "-3.539", "-3.169", "-3.426", "0.136", "-3.520", "-3.392", "-3.750", "-3.332", "-2.375", "-1.896", "-2.052", "-3.539", "0.232", "-3.391", "-3.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.083", "0.925", "0.124", "0.124", "0.118", "1.121", "1.085", "0.083", "1.474", "-0.001", "0.911", "0.925", "0.907", "0.080", "0.912", "-0.001", "0.370", "1.292", "0.909", "0.370", "1.481", "0.370", "0.907", "0.841", "1.020", "0.370", "0.883", "1.106", "-0.030", "0.916", "1.575", "1.621", "0.886", "-0.001", "1.292", "1.020", "1.026", "0.841", "0.916", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.042", "-2.015", "-0.649", "-1.499", "-0.436", "-2.080", "-2.122", "-1.143", "-0.410", "-2.076", "-1.412", "-1.056", "-1.380", "-1.278", "-1.316", "-2.092", "-2.188", "-2.286", "-2.191", "-1.379", "-1.427", "-1.398", "-0.120", "-1.828", "-0.932", "-0.592", "-1.384", "-2.187", "-0.349", "-1.820", "-0.410", "-2.198", "-2.199", "-1.738", "1.000", "-1.830", "0.375", "-0.931", "-0.923", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "315", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "17", "30", "26", "22", "29", "28", "34", "20", "31", "Floor|+00.00|", "27", "39", "27", "20", "27", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233922_171295-0", "input": "Place a rinsed fork on a counter. ", "output": "STEP 1: Hang a left at the stove and walk to the green table on the left. | STEP 2: Pick up the fork on the table in between the bottle and the pan near the back. | STEP 3: Turn around and walk to the sink ahead. | STEP 4: Put the fork in the sink, rinse it for a few seconds, and pick it back up. | STEP 5: Turn right and look up at the counter top. | STEP 6: Put the rinsed fork on the counter to the left of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.780", "-0.478", "-0.348", "-2.210", "-0.499", "-0.383", "-0.343", "-2.666", "-2.210", "-2.438", "-2.666", "-2.666", "-2.096", "-2.666", "-2.552", "-0.295", "-2.666", "-0.421", "-0.308", "-0.343", "-0.235", "-0.420", "-0.067", "-2.324", "-1.048", "-1.309", "-0.228", "-1.943", "-0.743", "-0.383", "-0.295", "-2.210", "-2.438", "-2.780", "-2.438", "-2.438", "-2.210", "-0.415", "-0.295", "-2.174", "-0.186", "-1.515", "-0.809", "-0.392", "-0.690", "-2.552", "-1.443", "-2.324", "-2.096", "-0.671", "-0.383", "-2.438", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.923", "0.747", "1.722", "0.954", "0.080", "0.082", "1.531", "0.922", "0.924", "0.924", "0.924", "0.924", "0.924", "0.946", "0.987", "1.162", "0.922", "0.080", "1.783", "1.151", "1.524", "0.743", "0.912", "0.919", "1.964", "1.703", "1.764", "0.100", "1.008", "0.082", "1.423", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.924", "0.938", "0.952", "1.454", "0.913", "1.526", "0.935", "0.078", "1.422", "0.743", "0.923", "1.969", "0.924", "0.925", "0.938", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-1.654", "-3.297", "-1.084", "-1.884", "-2.109", "-2.293", "-3.520", "-2.345", "-2.115", "-1.423", "-1.193", "-1.884", "-1.423", "-2.115", "-1.884", "-0.770", "-1.654", "-3.267", "-0.665", "-0.979", "-3.230", "-3.267", "-2.301", "-1.654", "-3.773", "-3.903", "-0.979", "-3.727", "-3.555", "-2.109", "-0.874", "-1.654", "-0.963", "-1.423", "-1.884", "-1.654", "-1.423", "-3.625", "-0.770", "-1.099", "-2.809", "-3.497", "-3.701", "-0.560", "-3.527", "-2.115", "-3.890", "-2.345", "-1.654", "-3.485", "-1.804", "-1.193", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "69", "75", "83", "63", "63", "66", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "75", "83", "64", "75", "75", "70", "69", "58", "83", "59", "71", "75", "74", "58", "63", "75", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "58", "75", "83", "70", "55", "62", "75", "57", "83", "67", "83", "83", "58", "53", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233922_171295-1", "input": "Wash a dirty fork to place on a counter. ", "output": "STEP 1: Walk to the kitchen table in front of the plate. | STEP 2: Grab a fork from the table. | STEP 3: Walk to the kitchen sink behind you. | STEP 4: Put the fork in the sink, wash it, then grab it. | STEP 5: Turn around to the kitchen counter on the right of the sink. | STEP 6: Place the fork on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.780", "-0.478", "-0.348", "-2.210", "-0.499", "-0.383", "-0.343", "-2.666", "-2.210", "-2.438", "-2.666", "-2.666", "-2.096", "-2.666", "-2.552", "-0.295", "-2.666", "-0.421", "-0.308", "-0.343", "-0.235", "-0.420", "-0.067", "-2.324", "-1.048", "-1.309", "-0.228", "-1.943", "-0.743", "-0.383", "-0.295", "-2.210", "-2.438", "-2.780", "-2.438", "-2.438", "-2.210", "-0.415", "-0.295", "-2.174", "-0.186", "-1.515", "-0.809", "-0.392", "-0.690", "-2.552", "-1.443", "-2.324", "-2.096", "-0.671", "-0.383", "-2.438", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.923", "0.747", "1.722", "0.954", "0.080", "0.082", "1.531", "0.922", "0.924", "0.924", "0.924", "0.924", "0.924", "0.946", "0.987", "1.162", "0.922", "0.080", "1.783", "1.151", "1.524", "0.743", "0.912", "0.919", "1.964", "1.703", "1.764", "0.100", "1.008", "0.082", "1.423", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.924", "0.938", "0.952", "1.454", "0.913", "1.526", "0.935", "0.078", "1.422", "0.743", "0.923", "1.969", "0.924", "0.925", "0.938", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-1.654", "-3.297", "-1.084", "-1.884", "-2.109", "-2.293", "-3.520", "-2.345", "-2.115", "-1.423", "-1.193", "-1.884", "-1.423", "-2.115", "-1.884", "-0.770", "-1.654", "-3.267", "-0.665", "-0.979", "-3.230", "-3.267", "-2.301", "-1.654", "-3.773", "-3.903", "-0.979", "-3.727", "-3.555", "-2.109", "-0.874", "-1.654", "-0.963", "-1.423", "-1.884", "-1.654", "-1.423", "-3.625", "-0.770", "-1.099", "-2.809", "-3.497", "-3.701", "-0.560", "-3.527", "-2.115", "-3.890", "-2.345", "-1.654", "-3.485", "-1.804", "-1.193", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "69", "75", "83", "63", "63", "66", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "75", "83", "64", "75", "75", "70", "69", "58", "83", "59", "71", "75", "74", "58", "63", "75", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "58", "75", "83", "70", "55", "62", "75", "57", "83", "67", "83", "83", "58", "53", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233922_171295-2", "input": "Place a clean fork on the counter. ", "output": "STEP 1: Look down and walk to the table to your right, to where a yellow plate sits. | STEP 2: Grab the fork on the table. | STEP 3: Turn around, walk straight to the sink and look down. | STEP 4: Place the fork inside the sink, wash it and remove it. | STEP 5: With the fork, turn to your right and look up. | STEP 6: Place the clean fork on the counter to your left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.780", "-0.478", "-0.348", "-2.210", "-0.499", "-0.383", "-0.343", "-2.666", "-2.210", "-2.438", "-2.666", "-2.666", "-2.096", "-2.666", "-2.552", "-0.295", "-2.666", "-0.421", "-0.308", "-0.343", "-0.235", "-0.420", "-0.067", "-2.324", "-1.048", "-1.309", "-0.228", "-1.943", "-0.743", "-0.383", "-0.295", "-2.210", "-2.438", "-2.780", "-2.438", "-2.438", "-2.210", "-0.415", "-0.295", "-2.174", "-0.186", "-1.515", "-0.809", "-0.392", "-0.690", "-2.552", "-1.443", "-2.324", "-2.096", "-0.671", "-0.383", "-2.438", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.923", "0.747", "1.722", "0.954", "0.080", "0.082", "1.531", "0.922", "0.924", "0.924", "0.924", "0.924", "0.924", "0.946", "0.987", "1.162", "0.922", "0.080", "1.783", "1.151", "1.524", "0.743", "0.912", "0.919", "1.964", "1.703", "1.764", "0.100", "1.008", "0.082", "1.423", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.924", "0.938", "0.952", "1.454", "0.913", "1.526", "0.935", "0.078", "1.422", "0.743", "0.923", "1.969", "0.924", "0.925", "0.938", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-1.654", "-3.297", "-1.084", "-1.884", "-2.109", "-2.293", "-3.520", "-2.345", "-2.115", "-1.423", "-1.193", "-1.884", "-1.423", "-2.115", "-1.884", "-0.770", "-1.654", "-3.267", "-0.665", "-0.979", "-3.230", "-3.267", "-2.301", "-1.654", "-3.773", "-3.903", "-0.979", "-3.727", "-3.555", "-2.109", "-0.874", "-1.654", "-0.963", "-1.423", "-1.884", "-1.654", "-1.423", "-3.625", "-0.770", "-1.099", "-2.809", "-3.497", "-3.701", "-0.560", "-3.527", "-2.115", "-3.890", "-2.345", "-1.654", "-3.485", "-1.804", "-1.193", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "69", "75", "83", "63", "63", "66", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "75", "83", "64", "75", "75", "70", "69", "58", "83", "59", "71", "75", "74", "58", "63", "75", "83", "83", "83", "83", "83", "83", "58", "75", "83", "70", "55", "62", "75", "57", "83", "67", "83", "83", "58", "53", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122951_021026-0", "input": "Place a heated egg on the kitchen island. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the wall, make a right, then walk over and face the kitchen island that is on your right. | STEP 2: Pick up the egg that is on the kitchen island, in front of the tomato. | STEP 3: Turn to the left, walk past the oven, then turn left to face the dishwasher. | STEP 4: Heat up the egg in the microwave before taking it back out. | STEP 5: Turn left, walk a few steps, then turn left again to face the kitchen island. | STEP 6: Place the egg on the kitchen island, above the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.844", "-1.750", "-0.213", "1.662", "0.214", "1.117", "-0.175", "0.321", "1.975", "-0.213", "0.107", "0.250", "-1.803", "1.095", "-1.551", "1.813", "1.640", "-0.088", "0.321", "0.107", "1.117", "2.030", "0.170", "0.000", "1.574", "0.000", "-0.106", "0.107", "-0.193", "-1.750", "-1.668", "1.658", "-0.638", "0.214", "1.273", "-1.290", "-0.320", "1.117", "-0.106", "-0.213", "-0.088", "0.889", "1.658", "-1.753", "-1.692", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.492", "0.949", "0.141", "0.926", "0.912", "0.761", "0.940", "0.938", "0.982", "0.982", "0.111", "1.467", "1.683", "0.915", "0.966", "0.966", "0.758", "1.006", "1.002", "0.104", "0.915", "0.758", "0.929", "0.912", "0.969", "0.926", "0.982", "0.113", "1.675", "0.988", "0.136", "0.964", "0.947", "0.105", "0.109", "0.923", "0.911", "1.006", "0.980", "0.784", "0.911", "0.583", "1.024", "0.561", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.707", "0.295", "0.041", "1.219", "0.506", "-1.610", "-1.380", "0.041", "0.384", "0.506", "1.202", "-1.408", "-0.081", "-1.577", "-0.964", "1.333", "1.032", "-1.380", "0.738", "0.506", "-1.542", "-1.415", "-1.546", "0.041", "-1.513", "0.738", "0.273", "0.970", "-1.347", "-0.175", "-1.707", "0.672", "-1.707", "-0.190", "-1.352", "-1.423", "-0.190", "-1.513", "1.202", "0.970", "-1.546", "-1.415", "-0.165", "0.013", "-0.175", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "90", "75", "76", "75", "67", "91", "75", "53", "75", "75", "56", "90", "66", "67", "67", "67", "91", "75", "75", "56", "67", "91", "75", "67", "75", "75", "75", "46", "90", "67", "59", "67", "75", "60", "79", "75", "67", "75", "75", "91", "67", "52", "90", "90", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122951_021026-1", "input": "Heat an egg and move it to the counter. ", "output": "STEP 1: Move forward and turn right at the island and face it on the right. | STEP 2: Pick up the egg from the right side, but closer to the loaf of bread. | STEP 3: Hold the egg and turn to the left and face the microwave on the left. | STEP 4: Open the microwave and place the egg inside. Then open the microwave and take the egg out, and shut the door. | STEP 5: Hold the egg and turn to the left and then face the island on the left. | STEP 6: Place the egg in the front portion of the island, centered and in front of the tea pot. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.844", "-1.750", "-0.213", "1.662", "0.214", "1.117", "-0.175", "0.321", "1.975", "-0.213", "0.107", "0.250", "-1.803", "1.095", "-1.551", "1.813", "1.640", "-0.088", "0.321", "0.107", "1.117", "2.030", "0.170", "0.000", "1.574", "0.000", "-0.106", "0.107", "-0.193", "-1.750", "-1.668", "1.658", "-0.638", "0.214", "1.273", "-1.290", "-0.320", "1.117", "-0.106", "-0.213", "-0.088", "0.889", "1.658", "-1.753", "-1.692", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.492", "0.949", "0.141", "0.926", "0.912", "0.761", "0.940", "0.938", "0.982", "0.982", "0.111", "1.467", "1.683", "0.915", "0.966", "0.966", "0.758", "1.006", "1.002", "0.104", "0.915", "0.758", "0.929", "0.912", "0.969", "0.926", "0.982", "0.113", "1.675", "0.988", "0.136", "0.964", "0.947", "0.105", "0.109", "0.923", "0.911", "1.006", "0.980", "0.784", "0.911", "0.583", "1.024", "0.561", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.707", "0.295", "0.041", "1.219", "0.506", "-1.610", "-1.380", "0.041", "0.384", "0.506", "1.202", "-1.408", "-0.081", "-1.577", "-0.964", "1.333", "1.032", "-1.380", "0.738", "0.506", "-1.542", "-1.415", "-1.546", "0.041", "-1.513", "0.738", "0.273", "0.970", "-1.347", "-0.175", "-1.707", "0.672", "-1.707", "-0.190", "-1.352", "-1.423", "-0.190", "-1.513", "1.202", "0.970", "-1.546", "-1.415", "-0.165", "0.013", "-0.175", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "90", "75", "76", "75", "67", "91", "75", "53", "75", "75", "56", "90", "66", "67", "67", "67", "91", "75", "75", "56", "67", "91", "75", "67", "75", "75", "75", "46", "90", "67", "59", "67", "75", "60", "79", "75", "67", "75", "75", "91", "67", "52", "90", "90", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122951_021026-2", "input": "Heat an egg and return it to the table ", "output": "STEP 1: Go to the kitchen island | STEP 2: Pick up an egg | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Heat the egg | STEP 5: Go to the kitchen island | STEP 6: Place the egg down | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.844", "-1.750", "-0.213", "1.662", "0.214", "1.117", "-0.175", "0.321", "1.975", "-0.213", "0.107", "0.250", "-1.803", "1.095", "-1.551", "1.813", "1.640", "-0.088", "0.321", "0.107", "1.117", "2.030", "0.170", "0.000", "1.574", "0.000", "-0.106", "0.107", "-0.193", "-1.750", "-1.668", "1.658", "-0.638", "0.214", "1.273", "-1.290", "-0.320", "1.117", "-0.106", "-0.213", "-0.088", "0.889", "1.658", "-1.753", "-1.692", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.492", "0.949", "0.141", "0.926", "0.912", "0.761", "0.940", "0.938", "0.982", "0.982", "0.111", "1.467", "1.683", "0.915", "0.966", "0.966", "0.758", "1.006", "1.002", "0.104", "0.915", "0.758", "0.929", "0.912", "0.969", "0.926", "0.982", "0.113", "1.675", "0.988", "0.136", "0.964", "0.947", "0.105", "0.109", "0.923", "0.911", "1.006", "0.980", "0.784", "0.911", "0.583", "1.024", "0.561", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.707", "0.295", "0.041", "1.219", "0.506", "-1.610", "-1.380", "0.041", "0.384", "0.506", "1.202", "-1.408", "-0.081", "-1.577", "-0.964", "1.333", "1.032", "-1.380", "0.738", "0.506", "-1.542", "-1.415", "-1.546", "0.041", "-1.513", "0.738", "0.273", "0.970", "-1.347", "-0.175", "-1.707", "0.672", "-1.707", "-0.190", "-1.352", "-1.423", "-0.190", "-1.513", "1.202", "0.970", "-1.546", "-1.415", "-0.165", "0.013", "-0.175", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "90", "75", "76", "75", "67", "91", "75", "53", "75", "75", "56", "90", "66", "67", "67", "67", "91", "75", "75", "56", "67", "91", "75", "67", "75", "75", "75", "46", "90", "67", "59", "67", "75", "60", "79", "75", "67", "75", "75", "91", "67", "52", "90", "90", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_111251_461099-0", "input": "To take the toilet paper on top of the toilet and place it in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the bath tub before turning right to face the toilet. | STEP 2: Take the roll of toilet paper on top of the toilet, next to the soap dispenser. | STEP 3: Turn around and walk across the room | STEP 4: Open the drawer on the left and place the roll of toilet paper inside. | STEP 5: Turn around and walk back across the room to the toilet. | STEP 6: Take the roll of toilet paper on the left side of the top of the toilet. | STEP 7: Turn around and walk across the room. | STEP 8: Open the drawer on the left and place the roll of toilet paper inside the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.559", "-0.363", "-1.816", "-2.704", "-0.034", "-2.829", "-0.034", "-1.513", "-2.117", "-3.653", "-3.017", "-2.530", "-3.122", "-0.219", "-0.091", "-0.284", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.190", "0.218", "0.019", "0.954", "1.537", "0.950", "1.537", "1.496", "0.811", "0.191", "0.951", "0.000", "0.813", "0.813", "0.809", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.414", "2.547", "0.165", "3.193", "3.105", "3.220", "2.309", "0.109", "0.342", "1.273", "3.193", "3.026", "0.467", "2.870", "1.554", "2.350", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "21", "36", "42", "38", "42", "39", "34", "30", "44", "42", "", "30", "33", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_111251_461099-1", "input": "Put two rolls of toilet paper in a drawer under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the toilet and face it. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper in the middle on the back of the toilet. | STEP 3: Turn around and approach the black cabinet under the sink. | STEP 4: Open the bottom left drawer and put the toilet paper in and then shut the drawer. | STEP 5: Turn around and face the toilet. | STEP 6: Pick up the roll of toilet paper. | STEP 7: Turn around and face the black cabinet under the sink. | STEP 8: Open the bottom left drawer and put the toilet paper in and then shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.559", "-0.363", "-1.816", "-2.704", "-0.034", "-2.829", "-0.034", "-1.513", "-2.117", "-3.653", "-3.017", "-2.530", "-3.122", "-0.219", "-0.091", "-0.284", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.190", "0.218", "0.019", "0.954", "1.537", "0.950", "1.537", "1.496", "0.811", "0.191", "0.951", "0.000", "0.813", "0.813", "0.809", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.414", "2.547", "0.165", "3.193", "3.105", "3.220", "2.309", "0.109", "0.342", "1.273", "3.193", "3.026", "0.467", "2.870", "1.554", "2.350", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "21", "36", "42", "38", "42", "39", "34", "30", "44", "42", "", "30", "33", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_111251_461099-2", "input": "Put two rolls of toilet paper into a drawer underneath the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around 180 degrees, walk to the bath tub, then turn right 90 degrees to face the toilet. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper that is on the back of the toilet in between the soap dispenser and the other roll of toilet paper. | STEP 3: Turn around 180 degrees, keeping the bath tub on the right hand side, and walk towards the sink. | STEP 4: Open the drawer on the left that is underneath the sink, place the roll of toilet paper inside the drawer in the front left corner (near you), and close the drawer. | STEP 5: Turn around 180 degrees and walk back to the toilet. | STEP 6: Pick up the other roll of toilet paper on the back of the toilet on the left hand side. | STEP 7: Turn around 180 degrees, keeping the bath tub on the right hand side, and walk towards the sink. | STEP 8: Open the drawer on the left that is underneath the sink, place the roll of toilet paper inside the drawer directly behind (away from you) the other roll of toilet paper, and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.559", "-0.363", "-1.816", "-2.704", "-0.034", "-2.829", "-0.034", "-1.513", "-2.117", "-3.653", "-3.017", "-2.530", "-3.122", "-0.219", "-0.091", "-0.284", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.190", "0.218", "0.019", "0.954", "1.537", "0.950", "1.537", "1.496", "0.811", "0.191", "0.951", "0.000", "0.813", "0.813", "0.809", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.414", "2.547", "0.165", "3.193", "3.105", "3.220", "2.309", "0.109", "0.342", "1.273", "3.193", "3.026", "0.467", "2.870", "1.554", "2.350", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "21", "36", "42", "38", "42", "39", "34", "30", "44", "42", "", "30", "33", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112854_740612-0", "input": "Place a rinsed plate in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk ahead to the door, then turn left and take a step, then turn left and face the counter. | STEP 2: Pick up the dirty plate on the counter. | STEP 3: Walk left around the counter, and straight to the sink. | STEP 4: Clean the plate in the sink. | STEP 5: Turn left and walk to the fridge. | STEP 6: Place the plate on the top shelf of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.993", "-1.259", "-0.053", "1.963", "-0.420", "-0.598", "-1.239", "0.071", "-1.313", "-0.997", "-0.152", "1.813", "1.945", "2.491", "-1.056", "0.744", "1.891", "-0.598", "0.101", "1.409", "-0.913", "-1.047", "2.798", "1.845", "-1.289", "-0.849", "-0.152", "0.969", "2.042", "-1.322", "2.055", "-0.777", "-0.623", "-1.278", "-0.985", "-1.045", "-0.053", "0.330", "-0.186", "2.055", "1.836", "2.591", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.696", "0.062", "0.915", "1.146", "0.911", "1.165", "1.660", "0.937", "1.155", "1.012", "1.424", "0.876", "0.956", "0.934", "0.814", "1.132", "0.750", "1.690", "0.962", "0.953", "0.554", "0.093", "0.957", "0.995", "1.129", "0.926", "0.167", "0.917", "0.850", "0.911", "0.688", "0.990", "0.132", "1.131", "0.695", "1.658", "0.698", "0.866", "0.812", "0.559", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.722", "-2.182", "0.098", "0.166", "0.135", "0.706", "-1.722", "0.706", "0.025", "-0.231", "0.706", "-1.350", "-0.365", "0.141", "-0.672", "-1.929", "-0.365", "0.441", "-1.938", "-2.055", "-0.414", "-2.094", "0.090", "0.080", "-1.02", "0.188", "0.529", "-2.098", "0.195", "-1.469", "-0.644", "-1.845", "-1.846", "0.241", "-0.204", "0.706", "0.222", "-2.198", "0.222", "-0.271", "-0.644", "0.090", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "73", "72", "76", "66", "69", "73", "69", "57", "66", "69", "78", "80", "77", "45", "73", "80", "69", "83", "46", "66", "73", "79", "76", "63", "66", "69", "73", "76", "73", "80", "73", "43", "66", "60", "69", "72", "53", "72", "80", "80", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112854_740612-1", "input": "put washed plate inside fridge ", "output": "STEP 1: walk to face bar counter top | STEP 2: pick up plate from counter | STEP 3: walk to face sink | STEP 4: wash and remove plate from sink | STEP 5: walk to face fridge | STEP 6: put plate inside fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.993", "-1.259", "-0.053", "1.963", "-0.420", "-0.598", "-1.239", "0.071", "-1.313", "-0.997", "-0.152", "1.813", "1.945", "2.491", "-1.056", "0.744", "1.891", "-0.598", "0.101", "1.409", "-0.913", "-1.047", "2.798", "1.845", "-1.289", "-0.849", "-0.152", "0.969", "2.042", "-1.322", "2.055", "-0.777", "-0.623", "-1.278", "-0.985", "-1.045", "-0.053", "0.330", "-0.186", "2.055", "1.836", "2.591", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.696", "0.062", "0.915", "1.146", "0.911", "1.165", "1.660", "0.937", "1.155", "1.012", "1.424", "0.876", "0.956", "0.934", "0.814", "1.132", "0.750", "1.690", "0.962", "0.953", "0.554", "0.093", "0.957", "0.995", "1.129", "0.926", "0.167", "0.917", "0.850", "0.911", "0.688", "0.990", "0.132", "1.131", "0.695", "1.658", "0.698", "0.866", "0.812", "0.559", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.722", "-2.182", "0.098", "0.166", "0.135", "0.706", "-1.722", "0.706", "0.025", "-0.231", "0.706", "-1.350", "-0.365", "0.141", "-0.672", "-1.929", "-0.365", "0.441", "-1.938", "-2.055", "-0.414", "-2.094", "0.090", "0.080", "-1.02", "0.188", "0.529", "-2.098", "0.195", "-1.469", "-0.644", "-1.845", "-1.846", "0.241", "-0.204", "0.706", "0.222", "-2.198", "0.222", "-0.271", "-0.644", "0.090", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "73", "72", "76", "66", "69", "73", "69", "57", "66", "69", "78", "80", "77", "45", "73", "80", "69", "83", "46", "66", "73", "79", "76", "63", "66", "69", "73", "76", "73", "80", "73", "43", "66", "60", "69", "72", "53", "72", "80", "80", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112854_740612-2", "input": "Put a washed plate in a fridge. ", "output": "STEP 1: Go forward and right to the door, turn left, go forward, turn left at the chairs. | STEP 2: Take the plate from the counter. | STEP 3: Turn left, go forward, after passing the counter's end turn right, go forward, turn right after passing the counter, go forward, turn left, go forward to the sink. | STEP 4: Wash the plate in the sink, take the plate from the sink. | STEP 5: Turn around, go forward, turn right, go forward to the fridge. | STEP 6: Put the plate behind the tomato in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.993", "-1.259", "-0.053", "1.963", "-0.420", "-0.598", "-1.239", "0.071", "-1.313", "-0.997", "-0.152", "1.813", "1.945", "2.491", "-1.056", "0.744", "1.891", "-0.598", "0.101", "1.409", "-0.913", "-1.047", "2.798", "1.845", "-1.289", "-0.849", "-0.152", "0.969", "2.042", "-1.322", "2.055", "-0.777", "-0.623", "-1.278", "-0.985", "-1.045", "-0.053", "0.330", "-0.186", "2.055", "1.836", "2.591", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.696", "0.062", "0.915", "1.146", "0.911", "1.165", "1.660", "0.937", "1.155", "1.012", "1.424", "0.876", "0.956", "0.934", "0.814", "1.132", "0.750", "1.690", "0.962", "0.953", "0.554", "0.093", "0.957", "0.995", "1.129", "0.926", "0.167", "0.917", "0.850", "0.911", "0.688", "0.990", "0.132", "1.131", "0.695", "1.658", "0.698", "0.866", "0.812", "0.559", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.722", "-2.182", "0.098", "0.166", "0.135", "0.706", "-1.722", "0.706", "0.025", "-0.231", "0.706", "-1.350", "-0.365", "0.141", "-0.672", "-1.929", "-0.365", "0.441", "-1.938", "-2.055", "-0.414", "-2.094", "0.090", "0.080", "-1.02", "0.188", "0.529", "-2.098", "0.195", "-1.469", "-0.644", "-1.845", "-1.846", "0.241", "-0.204", "0.706", "0.222", "-2.198", "0.222", "-0.271", "-0.644", "0.090", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "73", "72", "76", "66", "69", "73", "69", "57", "66", "69", "78", "80", "77", "45", "73", "80", "69", "83", "46", "66", "73", "79", "76", "63", "66", "69", "73", "76", "73", "80", "73", "43", "66", "60", "69", "72", "53", "72", "80", "80", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181501_970690-0", "input": "Put cabbage in the refrigerator, use the knife to cut the cabbage ", "output": "STEP 1: Turn left walk to the end and turn left and get around the counter to in between the two stools. | STEP 2: Grab the cabbage that is nearest to the edge | STEP 3: Turn right and turn right and walk to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator and put the cabbage on the first shelf, close the refrigerator | STEP 5: Turn left and walk to the sink | STEP 6: Grab the knife from the sink | STEP 7: Turn right and walk to the refrigerator | STEP 8: Open the refrigerator on the left | STEP 9: Put the knife on the first shelf, close the refrigerator, open the refrigerator and grab the knife | STEP 10: Put the knife back on the first shelf, close the refrigerator | STEP 11: Turn around and face the kitchen island | STEP 12: Grab the cabbage in the middle | STEP 13: Turn around to the refrigerator | STEP 14: Open the refrigerator and put the cabbage on the second shelf | STEP 15: Grab the knife on the first shelf and slice the cabbage on the second shelf | STEP 16: Close the refrigerator | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.852", "-2.040", "-1.200", "-0.059", "0.217", "0.453", "-1.740", "-1.693", "-0.059", "-1.774", "0.355", "-0.197", "0.217", "-1.982", "-0.197", "0.217", "0.355", "-0.197", "-1.694", "-2.122", "0.453", "-1.908", "1.119", "-1.852", "-0.059", "-1.797", "-0.335", "0.324", "-1.609", "-0.522", "-1.143", "-1.995", "-1.740", "0.840", "-0.465", "-2.038", "-1.962", "2.042", "-2.018", "1.993", "1.955", "-1.104", "-0.036", "0.217", "-1.935", "-1.615", "0.355", "0.582", "0.950", "-0.197", "-0.197", "-1.693", "-0.173", "-1.855", "-1.852", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.533", "0.133", "1.108", "1.109", "0.949", "0.150", "0.907", "1.107", "0.983", "1.191", "1.191", "1.191", "1.356", "1.162", "1.136", "1.112", "1.112", "0.479", "1.497", "0.925", "0.769", "1.661", "0.769", "1.111", "0.766", "1.110", "0.911", "0.936", "1.170", "0.911", "0.828", "0.155", "0.911", "0.950", "0.537", "0.087", "0.540", "0.804", "0.877", "0.168", "0.137", "0.950", "1.126", "0.152", "0.127", "1.109", "0.907", "0.138", "1.107", "1.191", "0.911", "1.841", "0.135", "0.770", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.673", "1.260", "-2.453", "-0.759", "-0.759", "-2.253", "-0.342", "-2.256", "-0.253", "-0.698", "0.251", "0.757", "-0.001", "1.092", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-0.293", "0.925", "-2.637", "-1.587", "-2.564", "-1.242", "-0.506", "-1.501", "-0.759", "-2.253", "-1.309", "-0.028", "-2.637", "0.920", "-0.053", "-2.330", "-2.576", "0.920", "2.029", "-2.495", "-1.760", "-2.563", "-2.543", "-2.301", "-2.372", "-0.506", "2.124", "0.294", "0.504", "-2.637", "-2.286", "0.504", "0.251", "-2.475", "-2.610", "-1.623", "-1.328", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "95", "80", "62", "62", "64", "85", "87", "62", "87", "62", "62", "62", "95", "62", "62", "62", "62", "77", "95", "64", "97", "84", "97", "62", "97", "62", "64", "87", "62", "87", "95", "85", "64", "71", "95", "93", "92", "97", "89", "94", "80", "57", "62", "93", "68", "62", "64", "82", "62", "62", "87", "88", "63", "97", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181501_970690-1", "input": "Place lettuce into a refrigerator, retrieving a cooled knife from the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Back up, turn around to the left, walk around the island to the very end. | STEP 2: Turn toward the left to face the end of the island and pick up the lettuce. | STEP 3: Turn around to the right and walk to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator and place the lettuce on the top shelf. | STEP 5: Close the refrigerator, turn to the left and walk to the sink. | STEP 6: Pick up the solid silver knife that is in the sink basin. | STEP 7: Turn right and walk back to the refrigerator. | STEP 8: Open the refrigerator and place the knife on the top shelf. | STEP 9: Close the refrigerator, open the refrigerator, and take the knife out. | STEP 10: Replace the knife into the refrigerator and close the door. | STEP 11: Turn around to the left and face the island. | STEP 12: Pick up the lettuce that is between the salt shaker and spoon | STEP 13: Turn around to the right to face the refrigerator. | STEP 14: Open the door and place the lettuce inside. | STEP 15: Grab the knife from the refrigerator. | STEP 16: Close the refrigerator door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.852", "-2.040", "-1.200", "-0.059", "0.217", "0.453", "-1.740", "-1.693", "-0.059", "-1.774", "0.355", "-0.197", "0.217", "-1.982", "-0.197", "0.217", "0.355", "-0.197", "-1.694", "-2.122", "0.453", "-1.908", "1.119", "-1.852", "-0.059", "-1.797", "-0.335", "0.324", "-1.609", "-0.522", "-1.143", "-1.995", "-1.740", "0.840", "-0.465", "-2.038", "-1.962", "2.042", "-2.018", "1.993", "1.955", "-1.104", "-0.036", "0.217", "-1.935", "-1.615", "0.355", "0.582", "0.950", "-0.197", "-0.197", "-1.693", "-0.173", "-1.855", "-1.852", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.533", "0.133", "1.108", "1.109", "0.949", "0.150", "0.907", "1.107", "0.983", "1.191", "1.191", "1.191", "1.356", "1.162", "1.136", "1.112", "1.112", "0.479", "1.497", "0.925", "0.769", "1.661", "0.769", "1.111", "0.766", "1.110", "0.911", "0.936", "1.170", "0.911", "0.828", "0.155", "0.911", "0.950", "0.537", "0.087", "0.540", "0.804", "0.877", "0.168", "0.137", "0.950", "1.126", "0.152", "0.127", "1.109", "0.907", "0.138", "1.107", "1.191", "0.911", "1.841", "0.135", "0.770", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.673", "1.260", "-2.453", "-0.759", "-0.759", "-2.253", "-0.342", "-2.256", "-0.253", "-0.698", "0.251", "0.757", "-0.001", "1.092", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-0.293", "0.925", "-2.637", "-1.587", "-2.564", "-1.242", "-0.506", "-1.501", "-0.759", "-2.253", "-1.309", "-0.028", "-2.637", "0.920", "-0.053", "-2.330", "-2.576", "0.920", "2.029", "-2.495", "-1.760", "-2.563", "-2.543", "-2.301", "-2.372", "-0.506", "2.124", "0.294", "0.504", "-2.637", "-2.286", "0.504", "0.251", "-2.475", "-2.610", "-1.623", "-1.328", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "95", "80", "62", "62", "64", "85", "87", "62", "87", "62", "62", "62", "95", "62", "62", "62", "62", "77", "95", "64", "97", "84", "97", "62", "97", "62", "64", "87", "62", "87", "95", "85", "64", "71", "95", "93", "92", "97", "89", "94", "80", "57", "62", "93", "68", "62", "64", "82", "62", "62", "87", "88", "63", "97", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181501_970690-2", "input": "Move a butter knife and two heads of lettuce to the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left and turn around so that you can walk to the other side of the kitchen island where the barstools sit. | STEP 2: Pick up the lettuce that is closest to you on the right. | STEP 3: Turn around completely, turn left to move past the barstool, turn left again to walk past the island, and walk up to the fridge. | STEP 4: Place the lettuce to the right of the potato before closing the fridge door. | STEP 5: Turn to your left, walking forward a bit before turning right to face the kitchen sink. | STEP 6: Pick up the butter knife that is in the kitchen sink. | STEP 7: Turn to the right, walk to the end of the kitchen island, then turn left to face the fridge. | STEP 8: Open up the refrigerator door in front of you. | STEP 9: Cool off the butter knife in the fridge. | STEP 10: Take the butter knife out of the fridge, put it back down, and close the door. | STEP 11: Turn left, walk forward a few steps, then turn left again to face the kitchen island. | STEP 12: Pick up the middle head of lettuce that is on the island. | STEP 13: Turn to your left, walk to the end of the kitchen island, then left again to face the fridge. | STEP 14: Place the lettuce to the right of the plate in the fridge. | STEP 15: Take the butter knife out of the refrigerator. | STEP 16: Close the fridge door that is in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.852", "-2.040", "-1.200", "-0.059", "0.217", "0.453", "-1.740", "-1.693", "-0.059", "-1.774", "0.355", "-0.197", "0.217", "-1.982", "-0.197", "0.217", "0.355", "-0.197", "-1.694", "-2.122", "0.453", "-1.908", "1.119", "-1.852", "-0.059", "-1.797", "-0.335", "0.324", "-1.609", "-0.522", "-1.143", "-1.995", "-1.740", "0.840", "-0.465", "-2.038", "-1.962", "2.042", "-2.018", "1.993", "1.955", "-1.104", "-0.036", "0.217", "-1.935", "-1.615", "0.355", "0.582", "0.950", "-0.197", "-0.197", "-1.693", "-0.173", "-1.855", "-1.852", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.533", "0.133", "1.108", "1.109", "0.949", "0.150", "0.907", "1.107", "0.983", "1.191", "1.191", "1.191", "1.356", "1.162", "1.136", "1.112", "1.112", "0.479", "1.497", "0.925", "0.769", "1.661", "0.769", "1.111", "0.766", "1.110", "0.911", "0.936", "1.170", "0.911", "0.828", "0.155", "0.911", "0.950", "0.537", "0.087", "0.540", "0.804", "0.877", "0.168", "0.137", "0.950", "1.126", "0.152", "0.127", "1.109", "0.907", "0.138", "1.107", "1.191", "0.911", "1.841", "0.135", "0.770", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.673", "1.260", "-2.453", "-0.759", "-0.759", "-2.253", "-0.342", "-2.256", "-0.253", "-0.698", "0.251", "0.757", "-0.001", "1.092", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-0.293", "0.925", "-2.637", "-1.587", "-2.564", "-1.242", "-0.506", "-1.501", "-0.759", "-2.253", "-1.309", "-0.028", "-2.637", "0.920", "-0.053", "-2.330", "-2.576", "0.920", "2.029", "-2.495", "-1.760", "-2.563", "-2.543", "-2.301", "-2.372", "-0.506", "2.124", "0.294", "0.504", "-2.637", "-2.286", "0.504", "0.251", "-2.475", "-2.610", "-1.623", "-1.328", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "95", "80", "62", "62", "64", "85", "87", "62", "87", "62", "62", "62", "95", "62", "62", "62", "62", "77", "95", "64", "97", "84", "97", "62", "97", "62", "64", "87", "62", "87", "95", "85", "64", "71", "95", "93", "92", "97", "89", "94", "80", "57", "62", "93", "68", "62", "64", "82", "62", "62", "87", "88", "63", "97", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181501_970690-3", "input": "Put two heads of lettuce with a knife into the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left, hang a left at the counter, take a left at the wall towards the black chairs and turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the head of lettuce to the far right near the edge of the counter. | STEP 3: Turn around to face the brown door, turn left, hang a left at the wall, go towards the white fridge, turn left and face the white fridge on your right. | STEP 4: Open the fridge door, place the lettuce to the right of the potato on the top shelf and close the door. | STEP 5: Turn left, cross the room until you reach the counter and turn right to face the sink. | STEP 6: Pick up the knife from inside the sink behind the potato. | STEP 7: Turn right, go towards the white fridge and turn right to face the fridge. | STEP 8: Open the door and pull the head of lettuce towards you a little bit. | STEP 9: Place the knife onto the shelf in front of the lettuce, close the door to let the knife get cold, then open the door and pick up the knife. | STEP 10: Put the knife back down onto the top shelf in front of the lettuce and close the door. | STEP 11: Turn left, go towards the loaf of bread on the counter to your left side. | STEP 12: Pick up the head of lettuce between the salt shaker and the spoon in the middle of the counter. | STEP 13: Turn left, head towards the wall and turn left to face the white fridge. | STEP 14: Open the door and place the lettuce on the middle shelf to the right of the white plate. | STEP 15: Pick up the silver knife from the top shelf in front of the lettuce. | STEP 16: Pull the head of lettuce on the middle shelf next to the plate towards you a little bit towards the edge of the shelf and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.852", "-2.040", "-1.200", "-0.059", "0.217", "0.453", "-1.740", "-1.693", "-0.059", "-1.774", "0.355", "-0.197", "0.217", "-1.982", "-0.197", "0.217", "0.355", "-0.197", "-1.694", "-2.122", "0.453", "-1.908", "1.119", "-1.852", "-0.059", "-1.797", "-0.335", "0.324", "-1.609", "-0.522", "-1.143", "-1.995", "-1.740", "0.840", "-0.465", "-2.038", "-1.962", "2.042", "-2.018", "1.993", "1.955", "-1.104", "-0.036", "0.217", "-1.935", "-1.615", "0.355", "0.582", "0.950", "-0.197", "-0.197", "-1.693", "-0.173", "-1.855", "-1.852", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.533", "0.133", "1.108", "1.109", "0.949", "0.150", "0.907", "1.107", "0.983", "1.191", "1.191", "1.191", "1.356", "1.162", "1.136", "1.112", "1.112", "0.479", "1.497", "0.925", "0.769", "1.661", "0.769", "1.111", "0.766", "1.110", "0.911", "0.936", "1.170", "0.911", "0.828", "0.155", "0.911", "0.950", "0.537", "0.087", "0.540", "0.804", "0.877", "0.168", "0.137", "0.950", "1.126", "0.152", "0.127", "1.109", "0.907", "0.138", "1.107", "1.191", "0.911", "1.841", "0.135", "0.770", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.673", "1.260", "-2.453", "-0.759", "-0.759", "-2.253", "-0.342", "-2.256", "-0.253", "-0.698", "0.251", "0.757", "-0.001", "1.092", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-0.293", "0.925", "-2.637", "-1.587", "-2.564", "-1.242", "-0.506", "-1.501", "-0.759", "-2.253", "-1.309", "-0.028", "-2.637", "0.920", "-0.053", "-2.330", "-2.576", "0.920", "2.029", "-2.495", "-1.760", "-2.563", "-2.543", "-2.301", "-2.372", "-0.506", "2.124", "0.294", "0.504", "-2.637", "-2.286", "0.504", "0.251", "-2.475", "-2.610", "-1.623", "-1.328", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "95", "80", "62", "62", "64", "85", "87", "62", "87", "62", "62", "62", "95", "62", "62", "62", "62", "77", "95", "64", "97", "84", "97", "62", "97", "62", "64", "87", "62", "87", "95", "85", "64", "71", "95", "93", "92", "97", "89", "94", "80", "57", "62", "93", "68", "62", "64", "82", "62", "62", "87", "88", "63", "97", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181501_970690-4", "input": "Put both lettuce in the fridge, slice both lettuce ", "output": "STEP 1: Walk towards the island counter | STEP 2: Grab a lettuce from the counter | STEP 3: Walk with the lettuce towards the fridge | STEP 4: Put the lettuce on the fridge | STEP 5: Walk towards the sink | STEP 6: Grab a knife from the sink | STEP 7: Walk with the knife towards the fridge | STEP 8: Slice the lettuce in the fridge | STEP 9: Put the knife in the fridge and take it again | STEP 10: Put the knife in the fridge | STEP 11: Walk towards the island counter | STEP 12: Take a lettuce from the counter | STEP 13: Walk towards the fridge with the lettuce | STEP 14: Put the lettuce in the fridge | STEP 15: Take the knife from the fridge | STEP 16: Slice lettuce in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.852", "-2.040", "-1.200", "-0.059", "0.217", "0.453", "-1.740", "-1.693", "-0.059", "-1.774", "0.355", "-0.197", "0.217", "-1.982", "-0.197", "0.217", "0.355", "-0.197", "-1.694", "-2.122", "0.453", "-1.908", "1.119", "-1.852", "-0.059", "-1.797", "-0.335", "0.324", "-1.609", "-0.522", "-1.143", "-1.995", "-1.740", "0.840", "-0.465", "-2.038", "-1.962", "2.042", "-2.018", "1.993", "1.955", "-1.104", "-0.036", "0.217", "-1.935", "-1.615", "0.355", "0.582", "0.950", "-0.197", "-0.197", "-1.693", "-0.173", "-1.855", "-1.852", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.533", "0.133", "1.108", "1.109", "0.949", "0.150", "0.907", "1.107", "0.983", "1.191", "1.191", "1.191", "1.356", "1.162", "1.136", "1.112", "1.112", "0.479", "1.497", "0.925", "0.769", "1.661", "0.769", "1.111", "0.766", "1.110", "0.911", "0.936", "1.170", "0.911", "0.828", "0.155", "0.911", "0.950", "0.537", "0.087", "0.540", "0.804", "0.877", "0.168", "0.137", "0.950", "1.126", "0.152", "0.127", "1.109", "0.907", "0.138", "1.107", "1.191", "0.911", "1.841", "0.135", "0.770", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.673", "1.260", "-2.453", "-0.759", "-0.759", "-2.253", "-0.342", "-2.256", "-0.253", "-0.698", "0.251", "0.757", "-0.001", "1.092", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-0.293", "0.925", "-2.637", "-1.587", "-2.564", "-1.242", "-0.506", "-1.501", "-0.759", "-2.253", "-1.309", "-0.028", "-2.637", "0.920", "-0.053", "-2.330", "-2.576", "0.920", "2.029", "-2.495", "-1.760", "-2.563", "-2.543", "-2.301", "-2.372", "-0.506", "2.124", "0.294", "0.504", "-2.637", "-2.286", "0.504", "0.251", "-2.475", "-2.610", "-1.623", "-1.328", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "95", "80", "62", "62", "64", "85", "87", "62", "87", "62", "62", "62", "95", "62", "62", "62", "62", "77", "95", "64", "97", "84", "97", "62", "97", "62", "64", "87", "62", "87", "95", "85", "64", "71", "95", "93", "92", "97", "89", "94", "80", "57", "62", "93", "68", "62", "64", "82", "62", "62", "87", "88", "63", "97", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181501_970690-5", "input": "Hold a knife in front of a closed fridge door. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk around to the other side of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the lettuce closest to you. | STEP 3: Turn around and take the lettuce to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the lettuce on the top shelf to the right of the kiwi. Close the fridge door. | STEP 5: Turn left and walk to the sink. | STEP 6: Pick up the knife in the sink behind the kiwi. | STEP 7: Turn right and walk back to the fridge. | STEP 8: Open the fridge and pull the lettuce on the top shelf forward. | STEP 9: Place the knife horizontally on the top shelf in front of the lettuce. Close the door then open it again, then pick up the knife again. | STEP 10: Put the knife back down in front of the lettuce on the top shelf and close the door. | STEP 11: Turn around and face the kitchen island. | STEP 12: Pick up the lettuce to the right of the pepper on the island. | STEP 13: Turn around to take the lettuce to the fridge. | STEP 14: Open the fridge and place the lettuce on the second shelf to the right of the plate. | STEP 15: Pick up the knife from the top shelf and adjust the lettuce on the second shelf. | STEP 16: Close the door of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.852", "-2.040", "-1.200", "-0.059", "0.217", "0.453", "-1.740", "-1.693", "-0.059", "-1.774", "0.355", "-0.197", "0.217", "-1.982", "-0.197", "0.217", "0.355", "-0.197", "-1.694", "-2.122", "0.453", "-1.908", "1.119", "-1.852", "-0.059", "-1.797", "-0.335", "0.324", "-1.609", "-0.522", "-1.143", "-1.995", "-1.740", "0.840", "-0.465", "-2.038", "-1.962", "2.042", "-2.018", "1.993", "1.955", "-1.104", "-0.036", "0.217", "-1.935", "-1.615", "0.355", "0.582", "0.950", "-0.197", "-0.197", "-1.693", "-0.173", "-1.855", "-1.852", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.533", "0.133", "1.108", "1.109", "0.949", "0.150", "0.907", "1.107", "0.983", "1.191", "1.191", "1.191", "1.356", "1.162", "1.136", "1.112", "1.112", "0.479", "1.497", "0.925", "0.769", "1.661", "0.769", "1.111", "0.766", "1.110", "0.911", "0.936", "1.170", "0.911", "0.828", "0.155", "0.911", "0.950", "0.537", "0.087", "0.540", "0.804", "0.877", "0.168", "0.137", "0.950", "1.126", "0.152", "0.127", "1.109", "0.907", "0.138", "1.107", "1.191", "0.911", "1.841", "0.135", "0.770", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.673", "1.260", "-2.453", "-0.759", "-0.759", "-2.253", "-0.342", "-2.256", "-0.253", "-0.698", "0.251", "0.757", "-0.001", "1.092", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-0.293", "0.925", "-2.637", "-1.587", "-2.564", "-1.242", "-0.506", "-1.501", "-0.759", "-2.253", "-1.309", "-0.028", "-2.637", "0.920", "-0.053", "-2.330", "-2.576", "0.920", "2.029", "-2.495", "-1.760", "-2.563", "-2.543", "-2.301", "-2.372", "-0.506", "2.124", "0.294", "0.504", "-2.637", "-2.286", "0.504", "0.251", "-2.475", "-2.610", "-1.623", "-1.328", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "95", "80", "62", "62", "64", "85", "87", "62", "87", "62", "62", "62", "95", "62", "62", "62", "62", "77", "95", "64", "97", "84", "97", "62", "97", "62", "64", "87", "62", "87", "95", "85", "64", "71", "95", "93", "92", "97", "89", "94", "80", "57", "62", "93", "68", "62", "64", "82", "62", "62", "87", "88", "63", "97", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161729_798002-0", "input": "Put two dispensers in the bottom drawer of the dresser. ", "output": "STEP 1: Move to the dresser to the right of the sink | STEP 2: Pick up a dispenser from the dresser | STEP 3: Move to the right of the sink to the left of the dresser | STEP 4: Place the dispenser in the bottom drawer and close it | STEP 5: Move to the shelf behind you | STEP 6: Pick up a dispenser from the shelf | STEP 7: Move to the right of the sink to the left of the dresser | STEP 8: Place the dispenser in the bottom drawer and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.524", "-0.116", "-2.649", "-2.841", "-0.148", "-0.185", "-0.038", "-2.544", "-0.103", "-2.694", "-1.338", "-0.148", "-0.136", "-2.768", "-0.370", "-0.088", "-2.620", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.085", "1.162", "0.080", "0.994", "1.162", "0.875", "1.481", "0.357", "0.866", "0.989", "1.193", "1.166", "-0.000", "0.997", "-0.000", "1.043", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.822", "-3.595", "-0.391", "-2.125", "-3.202", "-3.471", "-2.661", "-2.714", "-1.033", "-2.657", "-0.106", "-3.497", "-0.105", "-3.454", "-0.097", "-0.675", "-2.391", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "38", "30", "24", "38", "37", "27", "22", "31", "24", "25", "38", "Floor|-01.15|", "24", "Floor|-01.15|", "33", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161729_798002-1", "input": "get two silver bottles with brown pumps, put them in dresser drawer ", "output": "STEP 1: turn to the right, walk straight until white dresser drawers are on left side, turn left and face dresser | STEP 2: pick up silver bottle with brown pump from on top of dresser | STEP 3: back up and face sink, garbage can, and dresser | STEP 4: open bottom dresser drawer, place bottle inside, close drawer | STEP 5: turn around, face open white shelves underneath a mirror | STEP 6: pick up silver bottle with brown pump from on top of shelves | STEP 7: turn around, face sink, garbage can, and dresser | STEP 8: open bottom dresser drawer, put bottle inside to the left of the other bottle, close drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.524", "-0.116", "-2.649", "-2.841", "-0.148", "-0.185", "-0.038", "-2.544", "-0.103", "-2.694", "-1.338", "-0.148", "-0.136", "-2.768", "-0.370", "-0.088", "-2.620", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.085", "1.162", "0.080", "0.994", "1.162", "0.875", "1.481", "0.357", "0.866", "0.989", "1.193", "1.166", "-0.000", "0.997", "-0.000", "1.043", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.822", "-3.595", "-0.391", "-2.125", "-3.202", "-3.471", "-2.661", "-2.714", "-1.033", "-2.657", "-0.106", "-3.497", "-0.105", "-3.454", "-0.097", "-0.675", "-2.391", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "38", "30", "24", "38", "37", "27", "22", "31", "24", "25", "38", "Floor|-01.15|", "24", "Floor|-01.15|", "33", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161729_798002-2", "input": "Move two bottles of lotion into a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the tall white dresser. | STEP 2: Pick up the rightmost bottle of lotion off of the white dresser. | STEP 3: Turn around walk across the room, then hang a right and walk forward then turn right to face the tall white dresser. | STEP 4: Open the bottom drawer of the tall white dresser and put the bottle of lotion inside all the way to the right. | STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn left again and walk up to the white table. | STEP 6: Pick up the bottle of lotion off of the table. | STEP 7: Turn left and take a step forward, then turn left again and walk up to the tall white dresser. | STEP 8: Open the bottom drawer of the dresser and put the bottle of lotion inside to the left of the bottle that's already in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.524", "-0.116", "-2.649", "-2.841", "-0.148", "-0.185", "-0.038", "-2.544", "-0.103", "-2.694", "-1.338", "-0.148", "-0.136", "-2.768", "-0.370", "-0.088", "-2.620", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.085", "1.162", "0.080", "0.994", "1.162", "0.875", "1.481", "0.357", "0.866", "0.989", "1.193", "1.166", "-0.000", "0.997", "-0.000", "1.043", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.822", "-3.595", "-0.391", "-2.125", "-3.202", "-3.471", "-2.661", "-2.714", "-1.033", "-2.657", "-0.106", "-3.497", "-0.105", "-3.454", "-0.097", "-0.675", "-2.391", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "38", "30", "24", "38", "37", "27", "22", "31", "24", "25", "38", "Floor|-01.15|", "24", "Floor|-01.15|", "33", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_103955_680867-0", "input": "Put a pot with sponge in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, move around the island to the right, move to the sink, turn left, go to the sponge on the counter left of the sink. | STEP 2: Pick up the sponge on the counter. | STEP 3: Turn around, move forward, bring the sponge to the fridge on the left. | STEP 4: Put the sponge in the pot in the fridge. | STEP 5: Pick up the pot with sponge in the fridge. | STEP 6: Bring the pot with sponge to the sink on the left. | STEP 7: Put the pot with sponge in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "Pot", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.693", "1.686", "-0.335", "-2.081", "0.969", "0.505", "-1.999", "1.478", "1.008", "-0.473", "-1.586", "-1.143", "0.453", "-0.335", "0.217", "1.007", "-2.026", "-0.225", "-2.100", "-2.038", "-1.937", "-1.937", "-0.036", "-1.104", "-0.197", "0.155", "-1.935", "-0.995", "0.453", "-1.782", "-2.121", "2.100", "-0.465", "0.721", "0.563", "-1.999", "-0.335", "-1.962", "0.892", "1.685", "2.096", "-2.026", "0.079", "-0.059", "0.355", "-1.805", "0.839", "-1.512", "0.324", "-0.059", "0.079", "-0.070", "-1.611", "0.950", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.878", "1.142", "1.533", "0.907", "1.656", "0.224", "0.549", "0.311", "1.107", "0.907", "0.991", "0.990", "1.162", "1.112", "0.646", "1.301", "1.785", "0.926", "0.544", "0.911", "0.911", "0.950", "0.137", "1.112", "1.1", "0.048", "0.936", "0.983", "0.794", "0.570", "0.554", "0.950", "0.9", "0.137", "1.542", "1.113", "0.083", "0.139", "0.551", "0.881", "1.313", "1.126", "1.215", "1.109", "0.133", "1.657", "1.654", "0.907", "1.191", "1.111", "1.841", "0.910", "0.482", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.146", "-2.563", "0.757", "0.925", "-2.484", "-2.596", "1.251", "-2.407", "-2.238", "0.504", "-2.056", "-2.483", "-2.330", "-0.253", "-0.253", "-2.333", "1.260", "-2.546", "-2.585", "0.920", "-0.698", "-0.513", "-2.576", "-2.402", "0.757", "0.617", "2.076", "-2.406", "-2.637", "0.199", "1.085", "-2.614", "-2.372", "-2.415", "-2.387", "1.260", "-0.001", "1.933", "-2.431", "-2.511", "-2.617", "0.925", "-0.253", "-0.001", "-0.506", "-1.740", "-2.564", "-2.604", "-2.253", "0.251", "-0.759", "-2.610", "-2.475", "-2.380", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "88", "61", "94", "63", "85", "94", "91", "65", "61", "86", "86", "63", "61", "61", "66", "94", "87", "86", "94", "86", "86", "64", "79", "61", "61", "92", "86", "63", "58", "94", "91", "59", "63", "78", "94", "61", "92", "81", "91", "88", "94", "61", "61", "61", "62", "83", "77", "63", "61", "61", "87", "86", "69", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_103955_680867-1", "input": "Move the pot with the green sponge from the refrigerator to the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go around the kitchen island to the counter on the right of the stove. | STEP 2: Pick up the green sponge on the right side on the top of the counter. | STEP 3: Turn around and go to the front of the refrigerator. | STEP 4: Place the green sponge inside the pot in the refrigerator. | STEP 5: Pick up the pot with the green sponge in it. | STEP 6: Turn left to go the front of the sink. | STEP 7: Place the pot with the green sponge inside into the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "Pot", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.693", "1.686", "-0.335", "-2.081", "0.969", "0.505", "-1.999", "1.478", "1.008", "-0.473", "-1.586", "-1.143", "0.453", "-0.335", "0.217", "1.007", "-2.026", "-0.225", "-2.100", "-2.038", "-1.937", "-1.937", "-0.036", "-1.104", "-0.197", "0.155", "-1.935", "-0.995", "0.453", "-1.782", "-2.121", "2.100", "-0.465", "0.721", "0.563", "-1.999", "-0.335", "-1.962", "0.892", "1.685", "2.096", "-2.026", "0.079", "-0.059", "0.355", "-1.805", "0.839", "-1.512", "0.324", "-0.059", "0.079", "-0.070", "-1.611", "0.950", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.878", "1.142", "1.533", "0.907", "1.656", "0.224", "0.549", "0.311", "1.107", "0.907", "0.991", "0.990", "1.162", "1.112", "0.646", "1.301", "1.785", "0.926", "0.544", "0.911", "0.911", "0.950", "0.137", "1.112", "1.1", "0.048", "0.936", "0.983", "0.794", "0.570", "0.554", "0.950", "0.9", "0.137", "1.542", "1.113", "0.083", "0.139", "0.551", "0.881", "1.313", "1.126", "1.215", "1.109", "0.133", "1.657", "1.654", "0.907", "1.191", "1.111", "1.841", "0.910", "0.482", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.146", "-2.563", "0.757", "0.925", "-2.484", "-2.596", "1.251", "-2.407", "-2.238", "0.504", "-2.056", "-2.483", "-2.330", "-0.253", "-0.253", "-2.333", "1.260", "-2.546", "-2.585", "0.920", "-0.698", "-0.513", "-2.576", "-2.402", "0.757", "0.617", "2.076", "-2.406", "-2.637", "0.199", "1.085", "-2.614", "-2.372", "-2.415", "-2.387", "1.260", "-0.001", "1.933", "-2.431", "-2.511", "-2.617", "0.925", "-0.253", "-0.001", "-0.506", "-1.740", "-2.564", "-2.604", "-2.253", "0.251", "-0.759", "-2.610", "-2.475", "-2.380", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "88", "61", "94", "63", "85", "94", "91", "65", "61", "86", "86", "63", "61", "61", "66", "94", "87", "86", "94", "86", "86", "64", "79", "61", "61", "92", "86", "63", "58", "94", "91", "59", "63", "78", "94", "61", "92", "81", "91", "88", "94", "61", "61", "61", "62", "83", "77", "63", "61", "61", "87", "86", "69", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_103955_680867-2", "input": "Put a pot with a sponge in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn right to go around the kitchen island, then go forward and turn left at the sink. | STEP 2: Pick up the sponge on the counter. | STEP 3: Turn around, go forward until you reach the fridge then turn left. | STEP 4: Open the fridge and put the sponge in the pot, in the fridge. | STEP 5: Take the pot from the fridge. | STEP 6: Turn left and go forward to the end of the counter, then turn right to face the sink. | STEP 7: Put the pot in the center of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "Pot", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.693", "1.686", "-0.335", "-2.081", "0.969", "0.505", "-1.999", "1.478", "1.008", "-0.473", "-1.586", "-1.143", "0.453", "-0.335", "0.217", "1.007", "-2.026", "-0.225", "-2.100", "-2.038", "-1.937", "-1.937", "-0.036", "-1.104", "-0.197", "0.155", "-1.935", "-0.995", "0.453", "-1.782", "-2.121", "2.100", "-0.465", "0.721", "0.563", "-1.999", "-0.335", "-1.962", "0.892", "1.685", "2.096", "-2.026", "0.079", "-0.059", "0.355", "-1.805", "0.839", "-1.512", "0.324", "-0.059", "0.079", "-0.070", "-1.611", "0.950", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.878", "1.142", "1.533", "0.907", "1.656", "0.224", "0.549", "0.311", "1.107", "0.907", "0.991", "0.990", "1.162", "1.112", "0.646", "1.301", "1.785", "0.926", "0.544", "0.911", "0.911", "0.950", "0.137", "1.112", "1.1", "0.048", "0.936", "0.983", "0.794", "0.570", "0.554", "0.950", "0.9", "0.137", "1.542", "1.113", "0.083", "0.139", "0.551", "0.881", "1.313", "1.126", "1.215", "1.109", "0.133", "1.657", "1.654", "0.907", "1.191", "1.111", "1.841", "0.910", "0.482", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.146", "-2.563", "0.757", "0.925", "-2.484", "-2.596", "1.251", "-2.407", "-2.238", "0.504", "-2.056", "-2.483", "-2.330", "-0.253", "-0.253", "-2.333", "1.260", "-2.546", "-2.585", "0.920", "-0.698", "-0.513", "-2.576", "-2.402", "0.757", "0.617", "2.076", "-2.406", "-2.637", "0.199", "1.085", "-2.614", "-2.372", "-2.415", "-2.387", "1.260", "-0.001", "1.933", "-2.431", "-2.511", "-2.617", "0.925", "-0.253", "-0.001", "-0.506", "-1.740", "-2.564", "-2.604", "-2.253", "0.251", "-0.759", "-2.610", "-2.475", "-2.380", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "88", "61", "94", "63", "85", "94", "91", "65", "61", "86", "86", "63", "61", "61", "66", "94", "87", "86", "94", "86", "86", "64", "79", "61", "61", "92", "86", "63", "58", "94", "91", "59", "63", "78", "94", "61", "92", "81", "91", "88", "94", "61", "61", "61", "62", "83", "77", "63", "61", "61", "87", "86", "69", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051630_092360-0", "input": "Retrieve green vegetable from table, wash it in the sink, put it on the right side counter ", "output": "STEP 1: Walk over to the right side of the table | STEP 2: Pick up the green vegetable closest to the wine | STEP 3: Turn around and move to the sink | STEP 4: Put the green vegetable in the sink, fill the sink with water, remove the green vegetable from the sink | STEP 5: Move to the counter on the right side of the sink | STEP 6: Put the green vegetable on the counter in front of the tomato | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.836", "2.395", "2.801", "1.350", "-0.794", "-0.794", "-0.782", "2.595", "2.607", "-0.968", "2.302", "-0.858", "2.875", "1.956", "1.350", "2.607", "2.601", "2.525", "2.138", "-0.645", "-0.851", "1.761", "2.959", "2.451", "-0.669", "2.228", "2.649", "-1.028", "2.762", "-0.544", "2.116", "2.404", "-0.968", "-0.920", "2.228", "2.633", "2.160", "3.043", "1.450", "-0.544", "2.959", "1.895", "2.801", "2.451", "2.788", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "0.764", "0.765", "0.036", "1.028", "1.042", "0.831", "0.802", "0.763", "1.442", "0.764", "0.388", "1.025", "0.762", "0.031", "1.777", "0.797", "0.822", "0.759", "0.866", "0.866", "1.027", "1.027", "0.789", "1.026", "0.808", "0.801", "0.828", "0.841", "1.081", "1.027", "1.027", "1.442", "1.042", "0.868", "0.822", "1.077", "1.023", "0.031", "1.027", "1.094", "1.859", "0.764", "0.762", "0.765", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.84", "4.362", "4.044", "-1.592", "0.416", "2.311", "1.337", "-0.359", "3.848", "-0.184", "3.97", "-0.738", "-1.456", "3.685", "-1.683", "-1.872", "0.855", "4.32", "3.762", "1.414", "1.414", "-1.599", "-0.236", "3.97", "2.556", "4.495", "-0.746", "-0.516", "-1.132", "2.189", "-1.84", "1.303", "-0.516", "1.943", "3.795", "4.047", "1.354", "-1.151", "-1.501", "0.785", "-0.846", "-1.775", "3.821", "3.445", "4.412", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "329.999", "270", "0", "0", "180", "180", "90", "329.999", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "317.0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "136.999", "90", "270", "90", "225", "136.999", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "51", "51", "50", "53", "53", "107", "50", "51", "94", "51", "94", "50", "51", "69", "89", "62", "51", "51", "107", "107", "93", "50", "51", "53", "51", "59", "94", "58", "53", "54", "50", "94", "53", "51", "51", "50", "50", "69", "53", "50", "96", "51", "51", "51", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051630_092360-1", "input": "rinse off lettuce and put it down on the counter top ", "output": "STEP 1: walk straight towards the wall and then turn right and walk straight towards the wall then turn left towards the table | STEP 2: pick up the lettuce on the table | STEP 3: turn left and walk straight then turn left and walk straight then turn right and walk towards the sink | STEP 4: put the lettuce into the sink and fill it with water then drain the sink and remove the lettuce | STEP 5: turn right then walk straight then turn left towards the counter | STEP 6: put the lettuce down on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.836", "2.395", "2.801", "1.350", "-0.794", "-0.794", "-0.782", "2.595", "2.607", "-0.968", "2.302", "-0.858", "2.875", "1.956", "1.350", "2.607", "2.601", "2.525", "2.138", "-0.645", "-0.851", "1.761", "2.959", "2.451", "-0.669", "2.228", "2.649", "-1.028", "2.762", "-0.544", "2.116", "2.404", "-0.968", "-0.920", "2.228", "2.633", "2.160", "3.043", "1.450", "-0.544", "2.959", "1.895", "2.801", "2.451", "2.788", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "0.764", "0.765", "0.036", "1.028", "1.042", "0.831", "0.802", "0.763", "1.442", "0.764", "0.388", "1.025", "0.762", "0.031", "1.777", "0.797", "0.822", "0.759", "0.866", "0.866", "1.027", "1.027", "0.789", "1.026", "0.808", "0.801", "0.828", "0.841", "1.081", "1.027", "1.027", "1.442", "1.042", "0.868", "0.822", "1.077", "1.023", "0.031", "1.027", "1.094", "1.859", "0.764", "0.762", "0.765", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.84", "4.362", "4.044", "-1.592", "0.416", "2.311", "1.337", "-0.359", "3.848", "-0.184", "3.97", "-0.738", "-1.456", "3.685", "-1.683", "-1.872", "0.855", "4.32", "3.762", "1.414", "1.414", "-1.599", "-0.236", "3.97", "2.556", "4.495", "-0.746", "-0.516", "-1.132", "2.189", "-1.84", "1.303", "-0.516", "1.943", "3.795", "4.047", "1.354", "-1.151", "-1.501", "0.785", "-0.846", "-1.775", "3.821", "3.445", "4.412", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "329.999", "270", "0", "0", "180", "180", "90", "329.999", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "317.0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "136.999", "90", "270", "90", "225", "136.999", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "51", "51", "50", "53", "53", "107", "50", "51", "94", "51", "94", "50", "51", "69", "89", "62", "51", "51", "107", "107", "93", "50", "51", "53", "51", "59", "94", "58", "53", "54", "50", "94", "53", "51", "51", "50", "50", "69", "53", "50", "96", "51", "51", "51", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051630_092360-2", "input": "Put cleaned lettuce on the counter, right of the sink. ", "output": "STEP 1: Move forward, head right to the round table in the far corner. | STEP 2: Pick up the lettuce on the table. | STEP 3: Turn to face the trash can on the left, bring the lettuce to the sink on the left. | STEP 4: Wash the lettuce in the sink. | STEP 5: Bring the cleaned lettuce to the counter right of the sink. | STEP 6: Put the lettuce on the counter, left of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.836", "2.395", "2.801", "1.350", "-0.794", "-0.794", "-0.782", "2.595", "2.607", "-0.968", "2.302", "-0.858", "2.875", "1.956", "1.350", "2.607", "2.601", "2.525", "2.138", "-0.645", "-0.851", "1.761", "2.959", "2.451", "-0.669", "2.228", "2.649", "-1.028", "2.762", "-0.544", "2.116", "2.404", "-0.968", "-0.920", "2.228", "2.633", "2.160", "3.043", "1.450", "-0.544", "2.959", "1.895", "2.801", "2.451", "2.788", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "0.764", "0.765", "0.036", "1.028", "1.042", "0.831", "0.802", "0.763", "1.442", "0.764", "0.388", "1.025", "0.762", "0.031", "1.777", "0.797", "0.822", "0.759", "0.866", "0.866", "1.027", "1.027", "0.789", "1.026", "0.808", "0.801", "0.828", "0.841", "1.081", "1.027", "1.027", "1.442", "1.042", "0.868", "0.822", "1.077", "1.023", "0.031", "1.027", "1.094", "1.859", "0.764", "0.762", "0.765", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.84", "4.362", "4.044", "-1.592", "0.416", "2.311", "1.337", "-0.359", "3.848", "-0.184", "3.97", "-0.738", "-1.456", "3.685", "-1.683", "-1.872", "0.855", "4.32", "3.762", "1.414", "1.414", "-1.599", "-0.236", "3.97", "2.556", "4.495", "-0.746", "-0.516", "-1.132", "2.189", "-1.84", "1.303", "-0.516", "1.943", "3.795", "4.047", "1.354", "-1.151", "-1.501", "0.785", "-0.846", "-1.775", "3.821", "3.445", "4.412", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "329.999", "270", "0", "0", "180", "180", "90", "329.999", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "317.0", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "136.999", "90", "270", "90", "225", "136.999", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "51", "51", "50", "53", "53", "107", "50", "51", "94", "51", "94", "50", "51", "69", "89", "62", "51", "51", "107", "107", "93", "50", "51", "53", "51", "59", "94", "58", "53", "54", "50", "94", "53", "51", "51", "50", "50", "69", "53", "50", "96", "51", "51", "51", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200927_069627-0", "input": "Put two cardboard boxes on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a half a step then turn left and walk to the couch then move so you are facing the left side of the couch in front of you. | STEP 2: Pick up the cardboard box in front of you. | STEP 3: Turn around and walk to the coffee table that's in front of you. | STEP 4: Put the box to the right of the laptop. | STEP 5: Turn left and walk until you clear the coffee table to your right then turn right and walk to the half circle table then turn left and walk until you can't anymore then turn left. | STEP 6: Pick up the cardboard box on the tv stand. | STEP 7: Walk back to to where you put the first box. | STEP 8: Put this box to the right of the other box. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "Watch", "Book", "Book", "Box", "Box", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["11.5", "9.692", "11.232", "14.305", "14.252", "10.651", "14.233", "14.331", "9.402", "11.661", "8.273", "11.020", "14.526", "14.577", "12.048", "14.233", "11.232", "11.426", "14.146", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.436", "0.591", "0.348", "0.143", "0.591", "1.001", "1.001", "0.427", "0.454", "0.399", "0.706", "0.754", "0.518", "0.52", "0.758", "0.588", "0.593", "0.553", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "3.143", "0.678", "2.245", "1.677", "0.771", "0.519", "1.825", "3.143", "3.155", "-0.082", "3.155", "0.519", "-0.776", "3.228", "1.042", "1.142", "0.863", "1.448", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "38", "41", "43", "36", "36", "44", "44", "54", "Floor|+09.92|", "36", "46", "51", "36", "43", "43", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200927_069627-1", "input": "Place two empty boxes on a coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the couch. | STEP 2: Pick up the empty box on the couch. | STEP 3: Turn around and face the coffee table. | STEP 4: Place the box on the table to the right of the laptop. | STEP 5: Turn left and veer right to the right side of the TV stand. | STEP 6: Pick up the box to the right of the TV. | STEP 7: Turn around and walk back to the coffee table. | STEP 8: Place the box to the right of the other box. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "Watch", "Book", "Book", "Box", "Box", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["11.5", "9.692", "11.232", "14.305", "14.252", "10.651", "14.233", "14.331", "9.402", "11.661", "8.273", "11.020", "14.526", "14.577", "12.048", "14.233", "11.232", "11.426", "14.146", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.436", "0.591", "0.348", "0.143", "0.591", "1.001", "1.001", "0.427", "0.454", "0.399", "0.706", "0.754", "0.518", "0.52", "0.758", "0.588", "0.593", "0.553", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "3.143", "0.678", "2.245", "1.677", "0.771", "0.519", "1.825", "3.143", "3.155", "-0.082", "3.155", "0.519", "-0.776", "3.228", "1.042", "1.142", "0.863", "1.448", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "38", "41", "43", "36", "36", "44", "44", "54", "Floor|+09.92|", "36", "46", "51", "36", "43", "43", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200927_069627-2", "input": "Gather boxes to be placed on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Move across the room to the pink sofa. | STEP 2: Pick up the box that is on the sofa. | STEP 3: Turn around and move forward to the long, short brown table. | STEP 4: Put the box on the table on the right side of the computer. | STEP 5: Move across the room to the table that the TV is on. | STEP 6: Pick up the box that is near the TV. | STEP 7: Move across the room to the long, short brown table. | STEP 8: Place the box on the table next to the other box. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "Watch", "Book", "Book", "Box", "Box", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["11.5", "9.692", "11.232", "14.305", "14.252", "10.651", "14.233", "14.331", "9.402", "11.661", "8.273", "11.020", "14.526", "14.577", "12.048", "14.233", "11.232", "11.426", "14.146", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.436", "0.591", "0.348", "0.143", "0.591", "1.001", "1.001", "0.427", "0.454", "0.399", "0.706", "0.754", "0.518", "0.52", "0.758", "0.588", "0.593", "0.553", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "3.143", "0.678", "2.245", "1.677", "0.771", "0.519", "1.825", "3.143", "3.155", "-0.082", "3.155", "0.519", "-0.776", "3.228", "1.042", "1.142", "0.863", "1.448", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "38", "41", "43", "36", "36", "44", "44", "54", "Floor|+09.92|", "36", "46", "51", "36", "43", "43", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_112652_334388-0", "input": "place a black plate with a spoon in it on top of the kitchen table ", "output": "STEP 1: turn around to walk over to the kitchen sink on your right | STEP 2: grab a spoon off of the counter behind the sink | STEP 3: turn left and walk to the kitchen counter corner, turn right to face the counter on the right | STEP 4: place the spoon down on the black plate | STEP 5: pick the black plate up off of the counter | STEP 6: turn right and walk to the end of the room, then turn right and walk to the small white kitchen table at the end of the room, turn right to face the small white table | STEP 7: put down the black plate there on the kitchen table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.673", "-3.368", "-3.176", "-3.272", "-2.402", "-3.068", "-3.155", "-1.129", "-3.176", "-3.492", "-1.224", "-0.673", "-0.556", "-3.475", "-3.492", "-3.463", "-0.089", "-3.368", "-1.857", "-1.522", "-1.919", "-3.006", "-3.424", "-3.148", "-3.113", "-3.654", "-3.176", "-3.654", "-2.503", "-2.905", "-0.323", "-2.614", "-1.504", "-3.155", "-3.559", "-3.176", "-1.666", "-2.022", "-3.654", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.985", "0.915", "0.915", "0.916", "0.930", "0.760", "0.745", "0.122", "0.939", "1.995", "0.086", "1.272", "1.540", "1.455", "1.990", "1.001", "1.576", "0.939", "0.790", "0.963", "0.947", "0.904", "0.966", "0.966", "0.084", "0.914", "0.984", "0.915", "0.930", "0.915", "1.072", "0.902", "0.975", "0.742", "0.912", "0.915", "0.789", "0.916", "0.910", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.051", "1.273", "1.357", "1.189", "3.998", "1.279", "1.510", "3.756", "3.827", "2.363", "3.756", "4.097", "4.102", "1.227", "1.999", "1.440", "4.102", "2.844", "3.7", "0.276", "4.188", "3.677", "2.374", "2.374", "1.591", "1.607", "1.524", "1.440", "3.890", "4.106", "4.051", "3.620", "4.146", "1.356", "1.106", "1.189", "3.662", "4.146", "1.106", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "280.313", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "49", "49", "49", "40", "41", "41", "72", "40", "55", "72", "66", "66", "58", "54", "49", "66", "40", "70", "76", "40", "40", "46", "43", "59", "49", "49", "49", "40", "40", "66", "40", "40", "41", "49", "49", "70", "40", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_112652_334388-1", "input": "Set plate on the kitchen table ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the right towards the sink and face it | STEP 2: Pick up the metal spoon from the sink | STEP 3: Turn to the counter on your left and face it, in front of the toaster | STEP 4: Place the spoon on the plate on the counter | STEP 5: Pick up the plate and spoon together on the counter | STEP 6: Turn around and walk to the white kitchen table in the corner right of the room | STEP 7: Place the plate and spoon down on the white table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.673", "-3.368", "-3.176", "-3.272", "-2.402", "-3.068", "-3.155", "-1.129", "-3.176", "-3.492", "-1.224", "-0.673", "-0.556", "-3.475", "-3.492", "-3.463", "-0.089", "-3.368", "-1.857", "-1.522", "-1.919", "-3.006", "-3.424", "-3.148", "-3.113", "-3.654", "-3.176", "-3.654", "-2.503", "-2.905", "-0.323", "-2.614", "-1.504", "-3.155", "-3.559", "-3.176", "-1.666", "-2.022", "-3.654", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.985", "0.915", "0.915", "0.916", "0.930", "0.760", "0.745", "0.122", "0.939", "1.995", "0.086", "1.272", "1.540", "1.455", "1.990", "1.001", "1.576", "0.939", "0.790", "0.963", "0.947", "0.904", "0.966", "0.966", "0.084", "0.914", "0.984", "0.915", "0.930", "0.915", "1.072", "0.902", "0.975", "0.742", "0.912", "0.915", "0.789", "0.916", "0.910", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.051", "1.273", "1.357", "1.189", "3.998", "1.279", "1.510", "3.756", "3.827", "2.363", "3.756", "4.097", "4.102", "1.227", "1.999", "1.440", "4.102", "2.844", "3.7", "0.276", "4.188", "3.677", "2.374", "2.374", "1.591", "1.607", "1.524", "1.440", "3.890", "4.106", "4.051", "3.620", "4.146", "1.356", "1.106", "1.189", "3.662", "4.146", "1.106", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "280.313", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "49", "49", "49", "40", "41", "41", "72", "40", "55", "72", "66", "66", "58", "54", "49", "66", "40", "70", "76", "40", "40", "46", "43", "59", "49", "49", "49", "40", "40", "66", "40", "40", "41", "49", "49", "70", "40", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_112652_334388-2", "input": "Move the plate to the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up a spoon from the sink. | STEP 3: Turn and go to the counter next to the sink. | STEP 4: Put the spoon on the black plate on the counter. | STEP 5: Pick up the plate on the counter. | STEP 6: Turn around and go to the table. | STEP 7: Put the plate on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.673", "-3.368", "-3.176", "-3.272", "-2.402", "-3.068", "-3.155", "-1.129", "-3.176", "-3.492", "-1.224", "-0.673", "-0.556", "-3.475", "-3.492", "-3.463", "-0.089", "-3.368", "-1.857", "-1.522", "-1.919", "-3.006", "-3.424", "-3.148", "-3.113", "-3.654", "-3.176", "-3.654", "-2.503", "-2.905", "-0.323", "-2.614", "-1.504", "-3.155", "-3.559", "-3.176", "-1.666", "-2.022", "-3.654", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.985", "0.915", "0.915", "0.916", "0.930", "0.760", "0.745", "0.122", "0.939", "1.995", "0.086", "1.272", "1.540", "1.455", "1.990", "1.001", "1.576", "0.939", "0.790", "0.963", "0.947", "0.904", "0.966", "0.966", "0.084", "0.914", "0.984", "0.915", "0.930", "0.915", "1.072", "0.902", "0.975", "0.742", "0.912", "0.915", "0.789", "0.916", "0.910", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.051", "1.273", "1.357", "1.189", "3.998", "1.279", "1.510", "3.756", "3.827", "2.363", "3.756", "4.097", "4.102", "1.227", "1.999", "1.440", "4.102", "2.844", "3.7", "0.276", "4.188", "3.677", "2.374", "2.374", "1.591", "1.607", "1.524", "1.440", "3.890", "4.106", "4.051", "3.620", "4.146", "1.356", "1.106", "1.189", "3.662", "4.146", "1.106", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "280.313", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "49", "49", "49", "40", "41", "41", "72", "40", "55", "72", "66", "66", "58", "54", "49", "66", "40", "70", "76", "40", "40", "46", "43", "59", "49", "49", "49", "40", "40", "66", "40", "40", "41", "49", "49", "70", "40", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_042856_259139-0", "input": "Move a book from a desk to a sofa. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the book on the desk. | STEP 2: Pick up the book from the desk. | STEP 3: Turn around and walk to the sofa on the left. | STEP 4: Put the book on the middle of the sofa, to the right of the keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Statue", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Book", "Box", "KeyChain", "Pillow", "WateringCan", "TissueBox", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "CellPhone", "Pen", "Laptop", "Pencil", "Statue", "Statue", "FloorLamp", "GarbageCan", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Painting", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Painting", "Painting", "Sofa", "SideTable", "CoffeeTable", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "SideTable", "Chair", "Chair", "Chair", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.337", "-0.072", "-5.927", "-5.618", "-0.228", "-0.138", "-5.642", "-2.824", "-3.041", "-5.788", "-5.788", "-0.205", "-3.426", "-2.824", "-2.147", "-5.238", "-3.041", "-5.881", "-5.742", "0.034", "-5.720", "-5.422", "-0.334", "-3.188", "-0.294", "-2.749", "-0.199", "-5.800", "-5.539", "-2.499", "0.129", "-0.048", "-0.048", "-5.696", "0.172", "0.172", "0.172", "-0.995", "-3.309", "-3.126", "-5.569", "-3.041", "-5.695", "-5.495", "-5.495", "-5.495", "-5.495", "-0.305", "-0.309", "-0.664", "-2.162", "-4.005", "-1.319", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.922", "0.771", "0.771", "0.736", "0.731", "0.772", "0.775", "0.733", "0.421", "0.414", "0.730", "0.727", "0.768", "0.635", "0.428", "0.615", "0.020", "0.418", "0.722", "0.724", "0.021", "0.405", "0.733", "0.765", "0.416", "0.781", "0.423", "0.015", "-0.029", "0.725", "1.526", "2.384", "1.220", "1.868", "1.209", "1.735", "1.735", "1.021", "1.703", "1.667", "0.031", "0.022", "0.001", "0.024", "0.518", "0.209", "0.519", "0.209", "0.025", "0.024", "0.030", "0.030", "0.030", "0.026", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.449", "1.449", "2.551", "0.219", "0.456", "1.306", "0.391", "0.399", "2.244", "0.342", "2.250", "1.663", "2.439", "0.602", "0.59", "0.136", "2.054", "2.551", "2.401", "3.091", "2.127", "0.342", "0.722", "2.530", "0.314", "2.530", "4.493", "4.632", "0.303", "4.850", "2.414", "0.462", "0.504", "2.396", "3.507", "1.383", "2.442", "0.035", "0.035", "0.609", "0.293", "2.339", "2.401", "2.125", "2.676", "2.676", "2.125", "0.620", "1.520", "0.521", "3.876", "3.896", "3.645", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "330.427", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "259.598", "0", "180", "296.906", "0", "180", "0", "45", "137.350", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "72.144", "192.243", "156.546", "209.038", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "42.945", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "43", "41", "48", "49", "41", "40", "42", "41", "43", "49", "42", "40", "40", "Floor|+00.00|", "42", "43", "43", "Floor|+00.00|", "54", "41", "48", "42", "48", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_042856_259139-1", "input": "move the book to the couch ", "output": "STEP 1: turn to the left walk forward turn to the left | STEP 2: pick up the book on the table | STEP 3: turn to the right turn to the right walk forward until you reach the end of the couch turn to the left | STEP 4: put the book on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Statue", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Book", "Box", "KeyChain", "Pillow", "WateringCan", "TissueBox", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "CellPhone", "Pen", "Laptop", "Pencil", "Statue", "Statue", "FloorLamp", "GarbageCan", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Painting", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Painting", "Painting", "Sofa", "SideTable", "CoffeeTable", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "SideTable", "Chair", "Chair", "Chair", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.337", "-0.072", "-5.927", "-5.618", "-0.228", "-0.138", "-5.642", "-2.824", "-3.041", "-5.788", "-5.788", "-0.205", "-3.426", "-2.824", "-2.147", "-5.238", "-3.041", "-5.881", "-5.742", "0.034", "-5.720", "-5.422", "-0.334", "-3.188", "-0.294", "-2.749", "-0.199", "-5.800", "-5.539", "-2.499", "0.129", "-0.048", "-0.048", "-5.696", "0.172", "0.172", "0.172", "-0.995", "-3.309", "-3.126", "-5.569", "-3.041", "-5.695", "-5.495", "-5.495", "-5.495", "-5.495", "-0.305", "-0.309", "-0.664", "-2.162", "-4.005", "-1.319", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.922", "0.771", "0.771", "0.736", "0.731", "0.772", "0.775", "0.733", "0.421", "0.414", "0.730", "0.727", "0.768", "0.635", "0.428", "0.615", "0.020", "0.418", "0.722", "0.724", "0.021", "0.405", "0.733", "0.765", "0.416", "0.781", "0.423", "0.015", "-0.029", "0.725", "1.526", "2.384", "1.220", "1.868", "1.209", "1.735", "1.735", "1.021", "1.703", "1.667", "0.031", "0.022", "0.001", "0.024", "0.518", "0.209", "0.519", "0.209", "0.025", "0.024", "0.030", "0.030", "0.030", "0.026", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.449", "1.449", "2.551", "0.219", "0.456", "1.306", "0.391", "0.399", "2.244", "0.342", "2.250", "1.663", "2.439", "0.602", "0.59", "0.136", "2.054", "2.551", "2.401", "3.091", "2.127", "0.342", "0.722", "2.530", "0.314", "2.530", "4.493", "4.632", "0.303", "4.850", "2.414", "0.462", "0.504", "2.396", "3.507", "1.383", "2.442", "0.035", "0.035", "0.609", "0.293", "2.339", "2.401", "2.125", "2.676", "2.676", "2.125", "0.620", "1.520", "0.521", "3.876", "3.896", "3.645", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "330.427", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "259.598", "0", "180", "296.906", "0", "180", "0", "45", "137.350", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "72.144", "192.243", "156.546", "209.038", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "42.945", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "43", "41", "48", "49", "41", "40", "42", "41", "43", "49", "42", "40", "40", "Floor|+00.00|", "42", "43", "43", "Floor|+00.00|", "54", "41", "48", "42", "48", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_042856_259139-2", "input": "Move the book from the table to the sofa ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the table by the window | STEP 2: Grab the book on the table | STEP 3: Turn around, walk to the grey sofa on the left | STEP 4: Put the book down on the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Statue", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Book", "Box", "KeyChain", "Pillow", "WateringCan", "TissueBox", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "CellPhone", "Pen", "Laptop", "Pencil", "Statue", "Statue", "FloorLamp", "GarbageCan", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Painting", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Painting", "Painting", "Sofa", "SideTable", "CoffeeTable", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "SideTable", "Chair", "Chair", "Chair", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.337", "-0.072", "-5.927", "-5.618", "-0.228", "-0.138", "-5.642", "-2.824", "-3.041", "-5.788", "-5.788", "-0.205", "-3.426", "-2.824", "-2.147", "-5.238", "-3.041", "-5.881", "-5.742", "0.034", "-5.720", "-5.422", "-0.334", "-3.188", "-0.294", "-2.749", "-0.199", "-5.800", "-5.539", "-2.499", "0.129", "-0.048", "-0.048", "-5.696", "0.172", "0.172", "0.172", "-0.995", "-3.309", "-3.126", "-5.569", "-3.041", "-5.695", "-5.495", "-5.495", "-5.495", "-5.495", "-0.305", "-0.309", "-0.664", "-2.162", "-4.005", "-1.319", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.922", "0.771", "0.771", "0.736", "0.731", "0.772", "0.775", "0.733", "0.421", "0.414", "0.730", "0.727", "0.768", "0.635", "0.428", "0.615", "0.020", "0.418", "0.722", "0.724", "0.021", "0.405", "0.733", "0.765", "0.416", "0.781", "0.423", "0.015", "-0.029", "0.725", "1.526", "2.384", "1.220", "1.868", "1.209", "1.735", "1.735", "1.021", "1.703", "1.667", "0.031", "0.022", "0.001", "0.024", "0.518", "0.209", "0.519", "0.209", "0.025", "0.024", "0.030", "0.030", "0.030", "0.026", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.449", "1.449", "2.551", "0.219", "0.456", "1.306", "0.391", "0.399", "2.244", "0.342", "2.250", "1.663", "2.439", "0.602", "0.59", "0.136", "2.054", "2.551", "2.401", "3.091", "2.127", "0.342", "0.722", "2.530", "0.314", "2.530", "4.493", "4.632", "0.303", "4.850", "2.414", "0.462", "0.504", "2.396", "3.507", "1.383", "2.442", "0.035", "0.035", "0.609", "0.293", "2.339", "2.401", "2.125", "2.676", "2.676", "2.125", "0.620", "1.520", "0.521", "3.876", "3.896", "3.645", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "330.427", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "259.598", "0", "180", "296.906", "0", "180", "0", "45", "137.350", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "72.144", "192.243", "156.546", "209.038", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "42.945", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "43", "41", "48", "49", "41", "40", "42", "41", "43", "49", "42", "40", "40", "Floor|+00.00|", "42", "43", "43", "Floor|+00.00|", "54", "41", "48", "42", "48", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_062333_424779-0", "input": "place microwaved black mug in upper cabinet in between microwave and sink ", "output": "STEP 1: go to the black mug above the brown paper bag to the left | STEP 2: pick up the black mug above the brown paper bag | STEP 3: go to the counter with the microwave to the left | STEP 4: open microwave, put black mug on plate in microwave, close microwave, turn on microwave, pick up black mug from microwave, close microwave | STEP 5: look to upper cabinet in between microwave and sink | STEP 6: open upper cabinet, place black mug on right side of cabinet, close cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Fork", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Mug", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-2.866", "-2.628", "-1.180", "-2.480", "-0.314", "-0.314", "-0.486", "-2.764", "-2.785", "-2.480", "-0.747", "-2.785", "-1.662", "-0.228", "-1.303", "-2.805", "-2.864", "-0.486", "-2.995", "-2.549", "-2.778", "-2.549", "-2.789", "-0.486", "-2.864", "-2.691", "-2.480", "-0.164", "-2.706", "-2.377", "-2.995", "-2.995", "-1.824", "-0.380", "-2.892", "-2.480", "-0.250", "-0.272", "-0.535", "-1.353", "-1.636", "-2.831", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.961", "0.795", "0.901", "0.901", "0.901", "0.900", "1.219", "0.332", "0.900", "1.777", "0.961", "0.688", "0.900", "1.770", "1.182", "0.931", "0.957", "0.895", "0.930", "1.001", "0.968", "0.904", "0.901", "0.940", "0.355", "0.980", "0.677", "0.961", "0.926", "0.964", "0.900", "0.658", "0.658", "0.900", "0.900", "0.926", "0.661", "0.928", "0.797", "1.768", "0.295", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.351", "3.580", "0.447", "1.913", "2.530", "3.133", "3.334", "4.278", "4.501", "2.706", "0.205", "3.209", "0.409", "2.329", "0.297", "4.427", "3.302", "2.530", "2.573", "3.395", "3.714", "3.673", "2.309", "2.932", "1.983", "4.204", "2.309", "0.464", "3.766", "2.706", "2.441", "2.309", "0.519", "0.573", "2.706", "2.573", "4.651", "0.464", "4.274", "0.337", "0.160", "4.278", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "26.101", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "61", "72", "75", "77", "77", "77", "71", "71", "75", "52", "61", "57", "77", "51", "71", "61", "77", "75", "61", "74", "61", "75", "77", "75", "Floor|-00.05|", "75", "43", "61", "75", "75", "75", "57", "43", "75", "75", "56", "43", "58", "72", "49", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_062333_424779-1", "input": "put a heated mug into a cabinet ", "output": "STEP 1: walk to face counter top to the right of the sink | STEP 2: pick up black mug from above the paper bag on the counter | STEP 3: walk to the left to face the microwave | STEP 4: heat the mug in microwave, pick up mug from microwave | STEP 5: walk right to face cabinet above sink | STEP 6: put the mug inside the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Fork", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Mug", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-2.866", "-2.628", "-1.180", "-2.480", "-0.314", "-0.314", "-0.486", "-2.764", "-2.785", "-2.480", "-0.747", "-2.785", "-1.662", "-0.228", "-1.303", "-2.805", "-2.864", "-0.486", "-2.995", "-2.549", "-2.778", "-2.549", "-2.789", "-0.486", "-2.864", "-2.691", "-2.480", "-0.164", "-2.706", "-2.377", "-2.995", "-2.995", "-1.824", "-0.380", "-2.892", "-2.480", "-0.250", "-0.272", "-0.535", "-1.353", "-1.636", "-2.831", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.961", "0.795", "0.901", "0.901", "0.901", "0.900", "1.219", "0.332", "0.900", "1.777", "0.961", "0.688", "0.900", "1.770", "1.182", "0.931", "0.957", "0.895", "0.930", "1.001", "0.968", "0.904", "0.901", "0.940", "0.355", "0.980", "0.677", "0.961", "0.926", "0.964", "0.900", "0.658", "0.658", "0.900", "0.900", "0.926", "0.661", "0.928", "0.797", "1.768", "0.295", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.351", "3.580", "0.447", "1.913", "2.530", "3.133", "3.334", "4.278", "4.501", "2.706", "0.205", "3.209", "0.409", "2.329", "0.297", "4.427", "3.302", "2.530", "2.573", "3.395", "3.714", "3.673", "2.309", "2.932", "1.983", "4.204", "2.309", "0.464", "3.766", "2.706", "2.441", "2.309", "0.519", "0.573", "2.706", "2.573", "4.651", "0.464", "4.274", "0.337", "0.160", "4.278", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "26.101", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "61", "72", "75", "77", "77", "77", "71", "71", "75", "52", "61", "57", "77", "51", "71", "61", "77", "75", "61", "74", "61", "75", "77", "75", "Floor|-00.05|", "75", "43", "61", "75", "75", "75", "57", "43", "75", "75", "56", "43", "58", "72", "49", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_062333_424779-2", "input": "Put a warm mug in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left, move forward, then turn right to face the counter next to the sink. | STEP 2: Pick up the mug on top of the bag. | STEP 3: Turn around and step forward, then turn right to go toward the door, then turn right to face the microwave. | STEP 4: Open the microwave, heat the mug inside of it, then take the mug out. | STEP 5: Look up to the cabinet above the counter. | STEP 6: Open the cabinet and put the mug inside, and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Fork", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Mug", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-2.866", "-2.628", "-1.180", "-2.480", "-0.314", "-0.314", "-0.486", "-2.764", "-2.785", "-2.480", "-0.747", "-2.785", "-1.662", "-0.228", "-1.303", "-2.805", "-2.864", "-0.486", "-2.995", "-2.549", "-2.778", "-2.549", "-2.789", "-0.486", "-2.864", "-2.691", "-2.480", "-0.164", "-2.706", "-2.377", "-2.995", "-2.995", "-1.824", "-0.380", "-2.892", "-2.480", "-0.250", "-0.272", "-0.535", "-1.353", "-1.636", "-2.831", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.961", "0.795", "0.901", "0.901", "0.901", "0.900", "1.219", "0.332", "0.900", "1.777", "0.961", "0.688", "0.900", "1.770", "1.182", "0.931", "0.957", "0.895", "0.930", "1.001", "0.968", "0.904", "0.901", "0.940", "0.355", "0.980", "0.677", "0.961", "0.926", "0.964", "0.900", "0.658", "0.658", "0.900", "0.900", "0.926", "0.661", "0.928", "0.797", "1.768", "0.295", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.351", "3.580", "0.447", "1.913", "2.530", "3.133", "3.334", "4.278", "4.501", "2.706", "0.205", "3.209", "0.409", "2.329", "0.297", "4.427", "3.302", "2.530", "2.573", "3.395", "3.714", "3.673", "2.309", "2.932", "1.983", "4.204", "2.309", "0.464", "3.766", "2.706", "2.441", "2.309", "0.519", "0.573", "2.706", "2.573", "4.651", "0.464", "4.274", "0.337", "0.160", "4.278", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "26.101", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "61", "72", "75", "77", "77", "77", "71", "71", "75", "52", "61", "57", "77", "51", "71", "61", "77", "75", "61", "74", "61", "75", "77", "75", "Floor|-00.05|", "75", "43", "61", "75", "75", "75", "57", "43", "75", "75", "56", "43", "58", "72", "49", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124425_112757-0", "input": "Place a clean knife in a drawer. ", "output": "STEP 1: Walk ahead, and then veer right to the sink. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the sink. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Wash the knife in the sink. | STEP 5: Turn left. | STEP 6: Open the drawer in the corner, the one on the right side counter. Place the knife in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Pen", "Ladle", "Kettle", "ButterKnife", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.431", "-2.116", "-2.445", "-1.886", "-1.431", "0.320", "1.454", "-0.438", "1.459", "1.036", "-2.079", "-1.809", "-2.201", "-0.627", "-1.886", "-1.764", "1.408", "0.589", "1.376", "-1.957", "1.031", "1.388", "1.454", "0.927", "-0.751", "-1.039", "0.664", "1.010", "1.376", "0.149", "-0.086", "1.426", "-0.309", "0.916", "-0.477", "-1.835", "-2.323", "1.332", "-2.201", "-1.712", "-2.103", "-0.386", "-2.140", "1.414", "1.015", "1.283", "1.341", "-1.081", "1.375", "0.967", "-1.886", "0.919", "0.217", "-0.703", "0.251", "1.176", "1.070", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.913", "0.913", "0.954", "0.949", "0.919", "1.161", "0.117", "0.215", "0.776", "0.911", "0.925", "0.925", "0.940", "0.939", "0.117", "1.265", "0.117", "1.368", "0.910", "0.114", "1.760", "1.202", "0.906", "0.106", "1.845", "0.989", "0.980", "1.436", "0.914", "0.817", "1.407", "0.117", "0.802", "0.911", "0.911", "0.954", "1.859", "0.979", "0.911", "0.775", "1.650", "0.112", "1.191", "0.789", "1.656", "0.213", "0.949", "1.162", "0.9", "0.910", "0.110", "0.919", "0.989", "0.954", "0.912", "0.957", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.525", "-1.534", "0.463", "-1.448", "-1.81", "-1.657", "-1.345", "-1.683", "1.137", "-0.665", "0.377", "-1.707", "0.032", "-1.448", "-1.879", "-1.538", "-0.021", "-1.585", "2.226", "0.463", "-0.773", "1.838", "-1.002", "-0.65", "-1.632", "-1.875", "-1.534", "-0.309", "2.476", "-1.708", "-1.707", "1.850", "-1.586", "-1.068", "-1.874", "0.204", "0.204", "2.432", "0.291", "0.377", "-1.565", "-1.839", "-1.535", "-1.688", "-1.013", "-0.658", "1.137", "-1.81", "-0.315", "0.249", "-1.620", "-1.186", "-1.556", "-1.789", "-1.808", "-0.309", "-1.641", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "76", "83", "79", "91", "60", "87", "67", "98", "72", "83", "79", "83", "81", "79", "88", "103", "75", "100", "83", "65", "100", "87", "81", "68", "61", "81", "81", "100", "60", "102", "100", "67", "59", "81", "83", "83", "100", "83", "83", "76", "63", "84", "87", "59", "69", "98", "77", "87", "81", "79", "66", "60", "81", "60", "87", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124425_112757-1", "input": "Put a clean butter knife in a drawer. ", "output": "STEP 1: Walk forward, then hang a left and walk over to the sink. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter to the left of the sink. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the sink. | STEP 4: Put the butter knife in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean butter knife. | STEP 5: Turn left to face the counter. | STEP 6: Open the last drawer on your right and put the clean butter knife inside, then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Pen", "Ladle", "Kettle", "ButterKnife", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.431", "-2.116", "-2.445", "-1.886", "-1.431", "0.320", "1.454", "-0.438", "1.459", "1.036", "-2.079", "-1.809", "-2.201", "-0.627", "-1.886", "-1.764", "1.408", "0.589", "1.376", "-1.957", "1.031", "1.388", "1.454", "0.927", "-0.751", "-1.039", "0.664", "1.010", "1.376", "0.149", "-0.086", "1.426", "-0.309", "0.916", "-0.477", "-1.835", "-2.323", "1.332", "-2.201", "-1.712", "-2.103", "-0.386", "-2.140", "1.414", "1.015", "1.283", "1.341", "-1.081", "1.375", "0.967", "-1.886", "0.919", "0.217", "-0.703", "0.251", "1.176", "1.070", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.913", "0.913", "0.954", "0.949", "0.919", "1.161", "0.117", "0.215", "0.776", "0.911", "0.925", "0.925", "0.940", "0.939", "0.117", "1.265", "0.117", "1.368", "0.910", "0.114", "1.760", "1.202", "0.906", "0.106", "1.845", "0.989", "0.980", "1.436", "0.914", "0.817", "1.407", "0.117", "0.802", "0.911", "0.911", "0.954", "1.859", "0.979", "0.911", "0.775", "1.650", "0.112", "1.191", "0.789", "1.656", "0.213", "0.949", "1.162", "0.9", "0.910", "0.110", "0.919", "0.989", "0.954", "0.912", "0.957", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.525", "-1.534", "0.463", "-1.448", "-1.81", "-1.657", "-1.345", "-1.683", "1.137", "-0.665", "0.377", "-1.707", "0.032", "-1.448", "-1.879", "-1.538", "-0.021", "-1.585", "2.226", "0.463", "-0.773", "1.838", "-1.002", "-0.65", "-1.632", "-1.875", "-1.534", "-0.309", "2.476", "-1.708", "-1.707", "1.850", "-1.586", "-1.068", "-1.874", "0.204", "0.204", "2.432", "0.291", "0.377", "-1.565", "-1.839", "-1.535", "-1.688", "-1.013", "-0.658", "1.137", "-1.81", "-0.315", "0.249", "-1.620", "-1.186", "-1.556", "-1.789", "-1.808", "-0.309", "-1.641", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "76", "83", "79", "91", "60", "87", "67", "98", "72", "83", "79", "83", "81", "79", "88", "103", "75", "100", "83", "65", "100", "87", "81", "68", "61", "81", "81", "100", "60", "102", "100", "67", "59", "81", "83", "83", "100", "83", "83", "76", "63", "84", "87", "59", "69", "98", "77", "87", "81", "79", "66", "60", "81", "60", "87", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124425_112757-2", "input": "Put a rinsed off knife in the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the left side of the sink. | STEP 3: Go to the right side of the sink. | STEP 4: Rinse off the knife in the sink and pick it back up. | STEP 5: Turn left toward the bread on the counter. | STEP 6: Put the knife in the drawer below the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Pen", "Ladle", "Kettle", "ButterKnife", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.431", "-2.116", "-2.445", "-1.886", "-1.431", "0.320", "1.454", "-0.438", "1.459", "1.036", "-2.079", "-1.809", "-2.201", "-0.627", "-1.886", "-1.764", "1.408", "0.589", "1.376", "-1.957", "1.031", "1.388", "1.454", "0.927", "-0.751", "-1.039", "0.664", "1.010", "1.376", "0.149", "-0.086", "1.426", "-0.309", "0.916", "-0.477", "-1.835", "-2.323", "1.332", "-2.201", "-1.712", "-2.103", "-0.386", "-2.140", "1.414", "1.015", "1.283", "1.341", "-1.081", "1.375", "0.967", "-1.886", "0.919", "0.217", "-0.703", "0.251", "1.176", "1.070", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.913", "0.913", "0.954", "0.949", "0.919", "1.161", "0.117", "0.215", "0.776", "0.911", "0.925", "0.925", "0.940", "0.939", "0.117", "1.265", "0.117", "1.368", "0.910", "0.114", "1.760", "1.202", "0.906", "0.106", "1.845", "0.989", "0.980", "1.436", "0.914", "0.817", "1.407", "0.117", "0.802", "0.911", "0.911", "0.954", "1.859", "0.979", "0.911", "0.775", "1.650", "0.112", "1.191", "0.789", "1.656", "0.213", "0.949", "1.162", "0.9", "0.910", "0.110", "0.919", "0.989", "0.954", "0.912", "0.957", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.525", "-1.534", "0.463", "-1.448", "-1.81", "-1.657", "-1.345", "-1.683", "1.137", "-0.665", "0.377", "-1.707", "0.032", "-1.448", "-1.879", "-1.538", "-0.021", "-1.585", "2.226", "0.463", "-0.773", "1.838", "-1.002", "-0.65", "-1.632", "-1.875", "-1.534", "-0.309", "2.476", "-1.708", "-1.707", "1.850", "-1.586", "-1.068", "-1.874", "0.204", "0.204", "2.432", "0.291", "0.377", "-1.565", "-1.839", "-1.535", "-1.688", "-1.013", "-0.658", "1.137", "-1.81", "-0.315", "0.249", "-1.620", "-1.186", "-1.556", "-1.789", "-1.808", "-0.309", "-1.641", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "76", "83", "79", "91", "60", "87", "67", "98", "72", "83", "79", "83", "81", "79", "88", "103", "75", "100", "83", "65", "100", "87", "81", "68", "61", "81", "81", "100", "60", "102", "100", "67", "59", "81", "83", "83", "100", "83", "83", "76", "63", "84", "87", "59", "69", "98", "77", "87", "81", "79", "66", "60", "81", "60", "87", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_201243_698086-0", "input": "Heat a tomato and place it on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and go forward, and face the white table on the left. | STEP 2: Pick up the tomato at the front of the table. | STEP 3: Take the tomato and turn around. Go straight back, and turn left to locate the stove. | STEP 4: Place the tomato in the microwave and turn it on. Take out the tomato and shut the door. | STEP 5: Hold the tomato and turn around, then right to find the white table on the left. | STEP 6: Place the tomato on the table in the front. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.605", "2.662", "2.138", "-0.858", "2.579", "2.790", "-0.714", "2.681", "-0.544", "-0.782", "-0.645", "-0.947", "2.790", "2.346", "-0.519", "-0.714", "-0.877", "-1.038", "2.451", "2.959", "2.506", "1.801", "2.228", "2.632", "-0.851", "2.302", "1.836", "2.735", "2.976", "-0.669", "-0.782", "2.651", "1.230", "-0.794", "2.166", "1.334", "1.743", "1.409", "-0.669", "-1.171", "2.621", "-0.418", "2.169", "2.874", "2.100", "2.706", "2.893", "2.645", "1.409", "2.231", "2.451", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.764", "0.764", "0.764", "0.335", "0.765", "1.041", "0.831", "0.801", "1.028", "0.860", "0.860", "0.784", "0.763", "0.764", "0.825", "0.841", "1.495", "0.130", "0.763", "1.025", "0.762", "0.797", "0.760", "0.797", "0.874", "0.759", "1.027", "0.765", "0.789", "1.026", "0.860", "0.801", "1.068", "1.066", "0.818", "0.023", "1.027", "1.027", "1.042", "1.131", "1.085", "1.077", "2.275", "0.796", "0.764", "1.094", "1.025", "0.032", "1.025", "1.028", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "4.334", "3.455", "3.762", "-0.295", "4.044", "0.068", "1.337", "0.867", "2.311", "1.181", "1.103", "-0.516", "3.529", "4.074", "0.615", "1.259", "-0.184", "2.842", "3.821", "-0.846", "3.577", "1.627", "3.97", "0.822", "1.414", "4.32", "-1.84", "3.922", "4.044", "2.311", "1.570", "-0.221", "-1.667", "2.556", "3.475", "-1.670", "1.802", "-1.881", "0.600", "1.821", "-1.151", "2.434", "-1.793", "-0.792", "4.044", "-0.236", "1.200", "-0.323", "-1.560", "1.699", "4.32", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "225", "329.999", "225", "90", "329.999", "180", "180", "47.0", "0", "90", "90", "90", "329.999", "225", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "329.999", "317.0", "0", "317.0", "90", "0", "90", "329.999", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "225", "270", "136.999", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "136.999", "0", "90", "136.999", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "56", "99", "56", "55", "112", "67", "58", "112", "112", "99", "56", "56", "57", "112", "99", "110", "56", "55", "56", "70", "56", "67", "112", "56", "53", "56", "56", "58", "112", "55", "55", "58", "56", "74", "55", "55", "58", "58", "55", "58", "83", "64", "56", "55", "55", "81", "55", "55", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_201243_698086-1", "input": "Place a cooked tomato on a table ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room and turn left to face the white, round table | STEP 2: Pick up the tomato that is sitting on the white table | STEP 3: Turn left and take a few steps then cross the room to the stove that is to the left | STEP 4: Open the microwave that is above the stove and place the tomato inside, then close the microwave and turn it on. Open the microwave and pick up the tomato then close the microwave | STEP 5: Turn around and cross the room, after you pass the counter take a right and walk to the wall, then turn left and face the round, white table | STEP 6: Place the tomato on the table to the left of the brown bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.605", "2.662", "2.138", "-0.858", "2.579", "2.790", "-0.714", "2.681", "-0.544", "-0.782", "-0.645", "-0.947", "2.790", "2.346", "-0.519", "-0.714", "-0.877", "-1.038", "2.451", "2.959", "2.506", "1.801", "2.228", "2.632", "-0.851", "2.302", "1.836", "2.735", "2.976", "-0.669", "-0.782", "2.651", "1.230", "-0.794", "2.166", "1.334", "1.743", "1.409", "-0.669", "-1.171", "2.621", "-0.418", "2.169", "2.874", "2.100", "2.706", "2.893", "2.645", "1.409", "2.231", "2.451", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.764", "0.764", "0.764", "0.335", "0.765", "1.041", "0.831", "0.801", "1.028", "0.860", "0.860", "0.784", "0.763", "0.764", "0.825", "0.841", "1.495", "0.130", "0.763", "1.025", "0.762", "0.797", "0.760", "0.797", "0.874", "0.759", "1.027", "0.765", "0.789", "1.026", "0.860", "0.801", "1.068", "1.066", "0.818", "0.023", "1.027", "1.027", "1.042", "1.131", "1.085", "1.077", "2.275", "0.796", "0.764", "1.094", "1.025", "0.032", "1.025", "1.028", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "4.334", "3.455", "3.762", "-0.295", "4.044", "0.068", "1.337", "0.867", "2.311", "1.181", "1.103", "-0.516", "3.529", "4.074", "0.615", "1.259", "-0.184", "2.842", "3.821", "-0.846", "3.577", "1.627", "3.97", "0.822", "1.414", "4.32", "-1.84", "3.922", "4.044", "2.311", "1.570", "-0.221", "-1.667", "2.556", "3.475", "-1.670", "1.802", "-1.881", "0.600", "1.821", "-1.151", "2.434", "-1.793", "-0.792", "4.044", "-0.236", "1.200", "-0.323", "-1.560", "1.699", "4.32", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "225", "329.999", "225", "90", "329.999", "180", "180", "47.0", "0", "90", "90", "90", "329.999", "225", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "329.999", "317.0", "0", "317.0", "90", "0", "90", "329.999", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "225", "270", "136.999", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "136.999", "0", "90", "136.999", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "56", "99", "56", "55", "112", "67", "58", "112", "112", "99", "56", "56", "57", "112", "99", "110", "56", "55", "56", "70", "56", "67", "112", "56", "53", "56", "56", "58", "112", "55", "55", "58", "56", "74", "55", "55", "58", "58", "55", "58", "83", "64", "56", "55", "55", "81", "55", "55", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_201243_698086-2", "input": "Put a warmed tomato on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to stand in front of the white table. | STEP 2: Pick the tomato up from the white table. | STEP 3: Go left to cross the room and then turn left again to face the microwave. | STEP 4: Put the tomato into the microwave and turn it on and then off and take the tomato out and shut the door. | STEP 5: Turn around and cross the room and move to stand in front of the white table. | STEP 6: Put the tomato on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.605", "2.662", "2.138", "-0.858", "2.579", "2.790", "-0.714", "2.681", "-0.544", "-0.782", "-0.645", "-0.947", "2.790", "2.346", "-0.519", "-0.714", "-0.877", "-1.038", "2.451", "2.959", "2.506", "1.801", "2.228", "2.632", "-0.851", "2.302", "1.836", "2.735", "2.976", "-0.669", "-0.782", "2.651", "1.230", "-0.794", "2.166", "1.334", "1.743", "1.409", "-0.669", "-1.171", "2.621", "-0.418", "2.169", "2.874", "2.100", "2.706", "2.893", "2.645", "1.409", "2.231", "2.451", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.764", "0.764", "0.764", "0.335", "0.765", "1.041", "0.831", "0.801", "1.028", "0.860", "0.860", "0.784", "0.763", "0.764", "0.825", "0.841", "1.495", "0.130", "0.763", "1.025", "0.762", "0.797", "0.760", "0.797", "0.874", "0.759", "1.027", "0.765", "0.789", "1.026", "0.860", "0.801", "1.068", "1.066", "0.818", "0.023", "1.027", "1.027", "1.042", "1.131", "1.085", "1.077", "2.275", "0.796", "0.764", "1.094", "1.025", "0.032", "1.025", "1.028", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "4.334", "3.455", "3.762", "-0.295", "4.044", "0.068", "1.337", "0.867", "2.311", "1.181", "1.103", "-0.516", "3.529", "4.074", "0.615", "1.259", "-0.184", "2.842", "3.821", "-0.846", "3.577", "1.627", "3.97", "0.822", "1.414", "4.32", "-1.84", "3.922", "4.044", "2.311", "1.570", "-0.221", "-1.667", "2.556", "3.475", "-1.670", "1.802", "-1.881", "0.600", "1.821", "-1.151", "2.434", "-1.793", "-0.792", "4.044", "-0.236", "1.200", "-0.323", "-1.560", "1.699", "4.32", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "225", "329.999", "225", "90", "329.999", "180", "180", "47.0", "0", "90", "90", "90", "329.999", "225", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "329.999", "317.0", "0", "317.0", "90", "0", "90", "329.999", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "225", "270", "136.999", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "136.999", "0", "90", "136.999", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "56", "99", "56", "55", "112", "67", "58", "112", "112", "99", "56", "56", "57", "112", "99", "110", "56", "55", "56", "70", "56", "67", "112", "56", "53", "56", "56", "58", "112", "55", "55", "58", "56", "74", "55", "55", "58", "58", "55", "58", "83", "64", "56", "55", "55", "81", "55", "55", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_001852_804129-0", "input": "Put the warm slice apple in the sink ", "output": "STEP 1: Turn right then head to the counter on your left | STEP 2: Pick up the knife on the counter beside the toaster | STEP 3: Turn left then head to the left side stove counter | STEP 4: Slice the apple beside the stove | STEP 5: Turn left then head the sink | STEP 6: Put the knife in the sink | STEP 7: Turn right then head to the stove counter on you left | STEP 8: Pick up a slice of apple on the counter | STEP 9: Turn right then head to the microwave | STEP 10: Open the microwave put in and out the microwave | STEP 11: Turn left then head to the sink | STEP 12: Put the slice apple in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "CellPhone", "CellPhone", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "SoapBottle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.887", "1.491", "3.373", "-0.786", "-1.008", "0.436", "0.836", "-0.420", "-0.950", "-0.909", "0.179", "-0.803", "0.952", "0.330", "3.028", "1.255", "0.101", "1.164", "0.710", "3.084", "-1.008", "3.141", "-0.136", "2.976", "1.086", "0.022", "3.044", "0.423", "-1.008", "3.152", "0.664", "-0.702", "0.929", "3.070", "1.086", "-0.827", "0.728", "-0.043", "0.341", "1.491", "-1.039", "-0.868", "1.064", "3.111", "0.760", "1.008", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.949", "0.945", "0.937", "0.325", "0.900", "0.908", "0.909", "0.902", "0.533", "0.128", "0.897", "0.974", "1.671", "0.317", "0.172", "1.671", "0.909", "0.763", "0.963", "0.190", "0.925", "0.188", "0.901", "1.473", "0.749", "0.900", "0.937", "0.900", "0.901", "0.762", "0.936", "0.965", "0.711", "0.709", "0.938", "0.702", "0.908", "0.974", "0.873", "0.986", "0.897", "0.130", "0.947", "0.748", "1.671", "1.068", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.326", "0.180", "0.232", "1.255", "0.176", "0.223", "0.038", "-0.920", "-0.361", "1.430", "-1.445", "-0.827", "-1.689", "-1.475", "-0.702", "-1.550", "-1.731", "-1.433", "0.727", "0.700", "-0.047", "-0.404", "-1.393", "-1.746", "-1.354", "-1.660", "-0.698", "0.869", "0.623", "-0.100", "0.296", "-0.726", "-1.433", "-0.408", "-1.503", "-0.011", "0.613", "-1.486", "-1.649", "0.747", "-0.797", "1.693", "0.483", "0.032", "-1.410", "-1.503", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "36.810", "0", "135", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "36.810", "45", "0", "180", "0", "0", "36.810", "45", "167.065", "0", "45", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "92", "60", "96", "61", "92", "92", "56", "88", "85", "82", "61", "76", "67", "73", "52", "82", "107", "92", "70", "61", "72", "82", "59", "107", "82", "60", "92", "61", "106", "92", "61", "107", "57", "107", "68", "92", "82", "82", "92", "61", "85", "92", "106", "76", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_001852_804129-1", "input": "To heat a piece of apple and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn left and walk forward to face the apple on the counter. | STEP 4: Cut the apple on the counter into three pieces. | STEP 5: Turn left and walk across the room to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn around and walk forward to face the apple pieces on the counter. | STEP 8: Pick up a piece of apple on the counter. | STEP 9: Turn right and walk to the end of the counter and turn left to face the microwave. | STEP 10: Heat the apple piece in the microwave and remove it. | STEP 11: Walk around the room to face the sink. | STEP 12: Place the piece of apple in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "CellPhone", "CellPhone", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "SoapBottle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.887", "1.491", "3.373", "-0.786", "-1.008", "0.436", "0.836", "-0.420", "-0.950", "-0.909", "0.179", "-0.803", "0.952", "0.330", "3.028", "1.255", "0.101", "1.164", "0.710", "3.084", "-1.008", "3.141", "-0.136", "2.976", "1.086", "0.022", "3.044", "0.423", "-1.008", "3.152", "0.664", "-0.702", "0.929", "3.070", "1.086", "-0.827", "0.728", "-0.043", "0.341", "1.491", "-1.039", "-0.868", "1.064", "3.111", "0.760", "1.008", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.949", "0.945", "0.937", "0.325", "0.900", "0.908", "0.909", "0.902", "0.533", "0.128", "0.897", "0.974", "1.671", "0.317", "0.172", "1.671", "0.909", "0.763", "0.963", "0.190", "0.925", "0.188", "0.901", "1.473", "0.749", "0.900", "0.937", "0.900", "0.901", "0.762", "0.936", "0.965", "0.711", "0.709", "0.938", "0.702", "0.908", "0.974", "0.873", "0.986", "0.897", "0.130", "0.947", "0.748", "1.671", "1.068", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.326", "0.180", "0.232", "1.255", "0.176", "0.223", "0.038", "-0.920", "-0.361", "1.430", "-1.445", "-0.827", "-1.689", "-1.475", "-0.702", "-1.550", "-1.731", "-1.433", "0.727", "0.700", "-0.047", "-0.404", "-1.393", "-1.746", "-1.354", "-1.660", "-0.698", "0.869", "0.623", "-0.100", "0.296", "-0.726", "-1.433", "-0.408", "-1.503", "-0.011", "0.613", "-1.486", "-1.649", "0.747", "-0.797", "1.693", "0.483", "0.032", "-1.410", "-1.503", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "36.810", "0", "135", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "36.810", "45", "0", "180", "0", "0", "36.810", "45", "167.065", "0", "45", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "92", "60", "96", "61", "92", "92", "56", "88", "85", "82", "61", "76", "67", "73", "52", "82", "107", "92", "70", "61", "72", "82", "59", "107", "82", "60", "92", "61", "106", "92", "61", "107", "57", "107", "68", "92", "82", "82", "92", "61", "85", "92", "106", "76", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_001852_804129-2", "input": "Put a knife and microwaved apple slice in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the knife on the counter to the left. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Walk to the counter corner by the refrigerator with the phone on it. | STEP 4: Use the knife to cut the yellow apple in three pieces. | STEP 5: Turn around then go right to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink to the left of the spoon. | STEP 7: Walk back over to the counter corner by the refrigerator. | STEP 8: Pick up the apple slice that is farthest to the right. | STEP 9: Turn around and then go forward to the microwave on the left. | STEP 10: Open the microwave, put the apple inside, turn it on then take the apple out and close it. | STEP 11: Turn left, then left again at the oven, then go straight ahead to the sink. | STEP 12: Put the apple slice in the sink to the left of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "CellPhone", "CellPhone", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "SoapBottle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.887", "1.491", "3.373", "-0.786", "-1.008", "0.436", "0.836", "-0.420", "-0.950", "-0.909", "0.179", "-0.803", "0.952", "0.330", "3.028", "1.255", "0.101", "1.164", "0.710", "3.084", "-1.008", "3.141", "-0.136", "2.976", "1.086", "0.022", "3.044", "0.423", "-1.008", "3.152", "0.664", "-0.702", "0.929", "3.070", "1.086", "-0.827", "0.728", "-0.043", "0.341", "1.491", "-1.039", "-0.868", "1.064", "3.111", "0.760", "1.008", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.949", "0.945", "0.937", "0.325", "0.900", "0.908", "0.909", "0.902", "0.533", "0.128", "0.897", "0.974", "1.671", "0.317", "0.172", "1.671", "0.909", "0.763", "0.963", "0.190", "0.925", "0.188", "0.901", "1.473", "0.749", "0.900", "0.937", "0.900", "0.901", "0.762", "0.936", "0.965", "0.711", "0.709", "0.938", "0.702", "0.908", "0.974", "0.873", "0.986", "0.897", "0.130", "0.947", "0.748", "1.671", "1.068", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.326", "0.180", "0.232", "1.255", "0.176", "0.223", "0.038", "-0.920", "-0.361", "1.430", "-1.445", "-0.827", "-1.689", "-1.475", "-0.702", "-1.550", "-1.731", "-1.433", "0.727", "0.700", "-0.047", "-0.404", "-1.393", "-1.746", "-1.354", "-1.660", "-0.698", "0.869", "0.623", "-0.100", "0.296", "-0.726", "-1.433", "-0.408", "-1.503", "-0.011", "0.613", "-1.486", "-1.649", "0.747", "-0.797", "1.693", "0.483", "0.032", "-1.410", "-1.503", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "36.810", "0", "135", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "36.810", "45", "0", "180", "0", "0", "36.810", "45", "167.065", "0", "45", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "92", "60", "96", "61", "92", "92", "56", "88", "85", "82", "61", "76", "67", "73", "52", "82", "107", "92", "70", "61", "72", "82", "59", "107", "82", "60", "92", "61", "106", "92", "61", "107", "57", "107", "68", "92", "82", "82", "92", "61", "85", "92", "106", "76", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060234_011675-0", "input": "Put a heated apple on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the table. | STEP 2: Pick up the apple on the table. | STEP 3: Go right and bring the apple to the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Bring the heated apple back to the table on the side. | STEP 6: Put the heated apple on the table in front of the salt. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.480", "-1.138", "-2.706", "-0.456", "-0.400", "-0.657", "-1.801", "-2.805", "-0.194", "-2.170", "-0.400", "-2.878", "-0.487", "-0.218", "-0.228", "-2.480", "-2.549", "-2.738", "-0.747", "-2.583", "-2.864", "-0.143", "-2.785", "-2.686", "-1.662", "-2.377", "-2.691", "-2.888", "-1.932", "-0.400", "-2.480", "-0.657", "-0.254", "-1.911", "-0.535", "-1.007", "-0.244", "-2.037", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.900", "1.773", "0.935", "1.056", "0.933", "0.900", "1.773", "1.190", "1.777", "0.953", "0.900", "0.295", "0.658", "0.658", "0.957", "0.957", "0.930", "0.332", "1.777", "0.901", "0.940", "0.956", "0.378", "0.915", "0.688", "0.926", "0.362", "0.632", "0.658", "0.896", "0.900", "0.900", "0.928", "1.773", "0.928", "0.797", "1.013", "0.924", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.177", "0.114", "3.209", "0.203", "3.133", "3.535", "0.251", "4.352", "0.160", "0.518", "2.530", "4.501", "0.573", "0.464", "2.329", "2.441", "3.673", "4.649", "0.205", "2.177", "1.983", "2.932", "4.278", "2.573", "0.355", "2.177", "4.501", "4.204", "0.300", "2.932", "1.913", "2.731", "4.672", "0.114", "4.274", "0.337", "0.203", "0.348", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "47", "57", "69", "73", "73", "46", "67", "49", "50", "73", "67", "39", "39", "73", "71", "57", "Floor|-00.05|", "48", "71", "71", "73", "67", "71", "53", "71", "67", "67", "53", "73", "71", "73", "52", "45", "54", "68", "69", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060234_011675-1", "input": "Put a cooked apple on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around, will forward, then turn right to face the table. | STEP 2: Pick up the apple from the table. | STEP 3: Turn right, move forward, turn left, then move forward and to approach the microwave. | STEP 4: Cook the apple in the microwave. | STEP 5: Turn right, move forward, turn right, move forward, then turn right into approach the table. | STEP 6: Place the apple on the table, in front of the pepper and to the right of the soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.480", "-1.138", "-2.706", "-0.456", "-0.400", "-0.657", "-1.801", "-2.805", "-0.194", "-2.170", "-0.400", "-2.878", "-0.487", "-0.218", "-0.228", "-2.480", "-2.549", "-2.738", "-0.747", "-2.583", "-2.864", "-0.143", "-2.785", "-2.686", "-1.662", "-2.377", "-2.691", "-2.888", "-1.932", "-0.400", "-2.480", "-0.657", "-0.254", "-1.911", "-0.535", "-1.007", "-0.244", "-2.037", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.900", "1.773", "0.935", "1.056", "0.933", "0.900", "1.773", "1.190", "1.777", "0.953", "0.900", "0.295", "0.658", "0.658", "0.957", "0.957", "0.930", "0.332", "1.777", "0.901", "0.940", "0.956", "0.378", "0.915", "0.688", "0.926", "0.362", "0.632", "0.658", "0.896", "0.900", "0.900", "0.928", "1.773", "0.928", "0.797", "1.013", "0.924", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.177", "0.114", "3.209", "0.203", "3.133", "3.535", "0.251", "4.352", "0.160", "0.518", "2.530", "4.501", "0.573", "0.464", "2.329", "2.441", "3.673", "4.649", "0.205", "2.177", "1.983", "2.932", "4.278", "2.573", "0.355", "2.177", "4.501", "4.204", "0.300", "2.932", "1.913", "2.731", "4.672", "0.114", "4.274", "0.337", "0.203", "0.348", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "47", "57", "69", "73", "73", "46", "67", "49", "50", "73", "67", "39", "39", "73", "71", "57", "Floor|-00.05|", "48", "71", "71", "73", "67", "71", "53", "71", "67", "67", "53", "73", "71", "73", "52", "45", "54", "68", "69", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_060234_011675-2", "input": "Put a heated apple on the table by the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the table to the left of the door to the right of the stove. | STEP 2: Pick up an apple from the table. | STEP 3: Move to the microwave to the right of the door. | STEP 4: Heat the apple with the microwave before removing it and closing the door. | STEP 5: Move to the table to the right of the stove from before. | STEP 6: Place the apple on top of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.480", "-1.138", "-2.706", "-0.456", "-0.400", "-0.657", "-1.801", "-2.805", "-0.194", "-2.170", "-0.400", "-2.878", "-0.487", "-0.218", "-0.228", "-2.480", "-2.549", "-2.738", "-0.747", "-2.583", "-2.864", "-0.143", "-2.785", "-2.686", "-1.662", "-2.377", "-2.691", "-2.888", "-1.932", "-0.400", "-2.480", "-0.657", "-0.254", "-1.911", "-0.535", "-1.007", "-0.244", "-2.037", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.900", "1.773", "0.935", "1.056", "0.933", "0.900", "1.773", "1.190", "1.777", "0.953", "0.900", "0.295", "0.658", "0.658", "0.957", "0.957", "0.930", "0.332", "1.777", "0.901", "0.940", "0.956", "0.378", "0.915", "0.688", "0.926", "0.362", "0.632", "0.658", "0.896", "0.900", "0.900", "0.928", "1.773", "0.928", "0.797", "1.013", "0.924", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.177", "0.114", "3.209", "0.203", "3.133", "3.535", "0.251", "4.352", "0.160", "0.518", "2.530", "4.501", "0.573", "0.464", "2.329", "2.441", "3.673", "4.649", "0.205", "2.177", "1.983", "2.932", "4.278", "2.573", "0.355", "2.177", "4.501", "4.204", "0.300", "2.932", "1.913", "2.731", "4.672", "0.114", "4.274", "0.337", "0.203", "0.348", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "47", "57", "69", "73", "73", "46", "67", "49", "50", "73", "67", "39", "39", "73", "71", "57", "Floor|-00.05|", "48", "71", "71", "73", "67", "71", "53", "71", "67", "67", "53", "73", "71", "73", "52", "45", "54", "68", "69", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200341_074379-0", "input": "put the plunger inside the cupboard ", "output": "STEP 1: turn right towards the door and then right towards the water closet | STEP 2: pick up the plunger by the water closet | STEP 3: turn right towards the cupboard under the wash | STEP 4: put the plunger inside the cupboard | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.869", "0.668", "0.594", "0.729", "-2.084", "-2.243", "-0.145", "-2.393", "0.234", "-0.503", "0.397", "0.480", "-2.163", "-0.047", "-0.122", "-0.636", "0.699", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.704", "1.047", "0.106", "1.048", "0.707", "0.707", "0.148", "1.478", "0.106", "0.164", "1.656", "0.002", "0.704", "0.971", "0.148", "0.707", "1.048", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.099", "4.605", "3.558", "4.539", "0.717", "0.572", "1.450", "0.580", "2.448", "0.465", "2.039", "4.793", "0.135", "4.911", "1.315", "1.099", "4.277", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "34", "21", "34", "22", "22", "33", "28", "27", "31", "32", "", "22", "29", "33", "22", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200341_074379-1", "input": "Put the plunger into the bathroom cabinet ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the toilet | STEP 2: Pick up the plunger from the left side of the toilet | STEP 3: Turn right and walk up to the left side of the bathroom counter | STEP 4: Open the bottom left cabinet and put the plunger in it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.869", "0.668", "0.594", "0.729", "-2.084", "-2.243", "-0.145", "-2.393", "0.234", "-0.503", "0.397", "0.480", "-2.163", "-0.047", "-0.122", "-0.636", "0.699", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.704", "1.047", "0.106", "1.048", "0.707", "0.707", "0.148", "1.478", "0.106", "0.164", "1.656", "0.002", "0.704", "0.971", "0.148", "0.707", "1.048", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.099", "4.605", "3.558", "4.539", "0.717", "0.572", "1.450", "0.580", "2.448", "0.465", "2.039", "4.793", "0.135", "4.911", "1.315", "1.099", "4.277", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "34", "21", "34", "22", "22", "33", "28", "27", "31", "32", "", "22", "29", "33", "22", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200341_074379-2", "input": "Put the plunger in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Move over to the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger next to the toilet. | STEP 3: Bring the plunger over to the cabinet under the sink. | STEP 4: Put the plunger in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.869", "0.668", "0.594", "0.729", "-2.084", "-2.243", "-0.145", "-2.393", "0.234", "-0.503", "0.397", "0.480", "-2.163", "-0.047", "-0.122", "-0.636", "0.699", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.704", "1.047", "0.106", "1.048", "0.707", "0.707", "0.148", "1.478", "0.106", "0.164", "1.656", "0.002", "0.704", "0.971", "0.148", "0.707", "1.048", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.099", "4.605", "3.558", "4.539", "0.717", "0.572", "1.450", "0.580", "2.448", "0.465", "2.039", "4.793", "0.135", "4.911", "1.315", "1.099", "4.277", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "34", "21", "34", "22", "22", "33", "28", "27", "31", "32", "", "22", "29", "33", "22", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201106_979461-0", "input": "place clean soap on top of the toilet ", "output": "STEP 1: go to the toilet in the bathroom | STEP 2: pick up the soap out of the black bin to the right of the toilet | STEP 3: walk over to the bathroom sink | STEP 4: place the soap inside the sink and rinse it off, then pick it back up | STEP 5: walk over to the toilet again | STEP 6: place the soap on top of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Towel", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.979", "-3.432", "-1.064", "-3.122", "-4.739", "-0.923", "-0.982", "-3.726", "-1.064", "-3.122", "-0.968", "-1.017", "-2.462", "-4.739", "-1.065", "-1.018", "-2.205", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.542", "0.826", "0.120", "0.278", "1.522", "1.59", "0.835", "1.646", "-0.000", "0.537", "0.888", "1.049", "0.823", "1.522", "-0.000", "1.046", "0.827", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.832", "1.439", "3.640", "1.935", "2.425", "2.018", "1.756", "1.330", "4.838", "1.728", "3.960", "4.591", "1.862", "3.359", "4.052", "4.263", "2.132", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "18", "37", "23", "31", "35", "18", "36", "Floor|-03.84|", "25", "39", "38", "18", "30", "Floor|-03.84|", "38", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201106_979461-1", "input": "Put a clean bar of soap on top of a toilet's tank. ", "output": "STEP 1: Turn right, go straight, then turn and face the trash bin to the right of the toilet. | STEP 2: Take the pink soap from the trash bin. | STEP 3: Turn right and go to the left sink. | STEP 4: Put the soap in the sink. Turn the water on then off. Take the soap from the sink. | STEP 5: Turn left, go to the toilet ahead. | STEP 6: Put the soap on top of the tank of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Towel", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.979", "-3.432", "-1.064", "-3.122", "-4.739", "-0.923", "-0.982", "-3.726", "-1.064", "-3.122", "-0.968", "-1.017", "-2.462", "-4.739", "-1.065", "-1.018", "-2.205", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.542", "0.826", "0.120", "0.278", "1.522", "1.59", "0.835", "1.646", "-0.000", "0.537", "0.888", "1.049", "0.823", "1.522", "-0.000", "1.046", "0.827", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.832", "1.439", "3.640", "1.935", "2.425", "2.018", "1.756", "1.330", "4.838", "1.728", "3.960", "4.591", "1.862", "3.359", "4.052", "4.263", "2.132", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "18", "37", "23", "31", "35", "18", "36", "Floor|-03.84|", "25", "39", "38", "18", "30", "Floor|-03.84|", "38", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201106_979461-2", "input": "Wash bar soap from the trash to place back on the toilet tank ", "output": "STEP 1: Move to the black trash bin to the right of the toilet | STEP 2: Pickup the pink bar soap in the trash | STEP 3: Take the bar soap to the sink | STEP 4: Place bar soap in the sink and turn on the water then turn it off, pick up soap again | STEP 5: Head to the toilet | STEP 6: Place the bar soap on top of the toilet tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Towel", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.979", "-3.432", "-1.064", "-3.122", "-4.739", "-0.923", "-0.982", "-3.726", "-1.064", "-3.122", "-0.968", "-1.017", "-2.462", "-4.739", "-1.065", "-1.018", "-2.205", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.542", "0.826", "0.120", "0.278", "1.522", "1.59", "0.835", "1.646", "-0.000", "0.537", "0.888", "1.049", "0.823", "1.522", "-0.000", "1.046", "0.827", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.832", "1.439", "3.640", "1.935", "2.425", "2.018", "1.756", "1.330", "4.838", "1.728", "3.960", "4.591", "1.862", "3.359", "4.052", "4.263", "2.132", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "18", "37", "23", "31", "35", "18", "36", "Floor|-03.84|", "25", "39", "38", "18", "30", "Floor|-03.84|", "38", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101835_683416-0", "input": "put a chilled, cut slice of lettuce in the sink ", "output": "STEP 1: go to the counter to the left of the sink | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: take the knife to the table | STEP 4: cut the head of lettuce on the table | STEP 5: take the knife to the fridge | STEP 6: put the knife in the fridge | STEP 7: go back to the table with the lettuce | STEP 8: pick up one slice of lettuce | STEP 9: take the slice to the fridge | STEP 10: chill the slice then remove | STEP 11: take the slice to the sink | STEP 12: put the chilled slice in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.081", "-3.463", "-3.559", "-3.508", "-3.272", "-1.391", "-3.126", "-2.804", "-3.214", "-2.503", "-1.224", "-3.654", "-2.022", "-3.185", "-3.463", "-1.523", "-3.231", "-3.368", "-3.185", "-1.127", "-1.127", "-3.473", "-1.256", "-1.787", "-3.559", "-1.259", "-1.655", "-3.006", "-3.144", "-3.424", "-1.815", "-3.195", "-1.857", "-1.711", "-0.994", "-1.161", "-1.759", "-3.143", "-3.654", "-3.463", "-3.127", "-2.402", "-1.523", "-1.608", "-3.505", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.948", "0.948", "0.915", "1.460", "0.916", "0.906", "0.761", "0.902", "0.746", "0.916", "0.122", "0.950", "0.915", "0.769", "0.939", "0.960", "0.083", "0.912", "0.743", "0.972", "0.886", "1.606", "0.122", "0.915", "0.916", "0.972", "0.923", "0.904", "0.963", "0.966", "0.916", "0.080", "0.858", "0.915", "0.906", "0.087", "0.974", "0.966", "0.975", "0.911", "0.742", "0.915", "0.891", "0.916", "1.541", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.607", "1.607", "1.440", "2.846", "1.524", "0.255", "1.202", "3.567", "1.356", "4.106", "3.692", "1.357", "4.188", "1.510", "1.189", "0.564", "1.434", "1.189", "3.027", "0.255", "0.461", "2.016", "3.788", "0.358", "2.844", "-0.053", "0.564", "3.677", "2.374", "2.374", "4.062", "2.920", "3.662", "4.146", "0.049", "3.788", "0.085", "1.971", "1.189", "3.827", "3.326", "3.890", "-0.053", "4.188", "2.224", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "55", "53", "55", "82", "47", "46", "47", "46", "78", "55", "46", "47", "55", "82", "65", "55", "48", "82", "82", "77", "78", "82", "46", "82", "82", "46", "49", "52", "46", "59", "76", "46", "82", "78", "82", "66", "55", "46", "56", "46", "82", "46", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101835_683416-1", "input": "Put a cold piece of lettuce in the sink. ", "output": "STEP 1: Go to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Go past the door on the right to the table. | STEP 4: Slice the lettuce on the table. | STEP 5: Take the knife to the fridge. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Go back past the stove on the right to the table. | STEP 8: Pick up a lettuce slice on the table. | STEP 9: Take the lettuce to the fridge. | STEP 10: Chill the lettuce in the fridge. | STEP 11: Go to the sink. | STEP 12: Put the cold lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.081", "-3.463", "-3.559", "-3.508", "-3.272", "-1.391", "-3.126", "-2.804", "-3.214", "-2.503", "-1.224", "-3.654", "-2.022", "-3.185", "-3.463", "-1.523", "-3.231", "-3.368", "-3.185", "-1.127", "-1.127", "-3.473", "-1.256", "-1.787", "-3.559", "-1.259", "-1.655", "-3.006", "-3.144", "-3.424", "-1.815", "-3.195", "-1.857", "-1.711", "-0.994", "-1.161", "-1.759", "-3.143", "-3.654", "-3.463", "-3.127", "-2.402", "-1.523", "-1.608", "-3.505", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.948", "0.948", "0.915", "1.460", "0.916", "0.906", "0.761", "0.902", "0.746", "0.916", "0.122", "0.950", "0.915", "0.769", "0.939", "0.960", "0.083", "0.912", "0.743", "0.972", "0.886", "1.606", "0.122", "0.915", "0.916", "0.972", "0.923", "0.904", "0.963", "0.966", "0.916", "0.080", "0.858", "0.915", "0.906", "0.087", "0.974", "0.966", "0.975", "0.911", "0.742", "0.915", "0.891", "0.916", "1.541", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.607", "1.607", "1.440", "2.846", "1.524", "0.255", "1.202", "3.567", "1.356", "4.106", "3.692", "1.357", "4.188", "1.510", "1.189", "0.564", "1.434", "1.189", "3.027", "0.255", "0.461", "2.016", "3.788", "0.358", "2.844", "-0.053", "0.564", "3.677", "2.374", "2.374", "4.062", "2.920", "3.662", "4.146", "0.049", "3.788", "0.085", "1.971", "1.189", "3.827", "3.326", "3.890", "-0.053", "4.188", "2.224", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "55", "53", "55", "82", "47", "46", "47", "46", "78", "55", "46", "47", "55", "82", "65", "55", "48", "82", "82", "77", "78", "82", "46", "82", "82", "46", "49", "52", "46", "59", "76", "46", "82", "78", "82", "66", "55", "46", "56", "46", "82", "46", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101835_683416-2", "input": "Chill a knife and place a chilled slice of lettuce in a sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter to the left of the white stove. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the white table on the right. | STEP 4: Slice the head of lettuce on the table. | STEP 5: Turn left, take a right and walk to the black fridge on the left. | STEP 6: Put the knife inside the fridge on the bottom shelf and close the door. | STEP 7: Turn left, hang a left at the counter and walk to the white table on the left. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the table. | STEP 9: Turn left, take a right and walk to the black fridge on the left. | STEP 10: Put the slice of lettuce on the top shelf inside the fridge, chill it, remove it and close the door. | STEP 11: Turn left and walk to the sink on the right. | STEP 12: Put the slice of chilled lettuce inside the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.081", "-3.463", "-3.559", "-3.508", "-3.272", "-1.391", "-3.126", "-2.804", "-3.214", "-2.503", "-1.224", "-3.654", "-2.022", "-3.185", "-3.463", "-1.523", "-3.231", "-3.368", "-3.185", "-1.127", "-1.127", "-3.473", "-1.256", "-1.787", "-3.559", "-1.259", "-1.655", "-3.006", "-3.144", "-3.424", "-1.815", "-3.195", "-1.857", "-1.711", "-0.994", "-1.161", "-1.759", "-3.143", "-3.654", "-3.463", "-3.127", "-2.402", "-1.523", "-1.608", "-3.505", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.948", "0.948", "0.915", "1.460", "0.916", "0.906", "0.761", "0.902", "0.746", "0.916", "0.122", "0.950", "0.915", "0.769", "0.939", "0.960", "0.083", "0.912", "0.743", "0.972", "0.886", "1.606", "0.122", "0.915", "0.916", "0.972", "0.923", "0.904", "0.963", "0.966", "0.916", "0.080", "0.858", "0.915", "0.906", "0.087", "0.974", "0.966", "0.975", "0.911", "0.742", "0.915", "0.891", "0.916", "1.541", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.607", "1.607", "1.440", "2.846", "1.524", "0.255", "1.202", "3.567", "1.356", "4.106", "3.692", "1.357", "4.188", "1.510", "1.189", "0.564", "1.434", "1.189", "3.027", "0.255", "0.461", "2.016", "3.788", "0.358", "2.844", "-0.053", "0.564", "3.677", "2.374", "2.374", "4.062", "2.920", "3.662", "4.146", "0.049", "3.788", "0.085", "1.971", "1.189", "3.827", "3.326", "3.890", "-0.053", "4.188", "2.224", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "55", "53", "55", "82", "47", "46", "47", "46", "78", "55", "46", "47", "55", "82", "65", "55", "48", "82", "82", "77", "78", "82", "46", "82", "82", "46", "49", "52", "46", "59", "76", "46", "82", "78", "82", "66", "55", "46", "56", "46", "82", "46", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_065238_500229-0", "input": "Move two spoons to the kitchen counter. ", "output": "STEP 1: Look down at the sink in front of you. | STEP 2: Pick up the spoon that is in the sink. | STEP 3: Turn around so that the dishwasher is in front of you, to your left side. | STEP 4: Place the spoon on the counter space above the dishwasher, to the left of the tomato. | STEP 5: Walk forward, hanging a right once you reach the stove, then walk a few steps, and turn right again to face the green table. | STEP 6: Pick up the spoon that is between the head of lettuce and the metal spatula on the table. | STEP 7: Turn to your right, hang a left when the stove is on your right, then walk to the kitchen sink and face the stove area. | STEP 8: Place the spoon behind the tomato that sits on the kitchen counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.129", "-0.447", "-1.975", "-1.881", "-2.780", "-0.815", "-0.743", "-0.302", "-2.438", "-2.324", "-2.096", "-2.210", "-0.350", "-2.552", "-0.525", "-0.228", "-1.601", "-0.343", "-2.780", "-2.780", "-0.295", "-1.309", "-0.508", "-2.780", "-2.552", "-2.552", "-2.780", "-2.096", "-0.344", "-0.361", "-0.411", "-2.324", "-0.389", "-0.246", "-2.174", "-2.552", "-1.515", "-0.600", "-1.204", "-2.210", "-0.600", "-0.230", "-2.552", "-2.121", "-2.324", "-0.382", "-2.552", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.797", "0.027", "0.029", "0.926", "0.947", "0.915", "1.531", "0.938", "0.938", "0.924", "0.924", "0.798", "0.946", "0.927", "1.689", "1.968", "1.162", "0.987", "1.016", "1.443", "1.625", "0.989", "1.016", "0.924", "0.956", "0.926", "0.924", "0.079", "0.747", "1.531", "0.938", "0.976", "1.162", "0.913", "0.922", "0.935", "0.912", "1.661", "0.919", "0.915", "1.970", "0.924", "0.913", "0.946", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.498", "-1.860", "-3.763", "-3.727", "-1.884", "-3.626", "-3.555", "-3.699", "-2.345", "-1.423", "-2.115", "-2.115", "-2.082", "-1.654", "-3.626", "-0.874", "-3.851", "-0.979", "-1.654", "-2.115", "-0.560", "-3.936", "-2.764", "-2.345", "-1.193", "-1.884", "-0.963", "-1.884", "-1.804", "-3.238", "-3.589", "-0.963", "-3.630", "-0.665", "-1.099", "-1.423", "-3.497", "-3.768", "-3.870", "-1.884", "-3.839", "-2.249", "-2.345", "-2.422", "-1.654", "-3.267", "-2.115", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "45", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "45", "0", "1.307", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.394", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "71", "69", "69", "78", "53", "53", "61", "78", "78", "78", "78", "71", "78", "53", "70", "62", "70", "78", "78", "70", "66", "53", "78", "78", "78", "78", "78", "58", "64", "61", "78", "53", "70", "78", "78", "50", "53", "66", "78", "53", "60", "78", "78", "78", "59", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_065238_500229-1", "input": "Pick up the spoons from the sink and table, put them both on the counter. ", "output": "STEP 1: Move forward to the sink. | STEP 2: Pick up the spoon from inside the sink next to the bottle. | STEP 3: Turn right and to the right of the sink. | STEP 4: Put the spoon on the counter on the right side of the sink. | STEP 5: Approach the stove and turn right to the head of the table. | STEP 6: Pick up the spoon closest to you, slightly under the spatula handle. | STEP 7: Turn right and go to the right side of the sink. | STEP 8: Put the spoon on the counter behind the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.129", "-0.447", "-1.975", "-1.881", "-2.780", "-0.815", "-0.743", "-0.302", "-2.438", "-2.324", "-2.096", "-2.210", "-0.350", "-2.552", "-0.525", "-0.228", "-1.601", "-0.343", "-2.780", "-2.780", "-0.295", "-1.309", "-0.508", "-2.780", "-2.552", "-2.552", "-2.780", "-2.096", "-0.344", "-0.361", "-0.411", "-2.324", "-0.389", "-0.246", "-2.174", "-2.552", "-1.515", "-0.600", "-1.204", "-2.210", "-0.600", "-0.230", "-2.552", "-2.121", "-2.324", "-0.382", "-2.552", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.797", "0.027", "0.029", "0.926", "0.947", "0.915", "1.531", "0.938", "0.938", "0.924", "0.924", "0.798", "0.946", "0.927", "1.689", "1.968", "1.162", "0.987", "1.016", "1.443", "1.625", "0.989", "1.016", "0.924", "0.956", "0.926", "0.924", "0.079", "0.747", "1.531", "0.938", "0.976", "1.162", "0.913", "0.922", "0.935", "0.912", "1.661", "0.919", "0.915", "1.970", "0.924", "0.913", "0.946", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.498", "-1.860", "-3.763", "-3.727", "-1.884", "-3.626", "-3.555", "-3.699", "-2.345", "-1.423", "-2.115", "-2.115", "-2.082", "-1.654", "-3.626", "-0.874", "-3.851", "-0.979", "-1.654", "-2.115", "-0.560", "-3.936", "-2.764", "-2.345", "-1.193", "-1.884", "-0.963", "-1.884", "-1.804", "-3.238", "-3.589", "-0.963", "-3.630", "-0.665", "-1.099", "-1.423", "-3.497", "-3.768", "-3.870", "-1.884", "-3.839", "-2.249", "-2.345", "-2.422", "-1.654", "-3.267", "-2.115", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "45", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "45", "0", "1.307", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.394", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "71", "69", "69", "78", "53", "53", "61", "78", "78", "78", "78", "71", "78", "53", "70", "62", "70", "78", "78", "70", "66", "53", "78", "78", "78", "78", "78", "58", "64", "61", "78", "53", "70", "78", "78", "50", "53", "66", "78", "53", "60", "78", "78", "78", "59", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_065238_500229-2", "input": "Place two spoons on a counter. ", "output": "STEP 1: Look down at the cabinets under the counter and walk to the sink ahead. | STEP 2: Pick up the spoon from inside the sink in the middle. | STEP 3: Turn around, turn left at the green table and face towards the white stove ahead. | STEP 4: Put the spoon on the counter to the left side in front of the tomato. | STEP 5: Cross the room, hang a right at the stove and turn right just beyond the stove to face the green table. | STEP 6: Pick up the spoon to the left of the spatula on the table. | STEP 7: Turn right, hang a left at the stove, turn right just before the black fridge and face right towards the stove ahead. | STEP 8: Put the spoon on the green counter to the left in between the other spoon and the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.129", "-0.447", "-1.975", "-1.881", "-2.780", "-0.815", "-0.743", "-0.302", "-2.438", "-2.324", "-2.096", "-2.210", "-0.350", "-2.552", "-0.525", "-0.228", "-1.601", "-0.343", "-2.780", "-2.780", "-0.295", "-1.309", "-0.508", "-2.780", "-2.552", "-2.552", "-2.780", "-2.096", "-0.344", "-0.361", "-0.411", "-2.324", "-0.389", "-0.246", "-2.174", "-2.552", "-1.515", "-0.600", "-1.204", "-2.210", "-0.600", "-0.230", "-2.552", "-2.121", "-2.324", "-0.382", "-2.552", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.797", "0.027", "0.029", "0.926", "0.947", "0.915", "1.531", "0.938", "0.938", "0.924", "0.924", "0.798", "0.946", "0.927", "1.689", "1.968", "1.162", "0.987", "1.016", "1.443", "1.625", "0.989", "1.016", "0.924", "0.956", "0.926", "0.924", "0.079", "0.747", "1.531", "0.938", "0.976", "1.162", "0.913", "0.922", "0.935", "0.912", "1.661", "0.919", "0.915", "1.970", "0.924", "0.913", "0.946", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.498", "-1.860", "-3.763", "-3.727", "-1.884", "-3.626", "-3.555", "-3.699", "-2.345", "-1.423", "-2.115", "-2.115", "-2.082", "-1.654", "-3.626", "-0.874", "-3.851", "-0.979", "-1.654", "-2.115", "-0.560", "-3.936", "-2.764", "-2.345", "-1.193", "-1.884", "-0.963", "-1.884", "-1.804", "-3.238", "-3.589", "-0.963", "-3.630", "-0.665", "-1.099", "-1.423", "-3.497", "-3.768", "-3.870", "-1.884", "-3.839", "-2.249", "-2.345", "-2.422", "-1.654", "-3.267", "-2.115", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "45", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "45", "0", "1.307", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.394", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "71", "69", "69", "78", "53", "53", "61", "78", "78", "78", "78", "71", "78", "53", "70", "62", "70", "78", "78", "70", "66", "53", "78", "78", "78", "78", "78", "58", "64", "61", "78", "53", "70", "78", "78", "50", "53", "66", "78", "53", "60", "78", "78", "78", "59", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_082320_103350-0", "input": "Place a tomato back in the refrigerator when done heating in the microwave. ", "output": "STEP 1: Head to the front of the refrigerator. | STEP 2: Open the refrigerator door and take out the tomato and close the door. | STEP 3: Turn to your right and go to the microwave above the stove. | STEP 4: Place the tomato in the microwave and remove after heating. | STEP 5: After closing the microwave head back to the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator and place the tomato back on the top shelf and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pen", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.210", "-0.343", "-2.438", "-2.666", "-1.362", "-0.388", "-0.743", "-1.443", "-2.324", "-0.508", "-1.912", "-1.515", "-2.324", "-0.422", "-2.552", "-2.780", "-0.436", "-0.343", "-0.348", "-2.780", "-2.780", "-2.552", "-0.815", "-0.295", "-1.881", "-0.528", "-0.388", "-2.562", "-0.384", "-1.257", "-2.666", "-0.295", "-2.096", "-0.420", "-0.499", "-0.3", "-0.414", "-2.438", "-2.174", "-0.343", "-1.129", "-2.552", "-2.210", "-0.749", "-0.350", "-2.780", "-2.552", "-0.747", "-2.324", "-0.254", "-2.754", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.081", "0.926", "0.926", "1.661", "1.722", "0.915", "1.969", "0.923", "0.916", "0.027", "0.935", "0.924", "0.083", "0.922", "0.922", "0.979", "1.162", "1.754", "1.016", "1.016", "0.919", "0.912", "1.093", "0.100", "0.989", "1.764", "1.002", "1.531", "1.663", "0.926", "0.788", "0.922", "0.747", "0.082", "0.915", "0.952", "0.987", "0.913", "1.389", "0.935", "0.919", "0.954", "0.742", "0.797", "0.923", "0.924", "0.084", "0.946", "0.792", "0.913", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.884", "-3.299", "-1.654", "-1.654", "-3.804", "-0.560", "-3.555", "-3.773", "-0.963", "-2.966", "-3.690", "-3.497", "-2.345", "-2.201", "-0.963", "-1.654", "-2.764", "-0.560", "-0.769", "-1.423", "-2.345", "-2.345", "-3.697", "-0.770", "-3.799", "-3.909", "-1.084", "-1.677", "-3.617", "-3.936", "-1.884", "-1.858", "-2.115", "-3.238", "-1.758", "-2.544", "-3.625", "-1.193", "-1.099", "-0.665", "-3.498", "-1.423", "-1.654", "-3.527", "-2.155", "-2.115", "-2.115", "-3.545", "-1.423", "-2.082", "-1.174", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "22.903", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "18.855", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "63", "82", "82", "70", "74", "57", "66", "82", "57", "73", "54", "82", "62", "82", "82", "57", "74", "74", "82", "82", "82", "57", "74", "73", "57", "74", "82", "65", "70", "82", "75", "82", "68", "52", "57", "57", "82", "82", "74", "55", "82", "82", "56", "75", "82", "82", "63", "82", "75", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_082320_103350-1", "input": "Place a heated tomato in a fridge. ", "output": "STEP 1: Walk ahead to the fridge. | STEP 2: Take the tomato out of the fridge. | STEP 3: Turn right and walk to the stove. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Turn around and walk ahead to the fridge on the right. | STEP 6: Place the tomato on the top shelf in the fridge, near the center of the shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pen", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.210", "-0.343", "-2.438", "-2.666", "-1.362", "-0.388", "-0.743", "-1.443", "-2.324", "-0.508", "-1.912", "-1.515", "-2.324", "-0.422", "-2.552", "-2.780", "-0.436", "-0.343", "-0.348", "-2.780", "-2.780", "-2.552", "-0.815", "-0.295", "-1.881", "-0.528", "-0.388", "-2.562", "-0.384", "-1.257", "-2.666", "-0.295", "-2.096", "-0.420", "-0.499", "-0.3", "-0.414", "-2.438", "-2.174", "-0.343", "-1.129", "-2.552", "-2.210", "-0.749", "-0.350", "-2.780", "-2.552", "-0.747", "-2.324", "-0.254", "-2.754", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.081", "0.926", "0.926", "1.661", "1.722", "0.915", "1.969", "0.923", "0.916", "0.027", "0.935", "0.924", "0.083", "0.922", "0.922", "0.979", "1.162", "1.754", "1.016", "1.016", "0.919", "0.912", "1.093", "0.100", "0.989", "1.764", "1.002", "1.531", "1.663", "0.926", "0.788", "0.922", "0.747", "0.082", "0.915", "0.952", "0.987", "0.913", "1.389", "0.935", "0.919", "0.954", "0.742", "0.797", "0.923", "0.924", "0.084", "0.946", "0.792", "0.913", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.884", "-3.299", "-1.654", "-1.654", "-3.804", "-0.560", "-3.555", "-3.773", "-0.963", "-2.966", "-3.690", "-3.497", "-2.345", "-2.201", "-0.963", "-1.654", "-2.764", "-0.560", "-0.769", "-1.423", "-2.345", "-2.345", "-3.697", "-0.770", "-3.799", "-3.909", "-1.084", "-1.677", "-3.617", "-3.936", "-1.884", "-1.858", "-2.115", "-3.238", "-1.758", "-2.544", "-3.625", "-1.193", "-1.099", "-0.665", "-3.498", "-1.423", "-1.654", "-3.527", "-2.155", "-2.115", "-2.115", "-3.545", "-1.423", "-2.082", "-1.174", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "22.903", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "18.855", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "63", "82", "82", "70", "74", "57", "66", "82", "57", "73", "54", "82", "62", "82", "82", "57", "74", "74", "82", "82", "82", "57", "74", "73", "57", "74", "82", "65", "70", "82", "75", "82", "68", "52", "57", "57", "82", "82", "74", "55", "82", "82", "56", "75", "82", "82", "63", "82", "75", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_082320_103350-2", "input": "place a microwaved potato inside of the fridge ", "output": "STEP 1: turn right and walk over to the fridge up ahead at the end of the room | STEP 2: grab a tomato out of the fridge | STEP 3: turn right and walk over to the stove at the end of the room | STEP 4: place the tomato inside of the microwave above the kitchen stove, let it cook, then take it back out | STEP 5: turn around and walk over to the fridge at the end of the room on the right | STEP 6: place the tomato inside of the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pen", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.210", "-0.343", "-2.438", "-2.666", "-1.362", "-0.388", "-0.743", "-1.443", "-2.324", "-0.508", "-1.912", "-1.515", "-2.324", "-0.422", "-2.552", "-2.780", "-0.436", "-0.343", "-0.348", "-2.780", "-2.780", "-2.552", "-0.815", "-0.295", "-1.881", "-0.528", "-0.388", "-2.562", "-0.384", "-1.257", "-2.666", "-0.295", "-2.096", "-0.420", "-0.499", "-0.3", "-0.414", "-2.438", "-2.174", "-0.343", "-1.129", "-2.552", "-2.210", "-0.749", "-0.350", "-2.780", "-2.552", "-0.747", "-2.324", "-0.254", "-2.754", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.081", "0.926", "0.926", "1.661", "1.722", "0.915", "1.969", "0.923", "0.916", "0.027", "0.935", "0.924", "0.083", "0.922", "0.922", "0.979", "1.162", "1.754", "1.016", "1.016", "0.919", "0.912", "1.093", "0.100", "0.989", "1.764", "1.002", "1.531", "1.663", "0.926", "0.788", "0.922", "0.747", "0.082", "0.915", "0.952", "0.987", "0.913", "1.389", "0.935", "0.919", "0.954", "0.742", "0.797", "0.923", "0.924", "0.084", "0.946", "0.792", "0.913", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.884", "-3.299", "-1.654", "-1.654", "-3.804", "-0.560", "-3.555", "-3.773", "-0.963", "-2.966", "-3.690", "-3.497", "-2.345", "-2.201", "-0.963", "-1.654", "-2.764", "-0.560", "-0.769", "-1.423", "-2.345", "-2.345", "-3.697", "-0.770", "-3.799", "-3.909", "-1.084", "-1.677", "-3.617", "-3.936", "-1.884", "-1.858", "-2.115", "-3.238", "-1.758", "-2.544", "-3.625", "-1.193", "-1.099", "-0.665", "-3.498", "-1.423", "-1.654", "-3.527", "-2.155", "-2.115", "-2.115", "-3.545", "-1.423", "-2.082", "-1.174", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "22.903", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "18.855", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "63", "82", "82", "70", "74", "57", "66", "82", "57", "73", "54", "82", "62", "82", "82", "57", "74", "74", "82", "82", "82", "57", "74", "73", "57", "74", "82", "65", "70", "82", "75", "82", "68", "52", "57", "57", "82", "82", "74", "55", "82", "82", "56", "75", "82", "82", "63", "82", "75", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054742_818364-0", "input": "Put a spray bottle in a garbage bin. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the spray bottle on the counter top. | STEP 2: Pick up the spray bottle from the counter top. | STEP 3: Turn left and walk to the garbage bin on the floor to the left of the counter. | STEP 4: Put the spray bottle in the garbage bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.446", "0.594", "0.532", "0.655", "0.634", "0.609", "0.558", "0.361", "0.655", "0.334", "0.553", "0.558", "0.594", "0.455", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.216", "1.046", "1.046", "1.052", "1.512", "1.376", "0.511", "0.504", "1.041", "0.212", "0.000", "0.215", "-0.000", "0.820", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.271", "1.467", "1.336", "1.270", "1.892", "0.583", "2.275", "2.174", "1.598", "2.819", "1.725", "2.527", "1.898", "2.271", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "35", "35", "35", "33", "27", "19", "19", "35", "24", "", "16", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054742_818364-1", "input": "Place a spray bottle into a recycling bin ", "output": "STEP 1: urn left and head to the counter to the right of the sink | STEP 2: Pick up the gray spray bottle that is sitting on the counter to the right of the sink | STEP 3: Turn around and step forward, the turn right and head to the wall, then turn right and face the blue recycling bin that is to the left of the sink vanity | STEP 4: Place the spray bottle into the recycling bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.446", "0.594", "0.532", "0.655", "0.634", "0.609", "0.558", "0.361", "0.655", "0.334", "0.553", "0.558", "0.594", "0.455", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.216", "1.046", "1.046", "1.052", "1.512", "1.376", "0.511", "0.504", "1.041", "0.212", "0.000", "0.215", "-0.000", "0.820", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.271", "1.467", "1.336", "1.270", "1.892", "0.583", "2.275", "2.174", "1.598", "2.819", "1.725", "2.527", "1.898", "2.271", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "35", "35", "35", "33", "27", "19", "19", "35", "24", "", "16", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054742_818364-2", "input": "Put the spray bottle in the garbage bin. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the sink. | STEP 2: Pick up the grey spray bottle, to the right of the sink, on the counter top. | STEP 3: Turn to your left and walk to the end of the room, then turn to your right facing the blue garbage bin. | STEP 4: Place the grey spray bottle in the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.446", "0.594", "0.532", "0.655", "0.634", "0.609", "0.558", "0.361", "0.655", "0.334", "0.553", "0.558", "0.594", "0.455", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.216", "1.046", "1.046", "1.052", "1.512", "1.376", "0.511", "0.504", "1.041", "0.212", "0.000", "0.215", "-0.000", "0.820", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.271", "1.467", "1.336", "1.270", "1.892", "0.583", "2.275", "2.174", "1.598", "2.819", "1.725", "2.527", "1.898", "2.271", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "35", "35", "35", "33", "27", "19", "19", "35", "24", "", "16", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124829_632660-0", "input": "Put a tomato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Take a small step forward then turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the top left tomato that's in the sink. | STEP 3: Turn around and take two steps or until you're even with the stove on the right and when you are even with it turn right and walk to it. | STEP 4: Put the tomato in the microwave that's above the stove and close the door after it's in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.181", "-4.242", "-3.494", "-4.204", "-3.135", "-0.301", "-2.092", "-4.004", "-3.712", "-4.121", "-0.342", "-4.271", "-0.258", "-0.258", "-0.443", "-3.830", "-4.26", "-3.733", "-1.777", "-3.712", "-4.159", "-3.859", "-0.242", "-4.031", "-2.530", "-0.334", "-0.348", "-3.419", "-1.943", "-0.301", "-0.401", "-1.943", "-2.026", "-0.565", "-0.383", "-3.472", "-2.924", "-0.396", "-3.452", "-0.181", "-3.374", "-0.488", "-4.335", "-4.132", "-4.121", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "0.924", "0.924", "0.938", "0.938", "1.334", "0.080", "0.083", "0.068", "0.848", "1.637", "0.848", "0.922", "0.922", "0.742", "0.741", "1.018", "1.003", "1.003", "0.122", "0.844", "0.959", "1.124", "0.953", "1.579", "0.925", "1.067", "0.083", "1.018", "1.765", "1.127", "0.924", "0.938", "1.029", "1.334", "0.747", "0.930", "0.912", "0.743", "0.924", "0.919", "0.925", "0.923", "0.755", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.603", "2.882", "5.182", "2.026", "5.182", "3.231", "1.931", "2.992", "6.292", "3.222", "3.470", "3.159", "5.603", "4.615", "5.763", "5.133", "3.863", "5.259", "1.648", "6.375", "3.347", "2.026", "3.726", "1.951", "1.666", "4.944", "3.479", "1.927", "1.951", "3.915", "3.726", "1.648", "1.875", "4.944", "3.603", "1.927", "2.012", "5.933", "5.221", "5.273", "5.412", "5.603", "4.381", "2.501", "3.472", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "72", "72", "72", "72", "105", "88", "85", "98", "104", "105", "104", "57", "57", "51", "75", "72", "72", "54", "98", "104", "72", "105", "72", "102", "57", "105", "47", "54", "105", "105", "54", "54", "57", "105", "78", "55", "57", "63", "57", "72", "57", "72", "52", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124829_632660-1", "input": "Place a tomato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and locate the sink. | STEP 2: Pick up the tomato from the far back left of the sink. | STEP 3: Carry the tomato and turn around, the face the stove on the right. | STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside. Shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.181", "-4.242", "-3.494", "-4.204", "-3.135", "-0.301", "-2.092", "-4.004", "-3.712", "-4.121", "-0.342", "-4.271", "-0.258", "-0.258", "-0.443", "-3.830", "-4.26", "-3.733", "-1.777", "-3.712", "-4.159", "-3.859", "-0.242", "-4.031", "-2.530", "-0.334", "-0.348", "-3.419", "-1.943", "-0.301", "-0.401", "-1.943", "-2.026", "-0.565", "-0.383", "-3.472", "-2.924", "-0.396", "-3.452", "-0.181", "-3.374", "-0.488", "-4.335", "-4.132", "-4.121", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "0.924", "0.924", "0.938", "0.938", "1.334", "0.080", "0.083", "0.068", "0.848", "1.637", "0.848", "0.922", "0.922", "0.742", "0.741", "1.018", "1.003", "1.003", "0.122", "0.844", "0.959", "1.124", "0.953", "1.579", "0.925", "1.067", "0.083", "1.018", "1.765", "1.127", "0.924", "0.938", "1.029", "1.334", "0.747", "0.930", "0.912", "0.743", "0.924", "0.919", "0.925", "0.923", "0.755", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.603", "2.882", "5.182", "2.026", "5.182", "3.231", "1.931", "2.992", "6.292", "3.222", "3.470", "3.159", "5.603", "4.615", "5.763", "5.133", "3.863", "5.259", "1.648", "6.375", "3.347", "2.026", "3.726", "1.951", "1.666", "4.944", "3.479", "1.927", "1.951", "3.915", "3.726", "1.648", "1.875", "4.944", "3.603", "1.927", "2.012", "5.933", "5.221", "5.273", "5.412", "5.603", "4.381", "2.501", "3.472", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "72", "72", "72", "72", "105", "88", "85", "98", "104", "105", "104", "57", "57", "51", "75", "72", "72", "54", "98", "104", "72", "105", "72", "102", "57", "105", "47", "54", "105", "105", "54", "54", "57", "105", "78", "55", "57", "63", "57", "72", "57", "72", "52", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124829_632660-2", "input": "Place a tomato in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the back left tomato inside the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the white stove on the right. | STEP 4: Put the tomato inside the microwave above the stove and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.181", "-4.242", "-3.494", "-4.204", "-3.135", "-0.301", "-2.092", "-4.004", "-3.712", "-4.121", "-0.342", "-4.271", "-0.258", "-0.258", "-0.443", "-3.830", "-4.26", "-3.733", "-1.777", "-3.712", "-4.159", "-3.859", "-0.242", "-4.031", "-2.530", "-0.334", "-0.348", "-3.419", "-1.943", "-0.301", "-0.401", "-1.943", "-2.026", "-0.565", "-0.383", "-3.472", "-2.924", "-0.396", "-3.452", "-0.181", "-3.374", "-0.488", "-4.335", "-4.132", "-4.121", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "0.924", "0.924", "0.938", "0.938", "1.334", "0.080", "0.083", "0.068", "0.848", "1.637", "0.848", "0.922", "0.922", "0.742", "0.741", "1.018", "1.003", "1.003", "0.122", "0.844", "0.959", "1.124", "0.953", "1.579", "0.925", "1.067", "0.083", "1.018", "1.765", "1.127", "0.924", "0.938", "1.029", "1.334", "0.747", "0.930", "0.912", "0.743", "0.924", "0.919", "0.925", "0.923", "0.755", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.603", "2.882", "5.182", "2.026", "5.182", "3.231", "1.931", "2.992", "6.292", "3.222", "3.470", "3.159", "5.603", "4.615", "5.763", "5.133", "3.863", "5.259", "1.648", "6.375", "3.347", "2.026", "3.726", "1.951", "1.666", "4.944", "3.479", "1.927", "1.951", "3.915", "3.726", "1.648", "1.875", "4.944", "3.603", "1.927", "2.012", "5.933", "5.221", "5.273", "5.412", "5.603", "4.381", "2.501", "3.472", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "72", "72", "72", "72", "105", "88", "85", "98", "104", "105", "104", "57", "57", "51", "75", "72", "72", "54", "98", "104", "72", "105", "72", "102", "57", "105", "47", "54", "105", "105", "54", "54", "57", "105", "78", "55", "57", "63", "57", "72", "57", "72", "52", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_170503_844252-0", "input": "Pick up a towel and turn a light on. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and face the blue towel on the floor. | STEP 2: Pick the blue towel up from the floor. | STEP 3: Go right and cross the room to stand in front of the table to the right of the bed and night stand that has a lamp on it. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.515", "0.536", "1.320", "-1.714", "1.257", "-1.582", "1.853", "0.766", "-1.024", "-0.564", "-1.582", "0.076", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.485", "-1.648", "-1.629", "-1.912", "2.244", "-1.791", "0.766", "2.176", "-1.764", "0.766", "2.261", "0.191", "1.917", "1.851", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.597", "0.726", "0.977", "0.599", "1.184", "0.602", "0.978", "0.731", "0.491", "0.415", "0.599", "0.729", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.599", "0.649", "0.599", "0.279", "0.509", "0.730", "0.0", "0.591", "0.730", "0.044", "0.736", "1.182", "0.353", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.533", "-2.705", "-2.319", "-0.533", "-2.235", "-0.675", "-2.298", "-2.822", "-1.610", "-1.977", "-0.392", "-2.530", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-1.488", "-0.816", "0.416", "0.031", "-1.901", "-1.065", "-2.647", "-0.571", "-0.112", "-2.471", "0.265", "-2.705", "-2.256", "-2.324", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "90", "0", "0", "0", "0", "251.974", "0", "180", "335.474", "113.510", "180", "225", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "44", "30", "51", "32", "51", "31", "44", "50", "50", "51", "44", "", "44", "50", "50", "51", "", "51", "", "53", "44", "", "51", "44", "39", "44", "33", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_170503_844252-1", "input": "Examine the rag by the light of the lamp on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the rag on the floor. | STEP 2: Pick up the rag on the floor. | STEP 3: Turn around, bring the rag to the desk next to the bed. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.515", "0.536", "1.320", "-1.714", "1.257", "-1.582", "1.853", "0.766", "-1.024", "-0.564", "-1.582", "0.076", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.485", "-1.648", "-1.629", "-1.912", "2.244", "-1.791", "0.766", "2.176", "-1.764", "0.766", "2.261", "0.191", "1.917", "1.851", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.597", "0.726", "0.977", "0.599", "1.184", "0.602", "0.978", "0.731", "0.491", "0.415", "0.599", "0.729", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.599", "0.649", "0.599", "0.279", "0.509", "0.730", "0.0", "0.591", "0.730", "0.044", "0.736", "1.182", "0.353", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.533", "-2.705", "-2.319", "-0.533", "-2.235", "-0.675", "-2.298", "-2.822", "-1.610", "-1.977", "-0.392", "-2.530", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-1.488", "-0.816", "0.416", "0.031", "-1.901", "-1.065", "-2.647", "-0.571", "-0.112", "-2.471", "0.265", "-2.705", "-2.256", "-2.324", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "90", "0", "0", "0", "0", "251.974", "0", "180", "335.474", "113.510", "180", "225", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "44", "30", "51", "32", "51", "31", "44", "50", "50", "51", "44", "", "44", "50", "50", "51", "", "51", "", "53", "44", "", "51", "44", "39", "44", "33", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_170503_844252-2", "input": "Examine a blue cloth by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the blue cloth on the floor. | STEP 2: Pick up the cloth from the floor. | STEP 3: Turn around and walk forward to the lamp on the desk at the other end of the room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.515", "0.536", "1.320", "-1.714", "1.257", "-1.582", "1.853", "0.766", "-1.024", "-0.564", "-1.582", "0.076", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.485", "-1.648", "-1.629", "-1.912", "2.244", "-1.791", "0.766", "2.176", "-1.764", "0.766", "2.261", "0.191", "1.917", "1.851", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.597", "0.726", "0.977", "0.599", "1.184", "0.602", "0.978", "0.731", "0.491", "0.415", "0.599", "0.729", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.599", "0.649", "0.599", "0.279", "0.509", "0.730", "0.0", "0.591", "0.730", "0.044", "0.736", "1.182", "0.353", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.533", "-2.705", "-2.319", "-0.533", "-2.235", "-0.675", "-2.298", "-2.822", "-1.610", "-1.977", "-0.392", "-2.530", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-1.488", "-0.816", "0.416", "0.031", "-1.901", "-1.065", "-2.647", "-0.571", "-0.112", "-2.471", "0.265", "-2.705", "-2.256", "-2.324", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "90", "0", "0", "0", "0", "251.974", "0", "180", "335.474", "113.510", "180", "225", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "44", "30", "51", "32", "51", "31", "44", "50", "50", "51", "44", "", "44", "50", "50", "51", "", "51", "", "53", "44", "", "51", "44", "39", "44", "33", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_053153_077977-0", "input": "Look at a pillow by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the bed and go past the toy bear. | STEP 2: Pick up the near pillow. | STEP 3: Turn right, move to the night stand that is right of the bed. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.039", "-1.025", "-2.394", "-2.394", "2.728", "-2.530", "-1.591", "-2.428", "-2.575", "2.384", "-0.667", "-0.742", "2.638", "2.039", "2.735", "-2.124", "-2.378", "1.344", "2.211", "1.840", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.619", "0.680", "0.680", "0.896", "0.681", "0.618", "0.374", "0.686", "0.901", "0.612", "0.617", "1.232", "0.896", "1.249", "0.658", "0.637", "0.019", "0.894", "0.889", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-2.975", "-2.261", "-3.227", "-0.668", "-3.113", "-0.359", "-2.261", "-0.514", "-0.668", "-3.182", "-1.364", "-2.061", "1.397", "-3.320", "1.825", "-1.522", "-2.330", "-3.310", "-3.044", "-3.239", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "81.467", "0", "270", "0", "0", "28.296", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "21", "36", "43", "34", "43", "21", "45", "43", "34", "21", "21", "41", "34", "30", "21", "21", "25", "34", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_053153_077977-1", "input": "Examine the pillow in the light of the lamp on the table. ", "output": "STEP 1: Turn right, head to the right side of the bed, turn left to face the pillow on the bed. | STEP 2: Pick up the pillow on the right side of the bed. | STEP 3: Turn right, bring the pillow to the lamp on the small table. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.039", "-1.025", "-2.394", "-2.394", "2.728", "-2.530", "-1.591", "-2.428", "-2.575", "2.384", "-0.667", "-0.742", "2.638", "2.039", "2.735", "-2.124", "-2.378", "1.344", "2.211", "1.840", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.619", "0.680", "0.680", "0.896", "0.681", "0.618", "0.374", "0.686", "0.901", "0.612", "0.617", "1.232", "0.896", "1.249", "0.658", "0.637", "0.019", "0.894", "0.889", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-2.975", "-2.261", "-3.227", "-0.668", "-3.113", "-0.359", "-2.261", "-0.514", "-0.668", "-3.182", "-1.364", "-2.061", "1.397", "-3.320", "1.825", "-1.522", "-2.330", "-3.310", "-3.044", "-3.239", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "81.467", "0", "270", "0", "0", "28.296", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "21", "36", "43", "34", "43", "21", "45", "43", "34", "21", "21", "41", "34", "30", "21", "21", "25", "34", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_053153_077977-2", "input": "Pick up a pillow and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Go right and then turn left to face the bed while standing in front of the night stand on the right of the bed. | STEP 2: Pick the closest pink pillow up from the bed. | STEP 3: Turn to the right and face the lamp on the table. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.039", "-1.025", "-2.394", "-2.394", "2.728", "-2.530", "-1.591", "-2.428", "-2.575", "2.384", "-0.667", "-0.742", "2.638", "2.039", "2.735", "-2.124", "-2.378", "1.344", "2.211", "1.840", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.619", "0.680", "0.680", "0.896", "0.681", "0.618", "0.374", "0.686", "0.901", "0.612", "0.617", "1.232", "0.896", "1.249", "0.658", "0.637", "0.019", "0.894", "0.889", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-2.975", "-2.261", "-3.227", "-0.668", "-3.113", "-0.359", "-2.261", "-0.514", "-0.668", "-3.182", "-1.364", "-2.061", "1.397", "-3.320", "1.825", "-1.522", "-2.330", "-3.310", "-3.044", "-3.239", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "81.467", "0", "270", "0", "0", "28.296", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "21", "36", "43", "34", "43", "21", "45", "43", "34", "21", "21", "41", "34", "30", "21", "21", "25", "34", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050518_595510-0", "input": "Put a roll of toilet paper on the toilet paper holder. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the right side of the toilet. | STEP 2: Pick up the toilet paper on the back of the toilet. | STEP 3: Look down to the toilet paper holder. | STEP 4: Put the toilet paper on the holder. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.694", "-2.576", "-0.162", "-0.026", "-0.116", "-0.038", "-0.038", "-0.138", "-0.104", "-0.138", "-1.338", "-0.162", "-0.136", "-2.587", "-0.370", "-2.608", "-2.915", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.997", "0.362", "0.616", "1.043", "1.162", "1.481", "1.481", "0.878", "1.035", "0.350", "1.193", "0.619", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.356", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.188", "-3.131", "-3.181", "-0.413", "-3.104", "-1.549", "-2.661", "-3.471", "-0.385", "-3.399", "-0.106", "-3.471", "-0.105", "-0.391", "-0.097", "-2.923", "-3.454", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "22", "36", "33", "38", "28", "27", "37", "33", "35", "25", "36", "Floor|-01.15|", "30", "Floor|-01.15|", "22", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050518_595510-1", "input": "Place toilet paper in a holder. ", "output": "STEP 1: Walk to the toilet on its right side. | STEP 2: Grab the toilet paper off the toilet. | STEP 3: Locate the toilet paper holder next to the toilet. | STEP 4: Put the paper in the holder. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.694", "-2.576", "-0.162", "-0.026", "-0.116", "-0.038", "-0.038", "-0.138", "-0.104", "-0.138", "-1.338", "-0.162", "-0.136", "-2.587", "-0.370", "-2.608", "-2.915", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.997", "0.362", "0.616", "1.043", "1.162", "1.481", "1.481", "0.878", "1.035", "0.350", "1.193", "0.619", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.356", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.188", "-3.131", "-3.181", "-0.413", "-3.104", "-1.549", "-2.661", "-3.471", "-0.385", "-3.399", "-0.106", "-3.471", "-0.105", "-0.391", "-0.097", "-2.923", "-3.454", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "22", "36", "33", "38", "28", "27", "37", "33", "35", "25", "36", "Floor|-01.15|", "30", "Floor|-01.15|", "22", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050518_595510-2", "input": "Place a roll of toilet paper on a toilet paper holder. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the toilet paper holder that is hanging on the wall to the right of the toilet, then turn left to face the side of the toilet | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper that is sitting on the back of the toilet | STEP 3: Continue to stand facing the side of the toilet but focus your line of view back on the toilet paper holder | STEP 4: Place the roll of toilet paper on the toilet paper holder | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.694", "-2.576", "-0.162", "-0.026", "-0.116", "-0.038", "-0.038", "-0.138", "-0.104", "-0.138", "-1.338", "-0.162", "-0.136", "-2.587", "-0.370", "-2.608", "-2.915", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.997", "0.362", "0.616", "1.043", "1.162", "1.481", "1.481", "0.878", "1.035", "0.350", "1.193", "0.619", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.356", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.188", "-3.131", "-3.181", "-0.413", "-3.104", "-1.549", "-2.661", "-3.471", "-0.385", "-3.399", "-0.106", "-3.471", "-0.105", "-0.391", "-0.097", "-2.923", "-3.454", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "22", "36", "33", "38", "28", "27", "37", "33", "35", "25", "36", "Floor|-01.15|", "30", "Floor|-01.15|", "22", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_030908_402835-0", "input": "pick up keys, turn on lamp ", "output": "STEP 1: turn right, go to black table with television to the right | STEP 2: pick up keys in front of remote from black table with television | STEP 3: turn right, go to lamp to the right of black table with television | STEP 4: turn on lamp to the right of television | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.685", "-0.565", "-2.106", "-3.483", "-2.011", "-0.847", "-0.129", "-1.093", "-3.580", "-0.600", "-4.242", "-0.108", "-1.556", "-3.587", "-0.355", "-1.545", "-4.225", "-1.685", "-2.106", "-1.825", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.452", "0.693", "0.454", "0.392", "0.653", "1.032", "0.701", "0.745", "0.003", "0.693", "0.789", "0.747", "0.653", "0.643", "0.742", "0.452", "0.789", "0.454", "0.462", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.910", "5.965", "3.771", "4.415", "-2.074", "1.690", "5.321", "1.202", "5.507", "5.930", "1.181", "1.593", "-2.202", "5.016", "1.593", "4.048", "0.382", "4.187", "4.187", "4.602", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.684", "0", "0", "0", "0", "317.310", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "315", "0", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "48", "67", "57", "54", "33", "48", "33", "Floor|-04.41|", "48", "26", "33", "54", "57", "33", "67", "26", "67", "67", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_030908_402835-1", "input": "Look at a set of keys under a lit tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forwards, then make a left at the desk to reach the TV set in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the keys from the TV console. | STEP 3: Walk to face the tall lamp on the right of the TV set. | STEP 4: Turn on the tall lamp next to the TV set. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.685", "-0.565", "-2.106", "-3.483", "-2.011", "-0.847", "-0.129", "-1.093", "-3.580", "-0.600", "-4.242", "-0.108", "-1.556", "-3.587", "-0.355", "-1.545", "-4.225", "-1.685", "-2.106", "-1.825", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.452", "0.693", "0.454", "0.392", "0.653", "1.032", "0.701", "0.745", "0.003", "0.693", "0.789", "0.747", "0.653", "0.643", "0.742", "0.452", "0.789", "0.454", "0.462", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.910", "5.965", "3.771", "4.415", "-2.074", "1.690", "5.321", "1.202", "5.507", "5.930", "1.181", "1.593", "-2.202", "5.016", "1.593", "4.048", "0.382", "4.187", "4.187", "4.602", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.684", "0", "0", "0", "0", "317.310", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "315", "0", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "48", "67", "57", "54", "33", "48", "33", "Floor|-04.41|", "48", "26", "33", "54", "57", "33", "67", "26", "67", "67", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_030908_402835-2", "input": "Turn on the living room lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and go between the grey chair and the black desk to the TV stand across the room, in the right corner of the room. | STEP 2: Pick up the keys, in front of the remote, on the TV stand. | STEP 3: Turn around and go between the red chairs and the TV stand to your left. | STEP 4: Turn on the lamp, in the corner, to your left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.685", "-0.565", "-2.106", "-3.483", "-2.011", "-0.847", "-0.129", "-1.093", "-3.580", "-0.600", "-4.242", "-0.108", "-1.556", "-3.587", "-0.355", "-1.545", "-4.225", "-1.685", "-2.106", "-1.825", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.452", "0.693", "0.454", "0.392", "0.653", "1.032", "0.701", "0.745", "0.003", "0.693", "0.789", "0.747", "0.653", "0.643", "0.742", "0.452", "0.789", "0.454", "0.462", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.910", "5.965", "3.771", "4.415", "-2.074", "1.690", "5.321", "1.202", "5.507", "5.930", "1.181", "1.593", "-2.202", "5.016", "1.593", "4.048", "0.382", "4.187", "4.187", "4.602", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.684", "0", "0", "0", "0", "317.310", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "315", "0", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "48", "67", "57", "54", "33", "48", "33", "Floor|-04.41|", "48", "26", "33", "54", "57", "33", "67", "26", "67", "67", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121908_219603-0", "input": "Place a clean ladle on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter, then walk to the left side and face it. | STEP 2: Pick up the ladle on the counter. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Wash the ladle in the sink. | STEP 5: Turn left and walk to the counter. | STEP 6: Place the ladle on the counter to the right of the spray bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Pot", "Pot", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.927", "-2.079", "-1.835", "-2.445", "-0.342", "1.275", "0.115", "1.092", "-1.431", "0.285", "1.275", "1.302", "0.977", "-1.481", "-1.809", "-1.168", "-2.323", "1.343", "-0.133", "1.476", "1.420", "0.149", "1.388", "1.376", "0.949", "0.200", "1.533", "-1.957", "1.375", "1.325", "-1.431", "1.454", "-2.323", "1.335", "-2.193", "-1.957", "0.589", "-1.809", "-1.079", "1.401", "-1.081", "0.320", "-1.886", "-0.652", "-0.552", "1.454", "1.035", "-1.732", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.910", "0.913", "0.952", "0.952", "0.116", "1.368", "0.920", "0.120", "0.949", "0.948", "1.367", "0.214", "0.115", "1.853", "0.905", "1.845", "0.979", "0.980", "0.109", "1.362", "1.754", "0.954", "1.760", "1.368", "0.804", "1.656", "1.162", "0.954", "1.203", "1.436", "0.949", "1.164", "0.905", "1.162", "0.939", "0.925", "0.117", "0.909", "0.945", "1.655", "0.949", "0.919", "0.905", "0.111", "0.989", "1.196", "0.774", "0.905", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.990", "0.377", "0.549", "0.377", "-1.586", "1.976", "-1.758", "0.372", "-1.81", "-1.859", "2.476", "1.022", "-1.129", "-1.874", "-1.965", "-1.949", "0.118", "-0.65", "-1.536", "1.850", "1.650", "-1.657", "1.901", "2.351", "-1.068", "-1.839", "-1.345", "0.032", "0.370", "1.851", "-1.525", "-1.002", "0.291", "-1.688", "-1.879", "0.204", "-1.633", "-1.707", "-1.528", "-0.736", "-1.81", "-1.758", "-1.793", "-1.681", "-1.534", "-1.345", "0.377", "-1.534", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "74", "74", "74", "58", "91", "51", "55", "82", "51", "91", "89", "57", "65", "70", "52", "74", "72", "69", "91", "91", "51", "91", "91", "50", "62", "78", "74", "78", "91", "80", "78", "74", "78", "70", "74", "66", "70", "73", "60", "68", "51", "70", "59", "72", "78", "49", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121908_219603-1", "input": "Put a clean ice cream scoop on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter then move to your left until you're past the counter and walk to the lip of the wall in front of you and turn right. | STEP 2: Pick up the ice cream scoop that's in front of you. | STEP 3: Turn right and walk to the sink that's on your right and stand in front of it facing it. | STEP 4: Wash the ice cream scoop in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Turn left and walk to the counter. | STEP 6: Put the scoop to the right of the blue spray bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Pot", "Pot", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.927", "-2.079", "-1.835", "-2.445", "-0.342", "1.275", "0.115", "1.092", "-1.431", "0.285", "1.275", "1.302", "0.977", "-1.481", "-1.809", "-1.168", "-2.323", "1.343", "-0.133", "1.476", "1.420", "0.149", "1.388", "1.376", "0.949", "0.200", "1.533", "-1.957", "1.375", "1.325", "-1.431", "1.454", "-2.323", "1.335", "-2.193", "-1.957", "0.589", "-1.809", "-1.079", "1.401", "-1.081", "0.320", "-1.886", "-0.652", "-0.552", "1.454", "1.035", "-1.732", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.910", "0.913", "0.952", "0.952", "0.116", "1.368", "0.920", "0.120", "0.949", "0.948", "1.367", "0.214", "0.115", "1.853", "0.905", "1.845", "0.979", "0.980", "0.109", "1.362", "1.754", "0.954", "1.760", "1.368", "0.804", "1.656", "1.162", "0.954", "1.203", "1.436", "0.949", "1.164", "0.905", "1.162", "0.939", "0.925", "0.117", "0.909", "0.945", "1.655", "0.949", "0.919", "0.905", "0.111", "0.989", "1.196", "0.774", "0.905", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.990", "0.377", "0.549", "0.377", "-1.586", "1.976", "-1.758", "0.372", "-1.81", "-1.859", "2.476", "1.022", "-1.129", "-1.874", "-1.965", "-1.949", "0.118", "-0.65", "-1.536", "1.850", "1.650", "-1.657", "1.901", "2.351", "-1.068", "-1.839", "-1.345", "0.032", "0.370", "1.851", "-1.525", "-1.002", "0.291", "-1.688", "-1.879", "0.204", "-1.633", "-1.707", "-1.528", "-0.736", "-1.81", "-1.758", "-1.793", "-1.681", "-1.534", "-1.345", "0.377", "-1.534", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "74", "74", "74", "58", "91", "51", "55", "82", "51", "91", "89", "57", "65", "70", "52", "74", "72", "69", "91", "91", "51", "91", "91", "50", "62", "78", "74", "78", "91", "80", "78", "74", "78", "70", "74", "66", "70", "73", "60", "68", "51", "70", "59", "72", "78", "49", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121908_219603-2", "input": "put washed ladle on counter ", "output": "STEP 1: walk to face small table | STEP 2: pick up ladle from table | STEP 3: walk to face sink | STEP 4: wash and remove ladle from sink | STEP 5: walk to face counter with spray bottle | STEP 6: put ladle on counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Pot", "Pot", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.927", "-2.079", "-1.835", "-2.445", "-0.342", "1.275", "0.115", "1.092", "-1.431", "0.285", "1.275", "1.302", "0.977", "-1.481", "-1.809", "-1.168", "-2.323", "1.343", "-0.133", "1.476", "1.420", "0.149", "1.388", "1.376", "0.949", "0.200", "1.533", "-1.957", "1.375", "1.325", "-1.431", "1.454", "-2.323", "1.335", "-2.193", "-1.957", "0.589", "-1.809", "-1.079", "1.401", "-1.081", "0.320", "-1.886", "-0.652", "-0.552", "1.454", "1.035", "-1.732", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.910", "0.913", "0.952", "0.952", "0.116", "1.368", "0.920", "0.120", "0.949", "0.948", "1.367", "0.214", "0.115", "1.853", "0.905", "1.845", "0.979", "0.980", "0.109", "1.362", "1.754", "0.954", "1.760", "1.368", "0.804", "1.656", "1.162", "0.954", "1.203", "1.436", "0.949", "1.164", "0.905", "1.162", "0.939", "0.925", "0.117", "0.909", "0.945", "1.655", "0.949", "0.919", "0.905", "0.111", "0.989", "1.196", "0.774", "0.905", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.990", "0.377", "0.549", "0.377", "-1.586", "1.976", "-1.758", "0.372", "-1.81", "-1.859", "2.476", "1.022", "-1.129", "-1.874", "-1.965", "-1.949", "0.118", "-0.65", "-1.536", "1.850", "1.650", "-1.657", "1.901", "2.351", "-1.068", "-1.839", "-1.345", "0.032", "0.370", "1.851", "-1.525", "-1.002", "0.291", "-1.688", "-1.879", "0.204", "-1.633", "-1.707", "-1.528", "-0.736", "-1.81", "-1.758", "-1.793", "-1.681", "-1.534", "-1.345", "0.377", "-1.534", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "74", "74", "74", "58", "91", "51", "55", "82", "51", "91", "89", "57", "65", "70", "52", "74", "72", "69", "91", "91", "51", "91", "91", "50", "62", "78", "74", "78", "91", "80", "78", "74", "78", "70", "74", "66", "70", "73", "60", "68", "51", "70", "59", "72", "78", "49", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180021_201134-0", "input": "Put a cut apple in a pot. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the stove. | STEP 2: Pick up the pot on the right burner. | STEP 3: Turn left and walk to the counter to the left of the sink. | STEP 4: Place the pot on the counter to the right of and behind the salt shaker. | STEP 5: Step right and walk to the sink. | STEP 6: Take the apple out of the sink. | STEP 7: Step left to where the pot now is. | STEP 8: Put the apple in the pot. | STEP 9: Go back to the sink. | STEP 10: Pick up the knife. | STEP 11: Walk back to the counter where the pot is and put the apple in the pot. | STEP 12: Cut the apple in the pot. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.948", "-1.642", "-2.388", "-0.771", "-3.000", "-0.785", "-2.388", "-0.538", "-1.562", "-3.506", "-1.156", "-0.538", "-0.168", "-0.715", "-0.168", "-0.662", "-3.373", "-0.908", "-0.785", "-1.288", "-0.292", "-0.785", "-3.475", "-0.662", "-3.44", "-1.601", "-3.373", "-3.506", "-1.288", "-0.266", "-3.572", "-0.203", "-2.184", "-1.376", "-2.262", "-1.948", "-0.538", "-0.415", "-3.778", "-3.814", "-0.662", "-0.662", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.487", "0.931", "1.124", "1.124", "1.133", "1.052", "1.125", "1.048", "0.049", "1.601", "0.047", "1.044", "1.044", "1.121", "1.133", "1.124", "1.637", "1.043", "1.114", "0.998", "1.047", "1.047", "1.133", "1.086", "0.942", "0.047", "0.998", "1.639", "0.946", "1.038", "0.942", "1.226", "0.484", "0.963", "1.122", "0.091", "1.048", "1.295", "1.165", "1.124", "1.048", "1.043", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.613", "0.428", "0.190", "0.659", "0.227", "2.593", "0.473", "2.144", "0.325", "2.991", "0.551", "2.593", "2.369", "0.387", "2.144", "3.266", "3.132", "3.266", "1.920", "0.567", "1.920", "3.266", "0.48", "1.920", "3.203", "0.551", "3.061", "2.849", "0.290", "2.561", "3.061", "0.443", "0.545", "0.290", "0.473", "0.512", "3.266", "0.443", "0.662", "0.284", "3.042", "2.817", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "58", "60", "62", "48", "58", "48", "63", "65", "52", "48", "48", "60", "48", "48", "65", "48", "48", "70", "48", "48", "46", "48", "65", "63", "65", "65", "70", "48", "65", "71", "49", "70", "58", "50", "48", "71", "55", "55", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180021_201134-1", "input": "Cut the apple in the pot in half with a knife. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward, then face the stove to your left. | STEP 2: Pick up the pot on the bottom right burner. | STEP 3: Turn left and walk forward, then face the counter to the left of the sink. | STEP 4: Place the pot on the counter behind the salt. | STEP 5: Turn right, then face the sink to your left. | STEP 6: Pick up the apple that is in the sink. | STEP 7: Turn left and carry the apple to the counter to your right. | STEP 8: Place the apple in the pot that is on the counter. | STEP 9: Turn right and go back to the sink. | STEP 10: Pick up the knife that is next to the turner in the sink. | STEP 11: Turn left and go back to face the counter. | STEP 12: Use the knife to cut the apple in the pot in half. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.948", "-1.642", "-2.388", "-0.771", "-3.000", "-0.785", "-2.388", "-0.538", "-1.562", "-3.506", "-1.156", "-0.538", "-0.168", "-0.715", "-0.168", "-0.662", "-3.373", "-0.908", "-0.785", "-1.288", "-0.292", "-0.785", "-3.475", "-0.662", "-3.44", "-1.601", "-3.373", "-3.506", "-1.288", "-0.266", "-3.572", "-0.203", "-2.184", "-1.376", "-2.262", "-1.948", "-0.538", "-0.415", "-3.778", "-3.814", "-0.662", "-0.662", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.487", "0.931", "1.124", "1.124", "1.133", "1.052", "1.125", "1.048", "0.049", "1.601", "0.047", "1.044", "1.044", "1.121", "1.133", "1.124", "1.637", "1.043", "1.114", "0.998", "1.047", "1.047", "1.133", "1.086", "0.942", "0.047", "0.998", "1.639", "0.946", "1.038", "0.942", "1.226", "0.484", "0.963", "1.122", "0.091", "1.048", "1.295", "1.165", "1.124", "1.048", "1.043", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.613", "0.428", "0.190", "0.659", "0.227", "2.593", "0.473", "2.144", "0.325", "2.991", "0.551", "2.593", "2.369", "0.387", "2.144", "3.266", "3.132", "3.266", "1.920", "0.567", "1.920", "3.266", "0.48", "1.920", "3.203", "0.551", "3.061", "2.849", "0.290", "2.561", "3.061", "0.443", "0.545", "0.290", "0.473", "0.512", "3.266", "0.443", "0.662", "0.284", "3.042", "2.817", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "58", "60", "62", "48", "58", "48", "63", "65", "52", "48", "48", "60", "48", "48", "65", "48", "48", "70", "48", "48", "46", "48", "65", "63", "65", "65", "70", "48", "65", "71", "49", "70", "58", "50", "48", "71", "55", "55", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180021_201134-2", "input": "Cut an apple inside a pot. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the front of the stove. | STEP 2: Pick up the pot on the front burner. | STEP 3: Turn left to go to the sink and turn towards it | STEP 4: Place the pot on the counter on the left of the sink. | STEP 5: Turn right to go to the sink and turn towards it. | STEP 6: Pick up the apple inside the sink. | STEP 7: Move over left to the pot on the counter. | STEP 8: Place the apple inside the pot on the counter. | STEP 9: Move to the right to the sink. | STEP 10: Pick up the knife inside the sink. | STEP 11: Move back left to the pot on the counter. | STEP 12: Cut the apple inside the pot. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.948", "-1.642", "-2.388", "-0.771", "-3.000", "-0.785", "-2.388", "-0.538", "-1.562", "-3.506", "-1.156", "-0.538", "-0.168", "-0.715", "-0.168", "-0.662", "-3.373", "-0.908", "-0.785", "-1.288", "-0.292", "-0.785", "-3.475", "-0.662", "-3.44", "-1.601", "-3.373", "-3.506", "-1.288", "-0.266", "-3.572", "-0.203", "-2.184", "-1.376", "-2.262", "-1.948", "-0.538", "-0.415", "-3.778", "-3.814", "-0.662", "-0.662", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.487", "0.931", "1.124", "1.124", "1.133", "1.052", "1.125", "1.048", "0.049", "1.601", "0.047", "1.044", "1.044", "1.121", "1.133", "1.124", "1.637", "1.043", "1.114", "0.998", "1.047", "1.047", "1.133", "1.086", "0.942", "0.047", "0.998", "1.639", "0.946", "1.038", "0.942", "1.226", "0.484", "0.963", "1.122", "0.091", "1.048", "1.295", "1.165", "1.124", "1.048", "1.043", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.613", "0.428", "0.190", "0.659", "0.227", "2.593", "0.473", "2.144", "0.325", "2.991", "0.551", "2.593", "2.369", "0.387", "2.144", "3.266", "3.132", "3.266", "1.920", "0.567", "1.920", "3.266", "0.48", "1.920", "3.203", "0.551", "3.061", "2.849", "0.290", "2.561", "3.061", "0.443", "0.545", "0.290", "0.473", "0.512", "3.266", "0.443", "0.662", "0.284", "3.042", "2.817", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "58", "60", "62", "48", "58", "48", "63", "65", "52", "48", "48", "60", "48", "48", "65", "48", "48", "70", "48", "48", "46", "48", "65", "63", "65", "65", "70", "48", "65", "71", "49", "70", "58", "50", "48", "71", "55", "55", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180021_201134-3", "input": "place a knife with an apple inside a pot ", "output": "STEP 1: turn around and head to the gas | STEP 2: pick up the pot | STEP 3: turn left and head to the pavement | STEP 4: drop the pot on the pavement | STEP 5: turn right to the sink | STEP 6: pick up the apple from the sink | STEP 7: turn left to the pot | STEP 8: place the apple in the pot | STEP 9: turn right to the sink | STEP 10: pick up the knife | STEP 11: then left to the pot | STEP 12: place the knife in the pot | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.948", "-1.642", "-2.388", "-0.771", "-3.000", "-0.785", "-2.388", "-0.538", "-1.562", "-3.506", "-1.156", "-0.538", "-0.168", "-0.715", "-0.168", "-0.662", "-3.373", "-0.908", "-0.785", "-1.288", "-0.292", "-0.785", "-3.475", "-0.662", "-3.44", "-1.601", "-3.373", "-3.506", "-1.288", "-0.266", "-3.572", "-0.203", "-2.184", "-1.376", "-2.262", "-1.948", "-0.538", "-0.415", "-3.778", "-3.814", "-0.662", "-0.662", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.487", "0.931", "1.124", "1.124", "1.133", "1.052", "1.125", "1.048", "0.049", "1.601", "0.047", "1.044", "1.044", "1.121", "1.133", "1.124", "1.637", "1.043", "1.114", "0.998", "1.047", "1.047", "1.133", "1.086", "0.942", "0.047", "0.998", "1.639", "0.946", "1.038", "0.942", "1.226", "0.484", "0.963", "1.122", "0.091", "1.048", "1.295", "1.165", "1.124", "1.048", "1.043", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.613", "0.428", "0.190", "0.659", "0.227", "2.593", "0.473", "2.144", "0.325", "2.991", "0.551", "2.593", "2.369", "0.387", "2.144", "3.266", "3.132", "3.266", "1.920", "0.567", "1.920", "3.266", "0.48", "1.920", "3.203", "0.551", "3.061", "2.849", "0.290", "2.561", "3.061", "0.443", "0.545", "0.290", "0.473", "0.512", "3.266", "0.443", "0.662", "0.284", "3.042", "2.817", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "58", "60", "62", "48", "58", "48", "63", "65", "52", "48", "48", "60", "48", "48", "65", "48", "48", "70", "48", "48", "46", "48", "65", "63", "65", "65", "70", "48", "65", "71", "49", "70", "58", "50", "48", "71", "55", "55", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180021_201134-4", "input": "Slice the apple in the pot. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the stove on the left. | STEP 2: Pick up the pot on the right of the stove. | STEP 3: Turn left and head towards the microwave on the left. | STEP 4: Put the pot to the right of the microwave on the counter. | STEP 5: Turn right and look into the sink on the left. | STEP 6: Pick up the apple from the sink. | STEP 7: Turn left and head towards the pot next to the microwave. | STEP 8: Put the apple inside the pot. | STEP 9: Turn right and look into the sink on the left. | STEP 10: Pick up the knife from the sink. | STEP 11: Turn left and head towards the pot next to the microwave. | STEP 12: Slice the apple in the pot with the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.948", "-1.642", "-2.388", "-0.771", "-3.000", "-0.785", "-2.388", "-0.538", "-1.562", "-3.506", "-1.156", "-0.538", "-0.168", "-0.715", "-0.168", "-0.662", "-3.373", "-0.908", "-0.785", "-1.288", "-0.292", "-0.785", "-3.475", "-0.662", "-3.44", "-1.601", "-3.373", "-3.506", "-1.288", "-0.266", "-3.572", "-0.203", "-2.184", "-1.376", "-2.262", "-1.948", "-0.538", "-0.415", "-3.778", "-3.814", "-0.662", "-0.662", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.487", "0.931", "1.124", "1.124", "1.133", "1.052", "1.125", "1.048", "0.049", "1.601", "0.047", "1.044", "1.044", "1.121", "1.133", "1.124", "1.637", "1.043", "1.114", "0.998", "1.047", "1.047", "1.133", "1.086", "0.942", "0.047", "0.998", "1.639", "0.946", "1.038", "0.942", "1.226", "0.484", "0.963", "1.122", "0.091", "1.048", "1.295", "1.165", "1.124", "1.048", "1.043", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.613", "0.428", "0.190", "0.659", "0.227", "2.593", "0.473", "2.144", "0.325", "2.991", "0.551", "2.593", "2.369", "0.387", "2.144", "3.266", "3.132", "3.266", "1.920", "0.567", "1.920", "3.266", "0.48", "1.920", "3.203", "0.551", "3.061", "2.849", "0.290", "2.561", "3.061", "0.443", "0.545", "0.290", "0.473", "0.512", "3.266", "0.443", "0.662", "0.284", "3.042", "2.817", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "58", "60", "62", "48", "58", "48", "63", "65", "52", "48", "48", "60", "48", "48", "65", "48", "48", "70", "48", "48", "46", "48", "65", "63", "65", "65", "70", "48", "65", "71", "49", "70", "58", "50", "48", "71", "55", "55", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_024426_412044-0", "input": "Set a chilled bottle of wine on the table. ", "output": "STEP 1: Go across the room to the table. | STEP 2: Pick up the wine bottle on the table. | STEP 3: Go across the room to the fridge. | STEP 4: Chill the wine in the fridge. | STEP 5: Turn right and go to the table on the left past the fridge. | STEP 6: Set the chilled wine down on the front right corner of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.475", "1.367", "-0.919", "1.128", "-1.383", "1.284", "-1.132", "-1.184", "1.042", "1.444", "1.117", "-1.135", "-0.082", "0.041", "-1.149", "1.523", "-1.012", "-1.290", "-1.012", "-1.012", "1.450", "-1.105", "-1.437", "-0.919", "-1.320", "1.128", "-1.060", "1.174", "-1.361", "-1.378", "1.068", "0.927", "-0.813", "0.802", "1.444", "-1.325", "-0.919", "-1.012", "0.510", "1.365", "1.450", "1.117", "1.034", "1.189", "-0.144", "-1.105", "1.286", "1.128", "1.049", "-1.263", "1.367", "-0.144", "-1.332", "1.128", "-1.383", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.747", "0.885", "0.748", "0.911", "0.749", "0.887", "0.118", "0.777", "0.777", "0.912", "0.881", "0.927", "0.792", "0.792", "1.636", "0.910", "0.749", "0.750", "0.770", "0.770", "0.936", "0.799", "0.913", "0.750", "1.635", "0.909", "0.908", "0.112", "1.075", "0.811", "0.939", "2.156", "0.912", "0.939", "0.961", "2.154", "0.747", "0.820", "0.936", "0.912", "0.887", "0.901", "0.884", "0.146", "0.757", "0.770", "0.945", "0.907", "0.907", "1.466", "0.886", "0.758", "0.9", "0.912", "0.749", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "1.902", "2.153", "2.459", "-0.428", "3.015", "2.477", "0.248", "0.174", "-0.014", "0.422", "2.692", "-0.817", "-0.612", "-0.533", "0.680", "-0.144", "2.087", "2.644", "2.459", "1.902", "2.261", "2.459", "-0.392", "2.644", "1.086", "0.139", "-0.817", "-0.011", "-0.005", "0.987", "2.686", "-0.819", "-0.748", "-0.740", "0.706", "0.706", "2.273", "2.830", "-0.491", "0.422", "2.692", "2.261", "2.261", "1.440", "-0.691", "3.015", "0.706", "0.706", "0.706", "0.778", "2.261", "-0.533", "-0.699", "-0.144", "1.902", "-0.109", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "345.0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "108", "57", "76", "57", "108", "79", "78", "77", "76", "108", "82", "103", "103", "96", "76", "57", "57", "57", "57", "108", "57", "82", "57", "96", "76", "82", "70", "102", "96", "108", "60", "82", "85", "76", "75", "57", "57", "89", "76", "108", "108", "108", "97", "103", "57", "76", "76", "76", "96", "108", "103", "82", "76", "57", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_024426_412044-1", "input": "Pick the bottle, cool it and serve on the white table. ", "output": "STEP 1: Go straight and turn right at the white table. | STEP 2: Pick up the bottle from the table. | STEP 3: Turn right and take two steps and then turn left walk toward the fridge then turn right and face towards the fridge. | STEP 4: Open the Fridge and put the bottle in the fridge and close the fridge and wait to get it cold. | STEP 5: Open the Fridge and take out the bottle then turn right towards the white table on your left then turn right and turn around towards the white table. | STEP 6: Put the bottle on the right corner of the white table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.475", "1.367", "-0.919", "1.128", "-1.383", "1.284", "-1.132", "-1.184", "1.042", "1.444", "1.117", "-1.135", "-0.082", "0.041", "-1.149", "1.523", "-1.012", "-1.290", "-1.012", "-1.012", "1.450", "-1.105", "-1.437", "-0.919", "-1.320", "1.128", "-1.060", "1.174", "-1.361", "-1.378", "1.068", "0.927", "-0.813", "0.802", "1.444", "-1.325", "-0.919", "-1.012", "0.510", "1.365", "1.450", "1.117", "1.034", "1.189", "-0.144", "-1.105", "1.286", "1.128", "1.049", "-1.263", "1.367", "-0.144", "-1.332", "1.128", "-1.383", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.747", "0.885", "0.748", "0.911", "0.749", "0.887", "0.118", "0.777", "0.777", "0.912", "0.881", "0.927", "0.792", "0.792", "1.636", "0.910", "0.749", "0.750", "0.770", "0.770", "0.936", "0.799", "0.913", "0.750", "1.635", "0.909", "0.908", "0.112", "1.075", "0.811", "0.939", "2.156", "0.912", "0.939", "0.961", "2.154", "0.747", "0.820", "0.936", "0.912", "0.887", "0.901", "0.884", "0.146", "0.757", "0.770", "0.945", "0.907", "0.907", "1.466", "0.886", "0.758", "0.9", "0.912", "0.749", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "1.902", "2.153", "2.459", "-0.428", "3.015", "2.477", "0.248", "0.174", "-0.014", "0.422", "2.692", "-0.817", "-0.612", "-0.533", "0.680", "-0.144", "2.087", "2.644", "2.459", "1.902", "2.261", "2.459", "-0.392", "2.644", "1.086", "0.139", "-0.817", "-0.011", "-0.005", "0.987", "2.686", "-0.819", "-0.748", "-0.740", "0.706", "0.706", "2.273", "2.830", "-0.491", "0.422", "2.692", "2.261", "2.261", "1.440", "-0.691", "3.015", "0.706", "0.706", "0.706", "0.778", "2.261", "-0.533", "-0.699", "-0.144", "1.902", "-0.109", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "345.0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "108", "57", "76", "57", "108", "79", "78", "77", "76", "108", "82", "103", "103", "96", "76", "57", "57", "57", "57", "108", "57", "82", "57", "96", "76", "82", "70", "102", "96", "108", "60", "82", "85", "76", "75", "57", "57", "89", "76", "108", "108", "108", "97", "103", "57", "76", "76", "76", "96", "108", "103", "82", "76", "57", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_024426_412044-2", "input": "Place a cooled wine bottle next to the yellow knife on the white table. ", "output": "STEP 1: Walk straight to the wall and then turn left to face the white table. | STEP 2: Pick up the wine bottle from the table. | STEP 3: Turn right, walk towards the door, turn left towards the dishwasher and then turn right to find the fridge. | STEP 4: Place the bottle in the fridge, let it cool, and take it back out. | STEP 5: Turn right and walk to the middle of the long white table. | STEP 6: Place the wine bottle at the right corner beside the yellow knife on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.475", "1.367", "-0.919", "1.128", "-1.383", "1.284", "-1.132", "-1.184", "1.042", "1.444", "1.117", "-1.135", "-0.082", "0.041", "-1.149", "1.523", "-1.012", "-1.290", "-1.012", "-1.012", "1.450", "-1.105", "-1.437", "-0.919", "-1.320", "1.128", "-1.060", "1.174", "-1.361", "-1.378", "1.068", "0.927", "-0.813", "0.802", "1.444", "-1.325", "-0.919", "-1.012", "0.510", "1.365", "1.450", "1.117", "1.034", "1.189", "-0.144", "-1.105", "1.286", "1.128", "1.049", "-1.263", "1.367", "-0.144", "-1.332", "1.128", "-1.383", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.747", "0.885", "0.748", "0.911", "0.749", "0.887", "0.118", "0.777", "0.777", "0.912", "0.881", "0.927", "0.792", "0.792", "1.636", "0.910", "0.749", "0.750", "0.770", "0.770", "0.936", "0.799", "0.913", "0.750", "1.635", "0.909", "0.908", "0.112", "1.075", "0.811", "0.939", "2.156", "0.912", "0.939", "0.961", "2.154", "0.747", "0.820", "0.936", "0.912", "0.887", "0.901", "0.884", "0.146", "0.757", "0.770", "0.945", "0.907", "0.907", "1.466", "0.886", "0.758", "0.9", "0.912", "0.749", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "1.902", "2.153", "2.459", "-0.428", "3.015", "2.477", "0.248", "0.174", "-0.014", "0.422", "2.692", "-0.817", "-0.612", "-0.533", "0.680", "-0.144", "2.087", "2.644", "2.459", "1.902", "2.261", "2.459", "-0.392", "2.644", "1.086", "0.139", "-0.817", "-0.011", "-0.005", "0.987", "2.686", "-0.819", "-0.748", "-0.740", "0.706", "0.706", "2.273", "2.830", "-0.491", "0.422", "2.692", "2.261", "2.261", "1.440", "-0.691", "3.015", "0.706", "0.706", "0.706", "0.778", "2.261", "-0.533", "-0.699", "-0.144", "1.902", "-0.109", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "345.0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "108", "57", "76", "57", "108", "79", "78", "77", "76", "108", "82", "103", "103", "96", "76", "57", "57", "57", "57", "108", "57", "82", "57", "96", "76", "82", "70", "102", "96", "108", "60", "82", "85", "76", "75", "57", "57", "89", "76", "108", "108", "108", "97", "103", "57", "76", "76", "76", "96", "108", "103", "82", "76", "57", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075955_678702-0", "input": " put the spray bottle on the back of the toilet ", "output": "STEP 1: pick up the spray bottle that is on the cabinet | STEP 2: turn to face the toilet | STEP 3: walk to the toilet | STEP 4: set the spray bottle down on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.649", "-2.587", "-0.149", "-0.116", "-0.251", "-0.148", "-2.620", "-0.307", "-2.512", "-0.116", "-0.038", "-0.038", "-2.694", "-0.104", "-0.149", "-1.338", "-0.116", "-0.136", "-2.524", "-0.370", "-0.091", "-2.544", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.085", "0.085", "1.043", "1.159", "0.045", "1.162", "0.993", "0.868", "0.095", "1.162", "1.481", "1.481", "0.992", "1.035", "1.041", "1.193", "1.162", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.616", "0.358", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.253", "-0.678", "-0.478", "-3.399", "-2.772", "-3.497", "-3.454", "-2.143", "-2.714", "-3.104", "-2.661", "-1.549", "-2.657", "-0.385", "-0.741", "-0.106", "-3.595", "-0.105", "-0.391", "-0.097", "-3.616", "-2.505", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "38", "43", "37", "43", "29", "34", "28", "43", "32", "33", "29", "38", "38", "30", "43", "Floor|-01.15|", "35", "Floor|-01.15|", "41", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075955_678702-1", "input": "knock an empty toilet paper roll off of the back of the toilet while placing a spray bottle next to it ", "output": "STEP 1: move to the left of the counter to face the gray spray bottle | STEP 2: pick up the gray spray bottle off of the counter | STEP 3: turn to the right and move to the toilet at the end of the bathroom on the right | STEP 4: put the spray bottle on to the back of the toilet next to the empty toilet paper roll, so close that it knocks the toilet paper roll off the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.649", "-2.587", "-0.149", "-0.116", "-0.251", "-0.148", "-2.620", "-0.307", "-2.512", "-0.116", "-0.038", "-0.038", "-2.694", "-0.104", "-0.149", "-1.338", "-0.116", "-0.136", "-2.524", "-0.370", "-0.091", "-2.544", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.085", "0.085", "1.043", "1.159", "0.045", "1.162", "0.993", "0.868", "0.095", "1.162", "1.481", "1.481", "0.992", "1.035", "1.041", "1.193", "1.162", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.616", "0.358", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.253", "-0.678", "-0.478", "-3.399", "-2.772", "-3.497", "-3.454", "-2.143", "-2.714", "-3.104", "-2.661", "-1.549", "-2.657", "-0.385", "-0.741", "-0.106", "-3.595", "-0.105", "-0.391", "-0.097", "-3.616", "-2.505", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "38", "43", "37", "43", "29", "34", "28", "43", "32", "33", "29", "38", "38", "30", "43", "Floor|-01.15|", "35", "Floor|-01.15|", "41", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075955_678702-2", "input": "Place a spray bottle on a toilet tank. ", "output": "STEP 1: Head left to the wall and walk to the white counter on the right. | STEP 2: Pick up the black spray bottle from the counter. | STEP 3: Turn around, hang a left at the white dresser, turn right at the sink and face the toilet to the left. | STEP 4: Put the spray bottle on the right side of the toilet tank to the left of the empty toilet paper roll. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.649", "-2.587", "-0.149", "-0.116", "-0.251", "-0.148", "-2.620", "-0.307", "-2.512", "-0.116", "-0.038", "-0.038", "-2.694", "-0.104", "-0.149", "-1.338", "-0.116", "-0.136", "-2.524", "-0.370", "-0.091", "-2.544", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.085", "0.085", "1.043", "1.159", "0.045", "1.162", "0.993", "0.868", "0.095", "1.162", "1.481", "1.481", "0.992", "1.035", "1.041", "1.193", "1.162", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.616", "0.358", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.253", "-0.678", "-0.478", "-3.399", "-2.772", "-3.497", "-3.454", "-2.143", "-2.714", "-3.104", "-2.661", "-1.549", "-2.657", "-0.385", "-0.741", "-0.106", "-3.595", "-0.105", "-0.391", "-0.097", "-3.616", "-2.505", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "38", "43", "37", "43", "29", "34", "28", "43", "32", "33", "29", "38", "38", "30", "43", "Floor|-01.15|", "35", "Floor|-01.15|", "41", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070303_578496-0", "input": "Put a plate with a ladle in the cabinet closest to the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the stove to the across from the fridge. | STEP 2: Pick up a ladle from the stove. | STEP 3: Move to the end of the counter to the right of you before the fridge. | STEP 4: Place ladle on a plate on the counter. | STEP 5: Pick up the plate from the counter. | STEP 6: Move to the lower cabinet closest to the stove. | STEP 7: Open the cabinet and place the plate inside with the ladle and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122", "123"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "Ladle", "WineBottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "2.875", "2.790", "-0.794", "2.919", "-0.418", "2.177", "-0.418", "1.707", "-0.661", "1.925", "2.113", "1.230", "-0.448", "2.874", "-0.851", "-1.038", "2.515", "-0.922", "-1.021", "2.101", "1.409", "-0.455", "2.540", "2.790", "1.926", "2.673", "-0.645", "2.275", "-1.171", "2.042", "-0.987", "-0.590", "2.533", "2.525", "2.404", "-0.782", "2.304", "2.859", "1.836", "1.982", "2.801", "-0.448", "2.801", "2.386", "-1.028", "2.451", "2.551", "2.304", "2.741", "2.100", "1.836", "-0.897", "2.818", "-1.074", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "1.066", "1.066", "0.765", "1.028", "1.027", "1.042", "0.815", "0.802", "0.763", "0.764", "1.027", "0.825", "0.826", "0.870", "0.075", "0.763", "1.440", "1.778", "0.760", "1.023", "0.044", "0.797", "1.094", "0.822", "0.822", "0.811", "0.814", "1.077", "1.017", "0.786", "0.827", "0.763", "0.808", "1.027", "0.858", "0.803", "1.080", "1.027", "0.765", "0.764", "0.815", "0.868", "0.822", "0.836", "0.760", "0.760", "0.764", "1.085", "0.763", "0.801", "2.288", "0.802", "1.022", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.151", "-1.762", "2.556", "3.604", "0.508", "-1.599", "2.066", "1.728", "0.535", "3.969", "3.527", "-1.881", "0.696", "-0.221", "1.337", "2.842", "4.007", "-0.184", "2.485", "3.747", "-1.774", "2.569", "-0.221", "-0.541", "3.747", "4.145", "1.259", "4.192", "2.434", "1.779", "-0.406", "0.696", "3.381", "4.145", "1.303", "1.492", "4.521", "1.447", "-1.84", "4.335", "3.821", "1.844", "4.044", "3.932", "-0.295", "3.747", "4.240", "4.521", "0.059", "3.895", "1.387", "-0.551", "-0.267", "1.519", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "329.999", "0", "0", "90", "317.0", "0", "270", "225", "90", "90", "270", "90", "0", "329.999", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "329.999", "0", "136.999", "90", "329.999", "136.999", "90", "329.999", "270", "90", "270", "329.999", "90", "270", "329.999", "329.999", "0", "270", "317.0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "61", "59", "61", "57", "61", "73", "60", "59", "59", "58", "60", "69", "115", "113", "59", "102", "96", "59", "58", "64", "68", "58", "59", "59", "115", "59", "61", "58", "102", "60", "59", "59", "58", "115", "59", "58", "56", "59", "59", "63", "59", "59", "102", "59", "59", "59", "58", "59", "72", "90", "58", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070303_578496-1", "input": "Plae a plate with a ladle on it in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the stove. | STEP 2: Pick up the ladle to the left of the stove. | STEP 3: Walk to the end of the counter to the right of the stove. | STEP 4: Place the ladle on a plate to the right of the counter. | STEP 5: Pick up the plate from the counter. | STEP 6: Walk back around to the stove and look at the cabinet under the counter to the left of the stove. | STEP 7: Place the plate in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122", "123"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "Ladle", "WineBottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "2.875", "2.790", "-0.794", "2.919", "-0.418", "2.177", "-0.418", "1.707", "-0.661", "1.925", "2.113", "1.230", "-0.448", "2.874", "-0.851", "-1.038", "2.515", "-0.922", "-1.021", "2.101", "1.409", "-0.455", "2.540", "2.790", "1.926", "2.673", "-0.645", "2.275", "-1.171", "2.042", "-0.987", "-0.590", "2.533", "2.525", "2.404", "-0.782", "2.304", "2.859", "1.836", "1.982", "2.801", "-0.448", "2.801", "2.386", "-1.028", "2.451", "2.551", "2.304", "2.741", "2.100", "1.836", "-0.897", "2.818", "-1.074", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "1.066", "1.066", "0.765", "1.028", "1.027", "1.042", "0.815", "0.802", "0.763", "0.764", "1.027", "0.825", "0.826", "0.870", "0.075", "0.763", "1.440", "1.778", "0.760", "1.023", "0.044", "0.797", "1.094", "0.822", "0.822", "0.811", "0.814", "1.077", "1.017", "0.786", "0.827", "0.763", "0.808", "1.027", "0.858", "0.803", "1.080", "1.027", "0.765", "0.764", "0.815", "0.868", "0.822", "0.836", "0.760", "0.760", "0.764", "1.085", "0.763", "0.801", "2.288", "0.802", "1.022", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.151", "-1.762", "2.556", "3.604", "0.508", "-1.599", "2.066", "1.728", "0.535", "3.969", "3.527", "-1.881", "0.696", "-0.221", "1.337", "2.842", "4.007", "-0.184", "2.485", "3.747", "-1.774", "2.569", "-0.221", "-0.541", "3.747", "4.145", "1.259", "4.192", "2.434", "1.779", "-0.406", "0.696", "3.381", "4.145", "1.303", "1.492", "4.521", "1.447", "-1.84", "4.335", "3.821", "1.844", "4.044", "3.932", "-0.295", "3.747", "4.240", "4.521", "0.059", "3.895", "1.387", "-0.551", "-0.267", "1.519", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "329.999", "0", "0", "90", "317.0", "0", "270", "225", "90", "90", "270", "90", "0", "329.999", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "329.999", "0", "136.999", "90", "329.999", "136.999", "90", "329.999", "270", "90", "270", "329.999", "90", "270", "329.999", "329.999", "0", "270", "317.0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "61", "59", "61", "57", "61", "73", "60", "59", "59", "58", "60", "69", "115", "113", "59", "102", "96", "59", "58", "64", "68", "58", "59", "59", "115", "59", "61", "58", "102", "60", "59", "59", "58", "115", "59", "58", "56", "59", "59", "63", "59", "59", "102", "59", "59", "59", "58", "59", "72", "90", "58", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070303_578496-2", "input": "Place a plate with a spoon inside the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and head towards the stove. | STEP 2: Pick up the spoon to the left of the stove. | STEP 3: Turn right and walk towards the end of the counter. | STEP 4: Place the spoon on the plate that is on the counter. | STEP 5: Pick up the plate from the counter. | STEP 6: Turn left and walk towards the counter at the end. | STEP 7: Open the cabinet below the counter and place the plate in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122", "123"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "Ladle", "WineBottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "2.875", "2.790", "-0.794", "2.919", "-0.418", "2.177", "-0.418", "1.707", "-0.661", "1.925", "2.113", "1.230", "-0.448", "2.874", "-0.851", "-1.038", "2.515", "-0.922", "-1.021", "2.101", "1.409", "-0.455", "2.540", "2.790", "1.926", "2.673", "-0.645", "2.275", "-1.171", "2.042", "-0.987", "-0.590", "2.533", "2.525", "2.404", "-0.782", "2.304", "2.859", "1.836", "1.982", "2.801", "-0.448", "2.801", "2.386", "-1.028", "2.451", "2.551", "2.304", "2.741", "2.100", "1.836", "-0.897", "2.818", "-1.074", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "1.066", "1.066", "0.765", "1.028", "1.027", "1.042", "0.815", "0.802", "0.763", "0.764", "1.027", "0.825", "0.826", "0.870", "0.075", "0.763", "1.440", "1.778", "0.760", "1.023", "0.044", "0.797", "1.094", "0.822", "0.822", "0.811", "0.814", "1.077", "1.017", "0.786", "0.827", "0.763", "0.808", "1.027", "0.858", "0.803", "1.080", "1.027", "0.765", "0.764", "0.815", "0.868", "0.822", "0.836", "0.760", "0.760", "0.764", "1.085", "0.763", "0.801", "2.288", "0.802", "1.022", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.151", "-1.762", "2.556", "3.604", "0.508", "-1.599", "2.066", "1.728", "0.535", "3.969", "3.527", "-1.881", "0.696", "-0.221", "1.337", "2.842", "4.007", "-0.184", "2.485", "3.747", "-1.774", "2.569", "-0.221", "-0.541", "3.747", "4.145", "1.259", "4.192", "2.434", "1.779", "-0.406", "0.696", "3.381", "4.145", "1.303", "1.492", "4.521", "1.447", "-1.84", "4.335", "3.821", "1.844", "4.044", "3.932", "-0.295", "3.747", "4.240", "4.521", "0.059", "3.895", "1.387", "-0.551", "-0.267", "1.519", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "329.999", "0", "0", "90", "317.0", "0", "270", "225", "90", "90", "270", "90", "0", "329.999", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "329.999", "0", "136.999", "90", "329.999", "136.999", "90", "329.999", "270", "90", "270", "329.999", "90", "270", "329.999", "329.999", "0", "270", "317.0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "61", "59", "61", "57", "61", "73", "60", "59", "59", "58", "60", "69", "115", "113", "59", "102", "96", "59", "58", "64", "68", "58", "59", "59", "115", "59", "61", "58", "102", "60", "59", "59", "58", "115", "59", "58", "56", "59", "59", "63", "59", "59", "102", "59", "59", "59", "58", "59", "72", "90", "58", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_102840_789300-0", "input": "Put two sets of keys on the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the side table on your right. | STEP 2: Pick the set of keys up off the table. | STEP 3: Turn right and walk to the furthest end of the couch on your left. | STEP 4: Set the keys on the right couch cushion to the right of the laptop. | STEP 5: Turn around and walk to the TV stand on the other side of the room. | STEP 6: Pick up the set of keys on the right of the laptop. | STEP 7: Turn around and move back to the right side of the couch. | STEP 8: Set the second set of keys down on the couch in front of the laptop where the cushions meet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.714", "-1.200", "0.500", "0.627", "-0.851", "-2.093", "-0.351", "-1.499", "-2.824", "-3.200", "0.332", "-1.101", "0.247", "-0.506", "-1.461", "-1.966", "-3.075", "0.627", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.453", "0.711", "0.240", "0.714", "0.546", "0.449", "0.547", "0.708", "0.561", "0.565", "0.892", "0.544", "0.240", "0.664", "0.453", "0.449", "0.564", "0.240", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.441", "3.759", "0.387", "0.421", "0.471", "2.521", "0.740", "3.649", "0.754", "0.568", "0.488", "0.471", "0.387", "0.431", "2.361", "2.200", "0.847", "0.624", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.288", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "31", "32", "28", "30", "29", "30", "31", "33", "33", "28", "30", "32", "30", "29", "29", "33", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_102840_789300-1", "input": "Place two sets of keys on the sofa. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the wall, then make a right and go to the table. | STEP 2: Pick up the keys on the table next to the box. | STEP 3: Turn around and step forward, then turn left and go center of the room and turn left in front of the sofa. | STEP 4: Place the key on the sofa to the bottom right of the laptop. | STEP 5: Turn around,walk forward and go in the space between the TV stand and the coffee table. | STEP 6: Pick up the keys off the TV stand to the right of the laptop. | STEP 7: Return to the center of the sofa. | STEP 8: Place the key to the left of the key already on the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.714", "-1.200", "0.500", "0.627", "-0.851", "-2.093", "-0.351", "-1.499", "-2.824", "-3.200", "0.332", "-1.101", "0.247", "-0.506", "-1.461", "-1.966", "-3.075", "0.627", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.453", "0.711", "0.240", "0.714", "0.546", "0.449", "0.547", "0.708", "0.561", "0.565", "0.892", "0.544", "0.240", "0.664", "0.453", "0.449", "0.564", "0.240", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.441", "3.759", "0.387", "0.421", "0.471", "2.521", "0.740", "3.649", "0.754", "0.568", "0.488", "0.471", "0.387", "0.431", "2.361", "2.200", "0.847", "0.624", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.288", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "31", "32", "28", "30", "29", "30", "31", "33", "33", "28", "30", "32", "30", "29", "29", "33", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_102840_789300-2", "input": "TO move two sets of keys to the couch. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the table at the end of the couch. | STEP 2: Pick up the keys on the end table. | STEP 3: Turn right and walk forward and turn to the left to face the right end of the couch. | STEP 4: Place the keys on the right side of the couch. | STEP 5: Turn around and walk across the room to face the TV stand. | STEP 6: Pick up the keys on the TV stand. | STEP 7: Turn around and walk forward to face the couch. | STEP 8: Place the keys on the couch next to the first set of keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.714", "-1.200", "0.500", "0.627", "-0.851", "-2.093", "-0.351", "-1.499", "-2.824", "-3.200", "0.332", "-1.101", "0.247", "-0.506", "-1.461", "-1.966", "-3.075", "0.627", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.453", "0.711", "0.240", "0.714", "0.546", "0.449", "0.547", "0.708", "0.561", "0.565", "0.892", "0.544", "0.240", "0.664", "0.453", "0.449", "0.564", "0.240", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.441", "3.759", "0.387", "0.421", "0.471", "2.521", "0.740", "3.649", "0.754", "0.568", "0.488", "0.471", "0.387", "0.431", "2.361", "2.200", "0.847", "0.624", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.288", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "31", "32", "28", "30", "29", "30", "31", "33", "33", "28", "30", "32", "30", "29", "29", "33", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181531_703961-0", "input": "Put the yellow and blue jars on the black desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and stand in front of the white shelves. | STEP 2: Pick up the blue jar from the white shelf. | STEP 3: Turn around and walk over to the black desk with the box on top of it. | STEP 4: Put the Blue jar next to the open box. | STEP 5: Turn around and walk to the black entertainment center. | STEP 6: Pick up the yellow jar from the entertainment center. | STEP 7: Walk over to the black desk. | STEP 8: Put the yellow jar on the black desk next to the blue jar. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.310", "-2.238", "-2.106", "-4.287", "-0.355", "-3.585", "-2.465", "-1.102", "-2.011", "-0.708", "-2.106", "-3.580", "-2.246", "-4.242", "-1.556", "-1.663", "-3.585", "-4.136", "-1.685", "-4.225", "-4.223", "-4.327", "-1.685", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.695", "0.658", "0.452", "1.652", "1.031", "0.451", "0.653", "0.653", "0.945", "0.701", "0.456", "0.003", "0.453", "0.789", "0.660", "0.387", "0.451", "0.796", "0.452", "0.789", "1.263", "1.662", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "5.572", "-2.202", "4.048", "0.322", "1.690", "4.415", "-1.820", "-2.202", "-2.202", "6.038", "3.910", "5.507", "4.602", "1.181", "-2.329", "5.826", "3.881", "1.070", "4.602", "0.382", "0.399", "0.621", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.686", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "70", "28", "36", "60", "57", "57", "57", "51", "70", "Floor|-04.41|", "70", "29", "57", "59", "60", "29", "70", "29", "26", "28", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181531_703961-1", "input": "Put all the vases on the black desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the shelves. | STEP 2: Pick up the blue vase on the bottom shelf. | STEP 3: Turn right, go towards the couch, turn right, walk in front of the black desk. | STEP 4: Put the blue vase on the desk to the right of the box. | STEP 5: Turn around, walk to the television stand. | STEP 6: Pick up the yellow vase on the left side of the television stand. | STEP 7: Turn around, walk to the black desk. | STEP 8: Put the yellow vase on the black desk to the right of the blue vase. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.310", "-2.238", "-2.106", "-4.287", "-0.355", "-3.585", "-2.465", "-1.102", "-2.011", "-0.708", "-2.106", "-3.580", "-2.246", "-4.242", "-1.556", "-1.663", "-3.585", "-4.136", "-1.685", "-4.225", "-4.223", "-4.327", "-1.685", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.695", "0.658", "0.452", "1.652", "1.031", "0.451", "0.653", "0.653", "0.945", "0.701", "0.456", "0.003", "0.453", "0.789", "0.660", "0.387", "0.451", "0.796", "0.452", "0.789", "1.263", "1.662", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "5.572", "-2.202", "4.048", "0.322", "1.690", "4.415", "-1.820", "-2.202", "-2.202", "6.038", "3.910", "5.507", "4.602", "1.181", "-2.329", "5.826", "3.881", "1.070", "4.602", "0.382", "0.399", "0.621", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.686", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "70", "28", "36", "60", "57", "57", "57", "51", "70", "Floor|-04.41|", "70", "29", "57", "59", "60", "29", "70", "29", "26", "28", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181531_703961-2", "input": "Place the yellow and blue vase on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left and left again to face the shelf. | STEP 2: Pick up the vase from the lower shelf. | STEP 3: Turn around and walk to the black table to your right. | STEP 4: Place the vase on the table. | STEP 5: Turn around and walk to the television stand to your right. | STEP 6: Grab the yellow vase on the table. | STEP 7: Turn around and take the yellow vase to the table to your left. | STEP 8: Place the yellow vase next to the blue vase on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.310", "-2.238", "-2.106", "-4.287", "-0.355", "-3.585", "-2.465", "-1.102", "-2.011", "-0.708", "-2.106", "-3.580", "-2.246", "-4.242", "-1.556", "-1.663", "-3.585", "-4.136", "-1.685", "-4.225", "-4.223", "-4.327", "-1.685", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.695", "0.658", "0.452", "1.652", "1.031", "0.451", "0.653", "0.653", "0.945", "0.701", "0.456", "0.003", "0.453", "0.789", "0.660", "0.387", "0.451", "0.796", "0.452", "0.789", "1.263", "1.662", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "5.572", "-2.202", "4.048", "0.322", "1.690", "4.415", "-1.820", "-2.202", "-2.202", "6.038", "3.910", "5.507", "4.602", "1.181", "-2.329", "5.826", "3.881", "1.070", "4.602", "0.382", "0.399", "0.621", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.686", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "70", "28", "36", "60", "57", "57", "57", "51", "70", "Floor|-04.41|", "70", "29", "57", "59", "60", "29", "70", "29", "26", "28", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181531_703961-3", "input": "Put two vases on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around to the shelf with the blue vase on it. | STEP 2: Take the blue vase from the shelf. | STEP 3: Turn around and walk towards the desk, walk around to the front of the desk. | STEP 4: Put the vase on the desk. | STEP 5: Turn around and walk to the stand with the TV on it. | STEP 6: Pick up the yellow vase on the TV stand. | STEP 7: Turn around and walk to the desk. | STEP 8: Put the yellow vase next to the blue vase on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.310", "-2.238", "-2.106", "-4.287", "-0.355", "-3.585", "-2.465", "-1.102", "-2.011", "-0.708", "-2.106", "-3.580", "-2.246", "-4.242", "-1.556", "-1.663", "-3.585", "-4.136", "-1.685", "-4.225", "-4.223", "-4.327", "-1.685", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.695", "0.658", "0.452", "1.652", "1.031", "0.451", "0.653", "0.653", "0.945", "0.701", "0.456", "0.003", "0.453", "0.789", "0.660", "0.387", "0.451", "0.796", "0.452", "0.789", "1.263", "1.662", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "5.572", "-2.202", "4.048", "0.322", "1.690", "4.415", "-1.820", "-2.202", "-2.202", "6.038", "3.910", "5.507", "4.602", "1.181", "-2.329", "5.826", "3.881", "1.070", "4.602", "0.382", "0.399", "0.621", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.686", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "70", "28", "36", "60", "57", "57", "57", "51", "70", "Floor|-04.41|", "70", "29", "57", "59", "60", "29", "70", "29", "26", "28", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181531_703961-4", "input": "Put two items on a desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the shelves. | STEP 2: Pick up the blue object from the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and veer left to the far side of the black desk. | STEP 4: Place the blue object on the desk to the right of the box. | STEP 5: Turn around and walk straight to the TV stand. | STEP 6: Pick the yellow object up off the TV stand. | STEP 7: Turn around and walk back to the desk. | STEP 8: Put the yellow item on the desk to the right of the blue item. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.310", "-2.238", "-2.106", "-4.287", "-0.355", "-3.585", "-2.465", "-1.102", "-2.011", "-0.708", "-2.106", "-3.580", "-2.246", "-4.242", "-1.556", "-1.663", "-3.585", "-4.136", "-1.685", "-4.225", "-4.223", "-4.327", "-1.685", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.695", "0.658", "0.452", "1.652", "1.031", "0.451", "0.653", "0.653", "0.945", "0.701", "0.456", "0.003", "0.453", "0.789", "0.660", "0.387", "0.451", "0.796", "0.452", "0.789", "1.263", "1.662", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "5.572", "-2.202", "4.048", "0.322", "1.690", "4.415", "-1.820", "-2.202", "-2.202", "6.038", "3.910", "5.507", "4.602", "1.181", "-2.329", "5.826", "3.881", "1.070", "4.602", "0.382", "0.399", "0.621", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.686", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "70", "28", "36", "60", "57", "57", "57", "51", "70", "Floor|-04.41|", "70", "29", "57", "59", "60", "29", "70", "29", "26", "28", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181531_703961-5", "input": "Move the bottles to the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the book shelf on the wall. | STEP 2: Pick up the blue bottle on the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and go to the black desk on the other side of the room. | STEP 4: Place the blue bottle on the desk on the right of the box. | STEP 5: Turn around and go to the TV stand. | STEP 6: Pick up the yellow bottle in front of the TV. | STEP 7: Turn around and go back to the black desk. | STEP 8: Place the yellow bottle on the desk to the right of the blue bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.310", "-2.238", "-2.106", "-4.287", "-0.355", "-3.585", "-2.465", "-1.102", "-2.011", "-0.708", "-2.106", "-3.580", "-2.246", "-4.242", "-1.556", "-1.663", "-3.585", "-4.136", "-1.685", "-4.225", "-4.223", "-4.327", "-1.685", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.695", "0.658", "0.452", "1.652", "1.031", "0.451", "0.653", "0.653", "0.945", "0.701", "0.456", "0.003", "0.453", "0.789", "0.660", "0.387", "0.451", "0.796", "0.452", "0.789", "1.263", "1.662", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "5.572", "-2.202", "4.048", "0.322", "1.690", "4.415", "-1.820", "-2.202", "-2.202", "6.038", "3.910", "5.507", "4.602", "1.181", "-2.329", "5.826", "3.881", "1.070", "4.602", "0.382", "0.399", "0.621", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.686", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "70", "28", "36", "60", "57", "57", "57", "51", "70", "Floor|-04.41|", "70", "29", "57", "59", "60", "29", "70", "29", "26", "28", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_001038_953470-0", "input": "Put a pot containing a knife and slice of potato on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around, go to the counter across the room that is between the stove and sink. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the counter. | STEP 3: Turn to the left, go across the room to the fridge that is on the right. | STEP 4: Open the fridge, cut the leftmost potato into slices. | STEP 5: Turn to the right and go to the stove that is on the left. | STEP 6: Put the knife into the pan that is on the front left stove burner. | STEP 7: Turn to the left, go to the fridge that is on the right. | STEP 8: Take a slice of the potato out of the fridge. | STEP 9: Turn to the right and go to the stove that is on the left. | STEP 10: Put the potato in the pot that contains the knife on the stove. | STEP 11: Pick up the pot containing the knife and potato from the stove. | STEP 12: Turn around, go to the door, hang a left and go to the black table. | STEP 13: Put the pot down on the right side of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.417", "-3.942", "-0.212", "-2.560", "-0.473", "-4.002", "-0.315", "-2.761", "-0.359", "-0.397", "-0.126", "-0.724", "-3.553", "-1.216", "-0.057", "-4.062", "-0.213", "-0.201", "-0.359", "-4.002", "-0.437", "-0.554", "-1.248", "-3.843", "-0.217", "-2.761", "-3.565", "-3.163", "-3.203", "-2.359", "-4.002", "-0.321", "-2.359", "-0.541", "-0.417", "-0.315", "-3.942", "-0.283", "-4.062", "-4.182", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.318", "0.722", "1.502", "0.894", "0.942", "0.692", "0.956", "0.908", "1.539", "1.539", "1.937", "0.078", "0.841", "0.750", "1.498", "0.686", "1.938", "1.574", "1.550", "0.688", "0.961", "0.747", "0.943", "0.810", "0.958", "0.908", "0.976", "0.909", "0.785", "0.890", "0.686", "0.942", "0.956", "0.081", "1.318", "0.982", "0.692", "1.579", "0.685", "0.689", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-0.529", "-0.430", "-2.876", "-0.462", "-1.538", "-0.491", "-1.450", "-0.204", "-0.646", "-0.878", "-2.232", "-3.276", "-3.506", "-3.505", "-2.964", "-0.309", "-0.713", "-1.884", "-0.529", "-0.187", "-1.845", "-1.488", "-3.517", "-3.567", "-2.215", "-0.548", "-0.376", "-0.290", "-3.118", "-0.290", "-0.126", "-2.906", "-0.204", "-1.449", "-0.413", "-1.494", "-0.369", "-0.297", "-0.430", "-0.187", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "270", "0", "45", "199.125", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "90", "0", "244.125", "45", "270", "270", "270", "244.125", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "76", "41", "78", "59", "76", "59", "78", "71", "71", "51", "56", "77", "47", "53", "76", "48", "73", "71", "76", "42", "45", "41", "77", "60", "78", "78", "78", "77", "78", "76", "41", "78", "57", "71", "59", "76", "71", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_001038_953470-1", "input": "Place a tray with a butter knife and slice of the fruit on the table ", "output": "STEP 1: Turn right, again turn right and go to the kitchen sink | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter to the left of the sink | STEP 3: Turn to your left, go forward and turn right to face the fridge | STEP 4: Open the fridge and cut the fruit on the left | STEP 5: Turn to your right, go to the stove | STEP 6: Place the knife upright in the tray that is on the stove | STEP 7: Go back to the fridge | STEP 8: Open the fridge and take a slice of the cut fruit | STEP 9: Go back to the tray with the knife | STEP 10: Put the slice in the tray | STEP 11: Pick up the tray from the stove | STEP 12: Turn right, again turn to your right, move across the room and turn left to face the table | STEP 13: Put the tray on the right edge of the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.417", "-3.942", "-0.212", "-2.560", "-0.473", "-4.002", "-0.315", "-2.761", "-0.359", "-0.397", "-0.126", "-0.724", "-3.553", "-1.216", "-0.057", "-4.062", "-0.213", "-0.201", "-0.359", "-4.002", "-0.437", "-0.554", "-1.248", "-3.843", "-0.217", "-2.761", "-3.565", "-3.163", "-3.203", "-2.359", "-4.002", "-0.321", "-2.359", "-0.541", "-0.417", "-0.315", "-3.942", "-0.283", "-4.062", "-4.182", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.318", "0.722", "1.502", "0.894", "0.942", "0.692", "0.956", "0.908", "1.539", "1.539", "1.937", "0.078", "0.841", "0.750", "1.498", "0.686", "1.938", "1.574", "1.550", "0.688", "0.961", "0.747", "0.943", "0.810", "0.958", "0.908", "0.976", "0.909", "0.785", "0.890", "0.686", "0.942", "0.956", "0.081", "1.318", "0.982", "0.692", "1.579", "0.685", "0.689", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-0.529", "-0.430", "-2.876", "-0.462", "-1.538", "-0.491", "-1.450", "-0.204", "-0.646", "-0.878", "-2.232", "-3.276", "-3.506", "-3.505", "-2.964", "-0.309", "-0.713", "-1.884", "-0.529", "-0.187", "-1.845", "-1.488", "-3.517", "-3.567", "-2.215", "-0.548", "-0.376", "-0.290", "-3.118", "-0.290", "-0.126", "-2.906", "-0.204", "-1.449", "-0.413", "-1.494", "-0.369", "-0.297", "-0.430", "-0.187", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "270", "0", "45", "199.125", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "90", "0", "244.125", "45", "270", "270", "270", "244.125", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "76", "41", "78", "59", "76", "59", "78", "71", "71", "51", "56", "77", "47", "53", "76", "48", "73", "71", "76", "42", "45", "41", "77", "60", "78", "78", "78", "77", "78", "76", "41", "78", "57", "71", "59", "76", "71", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_001038_953470-2", "input": "Put a pot containing a knife and a potato slice on the black table ", "output": "STEP 1: Go to the sink | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Go to the fridge | STEP 4: Cut the potato on the left in the fridge | STEP 5: Go to the stove | STEP 6: Put the knife in the pot | STEP 7: Go to the fridge | STEP 8: Take a potato slice | STEP 9: Go to the stove | STEP 10: Put the potato in the pot | STEP 11: Take the pot | STEP 12: Go to the black table | STEP 13: Put the pot down on the black table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.417", "-3.942", "-0.212", "-2.560", "-0.473", "-4.002", "-0.315", "-2.761", "-0.359", "-0.397", "-0.126", "-0.724", "-3.553", "-1.216", "-0.057", "-4.062", "-0.213", "-0.201", "-0.359", "-4.002", "-0.437", "-0.554", "-1.248", "-3.843", "-0.217", "-2.761", "-3.565", "-3.163", "-3.203", "-2.359", "-4.002", "-0.321", "-2.359", "-0.541", "-0.417", "-0.315", "-3.942", "-0.283", "-4.062", "-4.182", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.318", "0.722", "1.502", "0.894", "0.942", "0.692", "0.956", "0.908", "1.539", "1.539", "1.937", "0.078", "0.841", "0.750", "1.498", "0.686", "1.938", "1.574", "1.550", "0.688", "0.961", "0.747", "0.943", "0.810", "0.958", "0.908", "0.976", "0.909", "0.785", "0.890", "0.686", "0.942", "0.956", "0.081", "1.318", "0.982", "0.692", "1.579", "0.685", "0.689", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-0.529", "-0.430", "-2.876", "-0.462", "-1.538", "-0.491", "-1.450", "-0.204", "-0.646", "-0.878", "-2.232", "-3.276", "-3.506", "-3.505", "-2.964", "-0.309", "-0.713", "-1.884", "-0.529", "-0.187", "-1.845", "-1.488", "-3.517", "-3.567", "-2.215", "-0.548", "-0.376", "-0.290", "-3.118", "-0.290", "-0.126", "-2.906", "-0.204", "-1.449", "-0.413", "-1.494", "-0.369", "-0.297", "-0.430", "-0.187", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "270", "0", "45", "199.125", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "90", "0", "244.125", "45", "270", "270", "270", "244.125", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "76", "41", "78", "59", "76", "59", "78", "71", "71", "51", "56", "77", "47", "53", "76", "48", "73", "71", "76", "42", "45", "41", "77", "60", "78", "78", "78", "77", "78", "76", "41", "78", "57", "71", "59", "76", "71", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_034437_413802-0", "input": "Turn on the lamp while holding the teapot. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the wall, turn left and move forward to the edge of the TV, turn right. | STEP 2: Pick up the teapot on the bottom shelf. | STEP 3: Turn left and move forward all the way to the trash bin, turn left and move all the way to the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.044", "3.838", "3.950", "3.827", "-0.624", "1.380", "-0.185", "1.586", "2.656", "-0.29", "0.967", "1.805", "1.621", "-0.512", "3.901", "3.803", "4.005", "3.928", "3.849", "1.749", "0.651", "-0.532", "-0.081", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.841", "0.070", "0.771", "0.767", "0.840", "0.335", "0.458", "0.582", "0.569", "1.074", "0.334", "0.47", "0.056", "0.841", "0.766", "0.771", "0.001", "0.879", "0.877", "0.473", "0.395", "0.443", "0.057", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.818", "-0.462", "0.578", "0.960", "-0.867", "1.746", "-0.729", "1.819", "1.798", "-0.714", "1.527", "0.499", "-0.697", "-0.721", "1.055", "0.578", "1.707", "1.076", "0.971", "0.267", "1.708", "-0.738", "-0.692", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "246.167", "0", "0", "180", "0", "92.244", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "26", "44", "44", "38", "42", "40", "42", "33", "Floor|+00.00|", "24", "34", "39", "38", "44", "44", "", "43", "43", "34", "24", "40", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_034437_413802-1", "input": "Turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Go right to the TV stand across the room | STEP 2: Pick up the watering can from the TV stand | STEP 3: Turn left and walk to the lamp across the room | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.044", "3.838", "3.950", "3.827", "-0.624", "1.380", "-0.185", "1.586", "2.656", "-0.29", "0.967", "1.805", "1.621", "-0.512", "3.901", "3.803", "4.005", "3.928", "3.849", "1.749", "0.651", "-0.532", "-0.081", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.841", "0.070", "0.771", "0.767", "0.840", "0.335", "0.458", "0.582", "0.569", "1.074", "0.334", "0.47", "0.056", "0.841", "0.766", "0.771", "0.001", "0.879", "0.877", "0.473", "0.395", "0.443", "0.057", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.818", "-0.462", "0.578", "0.960", "-0.867", "1.746", "-0.729", "1.819", "1.798", "-0.714", "1.527", "0.499", "-0.697", "-0.721", "1.055", "0.578", "1.707", "1.076", "0.971", "0.267", "1.708", "-0.738", "-0.692", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "246.167", "0", "0", "180", "0", "92.244", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "26", "44", "44", "38", "42", "40", "42", "33", "Floor|+00.00|", "24", "34", "39", "38", "44", "44", "", "43", "43", "34", "24", "40", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_034437_413802-2", "input": "Turn a light on while holding a white object. ", "output": "STEP 1: Go right and face the right side of the television. | STEP 2: Pick up the white object from the shelf below the television. | STEP 3: Turn around and walk past the black table to the right and approach the green lamp with the pink stand. | STEP 4: Turn the light on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.044", "3.838", "3.950", "3.827", "-0.624", "1.380", "-0.185", "1.586", "2.656", "-0.29", "0.967", "1.805", "1.621", "-0.512", "3.901", "3.803", "4.005", "3.928", "3.849", "1.749", "0.651", "-0.532", "-0.081", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.841", "0.070", "0.771", "0.767", "0.840", "0.335", "0.458", "0.582", "0.569", "1.074", "0.334", "0.47", "0.056", "0.841", "0.766", "0.771", "0.001", "0.879", "0.877", "0.473", "0.395", "0.443", "0.057", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.818", "-0.462", "0.578", "0.960", "-0.867", "1.746", "-0.729", "1.819", "1.798", "-0.714", "1.527", "0.499", "-0.697", "-0.721", "1.055", "0.578", "1.707", "1.076", "0.971", "0.267", "1.708", "-0.738", "-0.692", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "246.167", "0", "0", "180", "0", "92.244", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "26", "44", "44", "38", "42", "40", "42", "33", "Floor|+00.00|", "24", "34", "39", "38", "44", "44", "", "43", "43", "34", "24", "40", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_201917_045715-0", "input": "Put two credit cards on a cabinet. ", "output": "STEP 1: Go to the right and turn to face the small, black table. | STEP 2: Pick up the credit card on the left from the table. | STEP 3: Go left to the white cabinet with the television on it. | STEP 4: Put the credit card down on the cabinet. | STEP 5: Go right and turn to face the black table. | STEP 6: Pick up the other credit card from the table. | STEP 7: Go to the left and turn to face the cabinet with the television. | STEP 8: Put the credit card on the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.815", "2.471", "2.618", "2.69", "-1.012", "2.529", "2.770", "-0.749", "2.595", "2.364", "2.529", "-1.312", "-1.307", "2.784", "2.680", "2.447", "-1.312", "2.533", "2.447", "-1.078", "2.471", "2.496", "2.545", "-0.881", "-1.128", "-0.749", "-0.833", "-0.833", "2.575", "2.471", "-1.012", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.911", "0.810", "0.461", "0.848", "0.919", "0.846", "0.846", "0.913", "0.745", "0.400", "0.843", "0.713", "0.401", "0.809", "0.815", "0.752", "0.712", "0.093", "0.753", "0.913", "0.810", "0.744", "0.745", "0.914", "0.397", "0.916", "0.785", "0.785", "0.096", "0.813", "0.911", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "4.533", "2.833", "0.917", "1.017", "4.166", "0.624", "0.755", "3.982", "-1.731", "-0.768", "0.361", "2.822", "-1.227", "2.833", "3.715", "-1.300", "2.539", "0.624", "-1.516", "4.35", "3.053", "-1.659", "-1.372", "4.166", "-1.140", "4.35", "1.973", "1.408", "0.819", "2.392", "4.533", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "46", "49", "47", "35", "47", "47", "35", "43", "50", "47", "32", "44", "46", "46", "55", "32", "48", "55", "35", "46", "55", "43", "35", "44", "35", "32", "32", "48", "46", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_201917_045715-1", "input": "Put two credit cars on the tv stand. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the wall then turn left and walk to the small circular table. | STEP 2: Pick up the credit card to the left of another credit card. | STEP 3: Turn around and take a step then turn right and walk until you're even with the tv on your right and then turn right to face it and take a step. | STEP 4: Put the credit card to the left of the pencil vertically. | STEP 5: Go back to where you got the first credit card. | STEP 6: Pick up the other credit card. | STEP 7: Go back over to the tv. | STEP 8: Put this credit card to the left of the other credit card with about one credit card width between them. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.815", "2.471", "2.618", "2.69", "-1.012", "2.529", "2.770", "-0.749", "2.595", "2.364", "2.529", "-1.312", "-1.307", "2.784", "2.680", "2.447", "-1.312", "2.533", "2.447", "-1.078", "2.471", "2.496", "2.545", "-0.881", "-1.128", "-0.749", "-0.833", "-0.833", "2.575", "2.471", "-1.012", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.911", "0.810", "0.461", "0.848", "0.919", "0.846", "0.846", "0.913", "0.745", "0.400", "0.843", "0.713", "0.401", "0.809", "0.815", "0.752", "0.712", "0.093", "0.753", "0.913", "0.810", "0.744", "0.745", "0.914", "0.397", "0.916", "0.785", "0.785", "0.096", "0.813", "0.911", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "4.533", "2.833", "0.917", "1.017", "4.166", "0.624", "0.755", "3.982", "-1.731", "-0.768", "0.361", "2.822", "-1.227", "2.833", "3.715", "-1.300", "2.539", "0.624", "-1.516", "4.35", "3.053", "-1.659", "-1.372", "4.166", "-1.140", "4.35", "1.973", "1.408", "0.819", "2.392", "4.533", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "46", "49", "47", "35", "47", "47", "35", "43", "50", "47", "32", "44", "46", "46", "55", "32", "48", "55", "35", "46", "55", "43", "35", "44", "35", "32", "32", "48", "46", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_201917_045715-2", "input": "Put two credit cards on a table. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, go to the wall, turn to the left, go to the round table. | STEP 2: Pick up the leftmost credit card off of the table. | STEP 3: Turn around, go to the right, go to the table on the right with the TV on it. | STEP 4: Put the credit card down on the table, just to the left of the pencil that is in front of the TV. | STEP 5: Turn around, go to the left to the wall, hang a left, go to the round table. | STEP 6: Pick up the credit card that is on the table. | STEP 7: Turn around, go to the right, go to the table on the right with the TV on it. | STEP 8: Put the credit card down on the table, just to the left of the other credit card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.815", "2.471", "2.618", "2.69", "-1.012", "2.529", "2.770", "-0.749", "2.595", "2.364", "2.529", "-1.312", "-1.307", "2.784", "2.680", "2.447", "-1.312", "2.533", "2.447", "-1.078", "2.471", "2.496", "2.545", "-0.881", "-1.128", "-0.749", "-0.833", "-0.833", "2.575", "2.471", "-1.012", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.911", "0.810", "0.461", "0.848", "0.919", "0.846", "0.846", "0.913", "0.745", "0.400", "0.843", "0.713", "0.401", "0.809", "0.815", "0.752", "0.712", "0.093", "0.753", "0.913", "0.810", "0.744", "0.745", "0.914", "0.397", "0.916", "0.785", "0.785", "0.096", "0.813", "0.911", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "4.533", "2.833", "0.917", "1.017", "4.166", "0.624", "0.755", "3.982", "-1.731", "-0.768", "0.361", "2.822", "-1.227", "2.833", "3.715", "-1.300", "2.539", "0.624", "-1.516", "4.35", "3.053", "-1.659", "-1.372", "4.166", "-1.140", "4.35", "1.973", "1.408", "0.819", "2.392", "4.533", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "46", "49", "47", "35", "47", "47", "35", "43", "50", "47", "32", "44", "46", "46", "55", "32", "48", "55", "35", "46", "55", "43", "35", "44", "35", "32", "32", "48", "46", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190913_113749_095745-0", "input": "Put a cup with a knife in it on the table to the left of the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the sink to the left of the sink | STEP 2: Pick up a knife from the counter | STEP 3: Place the knife in a cup on the counter | STEP 4: Pick up the cup from the counter | STEP 5: Move to the table behind you | STEP 6: Place the cup on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Mug", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.076", "2.179", "0.034", "1.964", "0.637", "2.203", "-0.195", "-0.349", "-0.196", "1.815", "-0.349", "-0.042", "-0.119", "-0.119", "-0.033", "-0.272", "-0.196", "-0.362", "2.064", "1.945", "2.250", "0.277", "-0.196", "0.033", "-0.041", "1.872", "-0.199", "2.040", "2.250", "2.140", "1.840", "1.065", "-0.053", "1.223", "2.164", "-0.349", "1.854", "2.040", "2.168", "1.919", "1.298", "0.174", "0.060", "1.855", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.518", "1.559", "0.977", "0.083", "0.125", "1.503", "0.937", "0.791", "0.791", "0.747", "0.792", "0.791", "0.789", "0.789", "0.771", "0.816", "0.816", "1.030", "0.989", "1.318", "0.644", "0.989", "0.791", "0.791", "0.125", "0.790", "0.823", "0.077", "0.642", "0.935", "0.939", "0.810", "0.963", "0.841", "0.652", "0.791", "0.937", "0.077", "1.319", "0.745", "0.085", "0.938", "0.932", "1.499", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.460", "-0.097", "2.451", "2.057", "2.523", "0.725", "2.451", "0.545", "1.386", "2.197", "1.049", "0.545", "1.217", "1.049", "1.925", "1.217", "0.377", "1.907", "2.462", "-0.097", "-0.278", "2.611", "1.217", "0.881", "2.129", "0.721", "0.813", "0.724", "-0.550", "1.106", "0.583", "2.529", "2.757", "2.584", "-0.007", "0.377", "1.497", "2.199", "-0.188", "2.060", "2.523", "2.757", "2.827", "2.767", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "225", "270", "270", "60.216", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "73", "52", "48", "59", "60", "52", "79", "79", "67", "79", "79", "79", "79", "51", "79", "79", "77", "78", "73", "73", "52", "79", "79", "46", "61", "79", "49", "73", "54", "63", "76", "52", "76", "73", "79", "56", "48", "73", "67", "58", "52", "52", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190913_113749_095745-1", "input": "Move a cup and knife to the table. ", "output": "STEP 1: Turn around, and move to the left to go back to the counter. | STEP 2: Pick up the knife that is to the left of the sink. | STEP 3: Place the knife in a cup that is in the far back of the counter. | STEP 4: Pick up the cup and knife from the counter. | STEP 5: Carry the cup and turn around, go to the right to find the white table. | STEP 6: Place the cup and knife on the right side of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Mug", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.076", "2.179", "0.034", "1.964", "0.637", "2.203", "-0.195", "-0.349", "-0.196", "1.815", "-0.349", "-0.042", "-0.119", "-0.119", "-0.033", "-0.272", "-0.196", "-0.362", "2.064", "1.945", "2.250", "0.277", "-0.196", "0.033", "-0.041", "1.872", "-0.199", "2.040", "2.250", "2.140", "1.840", "1.065", "-0.053", "1.223", "2.164", "-0.349", "1.854", "2.040", "2.168", "1.919", "1.298", "0.174", "0.060", "1.855", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.518", "1.559", "0.977", "0.083", "0.125", "1.503", "0.937", "0.791", "0.791", "0.747", "0.792", "0.791", "0.789", "0.789", "0.771", "0.816", "0.816", "1.030", "0.989", "1.318", "0.644", "0.989", "0.791", "0.791", "0.125", "0.790", "0.823", "0.077", "0.642", "0.935", "0.939", "0.810", "0.963", "0.841", "0.652", "0.791", "0.937", "0.077", "1.319", "0.745", "0.085", "0.938", "0.932", "1.499", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.460", "-0.097", "2.451", "2.057", "2.523", "0.725", "2.451", "0.545", "1.386", "2.197", "1.049", "0.545", "1.217", "1.049", "1.925", "1.217", "0.377", "1.907", "2.462", "-0.097", "-0.278", "2.611", "1.217", "0.881", "2.129", "0.721", "0.813", "0.724", "-0.550", "1.106", "0.583", "2.529", "2.757", "2.584", "-0.007", "0.377", "1.497", "2.199", "-0.188", "2.060", "2.523", "2.757", "2.827", "2.767", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "225", "270", "270", "60.216", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "73", "52", "48", "59", "60", "52", "79", "79", "67", "79", "79", "79", "79", "51", "79", "79", "77", "78", "73", "73", "52", "79", "79", "46", "61", "79", "49", "73", "54", "63", "76", "52", "76", "73", "79", "56", "48", "73", "67", "58", "52", "52", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190913_113749_095745-2", "input": "put a cup with a knife inside of it on the table ", "output": "STEP 1: turn right and move across the room towards the sink | STEP 2: pick up the knife with the yellow handle that is to the left of the sink and behind the head of lettuce | STEP 3: put the knife in to the cup that is behind the head of lettuce | STEP 4: pick up the cup with the knife inside of the cup | STEP 5: turn around and move forward to the white table on the right, turn to face the table | STEP 6: put the cup with the knife inside of it onto the table in front of the wine glass on the left | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Mug", "Mug", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.076", "2.179", "0.034", "1.964", "0.637", "2.203", "-0.195", "-0.349", "-0.196", "1.815", "-0.349", "-0.042", "-0.119", "-0.119", "-0.033", "-0.272", "-0.196", "-0.362", "2.064", "1.945", "2.250", "0.277", "-0.196", "0.033", "-0.041", "1.872", "-0.199", "2.040", "2.250", "2.140", "1.840", "1.065", "-0.053", "1.223", "2.164", "-0.349", "1.854", "2.040", "2.168", "1.919", "1.298", "0.174", "0.060", "1.855", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.518", "1.559", "0.977", "0.083", "0.125", "1.503", "0.937", "0.791", "0.791", "0.747", "0.792", "0.791", "0.789", "0.789", "0.771", "0.816", "0.816", "1.030", "0.989", "1.318", "0.644", "0.989", "0.791", "0.791", "0.125", "0.790", "0.823", "0.077", "0.642", "0.935", "0.939", "0.810", "0.963", "0.841", "0.652", "0.791", "0.937", "0.077", "1.319", "0.745", "0.085", "0.938", "0.932", "1.499", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.460", "-0.097", "2.451", "2.057", "2.523", "0.725", "2.451", "0.545", "1.386", "2.197", "1.049", "0.545", "1.217", "1.049", "1.925", "1.217", "0.377", "1.907", "2.462", "-0.097", "-0.278", "2.611", "1.217", "0.881", "2.129", "0.721", "0.813", "0.724", "-0.550", "1.106", "0.583", "2.529", "2.757", "2.584", "-0.007", "0.377", "1.497", "2.199", "-0.188", "2.060", "2.523", "2.757", "2.827", "2.767", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "225", "270", "270", "60.216", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "73", "52", "48", "59", "60", "52", "79", "79", "67", "79", "79", "79", "79", "51", "79", "79", "77", "78", "73", "73", "52", "79", "79", "46", "61", "79", "49", "73", "54", "63", "76", "52", "76", "73", "79", "56", "48", "73", "67", "58", "52", "52", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044715_250790-0", "input": "look at the clock under the lamp ", "output": "STEP 1: go to the table with the safe | STEP 2: pick up the clock | STEP 3: take the clock to the desk | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.556", "-2.530", "1.867", "-2.439", "-2.484", "2.039", "-2.530", "1.344", "2.082", "2.608", "-2.476", "-2.484", "2.039", "-1.308", "2.351", "2.713", "2.211", "2.685", "-0.667", "-1.31", "2.685", "1.783", "2.764", "-1.874", "-1.308", "2.608", "2.039", "1.840", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.679", "0.896", "0.680", "0.680", "0.902", "0.686", "0.024", "0.080", "0.371", "0.082", "0.684", "0.900", "0.617", "0.889", "0.924", "0.902", "1.232", "0.612", "0.612", "1.232", "0.361", "1.249", "0.680", "0.680", "0.370", "0.894", "0.889", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-3.044", "-0.281", "-2.975", "-2.917", "-3.15", "-3.113", "-3.227", "-3.375", "-3.101", "1.342", "-3.092", "-3.304", "-3.320", "-2.061", "-3.157", "1.342", "-3.389", "1.283", "-1.364", "-1.542", "1.397", "-3.025", "1.767", "-2.261", "-2.461", "1.764", "-3.044", "-3.239", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "195.000", "270", "0", "270", "81.467", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "51", "42", "44", "44", "42", "44", "33", "39", "48", "43", "44", "42", "29", "42", "47", "42", "49", "29", "29", "49", "39", "38", "29", "29", "48", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044715_250790-1", "input": "Look at an alarm clock by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and slightly left to the dresser. | STEP 2: Pick up the alarm clock on the dresser. | STEP 3: Turn right and walk around the couch, then veer left to the desk. | STEP 4: Turn on the desk lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.556", "-2.530", "1.867", "-2.439", "-2.484", "2.039", "-2.530", "1.344", "2.082", "2.608", "-2.476", "-2.484", "2.039", "-1.308", "2.351", "2.713", "2.211", "2.685", "-0.667", "-1.31", "2.685", "1.783", "2.764", "-1.874", "-1.308", "2.608", "2.039", "1.840", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.679", "0.896", "0.680", "0.680", "0.902", "0.686", "0.024", "0.080", "0.371", "0.082", "0.684", "0.900", "0.617", "0.889", "0.924", "0.902", "1.232", "0.612", "0.612", "1.232", "0.361", "1.249", "0.680", "0.680", "0.370", "0.894", "0.889", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-3.044", "-0.281", "-2.975", "-2.917", "-3.15", "-3.113", "-3.227", "-3.375", "-3.101", "1.342", "-3.092", "-3.304", "-3.320", "-2.061", "-3.157", "1.342", "-3.389", "1.283", "-1.364", "-1.542", "1.397", "-3.025", "1.767", "-2.261", "-2.461", "1.764", "-3.044", "-3.239", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "195.000", "270", "0", "270", "81.467", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "51", "42", "44", "44", "42", "44", "33", "39", "48", "43", "44", "42", "29", "42", "47", "42", "49", "29", "29", "49", "39", "38", "29", "29", "48", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044715_250790-2", "input": "Look at an alarm clock by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk straight ahead to the dresser. | STEP 2: Pick up the alarm clock on the dresser. | STEP 3: Turn right and walk past the couch to the desk. | STEP 4: Turn on the desk lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.556", "-2.530", "1.867", "-2.439", "-2.484", "2.039", "-2.530", "1.344", "2.082", "2.608", "-2.476", "-2.484", "2.039", "-1.308", "2.351", "2.713", "2.211", "2.685", "-0.667", "-1.31", "2.685", "1.783", "2.764", "-1.874", "-1.308", "2.608", "2.039", "1.840", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.894", "0.679", "0.896", "0.680", "0.680", "0.902", "0.686", "0.024", "0.080", "0.371", "0.082", "0.684", "0.900", "0.617", "0.889", "0.924", "0.902", "1.232", "0.612", "0.612", "1.232", "0.361", "1.249", "0.680", "0.680", "0.370", "0.894", "0.889", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-3.044", "-0.281", "-2.975", "-2.917", "-3.15", "-3.113", "-3.227", "-3.375", "-3.101", "1.342", "-3.092", "-3.304", "-3.320", "-2.061", "-3.157", "1.342", "-3.389", "1.283", "-1.364", "-1.542", "1.397", "-3.025", "1.767", "-2.261", "-2.461", "1.764", "-3.044", "-3.239", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "195.000", "270", "0", "270", "81.467", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "51", "42", "44", "44", "42", "44", "33", "39", "48", "43", "44", "42", "29", "42", "47", "42", "49", "29", "29", "49", "39", "38", "29", "29", "48", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_211222_551053-0", "input": "Warming up an apple slice. ", "output": "STEP 1: Look to your right and then turn back to the counter | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle. | STEP 3: Turn to your left go forward a bit and then right to face the wall, turn right again to face the trash. | STEP 4: Cut the apple that is in the trash can. | STEP 5: Leave the knife in the trash. | STEP 6: Grab a piece of the apple. | STEP 7: turn around all the way, then turn left and go to the microwave. | STEP 8: put the apple in the microwave, turn it on and then take it out. | STEP 9: Turn back around and go back to the trash on your right. | STEP 10: Remain looking at the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.361", "-0.082", "-2.31", "1.608", "1.907", "-2.203", "0.701", "-2.614", "1.903", "1.785", "0.300", "-2.340", "-1.872", "0.167", "0.856", "-1.791", "-2.614", "0.564", "1.724", "-2.065", "-1.791", "0.753", "0.618", "-0.329", "-2.047", "1.781", "0.167", "-1.928", "1.535", "-0.644", "-2.397", "-2.135", "-0.451", "1.289", "1.007", "0.908", "1.907", "-0.394", "-2.065", "1.663", "0.035", "-1.959", "0.960", "-1.791", "1.022", "-2.614", "0.071", "-0.872", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.913", "1.051", "1.328", "0.942", "0.951", "0.919", "0.952", "0.912", "0.913", "0.927", "0.950", "0.509", "0.937", "0.918", "0.951", "0.948", "0.908", "0.908", "1.035", "1.042", "0.914", "0.945", "0.137", "1.559", "0.995", "0.937", "0.952", "0.911", "1.329", "1.491", "0.829", "0.910", "0.913", "0.962", "0.934", "1.016", "0.105", "1.042", "0.908", "0.908", "0.847", "0.919", "0.982", "0.959", "0.951", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.561", "-1.820", "-1.763", "-1.809", "0.209", "0.435", "-1.649", "0.255", "-1.820", "0.458", "0.209", "0.255", "-1.720", "0.375", "-1.449", "0.524", "0.435", "0.292", "0.209", "0.165", "0.255", "-1.715", "0.469", "0.439", "-1.849", "-1.571", "0.623", "0.435", "-1.737", "-1.809", "-1.806", "-1.720", "-1.903", "-1.737", "0.561", "-1.649", "0.623", "0.525", "0.614", "0.623", "0.292", "-1.806", "-1.582", "0.704", "0.288", "0.614", "0.306", "-1.737", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "219.190", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "55", "85", "71", "70", "88", "53", "88", "55", "70", "54", "88", "85", "54", "53", "88", "88", "54", "70", "88", "88", "53", "79", "84", "85", "55", "54", "88", "55", "49", "85", "85", "55", "55", "57", "53", "70", "84", "88", "70", "54", "85", "53", "88", "67", "88", "61", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_211222_551053-1", "input": "Throwing out an apple ", "output": "STEP 1: Walk to the counter in front of you | STEP 2: Grab the large knife that's on the counter | STEP 3: Walk to the trash can to the left of the counter | STEP 4: Slice the apple in the trash can into three pieces | STEP 5: Place the knife in the trash can | STEP 6: Grab a piece of the sliced apple out of the trash can | STEP 7: Turn right and head to the microwave | STEP 8: Open the microwave and cook the apple inside. Take it out afterwards | STEP 9: Turn around and walk to the trash can | STEP 10: Put the apple in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.361", "-0.082", "-2.31", "1.608", "1.907", "-2.203", "0.701", "-2.614", "1.903", "1.785", "0.300", "-2.340", "-1.872", "0.167", "0.856", "-1.791", "-2.614", "0.564", "1.724", "-2.065", "-1.791", "0.753", "0.618", "-0.329", "-2.047", "1.781", "0.167", "-1.928", "1.535", "-0.644", "-2.397", "-2.135", "-0.451", "1.289", "1.007", "0.908", "1.907", "-0.394", "-2.065", "1.663", "0.035", "-1.959", "0.960", "-1.791", "1.022", "-2.614", "0.071", "-0.872", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.913", "1.051", "1.328", "0.942", "0.951", "0.919", "0.952", "0.912", "0.913", "0.927", "0.950", "0.509", "0.937", "0.918", "0.951", "0.948", "0.908", "0.908", "1.035", "1.042", "0.914", "0.945", "0.137", "1.559", "0.995", "0.937", "0.952", "0.911", "1.329", "1.491", "0.829", "0.910", "0.913", "0.962", "0.934", "1.016", "0.105", "1.042", "0.908", "0.908", "0.847", "0.919", "0.982", "0.959", "0.951", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.561", "-1.820", "-1.763", "-1.809", "0.209", "0.435", "-1.649", "0.255", "-1.820", "0.458", "0.209", "0.255", "-1.720", "0.375", "-1.449", "0.524", "0.435", "0.292", "0.209", "0.165", "0.255", "-1.715", "0.469", "0.439", "-1.849", "-1.571", "0.623", "0.435", "-1.737", "-1.809", "-1.806", "-1.720", "-1.903", "-1.737", "0.561", "-1.649", "0.623", "0.525", "0.614", "0.623", "0.292", "-1.806", "-1.582", "0.704", "0.288", "0.614", "0.306", "-1.737", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "219.190", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "55", "85", "71", "70", "88", "53", "88", "55", "70", "54", "88", "85", "54", "53", "88", "88", "54", "70", "88", "88", "53", "79", "84", "85", "55", "54", "88", "55", "49", "85", "85", "55", "55", "57", "53", "70", "84", "88", "70", "54", "85", "53", "88", "67", "88", "61", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_211222_551053-2", "input": "place a microwaved apple slice inside of the garbage bin ", "output": "STEP 1: move to the right a little bit and face the kitchen counter again | STEP 2: grab the knife off of the kitchen counter | STEP 3: turn left and walk over to the garbage bin on the right | STEP 4: slice up the apple inside of the garbage bin | STEP 5: place the knife inside of the garbage bin | STEP 6: pick up an apple slice from inside of the garbage bin | STEP 7: turn around and walk left to the end of the room where the microwave is | STEP 8: place the apple slice inside of the microwave, microwave the apple slice, and then take it back out | STEP 9: turn around and walk back over to the garbage bin at the end of the room | STEP 10: place the apple slice inside of the garbage bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.361", "-0.082", "-2.31", "1.608", "1.907", "-2.203", "0.701", "-2.614", "1.903", "1.785", "0.300", "-2.340", "-1.872", "0.167", "0.856", "-1.791", "-2.614", "0.564", "1.724", "-2.065", "-1.791", "0.753", "0.618", "-0.329", "-2.047", "1.781", "0.167", "-1.928", "1.535", "-0.644", "-2.397", "-2.135", "-0.451", "1.289", "1.007", "0.908", "1.907", "-0.394", "-2.065", "1.663", "0.035", "-1.959", "0.960", "-1.791", "1.022", "-2.614", "0.071", "-0.872", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.913", "1.051", "1.328", "0.942", "0.951", "0.919", "0.952", "0.912", "0.913", "0.927", "0.950", "0.509", "0.937", "0.918", "0.951", "0.948", "0.908", "0.908", "1.035", "1.042", "0.914", "0.945", "0.137", "1.559", "0.995", "0.937", "0.952", "0.911", "1.329", "1.491", "0.829", "0.910", "0.913", "0.962", "0.934", "1.016", "0.105", "1.042", "0.908", "0.908", "0.847", "0.919", "0.982", "0.959", "0.951", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.561", "-1.820", "-1.763", "-1.809", "0.209", "0.435", "-1.649", "0.255", "-1.820", "0.458", "0.209", "0.255", "-1.720", "0.375", "-1.449", "0.524", "0.435", "0.292", "0.209", "0.165", "0.255", "-1.715", "0.469", "0.439", "-1.849", "-1.571", "0.623", "0.435", "-1.737", "-1.809", "-1.806", "-1.720", "-1.903", "-1.737", "0.561", "-1.649", "0.623", "0.525", "0.614", "0.623", "0.292", "-1.806", "-1.582", "0.704", "0.288", "0.614", "0.306", "-1.737", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "219.190", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "55", "85", "71", "70", "88", "53", "88", "55", "70", "54", "88", "85", "54", "53", "88", "88", "54", "70", "88", "88", "53", "79", "84", "85", "55", "54", "88", "55", "49", "85", "85", "55", "55", "57", "53", "70", "84", "88", "70", "54", "85", "53", "88", "67", "88", "61", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065522_867032-0", "input": "Turn the green lamp on while carrying a tennis racquet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the back of the left side of the bed. | STEP 2: Pick up the orange tennis racquet from the ground. | STEP 3: Turn right and walk to the green lamp on the brown dresser. | STEP 4: Turn the green lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.255", "1.680", "1.680", "1.781", "1.474", "1.773", "1.680", "-0.331", "-0.818", "1.680", "1.598", "1.536", "1.663", "1.597", "1.597", "-1.844", "-1.489", "-1.508", "-1.597", "-0.088", "1.842", "1.774", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.671", "0.333", "0.013", "0.801", "0.801", "0.013", "0.013", "0.694", "0.694", "0.335", "0.794", "0.794", "0.794", "0.800", "0.804", "0.678", "0.685", "0.685", "0.001", "0.695", "0.799", "0.794", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.570", "-2.298", "-2.386", "-2.219", "-2.407", "-1.726", "-2.036", "0.067", "-0.146", "-1.638", "-1.277", "-1.467", "-1.842", "-1.467", "-2.407", "-2.203", "-0.854", "-0.378", "-1.367", "0.067", "-1.279", "-2.362", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.390", "0", "0", "0", "345.000", "288.596", "37.792", "0", "0", "300.742", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "43", "45", "44", "44", "41", "45", "24", "24", "40", "44", "44", "44", "44", "44", "Floor|+00.01|", "24", "24", "Floor|+00.01|", "24", "37", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065522_867032-1", "input": "Carry a tennis racket while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the corner of the room to the left of the bed facing the tennis racket | STEP 2: Pick up the tennis racket that is on the floor by the bed | STEP 3: Carry the tennis racket over to the dresser so that you are facing the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.255", "1.680", "1.680", "1.781", "1.474", "1.773", "1.680", "-0.331", "-0.818", "1.680", "1.598", "1.536", "1.663", "1.597", "1.597", "-1.844", "-1.489", "-1.508", "-1.597", "-0.088", "1.842", "1.774", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.671", "0.333", "0.013", "0.801", "0.801", "0.013", "0.013", "0.694", "0.694", "0.335", "0.794", "0.794", "0.794", "0.800", "0.804", "0.678", "0.685", "0.685", "0.001", "0.695", "0.799", "0.794", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.570", "-2.298", "-2.386", "-2.219", "-2.407", "-1.726", "-2.036", "0.067", "-0.146", "-1.638", "-1.277", "-1.467", "-1.842", "-1.467", "-2.407", "-2.203", "-0.854", "-0.378", "-1.367", "0.067", "-1.279", "-2.362", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.390", "0", "0", "0", "345.000", "288.596", "37.792", "0", "0", "300.742", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "43", "45", "44", "44", "41", "45", "24", "24", "40", "44", "44", "44", "44", "44", "Floor|+00.01|", "24", "24", "Floor|+00.01|", "24", "37", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065522_867032-2", "input": "Pick up a tennis racquet prior to turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Turn around completely, and then turn right until you get to the wall | STEP 2: Pick up tennis racquet from under the bed | STEP 3: Turn right and walk to the chest of drawers, before turning left and then right twice | STEP 4: Turn on the lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.255", "1.680", "1.680", "1.781", "1.474", "1.773", "1.680", "-0.331", "-0.818", "1.680", "1.598", "1.536", "1.663", "1.597", "1.597", "-1.844", "-1.489", "-1.508", "-1.597", "-0.088", "1.842", "1.774", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.671", "0.333", "0.013", "0.801", "0.801", "0.013", "0.013", "0.694", "0.694", "0.335", "0.794", "0.794", "0.794", "0.800", "0.804", "0.678", "0.685", "0.685", "0.001", "0.695", "0.799", "0.794", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.570", "-2.298", "-2.386", "-2.219", "-2.407", "-1.726", "-2.036", "0.067", "-0.146", "-1.638", "-1.277", "-1.467", "-1.842", "-1.467", "-2.407", "-2.203", "-0.854", "-0.378", "-1.367", "0.067", "-1.279", "-2.362", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.390", "0", "0", "0", "345.000", "288.596", "37.792", "0", "0", "300.742", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "43", "45", "44", "44", "41", "45", "24", "24", "40", "44", "44", "44", "44", "44", "Floor|+00.01|", "24", "24", "Floor|+00.01|", "24", "37", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164104_229696-0", "input": "move a box from the couch to the dresser ", "output": "STEP 1: turn right, turn right, walk towards the door, turn left to face the couch | STEP 2: pick up the box that is on the couch | STEP 3: turn around, walk across to the dresser | STEP 4: put the box on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "Box", "Box", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.158", "-0.295", "3.160", "-2.812", "0.116", "3.173", "3.121", "-2.581", "-2.780", "2.893", "-2.885", "-2.168", "-0.204", "-0.113", "-1.046", "-2.812", "-0.113", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.916", "0.906", "0.780", "0.753", "0.902", "0.206", "0.595", "0.358", "0.365", "0.014", "0.569", "1.195", "0.910", "0.910", "1.195", "0.623", "0.909", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.431", "1.946", "0.298", "0.981", "1.073", "-0.048", "-0.573", "-1.840", "-1.874", "-1.916", "1.187", "-2.183", "1.703", "1.217", "-2.151", "1.806", "2.188", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "270", "29.999", "19.470", "180", "29.999", "0", "328.832", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "40", "52", "57", "43", "43", "34", "34", "", "52", "", "57", "57", "", "52", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164104_229696-1", "input": "Move and empty box and newspaper to the TV stand ", "output": "STEP 1: Move to the left side of the black leather sofa | STEP 2: Pick up the empty box and the newspaper sitting on the sofa | STEP 3: Carry the newspaper and the empty box to the TV stand | STEP 4: Place the empty box and the newspaper on the left side of the TV stand to the left of the keys | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "Box", "Box", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.158", "-0.295", "3.160", "-2.812", "0.116", "3.173", "3.121", "-2.581", "-2.780", "2.893", "-2.885", "-2.168", "-0.204", "-0.113", "-1.046", "-2.812", "-0.113", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.916", "0.906", "0.780", "0.753", "0.902", "0.206", "0.595", "0.358", "0.365", "0.014", "0.569", "1.195", "0.910", "0.910", "1.195", "0.623", "0.909", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.431", "1.946", "0.298", "0.981", "1.073", "-0.048", "-0.573", "-1.840", "-1.874", "-1.916", "1.187", "-2.183", "1.703", "1.217", "-2.151", "1.806", "2.188", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "270", "29.999", "19.470", "180", "29.999", "0", "328.832", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "40", "52", "57", "43", "43", "34", "34", "", "52", "", "57", "57", "", "52", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164104_229696-2", "input": "Take the box from the couch, put it on the dresser ", "output": "STEP 1: Turn around, head to the couch | STEP 2: Take the box from the couch | STEP 3: Turn around, head to the dresser | STEP 4: Put the box on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "Box", "Box", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.158", "-0.295", "3.160", "-2.812", "0.116", "3.173", "3.121", "-2.581", "-2.780", "2.893", "-2.885", "-2.168", "-0.204", "-0.113", "-1.046", "-2.812", "-0.113", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.916", "0.906", "0.780", "0.753", "0.902", "0.206", "0.595", "0.358", "0.365", "0.014", "0.569", "1.195", "0.910", "0.910", "1.195", "0.623", "0.909", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.431", "1.946", "0.298", "0.981", "1.073", "-0.048", "-0.573", "-1.840", "-1.874", "-1.916", "1.187", "-2.183", "1.703", "1.217", "-2.151", "1.806", "2.188", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "270", "29.999", "19.470", "180", "29.999", "0", "328.832", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "40", "52", "57", "43", "43", "34", "34", "", "52", "", "57", "57", "", "52", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233553_192059-0", "input": "Put a glass with a butter knife in it on the kitchen island. ", "output": "STEP 1: Walk towards the wall, then hang a left and walk over to the end of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the leftmost closest butter knife off of the kitchen island. | STEP 3: Turn right and walk over to the oven. | STEP 4: Put the knife in the glass that is on the counter to the left of the oven. | STEP 5: Pick up the glass with the butter knife in it off of the counter. | STEP 6: Walk back over to the kitchen island. | STEP 7: Put the glass with the butter knife in it on the island. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.210", "-1.257", "-0.350", "-0.508", "-2.324", "-2.666", "-0.671", "-2.438", "-2.210", "-0.671", "-0.343", "-2.780", "-0.392", "-0.690", "-0.449", "-2.780", "-2.096", "-2.438", "-0.254", "-2.006", "-2.562", "-2.210", "-1.943", "-0.436", "-2.210", "-0.446", "-2.780", "-0.162", "-2.324", "-0.414", "-0.441", "-1.515", "-0.600", "-2.238", "-0.053", "-1.151", "-2.780", "-2.210", "-0.383", "-0.328", "-0.383", "-2.438", "-0.197", "-2.438", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "1.661", "0.828", "0.915", "0.923", "0.923", "0.911", "0.938", "0.946", "0.914", "1.529", "0.922", "1.443", "0.743", "0.743", "0.919", "0.918", "0.996", "0.870", "0.100", "1.002", "0.924", "0.059", "0.918", "0.924", "1.529", "0.923", "1.528", "0.938", "0.952", "1.454", "0.935", "0.914", "0.913", "0.912", "1.661", "0.919", "0.923", "0.080", "0.786", "0.083", "0.946", "1.093", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.654", "-3.804", "-2.008", "-2.764", "-1.193", "-2.115", "-3.768", "-2.345", "-2.345", "-3.485", "-3.520", "-2.345", "-0.769", "-3.556", "-3.327", "-0.963", "-1.423", "-0.963", "-2.008", "-3.763", "-1.677", "-0.963", "-3.835", "-2.563", "-1.193", "-3.624", "-1.654", "-2.914", "-1.654", "-3.612", "-0.979", "-3.497", "-3.839", "-1.882", "-2.301", "-3.837", "-1.423", "-2.115", "-2.201", "-2.125", "-1.804", "-1.423", "-0.874", "-1.193", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.235", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "33.895", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "63", "68", "50", "75", "75", "50", "75", "75", "50", "58", "75", "67", "49", "61", "75", "75", "75", "68", "66", "75", "75", "66", "50", "75", "58", "75", "62", "75", "50", "67", "47", "50", "75", "50", "63", "75", "75", "55", "68", "45", "75", "67", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233553_192059-1", "input": "Place a glass cup with knife it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the table to your left. | STEP 2: Grab the knife sitting on the table. | STEP 3: Turn right and walk to the stove to your right. | STEP 4: Place the knife in the glass cup on the counter to the left of the stove. | STEP 5: Pick up the glass cup on the counter with the knife in it. | STEP 6: Turn around and take the glass cup with the knife in it to the table to your left. | STEP 7: Place the glass cup with the knife in it on the counter between the black cup and knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.210", "-1.257", "-0.350", "-0.508", "-2.324", "-2.666", "-0.671", "-2.438", "-2.210", "-0.671", "-0.343", "-2.780", "-0.392", "-0.690", "-0.449", "-2.780", "-2.096", "-2.438", "-0.254", "-2.006", "-2.562", "-2.210", "-1.943", "-0.436", "-2.210", "-0.446", "-2.780", "-0.162", "-2.324", "-0.414", "-0.441", "-1.515", "-0.600", "-2.238", "-0.053", "-1.151", "-2.780", "-2.210", "-0.383", "-0.328", "-0.383", "-2.438", "-0.197", "-2.438", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "1.661", "0.828", "0.915", "0.923", "0.923", "0.911", "0.938", "0.946", "0.914", "1.529", "0.922", "1.443", "0.743", "0.743", "0.919", "0.918", "0.996", "0.870", "0.100", "1.002", "0.924", "0.059", "0.918", "0.924", "1.529", "0.923", "1.528", "0.938", "0.952", "1.454", "0.935", "0.914", "0.913", "0.912", "1.661", "0.919", "0.923", "0.080", "0.786", "0.083", "0.946", "1.093", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.654", "-3.804", "-2.008", "-2.764", "-1.193", "-2.115", "-3.768", "-2.345", "-2.345", "-3.485", "-3.520", "-2.345", "-0.769", "-3.556", "-3.327", "-0.963", "-1.423", "-0.963", "-2.008", "-3.763", "-1.677", "-0.963", "-3.835", "-2.563", "-1.193", "-3.624", "-1.654", "-2.914", "-1.654", "-3.612", "-0.979", "-3.497", "-3.839", "-1.882", "-2.301", "-3.837", "-1.423", "-2.115", "-2.201", "-2.125", "-1.804", "-1.423", "-0.874", "-1.193", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.235", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "33.895", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "63", "68", "50", "75", "75", "50", "75", "75", "50", "58", "75", "67", "49", "61", "75", "75", "75", "68", "66", "75", "75", "66", "50", "75", "58", "75", "62", "75", "50", "67", "47", "50", "75", "50", "63", "75", "75", "55", "68", "45", "75", "67", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233553_192059-2", "input": "To put a knife in a glass and place them on the center table. ", "output": "STEP 1: Turn around and step to the right to face the end of the center table. | STEP 2: Pick up the knife on the center table. | STEP 3: Turn right and walk across the room and turn right to face the counter. | STEP 4: Put the knife in the cup on the counter. | STEP 5: Pick up the cup with a knife in it on the counter. | STEP 6: Turn right and walk forward to face the center table. | STEP 7: Place the glass with a knife in it on the center table in the kitchen. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.210", "-1.257", "-0.350", "-0.508", "-2.324", "-2.666", "-0.671", "-2.438", "-2.210", "-0.671", "-0.343", "-2.780", "-0.392", "-0.690", "-0.449", "-2.780", "-2.096", "-2.438", "-0.254", "-2.006", "-2.562", "-2.210", "-1.943", "-0.436", "-2.210", "-0.446", "-2.780", "-0.162", "-2.324", "-0.414", "-0.441", "-1.515", "-0.600", "-2.238", "-0.053", "-1.151", "-2.780", "-2.210", "-0.383", "-0.328", "-0.383", "-2.438", "-0.197", "-2.438", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "1.661", "0.828", "0.915", "0.923", "0.923", "0.911", "0.938", "0.946", "0.914", "1.529", "0.922", "1.443", "0.743", "0.743", "0.919", "0.918", "0.996", "0.870", "0.100", "1.002", "0.924", "0.059", "0.918", "0.924", "1.529", "0.923", "1.528", "0.938", "0.952", "1.454", "0.935", "0.914", "0.913", "0.912", "1.661", "0.919", "0.923", "0.080", "0.786", "0.083", "0.946", "1.093", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.654", "-3.804", "-2.008", "-2.764", "-1.193", "-2.115", "-3.768", "-2.345", "-2.345", "-3.485", "-3.520", "-2.345", "-0.769", "-3.556", "-3.327", "-0.963", "-1.423", "-0.963", "-2.008", "-3.763", "-1.677", "-0.963", "-3.835", "-2.563", "-1.193", "-3.624", "-1.654", "-2.914", "-1.654", "-3.612", "-0.979", "-3.497", "-3.839", "-1.882", "-2.301", "-3.837", "-1.423", "-2.115", "-2.201", "-2.125", "-1.804", "-1.423", "-0.874", "-1.193", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.235", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "33.895", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "63", "68", "50", "75", "75", "50", "75", "75", "50", "58", "75", "67", "49", "61", "75", "75", "75", "68", "66", "75", "75", "66", "50", "75", "58", "75", "62", "75", "50", "67", "47", "50", "75", "50", "63", "75", "75", "55", "68", "45", "75", "67", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_031836_927615-0", "input": "Place a bowl with a watch on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around, hang a left at the wooden shelves, head right at the door and walk to the wooden desk. | STEP 2: Pick up the gray bowl in front of the small lamp on the desk. | STEP 3: Turn around, hang a left at the bed, take a right at the wall and walk to the wooden shelves on the wall. | STEP 4: Put the gray bowl on the bottom middle shelf to the left of the watch. | STEP 5: Pick up the watch to the right of the gray bowl on the shelf. | STEP 6: Put the watch inside the gray bowl on the shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.383", "-1.523", "3.086", "3.147", "0.922", "3.271", "3.332", "-2.916", "-2.979", "-1.592", "-0.936", "-2.916", "3.154", "-1.523", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-2.465", "-0.626", "-3.018", "-2.948", "3.147", "0.911", "-2.645", "0.828", "0.705", "0.891", "-2.979", "-1.453", "-1.731", "3.332", "3.024", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.614", "0.074", "0.792", "0.791", "1.418", "0.798", "0.791", "0.599", "1.142", "0.615", "0.614", "0.599", "0.785", "0.339", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.661", "0.650", "0.301", "1.147", "0.792", "0.025", "0.624", "1.147", "-0.001", "1.414", "1.141", "0.614", "0.613", "0.789", "0.791", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.422", "0.393", "-1.121", "-1.968", "-1.730", "-1.403", "-1.121", "-1.442", "-1.497", "0.503", "-1.160", "-0.879", "-2.267", "0.393", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "0.110", "0.129", "-2.199", "-2.682", "-1.686", "-2.702", "-0.402", "-2.025", "-2.75", "-2.586", "-2.068", "0.462", "0.503", "-1.686", "-0.556", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "90", "0", "0", "286.876", "270", "270", "270", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "64", "61", "61", "46", "61", "61", "33", "49", "65", "34", "33", "61", "63", "", "", "", "33", "34", "", "47", "61", "", "33", "38", "", "48", "41", "65", "65", "61", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_031836_927615-1", "input": "Put a bowl with the watch in it on the shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and go toward the shelves, then turn left and move forward, then turn right to go to the desk with the lamp on it. | STEP 2: Pick up the bowl from the desk. | STEP 3: Turn around and go forward to the bed, then turn left and go to the wall, then turn right to go to the shelves ahead. | STEP 4: Put the bowl on the bottom shelf. | STEP 5: Pick up the watch on the bottom shelf. | STEP 6: Put the watch in the bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.383", "-1.523", "3.086", "3.147", "0.922", "3.271", "3.332", "-2.916", "-2.979", "-1.592", "-0.936", "-2.916", "3.154", "-1.523", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-2.465", "-0.626", "-3.018", "-2.948", "3.147", "0.911", "-2.645", "0.828", "0.705", "0.891", "-2.979", "-1.453", "-1.731", "3.332", "3.024", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.614", "0.074", "0.792", "0.791", "1.418", "0.798", "0.791", "0.599", "1.142", "0.615", "0.614", "0.599", "0.785", "0.339", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.661", "0.650", "0.301", "1.147", "0.792", "0.025", "0.624", "1.147", "-0.001", "1.414", "1.141", "0.614", "0.613", "0.789", "0.791", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.422", "0.393", "-1.121", "-1.968", "-1.730", "-1.403", "-1.121", "-1.442", "-1.497", "0.503", "-1.160", "-0.879", "-2.267", "0.393", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "0.110", "0.129", "-2.199", "-2.682", "-1.686", "-2.702", "-0.402", "-2.025", "-2.75", "-2.586", "-2.068", "0.462", "0.503", "-1.686", "-0.556", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "90", "0", "0", "286.876", "270", "270", "270", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "64", "61", "61", "46", "61", "61", "33", "49", "65", "34", "33", "61", "63", "", "", "", "33", "34", "", "47", "61", "", "33", "38", "", "48", "41", "65", "65", "61", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_031836_927615-2", "input": "Put a watch in a bowl on the shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the wall then turn left and walk three steps then turn right and walk to the desk between the two black chairs. | STEP 2: Pick up the bowl that's in front of you under the light. | STEP 3: Turnaround and walk to the bed then turn left and walk to the wall then turn left and walk to the shelves. | STEP 4: Put the bowl on the shelf to the left of the watch. | STEP 5: Pick up the watch. | STEP 6: Put the watch in the bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.383", "-1.523", "3.086", "3.147", "0.922", "3.271", "3.332", "-2.916", "-2.979", "-1.592", "-0.936", "-2.916", "3.154", "-1.523", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-2.465", "-0.626", "-3.018", "-2.948", "3.147", "0.911", "-2.645", "0.828", "0.705", "0.891", "-2.979", "-1.453", "-1.731", "3.332", "3.024", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.614", "0.074", "0.792", "0.791", "1.418", "0.798", "0.791", "0.599", "1.142", "0.615", "0.614", "0.599", "0.785", "0.339", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.661", "0.650", "0.301", "1.147", "0.792", "0.025", "0.624", "1.147", "-0.001", "1.414", "1.141", "0.614", "0.613", "0.789", "0.791", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.422", "0.393", "-1.121", "-1.968", "-1.730", "-1.403", "-1.121", "-1.442", "-1.497", "0.503", "-1.160", "-0.879", "-2.267", "0.393", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "0.110", "0.129", "-2.199", "-2.682", "-1.686", "-2.702", "-0.402", "-2.025", "-2.75", "-2.586", "-2.068", "0.462", "0.503", "-1.686", "-0.556", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "90", "0", "0", "286.876", "270", "270", "270", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "64", "61", "61", "46", "61", "61", "33", "49", "65", "34", "33", "61", "63", "", "", "", "33", "34", "", "47", "61", "", "33", "38", "", "48", "41", "65", "65", "61", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102658_284984-0", "input": "Put a cooked slice of tomato on a kitchen counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and cross the room to the left side of the sink. | STEP 2: Pick up the knife that is to the left of the potato on the cutting board over the sink. | STEP 3: Move left to the counter left of the sink. | STEP 4: Slice the tomato that is on the counter. | STEP 5: Carry the knife to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Go back to the sliced tomato. | STEP 8: Take a slice of the tomato. | STEP 9: Carry the tomato slice to the microwave above the sink on your right. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave. | STEP 11: Take the tomato slice back to the counter left of the sink. | STEP 12: Place the tomato slice on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.960", "1.503", "-1.127", "-0.689", "-0.960", "1.409", "-0.793", "-0.724", "-0.860", "1.430", "-1.018", "-0.792", "-1.121", "-1.126", "-0.715", "-0.921", "-0.876", "1.362", "1.624", "-1.109", "-0.723", "-0.861", "1.448", "1.422", "-0.876", "-1.043", "1.550", "1.391", "-0.795", "1.489", "-0.964", "-1.109", "1.448", "1.684", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.944", "0.928", "0.747", "0.952", "0.959", "0.973", "0.080", "0.627", "0.078", "1.315", "0.742", "1.496", "1.028", "0.083", "0.990", "0.938", "0.999", "1.944", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.937", "0.977", "0.086", "0.937", "0.105", "0.813", "0.930", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.998", "1.798", "2.234", "2.313", "0.765", "1.589", "0.998", "2.241", "0.272", "2.392", "0.042", "0.847", "2.494", "1.076", "0.845", "2.267", "1.154", "2.022", "1.410", "1.470", "1.050", "0.779", "0.848", "1.398", "0.843", "1.076", "1.673", "0.918", "2.386", "2.945", "0.042", "1.865", "0.984", "1.598", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "302.979", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "62", "35", "36", "60", "62", "60", "56", "67", "44", "67", "58", "57", "60", "47", "35", "60", "40", "53", "37", "58", "58", "65", "77", "60", "60", "62", "61", "35", "73", "67", "59", "65", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102658_284984-1", "input": "Put a heated tomato slice on the counter near the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the potato. | STEP 3: Move slightly to the left to stand in front of the tomato on the counter. | STEP 4: Cut half the tomato into slices. | STEP 5: Move slightly to the right to stand in front of the sink. | STEP 6: Toss the knife into the sink, putting it on the left hand side of the apple. | STEP 7: Move slightly to the left to stand in front of the tomato on the counter. | STEP 8: Pick up one slice of tomato. | STEP 9: Move slightly to the right to stand in front of the sink. | STEP 10: Above the sink, open the microwave door. Put the tomato slice in front of the mug, close the door, and microwave the slice for a few seconds. Take out the tomato slice and close the door. | STEP 11: Move slightly to the left to stand in front of the tomato and coffee maker on the counter. | STEP 12: Place the tomato slice on the counter in front of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.960", "1.503", "-1.127", "-0.689", "-0.960", "1.409", "-0.793", "-0.724", "-0.860", "1.430", "-1.018", "-0.792", "-1.121", "-1.126", "-0.715", "-0.921", "-0.876", "1.362", "1.624", "-1.109", "-0.723", "-0.861", "1.448", "1.422", "-0.876", "-1.043", "1.550", "1.391", "-0.795", "1.489", "-0.964", "-1.109", "1.448", "1.684", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.944", "0.928", "0.747", "0.952", "0.959", "0.973", "0.080", "0.627", "0.078", "1.315", "0.742", "1.496", "1.028", "0.083", "0.990", "0.938", "0.999", "1.944", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.937", "0.977", "0.086", "0.937", "0.105", "0.813", "0.930", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.998", "1.798", "2.234", "2.313", "0.765", "1.589", "0.998", "2.241", "0.272", "2.392", "0.042", "0.847", "2.494", "1.076", "0.845", "2.267", "1.154", "2.022", "1.410", "1.470", "1.050", "0.779", "0.848", "1.398", "0.843", "1.076", "1.673", "0.918", "2.386", "2.945", "0.042", "1.865", "0.984", "1.598", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "302.979", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "62", "35", "36", "60", "62", "60", "56", "67", "44", "67", "58", "57", "60", "47", "35", "60", "40", "53", "37", "58", "58", "65", "77", "60", "60", "62", "61", "35", "73", "67", "59", "65", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102658_284984-2", "input": "Put a microwaved potato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the butter knife that's near the potato. | STEP 3: Move slightly to your left. | STEP 4: Cut the tomato into slices. | STEP 5: Move over to the right side of the sink. | STEP 6: Put the knife into the right side of the sink. | STEP 7: Move back over to the tomato. | STEP 8: Pick up a slice of the tomato. | STEP 9: Move to the middle of the sink and look up. | STEP 10: Cook the tomato in the fridge and then get it back out and close the door. | STEP 11: Move about a foot to the left of where you cut up the tomato facing the coffee maker. | STEP 12: Put the tomato in front of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.960", "1.503", "-1.127", "-0.689", "-0.960", "1.409", "-0.793", "-0.724", "-0.860", "1.430", "-1.018", "-0.792", "-1.121", "-1.126", "-0.715", "-0.921", "-0.876", "1.362", "1.624", "-1.109", "-0.723", "-0.861", "1.448", "1.422", "-0.876", "-1.043", "1.550", "1.391", "-0.795", "1.489", "-0.964", "-1.109", "1.448", "1.684", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.944", "0.928", "0.747", "0.952", "0.959", "0.973", "0.080", "0.627", "0.078", "1.315", "0.742", "1.496", "1.028", "0.083", "0.990", "0.938", "0.999", "1.944", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.937", "0.977", "0.086", "0.937", "0.105", "0.813", "0.930", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.998", "1.798", "2.234", "2.313", "0.765", "1.589", "0.998", "2.241", "0.272", "2.392", "0.042", "0.847", "2.494", "1.076", "0.845", "2.267", "1.154", "2.022", "1.410", "1.470", "1.050", "0.779", "0.848", "1.398", "0.843", "1.076", "1.673", "0.918", "2.386", "2.945", "0.042", "1.865", "0.984", "1.598", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "302.979", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "62", "35", "36", "60", "62", "60", "56", "67", "44", "67", "58", "57", "60", "47", "35", "60", "40", "53", "37", "58", "58", "65", "77", "60", "60", "62", "61", "35", "73", "67", "59", "65", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102658_284984-3", "input": "TO cut a tomato as well as heat a slice of the tomato. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk across the room to face the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the left side of the sink. | STEP 3: Take a step to the left and face the counter with a tomato on it. | STEP 4: Cut the tomato into slices. | STEP 5: Take a step to the right and face the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Take a step to the left and face the counter with a tomato on it. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Take a step to the right and face the microwave above the sink. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Take a step to the left and face the counter with a tomato on it. | STEP 12: Put the tomato slice on the counter on the left of the rest of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.960", "1.503", "-1.127", "-0.689", "-0.960", "1.409", "-0.793", "-0.724", "-0.860", "1.430", "-1.018", "-0.792", "-1.121", "-1.126", "-0.715", "-0.921", "-0.876", "1.362", "1.624", "-1.109", "-0.723", "-0.861", "1.448", "1.422", "-0.876", "-1.043", "1.550", "1.391", "-0.795", "1.489", "-0.964", "-1.109", "1.448", "1.684", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.944", "0.928", "0.747", "0.952", "0.959", "0.973", "0.080", "0.627", "0.078", "1.315", "0.742", "1.496", "1.028", "0.083", "0.990", "0.938", "0.999", "1.944", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.937", "0.977", "0.086", "0.937", "0.105", "0.813", "0.930", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.998", "1.798", "2.234", "2.313", "0.765", "1.589", "0.998", "2.241", "0.272", "2.392", "0.042", "0.847", "2.494", "1.076", "0.845", "2.267", "1.154", "2.022", "1.410", "1.470", "1.050", "0.779", "0.848", "1.398", "0.843", "1.076", "1.673", "0.918", "2.386", "2.945", "0.042", "1.865", "0.984", "1.598", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "302.979", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "62", "35", "36", "60", "62", "60", "56", "67", "44", "67", "58", "57", "60", "47", "35", "60", "40", "53", "37", "58", "58", "65", "77", "60", "60", "62", "61", "35", "73", "67", "59", "65", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102658_284984-4", "input": "Put a cooked slice of tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the sink. | STEP 2: Pick up the knife from the dish-drying area to the left of the sink. | STEP 3: Move left to the counter. | STEP 4: Slice the tomato on the counter. | STEP 5: Move right to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Move left to the counter. | STEP 8: Pick up tomato slice from the counter. | STEP 9: Turn right, turn left to face counter and microwave again. | STEP 10: Put tomato in the microwave and cook it, take tomato out of microwave.. | STEP 11: Turn away from counter, turn back to face counter. | STEP 12: Put the slice of tomato on the font of the counter to the right of the espresso machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.960", "1.503", "-1.127", "-0.689", "-0.960", "1.409", "-0.793", "-0.724", "-0.860", "1.430", "-1.018", "-0.792", "-1.121", "-1.126", "-0.715", "-0.921", "-0.876", "1.362", "1.624", "-1.109", "-0.723", "-0.861", "1.448", "1.422", "-0.876", "-1.043", "1.550", "1.391", "-0.795", "1.489", "-0.964", "-1.109", "1.448", "1.684", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.944", "0.928", "0.747", "0.952", "0.959", "0.973", "0.080", "0.627", "0.078", "1.315", "0.742", "1.496", "1.028", "0.083", "0.990", "0.938", "0.999", "1.944", "0.930", "0.761", "0.768", "0.743", "0.892", "0.934", "0.937", "0.977", "0.086", "0.937", "0.105", "0.813", "0.930", "0.747", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.998", "1.798", "2.234", "2.313", "0.765", "1.589", "0.998", "2.241", "0.272", "2.392", "0.042", "0.847", "2.494", "1.076", "0.845", "2.267", "1.154", "2.022", "1.410", "1.470", "1.050", "0.779", "0.848", "1.398", "0.843", "1.076", "1.673", "0.918", "2.386", "2.945", "0.042", "1.865", "0.984", "1.598", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "302.979", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "62", "35", "36", "60", "62", "60", "56", "67", "44", "67", "58", "57", "60", "47", "35", "60", "40", "53", "37", "58", "58", "65", "77", "60", "60", "62", "61", "35", "73", "67", "59", "65", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_001247_096796-0", "input": "Warm a plate and place it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and move towards the range, then turn to the right and move to the dishwasher in front of the window. | STEP 2: Pick up the gray patterned plate from the counter to the left of the toaster and in front of the window. | STEP 3: Turn to the left and then move to and face the range. | STEP 4: Open the microwave above the range, place the plate on top of the plate in the microwave, microwave both plates, then open up the microwave and remove the gray patterned plate. | STEP 5: Turn around and move towards the kitchen door then turn left and move to the black table in the corner. | STEP 6: Place the gray patterned plate on the table between the gray plate and the blue bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-0.411", "-0.097", "-3.163", "-2.359", "-0.721", "-2.560", "-2.761", "-3.541", "-0.135", "-1.471", "-0.473", "-3.364", "-2.761", "-0.252", "-2.359", "-3.565", "-2.560", "-3.882", "-3.882", "-0.321", "-0.437", "-3.942", "-3.942", "-0.549", "-0.437", "-3.527", "-4.122", "-0.236", "-3.565", "-0.088", "-4.242", "-3.364", "-0.315", "-0.465", "-2.452", "-0.702", "-0.157", "-0.283", "-0.321", "-4.059", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.845", "1.941", "0.894", "0.894", "0.814", "0.895", "0.895", "0.760", "1.516", "0.956", "1.517", "0.920", "0.892", "1.337", "0.976", "0.976", "0.890", "0.687", "0.686", "0.940", "0.961", "0.691", "0.691", "0.993", "0.961", "0.774", "0.771", "0.956", "0.920", "1.935", "0.686", "0.894", "1.002", "0.746", "0.131", "0.854", "0.942", "1.579", "1.483", "0.758", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.338", "-0.660", "-0.204", "-0.548", "-3.491", "-0.290", "-0.290", "-3.626", "-2.788", "-3.673", "-3.702", "-0.462", "-0.119", "-0.994", "-0.204", "-0.633", "-0.548", "-0.369", "-0.491", "-2.788", "-1.845", "-0.491", "-0.187", "-2.670", "-2.243", "-2.861", "-0.248", "-1.581", "-0.204", "-2.338", "-0.187", "-0.290", "-1.450", "-1.375", "-3.604", "-3.395", "-1.362", "-0.297", "-0.878", "-3.168", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "315", "0", "270", "270", "315", "270", "270", "334.125", "0", "0", "45", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "199.125", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "0", "270", "270", "109.125", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "48", "78", "78", "70", "78", "78", "77", "58", "41", "53", "78", "78", "71", "78", "78", "78", "76", "76", "41", "42", "76", "76", "41", "44", "77", "76", "59", "78", "51", "76", "78", "59", "45", "66", "70", "59", "71", "71", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_001247_096796-1", "input": "To heat a plate and place it on the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room and face the counter to the left of the toaster. | STEP 2: Pick up the plate on the counter. | STEP 3: Turn to the left and walk over to face the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the plate and remove it from the microwave. | STEP 5: Turn around and walk across the room and turn left to face the kitchen table. | STEP 6: Place the plate to the right of the plate already on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-0.411", "-0.097", "-3.163", "-2.359", "-0.721", "-2.560", "-2.761", "-3.541", "-0.135", "-1.471", "-0.473", "-3.364", "-2.761", "-0.252", "-2.359", "-3.565", "-2.560", "-3.882", "-3.882", "-0.321", "-0.437", "-3.942", "-3.942", "-0.549", "-0.437", "-3.527", "-4.122", "-0.236", "-3.565", "-0.088", "-4.242", "-3.364", "-0.315", "-0.465", "-2.452", "-0.702", "-0.157", "-0.283", "-0.321", "-4.059", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.845", "1.941", "0.894", "0.894", "0.814", "0.895", "0.895", "0.760", "1.516", "0.956", "1.517", "0.920", "0.892", "1.337", "0.976", "0.976", "0.890", "0.687", "0.686", "0.940", "0.961", "0.691", "0.691", "0.993", "0.961", "0.774", "0.771", "0.956", "0.920", "1.935", "0.686", "0.894", "1.002", "0.746", "0.131", "0.854", "0.942", "1.579", "1.483", "0.758", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.338", "-0.660", "-0.204", "-0.548", "-3.491", "-0.290", "-0.290", "-3.626", "-2.788", "-3.673", "-3.702", "-0.462", "-0.119", "-0.994", "-0.204", "-0.633", "-0.548", "-0.369", "-0.491", "-2.788", "-1.845", "-0.491", "-0.187", "-2.670", "-2.243", "-2.861", "-0.248", "-1.581", "-0.204", "-2.338", "-0.187", "-0.290", "-1.450", "-1.375", "-3.604", "-3.395", "-1.362", "-0.297", "-0.878", "-3.168", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "315", "0", "270", "270", "315", "270", "270", "334.125", "0", "0", "45", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "199.125", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "0", "270", "270", "109.125", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "48", "78", "78", "70", "78", "78", "77", "58", "41", "53", "78", "78", "71", "78", "78", "78", "76", "76", "41", "42", "76", "76", "41", "44", "77", "76", "59", "78", "51", "76", "78", "59", "45", "66", "70", "59", "71", "71", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_001247_096796-2", "input": "get a plate, warm it in the microwave and take it to the table. ", "output": "STEP 1: walk over to the counter where the dishwasher is | STEP 2: pick up the paper plate from the counter | STEP 3: take the plate to the microwave above the stove | STEP 4: put the plate in the microwave and then take it back out | STEP 5: take the plate over to the small green table | STEP 6: set the plate on the table to the right of the plate that is already there | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-0.411", "-0.097", "-3.163", "-2.359", "-0.721", "-2.560", "-2.761", "-3.541", "-0.135", "-1.471", "-0.473", "-3.364", "-2.761", "-0.252", "-2.359", "-3.565", "-2.560", "-3.882", "-3.882", "-0.321", "-0.437", "-3.942", "-3.942", "-0.549", "-0.437", "-3.527", "-4.122", "-0.236", "-3.565", "-0.088", "-4.242", "-3.364", "-0.315", "-0.465", "-2.452", "-0.702", "-0.157", "-0.283", "-0.321", "-4.059", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.845", "1.941", "0.894", "0.894", "0.814", "0.895", "0.895", "0.760", "1.516", "0.956", "1.517", "0.920", "0.892", "1.337", "0.976", "0.976", "0.890", "0.687", "0.686", "0.940", "0.961", "0.691", "0.691", "0.993", "0.961", "0.774", "0.771", "0.956", "0.920", "1.935", "0.686", "0.894", "1.002", "0.746", "0.131", "0.854", "0.942", "1.579", "1.483", "0.758", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.338", "-0.660", "-0.204", "-0.548", "-3.491", "-0.290", "-0.290", "-3.626", "-2.788", "-3.673", "-3.702", "-0.462", "-0.119", "-0.994", "-0.204", "-0.633", "-0.548", "-0.369", "-0.491", "-2.788", "-1.845", "-0.491", "-0.187", "-2.670", "-2.243", "-2.861", "-0.248", "-1.581", "-0.204", "-2.338", "-0.187", "-0.290", "-1.450", "-1.375", "-3.604", "-3.395", "-1.362", "-0.297", "-0.878", "-3.168", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "315", "0", "270", "270", "315", "270", "270", "334.125", "0", "0", "45", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "199.125", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "0", "270", "270", "109.125", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "48", "78", "78", "70", "78", "78", "77", "58", "41", "53", "78", "78", "71", "78", "78", "78", "76", "76", "41", "42", "76", "76", "41", "44", "77", "76", "59", "78", "51", "76", "78", "59", "45", "66", "70", "59", "71", "71", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070740_753071-0", "input": "Put a microwaved tomato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the left side of the sink. | STEP 2: Pick up the tomato in the front. | STEP 3: Turn right to go to the microwave on the left. | STEP 4: Microwave the tomato next to coffee mug and take it out. | STEP 5: Turn left to go back to the sink. | STEP 6: Place the tomato inside the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.418", "1.601", "0.394", "1.007", "0.035", "0.551", "-2.614", "-2.065", "-0.682", "-1.791", "-1.791", "-2.397", "0.856", "-0.361", "0.753", "-0.872", "-2.203", "-0.975", "1.724", "0.167", "-0.082", "-1.959", "1.785", "0.701", "0.856", "-1.928", "-0.096", "1.361", "0.167", "-2.340", "-1.928", "1.535", "1.828", "-2.340", "-2.397", "-0.451", "1.724", "1.022", "-2.477", "0.377", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.329", "0.942", "0.108", "0.962", "0.912", "0.773", "0.967", "0.950", "0.109", "0.977", "0.950", "0.829", "0.968", "0.119", "0.914", "1.010", "1.019", "1.082", "0.995", "0.937", "0.912", "0.780", "0.913", "0.917", "0.968", "0.950", "0.111", "0.962", "0.927", "1.056", "0.987", "1.002", "1.325", "0.948", "0.578", "0.912", "0.942", "0.959", "0.951", "0.777", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.772", "0.375", "-1.472", "0.561", "0.209", "0.305", "0.435", "0.614", "-1.508", "0.345", "0.165", "-1.849", "-1.449", "0.439", "-1.715", "-1.803", "0.435", "-1.803", "0.623", "0.375", "-1.820", "-1.720", "0.292", "-1.516", "-1.582", "0.704", "-1.508", "0.561", "0.623", "0.524", "0.614", "-1.737", "-1.846", "0.614", "-1.763", "-1.406", "0.458", "0.288", "0.704", "-1.697", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "219.190", "90", "270", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "50", "47", "44", "81", "81", "62", "81", "81", "78", "46", "77", "46", "70", "81", "70", "63", "47", "48", "78", "63", "46", "46", "81", "57", "53", "47", "81", "81", "48", "64", "81", "78", "48", "63", "60", "81", "71", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070740_753071-1", "input": "Put the warm tomato in the sink ", "output": "STEP 1: Turn right move forward then turn left on the sink | STEP 2: Pick up the tomato on the left side edge of the sink | STEP 3: Turn right walk forward then turn left on the microwave | STEP 4: Open the microwave put in the tomato, let it out then close the microwave | STEP 5: Turn left move forward turn right on the sink | STEP 6: Put the tomato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.418", "1.601", "0.394", "1.007", "0.035", "0.551", "-2.614", "-2.065", "-0.682", "-1.791", "-1.791", "-2.397", "0.856", "-0.361", "0.753", "-0.872", "-2.203", "-0.975", "1.724", "0.167", "-0.082", "-1.959", "1.785", "0.701", "0.856", "-1.928", "-0.096", "1.361", "0.167", "-2.340", "-1.928", "1.535", "1.828", "-2.340", "-2.397", "-0.451", "1.724", "1.022", "-2.477", "0.377", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.329", "0.942", "0.108", "0.962", "0.912", "0.773", "0.967", "0.950", "0.109", "0.977", "0.950", "0.829", "0.968", "0.119", "0.914", "1.010", "1.019", "1.082", "0.995", "0.937", "0.912", "0.780", "0.913", "0.917", "0.968", "0.950", "0.111", "0.962", "0.927", "1.056", "0.987", "1.002", "1.325", "0.948", "0.578", "0.912", "0.942", "0.959", "0.951", "0.777", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.772", "0.375", "-1.472", "0.561", "0.209", "0.305", "0.435", "0.614", "-1.508", "0.345", "0.165", "-1.849", "-1.449", "0.439", "-1.715", "-1.803", "0.435", "-1.803", "0.623", "0.375", "-1.820", "-1.720", "0.292", "-1.516", "-1.582", "0.704", "-1.508", "0.561", "0.623", "0.524", "0.614", "-1.737", "-1.846", "0.614", "-1.763", "-1.406", "0.458", "0.288", "0.704", "-1.697", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "219.190", "90", "270", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "50", "47", "44", "81", "81", "62", "81", "81", "78", "46", "77", "46", "70", "81", "70", "63", "47", "48", "78", "63", "46", "46", "81", "57", "53", "47", "81", "81", "48", "64", "81", "78", "48", "63", "60", "81", "71", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070740_753071-2", "input": "Cook a tomato and put it into the sink ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn left at the sink | STEP 2: Pick up the tomato on the sink | STEP 3: Turn right, go forward, turn left in front of the microwave | STEP 4: Put the tomato into the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato | STEP 5: Turn left, go forward, turn left at the sink | STEP 6: Put the tomato into the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.418", "1.601", "0.394", "1.007", "0.035", "0.551", "-2.614", "-2.065", "-0.682", "-1.791", "-1.791", "-2.397", "0.856", "-0.361", "0.753", "-0.872", "-2.203", "-0.975", "1.724", "0.167", "-0.082", "-1.959", "1.785", "0.701", "0.856", "-1.928", "-0.096", "1.361", "0.167", "-2.340", "-1.928", "1.535", "1.828", "-2.340", "-2.397", "-0.451", "1.724", "1.022", "-2.477", "0.377", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.329", "0.942", "0.108", "0.962", "0.912", "0.773", "0.967", "0.950", "0.109", "0.977", "0.950", "0.829", "0.968", "0.119", "0.914", "1.010", "1.019", "1.082", "0.995", "0.937", "0.912", "0.780", "0.913", "0.917", "0.968", "0.950", "0.111", "0.962", "0.927", "1.056", "0.987", "1.002", "1.325", "0.948", "0.578", "0.912", "0.942", "0.959", "0.951", "0.777", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.772", "0.375", "-1.472", "0.561", "0.209", "0.305", "0.435", "0.614", "-1.508", "0.345", "0.165", "-1.849", "-1.449", "0.439", "-1.715", "-1.803", "0.435", "-1.803", "0.623", "0.375", "-1.820", "-1.720", "0.292", "-1.516", "-1.582", "0.704", "-1.508", "0.561", "0.623", "0.524", "0.614", "-1.737", "-1.846", "0.614", "-1.763", "-1.406", "0.458", "0.288", "0.704", "-1.697", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "219.190", "90", "270", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "50", "47", "44", "81", "81", "62", "81", "81", "78", "46", "77", "46", "70", "81", "70", "63", "47", "48", "78", "63", "46", "46", "81", "57", "53", "47", "81", "81", "48", "64", "81", "78", "48", "63", "60", "81", "71", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173545_981227-0", "input": "Examine the credit card by the light of the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn left and go between the sofa and the table then turn right and go behind the sofa, then turn left and go to the bookshelf | STEP 2: Pick up the credit card from the bookshelf | STEP 3: Turn around and go to the back of the sofa, then turn left and go past the sofa, then turn left and go to the wall then turn right and go to the lamp in the corner | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.75", "-5.939", "-5.939", "-1.246", "-2.136", "-0.710", "-6.099", "-3.934", "-2.499", "-2.723", "-5.939", "-5.571", "-5.939", "-6.185", "-1.701", "-0.764", "-5.480", "-2.441", "-4.308", "-2.330", "-2.737", "-3.732", "-5.713", "-5.571", "-1.352", "-6.062", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-6.062", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.648", "0.648", "0.271", "0.167", "1.274", "0.748", "0.276", "0.167", "0.278", "0.639", "0.823", "0.647", "0.643", "0.930", "0.940", "0.401", "0.299", "1.274", "0.301", "0.298", "0.332", "0.386", "0.651", "1.258", "0.648", "0.940", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.266", "1.510", "2.161", "0.244", "0.079", "5.180", "3.661", "0.319", "3.451", "3.617", "2.212", "1.861", "3.617", "0.179", "0.203", "5.134", "1.996", "5.205", "1.857", "1.999", "3.521", "5.136", "3.266", "0.228", "2.564", "5.201", "5.212", "0.209", "2.212", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "77", "79", "53", "56", "41", "78", "53", "78", "77", "77", "77", "77", "32", "49", "40", "81", "45", "81", "81", "78", "40", "77", "56", "77", "46", "59", "51", "77", "60", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173545_981227-1", "input": "Examine a credit card by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk across the room towards the white shelves on the wall. | STEP 2: Pick up the blue credit card on the right side of the middle shelf. | STEP 3: Turn right and walk across the room to the tall lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.75", "-5.939", "-5.939", "-1.246", "-2.136", "-0.710", "-6.099", "-3.934", "-2.499", "-2.723", "-5.939", "-5.571", "-5.939", "-6.185", "-1.701", "-0.764", "-5.480", "-2.441", "-4.308", "-2.330", "-2.737", "-3.732", "-5.713", "-5.571", "-1.352", "-6.062", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-6.062", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.648", "0.648", "0.271", "0.167", "1.274", "0.748", "0.276", "0.167", "0.278", "0.639", "0.823", "0.647", "0.643", "0.930", "0.940", "0.401", "0.299", "1.274", "0.301", "0.298", "0.332", "0.386", "0.651", "1.258", "0.648", "0.940", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.266", "1.510", "2.161", "0.244", "0.079", "5.180", "3.661", "0.319", "3.451", "3.617", "2.212", "1.861", "3.617", "0.179", "0.203", "5.134", "1.996", "5.205", "1.857", "1.999", "3.521", "5.136", "3.266", "0.228", "2.564", "5.201", "5.212", "0.209", "2.212", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "77", "79", "53", "56", "41", "78", "53", "78", "77", "77", "77", "77", "32", "49", "40", "81", "45", "81", "81", "78", "40", "77", "56", "77", "46", "59", "51", "77", "60", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173545_981227-2", "input": "Grab a credit card and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the shelf to your right. | STEP 2: Grab the credit card sitting on the shelf. | STEP 3: Holding the credit card, turn around, then walk to the lamp to your left in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.75", "-5.939", "-5.939", "-1.246", "-2.136", "-0.710", "-6.099", "-3.934", "-2.499", "-2.723", "-5.939", "-5.571", "-5.939", "-6.185", "-1.701", "-0.764", "-5.480", "-2.441", "-4.308", "-2.330", "-2.737", "-3.732", "-5.713", "-5.571", "-1.352", "-6.062", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-6.062", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.648", "0.648", "0.271", "0.167", "1.274", "0.748", "0.276", "0.167", "0.278", "0.639", "0.823", "0.647", "0.643", "0.930", "0.940", "0.401", "0.299", "1.274", "0.301", "0.298", "0.332", "0.386", "0.651", "1.258", "0.648", "0.940", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.266", "1.510", "2.161", "0.244", "0.079", "5.180", "3.661", "0.319", "3.451", "3.617", "2.212", "1.861", "3.617", "0.179", "0.203", "5.134", "1.996", "5.205", "1.857", "1.999", "3.521", "5.136", "3.266", "0.228", "2.564", "5.201", "5.212", "0.209", "2.212", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "77", "79", "53", "56", "41", "78", "53", "78", "77", "77", "77", "77", "32", "49", "40", "81", "45", "81", "81", "78", "40", "77", "56", "77", "46", "59", "51", "77", "60", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202340_749336-0", "input": "Put away clean soap. ", "output": "STEP 1: Go to your left, and then turn right to the counter with the soap. | STEP 2: Pick up the soap on the left. | STEP 3: Turn to your right and go to the sink | STEP 4: Wash the soap in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the counter next to the sink. | STEP 6: Open the bottom left drawer and place the soap in. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-2.973", "-3.559", "-0.284", "-2.037", "-3.268", "-0.412", "-0.219", "-0.363", "-0.034", "-1.513", "-0.284", "-0.348", "-2.686", "-2.530", "-3.002", "-0.255", "-2.407", "-2.922", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.194", "0.191", "0.812", "0.813", "0.544", "0.812", "0.813", "0.219", "1.537", "1.496", "0.811", "0.812", "0.946", "0.000", "0.813", "0.219", "0.146", "0.814", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.336", "1.131", "2.740", "0.217", "2.110", "1.539", "3.000", "2.200", "1.542", "0.109", "2.350", "2.870", "3.182", "3.026", "0.155", "2.547", "3.218", "0.467", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "46", "35", "32", "24", "35", "35", "20", "42", "36", "35", "35", "44", "", "32", "23", "47", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202340_749336-1", "input": "Put wet soap in the cabinet under the sink to the left. ", "output": "STEP 1: Move to the counter left of the sink. | STEP 2: Pick up the soap on the left from the counter. | STEP 3: Bring the soap to the sink. | STEP 4: Wet the soap in the sink with water. | STEP 5: Bring the soap to the cabinet left of the sink. | STEP 6: Put the soap in the lower cabinet left of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-2.973", "-3.559", "-0.284", "-2.037", "-3.268", "-0.412", "-0.219", "-0.363", "-0.034", "-1.513", "-0.284", "-0.348", "-2.686", "-2.530", "-3.002", "-0.255", "-2.407", "-2.922", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.194", "0.191", "0.812", "0.813", "0.544", "0.812", "0.813", "0.219", "1.537", "1.496", "0.811", "0.812", "0.946", "0.000", "0.813", "0.219", "0.146", "0.814", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.336", "1.131", "2.740", "0.217", "2.110", "1.539", "3.000", "2.200", "1.542", "0.109", "2.350", "2.870", "3.182", "3.026", "0.155", "2.547", "3.218", "0.467", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "46", "35", "32", "24", "35", "35", "20", "42", "36", "35", "35", "44", "", "32", "23", "47", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202340_749336-2", "input": "rinse the soap to put it in a drawer ", "output": "STEP 1: walk on over to the bathroom counter to the left of the sink | STEP 2: grab a bar of soap | STEP 3: walk over to the kitchen sink | STEP 4: put the soap inside the sink and rinse it off, then pick the soap back up | STEP 5: back up a bit to face the kitchen sink again | STEP 6: open the top left drawer of the black cabinets below the sink, and put the soap in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-2.973", "-3.559", "-0.284", "-2.037", "-3.268", "-0.412", "-0.219", "-0.363", "-0.034", "-1.513", "-0.284", "-0.348", "-2.686", "-2.530", "-3.002", "-0.255", "-2.407", "-2.922", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.194", "0.191", "0.812", "0.813", "0.544", "0.812", "0.813", "0.219", "1.537", "1.496", "0.811", "0.812", "0.946", "0.000", "0.813", "0.219", "0.146", "0.814", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.336", "1.131", "2.740", "0.217", "2.110", "1.539", "3.000", "2.200", "1.542", "0.109", "2.350", "2.870", "3.182", "3.026", "0.155", "2.547", "3.218", "0.467", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "46", "35", "32", "24", "35", "35", "20", "42", "36", "35", "35", "44", "", "32", "23", "47", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074712_870488-0", "input": "put the cup with the knife on the table ", "output": "STEP 1: turn to your left turn to your left walk straight turn right at the stove walk straight to the sink | STEP 2: pick up the knife on the counter | STEP 3: turn to the right turn to the right turn to the left turn to the left turn to the right walk forward | STEP 4: pick up the cup on the table | STEP 5: put the knife into the cup | STEP 6: turn to the right turn to the left walk forward turn to the right | STEP 7: walk forward put the cup and knife on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.761", "-3.565", "-0.394", "-3.949", "-0.175", "-1.248", "-3.925", "-3.163", "-0.376", "-3.203", "-0.201", "-2.560", "-0.321", "-0.524", "-0.213", "-2.560", "-4.242", "-1.065", "-0.437", "-3.364", "-0.202", "-0.417", "-0.222", "-0.490", "-3.364", "-0.682", "-4.062", "-0.394", "-0.244", "-3.569", "-2.419", "-1.471", "-0.293", "-0.552", "-0.644", "-0.359", "-2.962", "-0.429", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "0.894", "0.982", "0.801", "1.943", "0.967", "0.785", "0.920", "1.337", "0.758", "1.573", "0.976", "1.579", "0.743", "1.937", "0.889", "0.751", "0.940", "0.961", "0.895", "1.939", "1.337", "0.961", "0.827", "0.976", "0.828", "0.716", "0.937", "0.938", "0.760", "0.161", "0.941", "1.318", "0.982", "0.814", "1.579", "0.889", "0.078", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.290", "-0.204", "-1.581", "-3.696", "-0.713", "-3.517", "-3.399", "-0.290", "-0.529", "-3.118", "-1.990", "-0.633", "-0.646", "-1.375", "-0.553", "-0.119", "-0.248", "-3.908", "-1.845", "-0.290", "-1.844", "-0.878", "-2.243", "-3.260", "-0.462", "-3.531", "-0.248", "-1.406", "-2.788", "-3.173", "-3.538", "-3.673", "-0.878", "-1.406", "-3.337", "-0.994", "-0.633", "-2.737", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "199.125", "0", "0", "244.125", "270", "270", "244.125", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "270", "0", "270", "0", "315", "270", "45", "0", "0", "0", "199.125", "0", "0", "270", "0", "315", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "57", "75", "46", "39", "75", "76", "69", "75", "71", "76", "69", "43", "46", "76", "74", "39", "40", "76", "48", "69", "58", "68", "76", "68", "74", "57", "39", "75", "64", "39", "69", "57", "68", "69", "76", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074712_870488-1", "input": "Put a knife in a blue container onto the black table in the corner. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the oven, then turn right and walk to the counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the knife that is on the counter to the right of the sink, near the sponge. | STEP 3: Turn right and walk across the room to the green table. | STEP 4: Place the knife inside of the blue container on the table. | STEP 5: Pick up the blue container on the table with the knife in it. | STEP 6: Turn right and walk across the room to the black table in the corner. | STEP 7: Place the blue container with the knife in it onto the black table in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.761", "-3.565", "-0.394", "-3.949", "-0.175", "-1.248", "-3.925", "-3.163", "-0.376", "-3.203", "-0.201", "-2.560", "-0.321", "-0.524", "-0.213", "-2.560", "-4.242", "-1.065", "-0.437", "-3.364", "-0.202", "-0.417", "-0.222", "-0.490", "-3.364", "-0.682", "-4.062", "-0.394", "-0.244", "-3.569", "-2.419", "-1.471", "-0.293", "-0.552", "-0.644", "-0.359", "-2.962", "-0.429", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "0.894", "0.982", "0.801", "1.943", "0.967", "0.785", "0.920", "1.337", "0.758", "1.573", "0.976", "1.579", "0.743", "1.937", "0.889", "0.751", "0.940", "0.961", "0.895", "1.939", "1.337", "0.961", "0.827", "0.976", "0.828", "0.716", "0.937", "0.938", "0.760", "0.161", "0.941", "1.318", "0.982", "0.814", "1.579", "0.889", "0.078", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.290", "-0.204", "-1.581", "-3.696", "-0.713", "-3.517", "-3.399", "-0.290", "-0.529", "-3.118", "-1.990", "-0.633", "-0.646", "-1.375", "-0.553", "-0.119", "-0.248", "-3.908", "-1.845", "-0.290", "-1.844", "-0.878", "-2.243", "-3.260", "-0.462", "-3.531", "-0.248", "-1.406", "-2.788", "-3.173", "-3.538", "-3.673", "-0.878", "-1.406", "-3.337", "-0.994", "-0.633", "-2.737", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "199.125", "0", "0", "244.125", "270", "270", "244.125", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "270", "0", "270", "0", "315", "270", "45", "0", "0", "0", "199.125", "0", "0", "270", "0", "315", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "57", "75", "46", "39", "75", "76", "69", "75", "71", "76", "69", "43", "46", "76", "74", "39", "40", "76", "48", "69", "58", "68", "76", "68", "74", "57", "39", "75", "64", "39", "69", "57", "68", "69", "76", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074712_870488-2", "input": "Moving a container with a knife in it ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the sink | STEP 2: Grab the large knife that is to the right of the sink | STEP 3: Walk to the table on your right | STEP 4: Place the knife into the container that's on the table | STEP 5: Grab the container with the knife inside | STEP 6: Turn right and head to the small black table in the corner of the room | STEP 7: Place the container on the small black table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.761", "-3.565", "-0.394", "-3.949", "-0.175", "-1.248", "-3.925", "-3.163", "-0.376", "-3.203", "-0.201", "-2.560", "-0.321", "-0.524", "-0.213", "-2.560", "-4.242", "-1.065", "-0.437", "-3.364", "-0.202", "-0.417", "-0.222", "-0.490", "-3.364", "-0.682", "-4.062", "-0.394", "-0.244", "-3.569", "-2.419", "-1.471", "-0.293", "-0.552", "-0.644", "-0.359", "-2.962", "-0.429", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "0.894", "0.982", "0.801", "1.943", "0.967", "0.785", "0.920", "1.337", "0.758", "1.573", "0.976", "1.579", "0.743", "1.937", "0.889", "0.751", "0.940", "0.961", "0.895", "1.939", "1.337", "0.961", "0.827", "0.976", "0.828", "0.716", "0.937", "0.938", "0.760", "0.161", "0.941", "1.318", "0.982", "0.814", "1.579", "0.889", "0.078", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.290", "-0.204", "-1.581", "-3.696", "-0.713", "-3.517", "-3.399", "-0.290", "-0.529", "-3.118", "-1.990", "-0.633", "-0.646", "-1.375", "-0.553", "-0.119", "-0.248", "-3.908", "-1.845", "-0.290", "-1.844", "-0.878", "-2.243", "-3.260", "-0.462", "-3.531", "-0.248", "-1.406", "-2.788", "-3.173", "-3.538", "-3.673", "-0.878", "-1.406", "-3.337", "-0.994", "-0.633", "-2.737", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "199.125", "0", "0", "244.125", "270", "270", "244.125", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "270", "0", "270", "0", "315", "270", "45", "0", "0", "0", "199.125", "0", "0", "270", "0", "315", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "57", "75", "46", "39", "75", "76", "69", "75", "71", "76", "69", "43", "46", "76", "74", "39", "40", "76", "48", "69", "58", "68", "76", "68", "74", "57", "39", "75", "64", "39", "69", "57", "68", "69", "76", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070946_578973-0", "input": "Put a heated white plate in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk up to the kitchen island. | STEP 2: Pick up the leftmost white plate off of the kitchen island. | STEP 3: Turn left and walk forward, then turn left again and walk up to the oven and look up. | STEP 4: Put the white plate in the microwave and microwave it for a couple seconds, then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn right and take a step forward, then turn left and look up at the upper cabinets. | STEP 6: Open the leftmost big upper cabinet door and put the heated plate inside, then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-2.078", "-2.100", "-1.654", "0.355", "-2.019", "-2.019", "-2.018", "-1.611", "1.686", "-1.609", "1.008", "1.993", "-2.018", "-0.059", "-0.197", "0.079", "0.079", "1.584", "-2.158", "-1.611", "0.949", "-2.019", "-0.465", "1.098", "-1.290", "0.969", "-1.797", "0.155", "1.893", "0.840", "-1.143", "0.840", "-1.852", "-0.335", "-0.465", "0.721", "-0.059", "0.355", "1.478", "-1.742", "1.064", "-0.335", "-0.197", "1.685", "-0.059", "-0.197", "-1.693", "-0.335", "-2.122", "0.969", "2.096", "0.453", "0.453", "-1.962", "-1.962", "-1.852", "1.098", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.828", "0.908", "0.790", "1.108", "0.908", "0.950", "0.808", "0.912", "0.877", "0.150", "0.477", "0.877", "0.820", "1.136", "1.112", "1.112", "1.112", "0.875", "1.304", "0.926", "0.646", "0.911", "0.950", "0.911", "0.910", "0.910", "0.766", "1.1", "0.553", "0.936", "0.983", "0.911", "0.800", "1.112", "0.950", "0.9", "1.108", "1.150", "0.555", "0.804", "0.139", "1.110", "1.112", "0.557", "1.126", "1.215", "0.909", "1.109", "1.499", "0.907", "0.877", "0.990", "0.910", "0.098", "0.047", "0.770", "0.905", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "1.251", "-2.585", "0.331", "-0.759", "-0.513", "-0.698", "-1.673", "-0.884", "-2.536", "-0.101", "-2.331", "-2.617", "-1.414", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-2.590", "1.008", "-2.585", "-2.375", "-2.256", "-2.576", "-2.407", "-2.713", "-2.407", "-1.501", "0.617", "-2.614", "-2.330", "-2.560", "-2.560", "-1.328", "0.504", "-2.372", "-2.415", "-0.759", "-0.001", "-2.666", "-1.242", "-2.334", "-0.759", "0.251", "-2.511", "0.757", "-0.001", "-2.146", "0.251", "1.008", "-2.253", "-2.536", "-2.484", "-2.253", "2.076", "1.933", "-1.673", "-2.637", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "88", "60", "63", "88", "88", "98", "88", "90", "86", "71", "90", "98", "63", "63", "63", "63", "90", "96", "88", "68", "88", "72", "65", "88", "65", "98", "63", "93", "65", "88", "65", "98", "63", "61", "65", "63", "63", "93", "98", "83", "63", "63", "93", "63", "63", "88", "63", "96", "65", "90", "65", "65", "94", "94", "98", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070946_578973-1", "input": "Place a microwaved plate inside the cabinet to the right of the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter in front of you. | STEP 2: Pick up the plate closest to you from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the microwave above the stove. | STEP 4: Heat up the plate in the microwave and then pick up the plate from the microwave. | STEP 5: Walk to the cabinet to the right of the microwave. | STEP 6: Place the plate inside the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-2.078", "-2.100", "-1.654", "0.355", "-2.019", "-2.019", "-2.018", "-1.611", "1.686", "-1.609", "1.008", "1.993", "-2.018", "-0.059", "-0.197", "0.079", "0.079", "1.584", "-2.158", "-1.611", "0.949", "-2.019", "-0.465", "1.098", "-1.290", "0.969", "-1.797", "0.155", "1.893", "0.840", "-1.143", "0.840", "-1.852", "-0.335", "-0.465", "0.721", "-0.059", "0.355", "1.478", "-1.742", "1.064", "-0.335", "-0.197", "1.685", "-0.059", "-0.197", "-1.693", "-0.335", "-2.122", "0.969", "2.096", "0.453", "0.453", "-1.962", "-1.962", "-1.852", "1.098", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.828", "0.908", "0.790", "1.108", "0.908", "0.950", "0.808", "0.912", "0.877", "0.150", "0.477", "0.877", "0.820", "1.136", "1.112", "1.112", "1.112", "0.875", "1.304", "0.926", "0.646", "0.911", "0.950", "0.911", "0.910", "0.910", "0.766", "1.1", "0.553", "0.936", "0.983", "0.911", "0.800", "1.112", "0.950", "0.9", "1.108", "1.150", "0.555", "0.804", "0.139", "1.110", "1.112", "0.557", "1.126", "1.215", "0.909", "1.109", "1.499", "0.907", "0.877", "0.990", "0.910", "0.098", "0.047", "0.770", "0.905", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "1.251", "-2.585", "0.331", "-0.759", "-0.513", "-0.698", "-1.673", "-0.884", "-2.536", "-0.101", "-2.331", "-2.617", "-1.414", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-2.590", "1.008", "-2.585", "-2.375", "-2.256", "-2.576", "-2.407", "-2.713", "-2.407", "-1.501", "0.617", "-2.614", "-2.330", "-2.560", "-2.560", "-1.328", "0.504", "-2.372", "-2.415", "-0.759", "-0.001", "-2.666", "-1.242", "-2.334", "-0.759", "0.251", "-2.511", "0.757", "-0.001", "-2.146", "0.251", "1.008", "-2.253", "-2.536", "-2.484", "-2.253", "2.076", "1.933", "-1.673", "-2.637", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "88", "60", "63", "88", "88", "98", "88", "90", "86", "71", "90", "98", "63", "63", "63", "63", "90", "96", "88", "68", "88", "72", "65", "88", "65", "98", "63", "93", "65", "88", "65", "98", "63", "61", "65", "63", "63", "93", "98", "83", "63", "63", "93", "63", "63", "88", "63", "96", "65", "90", "65", "65", "94", "94", "98", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070946_578973-2", "input": "Place a warm plate in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and face the counter. | STEP 2: Pick up the closest plate. | STEP 3: Turn around and look up at the microwave above the stove. | STEP 4: Warm the plate for 3 seconds. | STEP 5: Step to the right and look up at the cabinet next to the microwave. | STEP 6: Place the plate in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Knife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-2.078", "-2.100", "-1.654", "0.355", "-2.019", "-2.019", "-2.018", "-1.611", "1.686", "-1.609", "1.008", "1.993", "-2.018", "-0.059", "-0.197", "0.079", "0.079", "1.584", "-2.158", "-1.611", "0.949", "-2.019", "-0.465", "1.098", "-1.290", "0.969", "-1.797", "0.155", "1.893", "0.840", "-1.143", "0.840", "-1.852", "-0.335", "-0.465", "0.721", "-0.059", "0.355", "1.478", "-1.742", "1.064", "-0.335", "-0.197", "1.685", "-0.059", "-0.197", "-1.693", "-0.335", "-2.122", "0.969", "2.096", "0.453", "0.453", "-1.962", "-1.962", "-1.852", "1.098", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.828", "0.908", "0.790", "1.108", "0.908", "0.950", "0.808", "0.912", "0.877", "0.150", "0.477", "0.877", "0.820", "1.136", "1.112", "1.112", "1.112", "0.875", "1.304", "0.926", "0.646", "0.911", "0.950", "0.911", "0.910", "0.910", "0.766", "1.1", "0.553", "0.936", "0.983", "0.911", "0.800", "1.112", "0.950", "0.9", "1.108", "1.150", "0.555", "0.804", "0.139", "1.110", "1.112", "0.557", "1.126", "1.215", "0.909", "1.109", "1.499", "0.907", "0.877", "0.990", "0.910", "0.098", "0.047", "0.770", "0.905", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "1.251", "-2.585", "0.331", "-0.759", "-0.513", "-0.698", "-1.673", "-0.884", "-2.536", "-0.101", "-2.331", "-2.617", "-1.414", "-0.253", "-0.253", "-0.506", "-0.001", "-2.590", "1.008", "-2.585", "-2.375", "-2.256", "-2.576", "-2.407", "-2.713", "-2.407", "-1.501", "0.617", "-2.614", "-2.330", "-2.560", "-2.560", "-1.328", "0.504", "-2.372", "-2.415", "-0.759", "-0.001", "-2.666", "-1.242", "-2.334", "-0.759", "0.251", "-2.511", "0.757", "-0.001", "-2.146", "0.251", "1.008", "-2.253", "-2.536", "-2.484", "-2.253", "2.076", "1.933", "-1.673", "-2.637", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "88", "60", "63", "88", "88", "98", "88", "90", "86", "71", "90", "98", "63", "63", "63", "63", "90", "96", "88", "68", "88", "72", "65", "88", "65", "98", "63", "93", "65", "88", "65", "98", "63", "61", "65", "63", "63", "93", "98", "83", "63", "63", "93", "63", "63", "88", "63", "96", "65", "90", "65", "65", "94", "94", "98", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_012519_974044-0", "input": "Place two pans on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the stove on your right. | STEP 2: Pick up a pan from the stove. | STEP 3: Walk to the counter on your left. | STEP 4: Place the pan on the counter. | STEP 5: Return to the stove. | STEP 6: Pick up a pan from the stove. | STEP 7: Return to the counter on your left. | STEP 8: Place the pan on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.807", "1.77", "-0.644", "1.738", "0.476", "1.733", "1.770", "1.800", "-0.838", "1.529", "1.183", "1.840", "1.757", "0.502", "1.245", "1.802", "0.989", "1.771", "1.835", "0.553", "1.201", "-0.790", "1.269", "1.543", "-0.644", "0.989", "-0.644", "1.865", "0.296", "1.726", "0.856", "1.586", "1.548", "1.796", "0.220", "0.193", "-0.644", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.069", "0.748", "1.013", "0.943", "2.135", "1.633", "0.134", "1.155", "0.909", "0.906", "1.628", "0.987", "0.940", "0.967", "1.647", "0.908", "1.013", "1.050", "0.911", "0.926", "0.807", "0.906", "0.909", "1.452", "0.925", "1.131", "0.943", "0.9", "0.988", "0.989", "0.906", "0.909", "0.910", "0.911", "0.900", "0.741", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-0.320", "1.827", "-1.524", "-0.888", "1.092", "0.918", "-1.338", "1.684", "-1.594", "0.518", "-1.230", "-0.828", "1.180", "-1.460", "0.827", "-0.000", "0.739", "-0.676", "-0.888", "-1.352", "0.743", "-1.524", "-1.230", "-0.320", "-1.629", "0.915", "-1.559", "-1.717", "-1.296", "-1.545", "1.119", "-1.374", "0.075", "-1.374", "0.915", "1.170", "-1.664", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "14.568", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.001", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.382", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "56", "65", "62", "38", "46", "51", "56", "65", "38", "42", "50", "38", "64", "38", "48", "38", "62", "62", "42", "38", "65", "42", "41", "65", "38", "65", "42", "42", "42", "38", "42", "44", "42", "38", "38", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_012519_974044-1", "input": "put both pans from the burner on to the kitchen counter top ", "output": "STEP 1: turn left and walk over to the stove in the kitchen | STEP 2: grab the sauce pan off of the front right burner | STEP 3: move left a bit to face the other kitchen top counter | STEP 4: place the sauce pan down in front of the lettuce | STEP 5: back up a bit to face the stove again | STEP 6: grab the second sauce pan off of the stove | STEP 7: move to the left again and face that same counter | STEP 8: place the sauce pan down on the counter to the right of the apple | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.807", "1.77", "-0.644", "1.738", "0.476", "1.733", "1.770", "1.800", "-0.838", "1.529", "1.183", "1.840", "1.757", "0.502", "1.245", "1.802", "0.989", "1.771", "1.835", "0.553", "1.201", "-0.790", "1.269", "1.543", "-0.644", "0.989", "-0.644", "1.865", "0.296", "1.726", "0.856", "1.586", "1.548", "1.796", "0.220", "0.193", "-0.644", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.069", "0.748", "1.013", "0.943", "2.135", "1.633", "0.134", "1.155", "0.909", "0.906", "1.628", "0.987", "0.940", "0.967", "1.647", "0.908", "1.013", "1.050", "0.911", "0.926", "0.807", "0.906", "0.909", "1.452", "0.925", "1.131", "0.943", "0.9", "0.988", "0.989", "0.906", "0.909", "0.910", "0.911", "0.900", "0.741", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-0.320", "1.827", "-1.524", "-0.888", "1.092", "0.918", "-1.338", "1.684", "-1.594", "0.518", "-1.230", "-0.828", "1.180", "-1.460", "0.827", "-0.000", "0.739", "-0.676", "-0.888", "-1.352", "0.743", "-1.524", "-1.230", "-0.320", "-1.629", "0.915", "-1.559", "-1.717", "-1.296", "-1.545", "1.119", "-1.374", "0.075", "-1.374", "0.915", "1.170", "-1.664", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "14.568", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.001", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.382", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "56", "65", "62", "38", "46", "51", "56", "65", "38", "42", "50", "38", "64", "38", "48", "38", "62", "62", "42", "38", "65", "42", "41", "65", "38", "65", "42", "42", "42", "38", "42", "44", "42", "38", "38", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_012519_974044-2", "input": "Move both pans from the stove top to the white counter top. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk towards the fridge and then turn left and go to the stove. | STEP 2: Pick up the nearest pan on the stove top. | STEP 3: Turn left and walk to the counter top. | STEP 4: Put the pan down to the left of the white bottle. | STEP 5: Turn back around and go back to the stove. | STEP 6: Pick up the other pan on the stove top. | STEP 7: Turn left and walk to the counter top. | STEP 8: Put the pan down to the right of the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.807", "1.77", "-0.644", "1.738", "0.476", "1.733", "1.770", "1.800", "-0.838", "1.529", "1.183", "1.840", "1.757", "0.502", "1.245", "1.802", "0.989", "1.771", "1.835", "0.553", "1.201", "-0.790", "1.269", "1.543", "-0.644", "0.989", "-0.644", "1.865", "0.296", "1.726", "0.856", "1.586", "1.548", "1.796", "0.220", "0.193", "-0.644", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.069", "0.748", "1.013", "0.943", "2.135", "1.633", "0.134", "1.155", "0.909", "0.906", "1.628", "0.987", "0.940", "0.967", "1.647", "0.908", "1.013", "1.050", "0.911", "0.926", "0.807", "0.906", "0.909", "1.452", "0.925", "1.131", "0.943", "0.9", "0.988", "0.989", "0.906", "0.909", "0.910", "0.911", "0.900", "0.741", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-0.320", "1.827", "-1.524", "-0.888", "1.092", "0.918", "-1.338", "1.684", "-1.594", "0.518", "-1.230", "-0.828", "1.180", "-1.460", "0.827", "-0.000", "0.739", "-0.676", "-0.888", "-1.352", "0.743", "-1.524", "-1.230", "-0.320", "-1.629", "0.915", "-1.559", "-1.717", "-1.296", "-1.545", "1.119", "-1.374", "0.075", "-1.374", "0.915", "1.170", "-1.664", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "14.568", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.001", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.382", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "56", "65", "62", "38", "46", "51", "56", "65", "38", "42", "50", "38", "64", "38", "48", "38", "62", "62", "42", "38", "65", "42", "41", "65", "38", "65", "42", "42", "42", "38", "42", "44", "42", "38", "38", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011522_113515-0", "input": "To place a pan with a tomato slice in it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the wall then turn right to face the left end of the white table. | STEP 2: Pick up the knife on the white table. | STEP 3: Turn right and walk across the room and turn left to face the tomato on the counter. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Place the knife on the counter. | STEP 6: Pick up a slice of tomato on the counter. | STEP 7: Turn left and walk forward and turn right to face the stove. | STEP 8: Place the tomato in the pan on the front of the stove. | STEP 9: Pick up the pan on the front of the stove. | STEP 10: Turn around and walk to the right to face the fridge. | STEP 11: Place the pan with a tomato slice in it in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.071", "-0.362", "1.361", "-1.164", "0.167", "-2.135", "0.167", "-2.31", "-0.586", "1.792", "-2.065", "1.663", "0.562", "-1.791", "-1.791", "1.724", "-2.203", "1.846", "0.804", "-2.065", "1.658", "-0.055", "-2.477", "-1.791", "0.564", "0.455", "1.007", "-2.203", "-0.427", "-2.614", "-2.614", "-0.359", "1.724", "-1.872", "-2.614", "-0.923", "1.022", "-0.249", "-0.678", "-1.791", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.107", "0.069", "0.962", "0.774", "0.927", "0.509", "0.910", "0.512", "0.111", "0.107", "1.001", "0.961", "0.109", "0.948", "0.948", "0.908", "1.035", "0.995", "0.944", "0.952", "0.911", "0.9", "0.950", "1.001", "0.910", "0.109", "0.962", "0.967", "0.174", "0.987", "1.042", "0.908", "0.908", "0.847", "0.952", "1.045", "0.959", "0.110", "0.773", "0.947", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "0.320", "0.525", "0.561", "-1.472", "0.458", "-1.849", "0.292", "-1.806", "-1.508", "0.274", "0.435", "0.623", "0.346", "0.614", "0.255", "0.458", "0.165", "0.292", "-1.649", "0.614", "-1.820", "0.643", "0.255", "0.435", "0.292", "-1.509", "0.561", "0.704", "0.612", "0.255", "0.614", "-1.903", "0.292", "-1.806", "0.345", "-1.803", "0.288", "-1.582", "-1.538", "0.165", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "270", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "219.190", "0", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "76", "52", "60", "46", "77", "46", "77", "61", "55", "80", "62", "58", "80", "80", "62", "80", "62", "45", "80", "47", "46", "80", "80", "46", "44", "49", "80", "76", "80", "80", "47", "62", "77", "80", "69", "59", "56", "51", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011522_113515-1", "input": "Place a tomato slice in a pan in the fridge. ", "output": "STEP 1: Move forward and face the white table to your right. | STEP 2: Take the knife from the white table in front of you. | STEP 3: Turn right and face the counter by the stove on your left. | STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. | STEP 5: Place the knife on the counter in front of you. | STEP 6: Take a tomato slice from the counter in front of you. | STEP 7: Turn left then face the stove on your right. | STEP 8: Place the tomato in the pan on the stove in front of you. | STEP 9: Take the pan with the tomato from the stove in front of you. | STEP 10: Turn right and face the fridge on your left. | STEP 11: Place the pan with the tomato in the fridge in front of you and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.071", "-0.362", "1.361", "-1.164", "0.167", "-2.135", "0.167", "-2.31", "-0.586", "1.792", "-2.065", "1.663", "0.562", "-1.791", "-1.791", "1.724", "-2.203", "1.846", "0.804", "-2.065", "1.658", "-0.055", "-2.477", "-1.791", "0.564", "0.455", "1.007", "-2.203", "-0.427", "-2.614", "-2.614", "-0.359", "1.724", "-1.872", "-2.614", "-0.923", "1.022", "-0.249", "-0.678", "-1.791", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.107", "0.069", "0.962", "0.774", "0.927", "0.509", "0.910", "0.512", "0.111", "0.107", "1.001", "0.961", "0.109", "0.948", "0.948", "0.908", "1.035", "0.995", "0.944", "0.952", "0.911", "0.9", "0.950", "1.001", "0.910", "0.109", "0.962", "0.967", "0.174", "0.987", "1.042", "0.908", "0.908", "0.847", "0.952", "1.045", "0.959", "0.110", "0.773", "0.947", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "0.320", "0.525", "0.561", "-1.472", "0.458", "-1.849", "0.292", "-1.806", "-1.508", "0.274", "0.435", "0.623", "0.346", "0.614", "0.255", "0.458", "0.165", "0.292", "-1.649", "0.614", "-1.820", "0.643", "0.255", "0.435", "0.292", "-1.509", "0.561", "0.704", "0.612", "0.255", "0.614", "-1.903", "0.292", "-1.806", "0.345", "-1.803", "0.288", "-1.582", "-1.538", "0.165", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "270", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "219.190", "0", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "76", "52", "60", "46", "77", "46", "77", "61", "55", "80", "62", "58", "80", "80", "62", "80", "62", "45", "80", "47", "46", "80", "80", "46", "44", "49", "80", "76", "80", "80", "47", "62", "77", "80", "69", "59", "56", "51", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011522_113515-2", "input": "Slice a tomato, put a slice in a pan, put the pan to the fridge ", "output": "STEP 1: go forward, turn right and go to the table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Turn right, go forward, turn right | STEP 4: Slice the tomato on the counter | STEP 5: Put the knife on the counter | STEP 6: Pick up a tomato slice from the counter | STEP 7: Turn left, go forward, turn right in front of the stove | STEP 8: Put the tomato slice into the pan | STEP 9: Pick up the pan from the stove | STEP 10: Turn left, go forward, turn left and go to the fridge | STEP 11: Put the pan in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.071", "-0.362", "1.361", "-1.164", "0.167", "-2.135", "0.167", "-2.31", "-0.586", "1.792", "-2.065", "1.663", "0.562", "-1.791", "-1.791", "1.724", "-2.203", "1.846", "0.804", "-2.065", "1.658", "-0.055", "-2.477", "-1.791", "0.564", "0.455", "1.007", "-2.203", "-0.427", "-2.614", "-2.614", "-0.359", "1.724", "-1.872", "-2.614", "-0.923", "1.022", "-0.249", "-0.678", "-1.791", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.107", "0.069", "0.962", "0.774", "0.927", "0.509", "0.910", "0.512", "0.111", "0.107", "1.001", "0.961", "0.109", "0.948", "0.948", "0.908", "1.035", "0.995", "0.944", "0.952", "0.911", "0.9", "0.950", "1.001", "0.910", "0.109", "0.962", "0.967", "0.174", "0.987", "1.042", "0.908", "0.908", "0.847", "0.952", "1.045", "0.959", "0.110", "0.773", "0.947", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "0.320", "0.525", "0.561", "-1.472", "0.458", "-1.849", "0.292", "-1.806", "-1.508", "0.274", "0.435", "0.623", "0.346", "0.614", "0.255", "0.458", "0.165", "0.292", "-1.649", "0.614", "-1.820", "0.643", "0.255", "0.435", "0.292", "-1.509", "0.561", "0.704", "0.612", "0.255", "0.614", "-1.903", "0.292", "-1.806", "0.345", "-1.803", "0.288", "-1.582", "-1.538", "0.165", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "270", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "219.190", "0", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "76", "52", "60", "46", "77", "46", "77", "61", "55", "80", "62", "58", "80", "80", "62", "80", "62", "45", "80", "47", "46", "80", "80", "46", "44", "49", "80", "76", "80", "80", "47", "62", "77", "80", "69", "59", "56", "51", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_020200_054379-0", "input": "place a microwaved tomato inside of the fridge ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to the fridge at the end of the room on the right corner | STEP 2: grab a tomato out of the fridge there | STEP 3: turn around and walk over to the right side of the room where the stove is, and look up to face the microwave a bit | STEP 4: place the tomato inside of the microwave, turn on the microwave to cook the tomato, once it is done take it back out | STEP 5: look downwards a bit, and turn around to walk back over to the fridge in the left side far corner of the room | STEP 6: place the tomato inside of the fridge there | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.919", "-3.118", "-1.259", "-2.840", "-3.463", "-3.214", "-1.391", "-3.081", "-1.857", "-3.214", "-3.463", "-3.081", "-1.523", "-3.155", "-3.097", "-0.790", "-1.127", "-3.654", "-1.127", "-1.127", "-1.391", "-1.127", "-1.127", "-3.559", "-3.368", "-3.424", "-3.424", "-1.161", "-3.559", "-0.556", "-1.504", "-1.523", "-1.711", "-1.759", "-2.614", "-0.994", "-1.655", "-3.097", "-1.840", "-3.127", "-0.994", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.081", "0.892", "0.081", "0.930", "0.746", "0.892", "0.915", "0.789", "0.768", "0.939", "0.984", "0.891", "0.741", "0.741", "1.067", "0.886", "0.975", "0.951", "0.926", "0.915", "0.892", "0.972", "0.948", "0.919", "0.966", "0.966", "0.087", "0.914", "1.054", "0.915", "0.906", "0.915", "0.974", "0.902", "0.951", "0.887", "0.742", "0.779", "0.745", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.104", "2.920", "0.049", "3.624", "1.440", "1.202", "0.049", "1.357", "3.662", "1.433", "1.273", "1.106", "-0.053", "1.279", "1.356", "3.988", "-0.053", "1.357", "0.564", "0.152", "0.358", "0.461", "0.358", "1.189", "2.844", "1.971", "2.374", "3.756", "3.663", "3.926", "4.188", "0.255", "4.231", "0.085", "3.620", "0.049", "0.358", "1.433", "3.674", "3.326", "0.152", "0.049", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "79", "55", "52", "44", "79", "52", "73", "44", "52", "52", "79", "44", "44", "69", "79", "52", "79", "79", "79", "79", "79", "52", "43", "51", "49", "75", "43", "69", "43", "79", "43", "79", "43", "79", "79", "44", "73", "53", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_020200_054379-1", "input": "Put a warm tomato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the fridge ahead. | STEP 2: Open the fridge, take the tomato from inside, and close the fridge. | STEP 3: Turn around and move forward, then turn right to go to the stove, they look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave, put the tomato inside and heat it up, then take tomato out. | STEP 5: Turn around and go across the room to the wall, then turn right and go to the fridge. | STEP 6: Open the fridge, put the tomato inside, and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.919", "-3.118", "-1.259", "-2.840", "-3.463", "-3.214", "-1.391", "-3.081", "-1.857", "-3.214", "-3.463", "-3.081", "-1.523", "-3.155", "-3.097", "-0.790", "-1.127", "-3.654", "-1.127", "-1.127", "-1.391", "-1.127", "-1.127", "-3.559", "-3.368", "-3.424", "-3.424", "-1.161", "-3.559", "-0.556", "-1.504", "-1.523", "-1.711", "-1.759", "-2.614", "-0.994", "-1.655", "-3.097", "-1.840", "-3.127", "-0.994", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.081", "0.892", "0.081", "0.930", "0.746", "0.892", "0.915", "0.789", "0.768", "0.939", "0.984", "0.891", "0.741", "0.741", "1.067", "0.886", "0.975", "0.951", "0.926", "0.915", "0.892", "0.972", "0.948", "0.919", "0.966", "0.966", "0.087", "0.914", "1.054", "0.915", "0.906", "0.915", "0.974", "0.902", "0.951", "0.887", "0.742", "0.779", "0.745", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.104", "2.920", "0.049", "3.624", "1.440", "1.202", "0.049", "1.357", "3.662", "1.433", "1.273", "1.106", "-0.053", "1.279", "1.356", "3.988", "-0.053", "1.357", "0.564", "0.152", "0.358", "0.461", "0.358", "1.189", "2.844", "1.971", "2.374", "3.756", "3.663", "3.926", "4.188", "0.255", "4.231", "0.085", "3.620", "0.049", "0.358", "1.433", "3.674", "3.326", "0.152", "0.049", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "79", "55", "52", "44", "79", "52", "73", "44", "52", "52", "79", "44", "44", "69", "79", "52", "79", "79", "79", "79", "79", "52", "43", "51", "49", "75", "43", "69", "43", "79", "43", "79", "43", "79", "79", "44", "73", "53", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_020200_054379-2", "input": "Place a heated tomato in a fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the fridge. | STEP 2: Take the tomato out of the fridge. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Turn around and veer left, back to the fridge. | STEP 6: Place the tomato in the fridge, to the right and in front of the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.919", "-3.118", "-1.259", "-2.840", "-3.463", "-3.214", "-1.391", "-3.081", "-1.857", "-3.214", "-3.463", "-3.081", "-1.523", "-3.155", "-3.097", "-0.790", "-1.127", "-3.654", "-1.127", "-1.127", "-1.391", "-1.127", "-1.127", "-3.559", "-3.368", "-3.424", "-3.424", "-1.161", "-3.559", "-0.556", "-1.504", "-1.523", "-1.711", "-1.759", "-2.614", "-0.994", "-1.655", "-3.097", "-1.840", "-3.127", "-0.994", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.081", "0.892", "0.081", "0.930", "0.746", "0.892", "0.915", "0.789", "0.768", "0.939", "0.984", "0.891", "0.741", "0.741", "1.067", "0.886", "0.975", "0.951", "0.926", "0.915", "0.892", "0.972", "0.948", "0.919", "0.966", "0.966", "0.087", "0.914", "1.054", "0.915", "0.906", "0.915", "0.974", "0.902", "0.951", "0.887", "0.742", "0.779", "0.745", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.104", "2.920", "0.049", "3.624", "1.440", "1.202", "0.049", "1.357", "3.662", "1.433", "1.273", "1.106", "-0.053", "1.279", "1.356", "3.988", "-0.053", "1.357", "0.564", "0.152", "0.358", "0.461", "0.358", "1.189", "2.844", "1.971", "2.374", "3.756", "3.663", "3.926", "4.188", "0.255", "4.231", "0.085", "3.620", "0.049", "0.358", "1.433", "3.674", "3.326", "0.152", "0.049", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "79", "55", "52", "44", "79", "52", "73", "44", "52", "52", "79", "44", "44", "69", "79", "52", "79", "79", "79", "79", "79", "52", "43", "51", "49", "75", "43", "69", "43", "79", "43", "79", "43", "79", "79", "44", "73", "53", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201550_622420-0", "input": "Pick up a laptop and turn on a lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the desk | STEP 2: Close the laptop and pick it up from the desk | STEP 3: Turn left and go to the lamp on the desk | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "TissueBox", "TeddyBear", "Pencil", "CreditCard", "TennisRacket", "Laptop", "AlarmClock", "Pen", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Window", "Dumbbell", "Blinds", "Blinds", "Chair", "Shelf", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.705", "3.103", "2.904", "2.904", "2.705", "1.317", "0.227", "0.064", "0.390", "0.390", "2.108", "3.067", "-0.075", "1.240", "1.352", "-0.921", "2.362", "1.108", "1.836", "0.552", "2.705", "1.240", "2.931", "0.227", "0.615", "3.166", "3.164", "-0.833", "2.010", "1.794", "0.691", "2.628", "1.776", "0.670", "2.255", "3.034", "2.500", "1.240", "1.239", "1.240", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.800", "0.798", "0.804", "0.803", "0.515", "0.569", "0.569", "0.674", "0.569", "0.799", "0.536", "0.562", "0.522", "0.283", "0.344", "0.791", "0.510", "0.796", "0.674", "0.798", "0.058", "0.543", "-0.003", "1.264", "-0.011", "0.794", "0.000", "1.126", "1.677", "1.361", "0.001", "1.993", "1.993", "0.004", "0.637", "0.002", "0.354", "0.003", "0.126", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.666", "-1.358", "-1.420", "-1.666", "-1.358", "-1.752", "-1.575", "-1.129", "-1.129", "-0.682", "-1.420", "-1.421", "-0.274", "-1.551", "-1.635", "0.390", "-1.54", "-1.673", "-1.667", "-0.236", "-1.482", "-1.593", "-1.464", "-0.947", "1.029", "-0.264", "-1.664", "0.843", "1.029", "-1.939", "-1.938", "-1.613", "-1.858", "-1.858", "-1.501", "-1.580", "-1.596", "-1.553", "-1.551", "-1.553", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "353.177", "0", "0", "13.911", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.636", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "297.143", "0", "180", "273.938", "0", "345.197", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "271.335", "315", "0", "180", "180", "180", "346.954", "0", "0", "167.716", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.348", "0", "0", "195.992", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "37", "37", "37", "37", "39", "24", "24", "24", "24", "37", "36", "24", "39", "38", "Floor|+00.39|", "37", "39", "37", "24", "37", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201550_622420-1", "input": "Pick up the laptop and turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the table with a laptop | STEP 2: Close the laptop and pick it up from the table | STEP 3: Go to the end of the table by the wall | STEP 4: Turn on the lamp that is on far left end of the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "TissueBox", "TeddyBear", "Pencil", "CreditCard", "TennisRacket", "Laptop", "AlarmClock", "Pen", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Window", "Dumbbell", "Blinds", "Blinds", "Chair", "Shelf", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.705", "3.103", "2.904", "2.904", "2.705", "1.317", "0.227", "0.064", "0.390", "0.390", "2.108", "3.067", "-0.075", "1.240", "1.352", "-0.921", "2.362", "1.108", "1.836", "0.552", "2.705", "1.240", "2.931", "0.227", "0.615", "3.166", "3.164", "-0.833", "2.010", "1.794", "0.691", "2.628", "1.776", "0.670", "2.255", "3.034", "2.500", "1.240", "1.239", "1.240", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.800", "0.798", "0.804", "0.803", "0.515", "0.569", "0.569", "0.674", "0.569", "0.799", "0.536", "0.562", "0.522", "0.283", "0.344", "0.791", "0.510", "0.796", "0.674", "0.798", "0.058", "0.543", "-0.003", "1.264", "-0.011", "0.794", "0.000", "1.126", "1.677", "1.361", "0.001", "1.993", "1.993", "0.004", "0.637", "0.002", "0.354", "0.003", "0.126", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.666", "-1.358", "-1.420", "-1.666", "-1.358", "-1.752", "-1.575", "-1.129", "-1.129", "-0.682", "-1.420", "-1.421", "-0.274", "-1.551", "-1.635", "0.390", "-1.54", "-1.673", "-1.667", "-0.236", "-1.482", "-1.593", "-1.464", "-0.947", "1.029", "-0.264", "-1.664", "0.843", "1.029", "-1.939", "-1.938", "-1.613", "-1.858", "-1.858", "-1.501", "-1.580", "-1.596", "-1.553", "-1.551", "-1.553", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "353.177", "0", "0", "13.911", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.636", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "297.143", "0", "180", "273.938", "0", "345.197", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "271.335", "315", "0", "180", "180", "180", "346.954", "0", "0", "167.716", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.348", "0", "0", "195.992", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "37", "37", "37", "37", "39", "24", "24", "24", "24", "37", "36", "24", "39", "38", "Floor|+00.39|", "37", "39", "37", "24", "37", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201550_622420-2", "input": "pick up the lap top from the desk and turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Look down and turn right towards the trash can then turn right towards the desk | STEP 2: close the lap top and pick it up from the desk | STEP 3: go left then right towards the desk again | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "TissueBox", "TeddyBear", "Pencil", "CreditCard", "TennisRacket", "Laptop", "AlarmClock", "Pen", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Window", "Dumbbell", "Blinds", "Blinds", "Chair", "Shelf", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.705", "3.103", "2.904", "2.904", "2.705", "1.317", "0.227", "0.064", "0.390", "0.390", "2.108", "3.067", "-0.075", "1.240", "1.352", "-0.921", "2.362", "1.108", "1.836", "0.552", "2.705", "1.240", "2.931", "0.227", "0.615", "3.166", "3.164", "-0.833", "2.010", "1.794", "0.691", "2.628", "1.776", "0.670", "2.255", "3.034", "2.500", "1.240", "1.239", "1.240", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.800", "0.798", "0.804", "0.803", "0.515", "0.569", "0.569", "0.674", "0.569", "0.799", "0.536", "0.562", "0.522", "0.283", "0.344", "0.791", "0.510", "0.796", "0.674", "0.798", "0.058", "0.543", "-0.003", "1.264", "-0.011", "0.794", "0.000", "1.126", "1.677", "1.361", "0.001", "1.993", "1.993", "0.004", "0.637", "0.002", "0.354", "0.003", "0.126", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.666", "-1.358", "-1.420", "-1.666", "-1.358", "-1.752", "-1.575", "-1.129", "-1.129", "-0.682", "-1.420", "-1.421", "-0.274", "-1.551", "-1.635", "0.390", "-1.54", "-1.673", "-1.667", "-0.236", "-1.482", "-1.593", "-1.464", "-0.947", "1.029", "-0.264", "-1.664", "0.843", "1.029", "-1.939", "-1.938", "-1.613", "-1.858", "-1.858", "-1.501", "-1.580", "-1.596", "-1.553", "-1.551", "-1.553", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "353.177", "0", "0", "13.911", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.636", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "297.143", "0", "180", "273.938", "0", "345.197", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "271.335", "315", "0", "180", "180", "180", "346.954", "0", "0", "167.716", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.348", "0", "0", "195.992", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "37", "37", "37", "37", "39", "24", "24", "24", "24", "37", "36", "24", "39", "38", "Floor|+00.39|", "37", "39", "37", "24", "37", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171639_045329-0", "input": "Move a bowl from a dining table to a coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the dining table at the opposite side of the room. | STEP 2: Pick up the bowl from the table. | STEP 3: Walk to the coffee table on the opposite side of the room. | STEP 4: Put the bowl on the coffee table, to the left of the statue. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Watch", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.934", "-2.253", "-0.284", "-2.164", "-2.047", "-2.396", "-1.025", "-1.974", "-2.396", "-0.811", "-2.668", "-4.367", "-0.888", "-1.609", "-2.241", "-3.198", "-2.532", "-2.385", "-2.269", "-2.047", "-2.761", "-2.490", "-2.712", "-1.974", "-2.139", "-1.825", "-2.668", "-0.252", "-2.114", "-2.269", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.689", "0.747", "0.704", "0.600", "0.695", "0.609", "0.438", "0.748", "0.100", "0.432", "0.482", "0.435", "0.449", "0.478", "0.347", "0.678", "0.753", "0.235", "0.690", "0.689", "0.237", "0.689", "0.693", "0.751", "0.557", "0.688", "0.482", "0.704", "0.753", "0.690", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "1.670", "-0.115", "3.116", "4.654", "1.175", "4.731", "6.224", "-0.246", "4.809", "5.650", "3.705", "5.562", "5.967", "3.615", "4.809", "3.346", "-0.115", "6.119", "1.423", "1.423", "6.119", "1.175", "1.793", "0.014", "3.615", "1.299", "3.436", "3.285", "-0.202", "1.793", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "59.999", "135", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "41", "46", "55", "46", "44", "53", "49", "44", "51", "43", "44", "51", "47", "51", "53", "46", "45", "45", "48", "45", "59", "53", "51", "55", "51", "41", "53", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171639_045329-1", "input": "Put a bowl on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room, go left to stand at the table with the statue. | STEP 2: Pick the gray bowl up from the table. | STEP 3: Cross the room and then turn right and then right again to face the coffee table. | STEP 4: Put the bowl down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Watch", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.934", "-2.253", "-0.284", "-2.164", "-2.047", "-2.396", "-1.025", "-1.974", "-2.396", "-0.811", "-2.668", "-4.367", "-0.888", "-1.609", "-2.241", "-3.198", "-2.532", "-2.385", "-2.269", "-2.047", "-2.761", "-2.490", "-2.712", "-1.974", "-2.139", "-1.825", "-2.668", "-0.252", "-2.114", "-2.269", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.689", "0.747", "0.704", "0.600", "0.695", "0.609", "0.438", "0.748", "0.100", "0.432", "0.482", "0.435", "0.449", "0.478", "0.347", "0.678", "0.753", "0.235", "0.690", "0.689", "0.237", "0.689", "0.693", "0.751", "0.557", "0.688", "0.482", "0.704", "0.753", "0.690", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "1.670", "-0.115", "3.116", "4.654", "1.175", "4.731", "6.224", "-0.246", "4.809", "5.650", "3.705", "5.562", "5.967", "3.615", "4.809", "3.346", "-0.115", "6.119", "1.423", "1.423", "6.119", "1.175", "1.793", "0.014", "3.615", "1.299", "3.436", "3.285", "-0.202", "1.793", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "59.999", "135", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "41", "46", "55", "46", "44", "53", "49", "44", "51", "43", "44", "51", "47", "51", "53", "46", "45", "45", "48", "45", "59", "53", "51", "55", "51", "41", "53", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171639_045329-2", "input": "Move a bowl from the table to the coffee table ", "output": "STEP 1: Move across the room to the dining room table where the statue is | STEP 2: Pick up the bowl to the right of the statue on the table | STEP 3: Carry the bowl to the glass coffee table | STEP 4: Place the bowl on top of the coffee table between the statue and the square black tray | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Watch", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.934", "-2.253", "-0.284", "-2.164", "-2.047", "-2.396", "-1.025", "-1.974", "-2.396", "-0.811", "-2.668", "-4.367", "-0.888", "-1.609", "-2.241", "-3.198", "-2.532", "-2.385", "-2.269", "-2.047", "-2.761", "-2.490", "-2.712", "-1.974", "-2.139", "-1.825", "-2.668", "-0.252", "-2.114", "-2.269", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.689", "0.747", "0.704", "0.600", "0.695", "0.609", "0.438", "0.748", "0.100", "0.432", "0.482", "0.435", "0.449", "0.478", "0.347", "0.678", "0.753", "0.235", "0.690", "0.689", "0.237", "0.689", "0.693", "0.751", "0.557", "0.688", "0.482", "0.704", "0.753", "0.690", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "1.670", "-0.115", "3.116", "4.654", "1.175", "4.731", "6.224", "-0.246", "4.809", "5.650", "3.705", "5.562", "5.967", "3.615", "4.809", "3.346", "-0.115", "6.119", "1.423", "1.423", "6.119", "1.175", "1.793", "0.014", "3.615", "1.299", "3.436", "3.285", "-0.202", "1.793", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "135", "0", "59.999", "135", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "41", "46", "55", "46", "44", "53", "49", "44", "51", "43", "44", "51", "47", "51", "53", "46", "45", "45", "48", "45", "59", "53", "51", "55", "51", "41", "53", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_151802_277016-0", "input": "Slice an apple or vegetable followed by rinsing it ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk to the white kitchen table on your left | STEP 2: Pick up the yellow handled knife on the table | STEP 3: Walk to the right end of the kitchen table and face it | STEP 4: Slice a apple on the table | STEP 5: Walk back to the left side of the kitchen table | STEP 6: Place the knife on top of the green lettuce head | STEP 7: Walk to the right end of the kitchen table and face it | STEP 8: Pick up the slice of apple on the table | STEP 9: Turn around and walk to the left and face the kitchen sink | STEP 10: Place the slice of apple in the sink and rinse it, then remove it | STEP 11: Turn around and walk to the end of the kitchen and face the table on the right | STEP 12: Place the apple slice back on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.140", "2.024", "-0.425", "-0.041", "-0.042", "0.002", "-0.119", "1.917", "1.844", "-0.053", "-0.395", "0.033", "-0.272", "-0.196", "2.127", "2.304", "-0.042", "-0.294", "2.064", "-0.119", "2.168", "2.079", "-0.349", "2.059", "-0.349", "2.280", "1.923", "1.989", "-0.199", "2.091", "2.132", "1.298", "-0.042", "-0.053", "0.033", "2.076", "-0.395", "0.060", "1.854", "-0.272", "-0.078", "1.994", "-0.312", "1.917", "1.276", "1.964", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.935", "1.559", "0.791", "0.082", "0.805", "0.747", "0.791", "0.938", "0.980", "0.980", "1.034", "0.789", "0.837", "0.785", "1.498", "0.932", "0.852", "1.030", "0.989", "0.840", "1.373", "0.652", "0.833", "0.400", "0.791", "1.504", "0.126", "0.790", "0.823", "1.496", "0.378", "0.081", "0.791", "0.952", "0.816", "1.565", "1.085", "0.937", "0.937", "0.785", "0.079", "0.937", "0.781", "0.939", "0.790", "0.078", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.504", "-0.188", "0.881", "1.857", "0.881", "2.129", "0.377", "0.361", "1.866", "2.618", "1.961", "0.881", "1.217", "1.049", "0.665", "2.458", "0.545", "1.961", "2.462", "1.217", "-0.188", "-0.550", "0.377", "-0.279", "1.049", "0.665", "0.583", "1.922", "0.813", "2.337", "-0.550", "2.523", "0.713", "2.478", "0.377", "-0.369", "2.121", "2.757", "1.497", "1.386", "2.265", "0.806", "0.409", "0.583", "2.64", "1.986", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "225", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "75", "81", "48", "81", "53", "81", "65", "54", "54", "79", "81", "81", "81", "62", "54", "81", "79", "80", "81", "75", "75", "81", "75", "81", "62", "51", "69", "81", "47", "75", "60", "81", "54", "81", "75", "79", "54", "58", "81", "48", "65", "81", "65", "78", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_151802_277016-1", "input": "Put a washed slice of apple on the table. ", "output": "STEP 1: Move to the right and go to the table. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle. | STEP 3: Move right to the other end of the table. | STEP 4: Slice the apple on the table. | STEP 5: Move back to the left side of the table. | STEP 6: Put the knife down on the table. | STEP 7: Move back to the left side of the table. | STEP 8: Pick up a slice of apple. | STEP 9: Turn right and go to the sink. | STEP 10: Rinse the apple slice in the sink. | STEP 11: Turn around and go back to the table. | STEP 12: Put the apple slice on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.140", "2.024", "-0.425", "-0.041", "-0.042", "0.002", "-0.119", "1.917", "1.844", "-0.053", "-0.395", "0.033", "-0.272", "-0.196", "2.127", "2.304", "-0.042", "-0.294", "2.064", "-0.119", "2.168", "2.079", "-0.349", "2.059", "-0.349", "2.280", "1.923", "1.989", "-0.199", "2.091", "2.132", "1.298", "-0.042", "-0.053", "0.033", "2.076", "-0.395", "0.060", "1.854", "-0.272", "-0.078", "1.994", "-0.312", "1.917", "1.276", "1.964", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.935", "1.559", "0.791", "0.082", "0.805", "0.747", "0.791", "0.938", "0.980", "0.980", "1.034", "0.789", "0.837", "0.785", "1.498", "0.932", "0.852", "1.030", "0.989", "0.840", "1.373", "0.652", "0.833", "0.400", "0.791", "1.504", "0.126", "0.790", "0.823", "1.496", "0.378", "0.081", "0.791", "0.952", "0.816", "1.565", "1.085", "0.937", "0.937", "0.785", "0.079", "0.937", "0.781", "0.939", "0.790", "0.078", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.504", "-0.188", "0.881", "1.857", "0.881", "2.129", "0.377", "0.361", "1.866", "2.618", "1.961", "0.881", "1.217", "1.049", "0.665", "2.458", "0.545", "1.961", "2.462", "1.217", "-0.188", "-0.550", "0.377", "-0.279", "1.049", "0.665", "0.583", "1.922", "0.813", "2.337", "-0.550", "2.523", "0.713", "2.478", "0.377", "-0.369", "2.121", "2.757", "1.497", "1.386", "2.265", "0.806", "0.409", "0.583", "2.64", "1.986", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "225", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "75", "81", "48", "81", "53", "81", "65", "54", "54", "79", "81", "81", "81", "62", "54", "81", "79", "80", "81", "75", "75", "81", "75", "81", "62", "51", "69", "81", "47", "75", "60", "81", "54", "81", "75", "79", "54", "58", "81", "48", "65", "81", "65", "78", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_151802_277016-2", "input": "Cut an apple with a knife, wash the apple slice, place the apple slice on the table ", "output": "STEP 1: Walk towards the direction of the sink, hang a left at the end of the table with a knife with a yellow handle on it. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle. | STEP 3: Turn to your right and walk to the other end of the table where there is a yellow apple. | STEP 4: Slice the apple with the knife. | STEP 5: Turn to your left and walk to the other end of the table. | STEP 6: Place the knife against the head of lettuce, blade end down. | STEP 7: Turn to your right to the other end of the table. | STEP 8: Pick up the section of cut apple closest to you. | STEP 9: Turn around and walk to the sink. | STEP 10: Place the section of apple in the front left side of the sink, turn on the faucet, partially fill the sink with water to wash the apple; turn off the faucet, empty the sink, pick up the apple. | STEP 11: Turn to your left and walk to stand in front of the middle of the table. | STEP 12: Put the apple slice to the right of the gray glass and directly in front of the wide end of the spatula. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.140", "2.024", "-0.425", "-0.041", "-0.042", "0.002", "-0.119", "1.917", "1.844", "-0.053", "-0.395", "0.033", "-0.272", "-0.196", "2.127", "2.304", "-0.042", "-0.294", "2.064", "-0.119", "2.168", "2.079", "-0.349", "2.059", "-0.349", "2.280", "1.923", "1.989", "-0.199", "2.091", "2.132", "1.298", "-0.042", "-0.053", "0.033", "2.076", "-0.395", "0.060", "1.854", "-0.272", "-0.078", "1.994", "-0.312", "1.917", "1.276", "1.964", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.935", "1.559", "0.791", "0.082", "0.805", "0.747", "0.791", "0.938", "0.980", "0.980", "1.034", "0.789", "0.837", "0.785", "1.498", "0.932", "0.852", "1.030", "0.989", "0.840", "1.373", "0.652", "0.833", "0.400", "0.791", "1.504", "0.126", "0.790", "0.823", "1.496", "0.378", "0.081", "0.791", "0.952", "0.816", "1.565", "1.085", "0.937", "0.937", "0.785", "0.079", "0.937", "0.781", "0.939", "0.790", "0.078", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.504", "-0.188", "0.881", "1.857", "0.881", "2.129", "0.377", "0.361", "1.866", "2.618", "1.961", "0.881", "1.217", "1.049", "0.665", "2.458", "0.545", "1.961", "2.462", "1.217", "-0.188", "-0.550", "0.377", "-0.279", "1.049", "0.665", "0.583", "1.922", "0.813", "2.337", "-0.550", "2.523", "0.713", "2.478", "0.377", "-0.369", "2.121", "2.757", "1.497", "1.386", "2.265", "0.806", "0.409", "0.583", "2.64", "1.986", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "225", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "75", "81", "48", "81", "53", "81", "65", "54", "54", "79", "81", "81", "81", "62", "54", "81", "79", "80", "81", "75", "75", "81", "75", "81", "62", "51", "69", "81", "47", "75", "60", "81", "54", "81", "75", "79", "54", "58", "81", "48", "65", "81", "65", "78", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_151802_277016-3", "input": "Put a clean apple on the table. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go to the dining table. | STEP 2: Pick up the big knife that is on the dining table. | STEP 3: Go to the right side of the dining table where the apple is. | STEP 4: Use the knife to cut the apple. | STEP 5: Move over to the left at the dining table. | STEP 6: Stand the knife up in front of the lettuce. | STEP 7: Move over to the right at the dining table. | STEP 8: Pick up a piece of the apple. | STEP 9: Turn to the right and go to the sink. | STEP 10: Put the apple in the sink and rinse it off, then take it out of the sink. | STEP 11: Turn around and go to the dining table. | STEP 12: Put the apple on the table to the right of the wine glass. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.140", "2.024", "-0.425", "-0.041", "-0.042", "0.002", "-0.119", "1.917", "1.844", "-0.053", "-0.395", "0.033", "-0.272", "-0.196", "2.127", "2.304", "-0.042", "-0.294", "2.064", "-0.119", "2.168", "2.079", "-0.349", "2.059", "-0.349", "2.280", "1.923", "1.989", "-0.199", "2.091", "2.132", "1.298", "-0.042", "-0.053", "0.033", "2.076", "-0.395", "0.060", "1.854", "-0.272", "-0.078", "1.994", "-0.312", "1.917", "1.276", "1.964", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.935", "1.559", "0.791", "0.082", "0.805", "0.747", "0.791", "0.938", "0.980", "0.980", "1.034", "0.789", "0.837", "0.785", "1.498", "0.932", "0.852", "1.030", "0.989", "0.840", "1.373", "0.652", "0.833", "0.400", "0.791", "1.504", "0.126", "0.790", "0.823", "1.496", "0.378", "0.081", "0.791", "0.952", "0.816", "1.565", "1.085", "0.937", "0.937", "0.785", "0.079", "0.937", "0.781", "0.939", "0.790", "0.078", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.504", "-0.188", "0.881", "1.857", "0.881", "2.129", "0.377", "0.361", "1.866", "2.618", "1.961", "0.881", "1.217", "1.049", "0.665", "2.458", "0.545", "1.961", "2.462", "1.217", "-0.188", "-0.550", "0.377", "-0.279", "1.049", "0.665", "0.583", "1.922", "0.813", "2.337", "-0.550", "2.523", "0.713", "2.478", "0.377", "-0.369", "2.121", "2.757", "1.497", "1.386", "2.265", "0.806", "0.409", "0.583", "2.64", "1.986", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "225", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "75", "81", "48", "81", "53", "81", "65", "54", "54", "79", "81", "81", "81", "62", "54", "81", "79", "80", "81", "75", "75", "81", "75", "81", "62", "51", "69", "81", "47", "75", "60", "81", "54", "81", "75", "79", "54", "58", "81", "48", "65", "81", "65", "78", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041830_078220-0", "input": "place a cold potato slice in the oven ", "output": "STEP 1: move straight to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn left to the table | STEP 4: slice the potato on the table | STEP 5: turn around to the fridge | STEP 6: place the knife in the fridge | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: pick up a slice | STEP 9: head to the fridge | STEP 10: place the tomato to cool in the fridge | STEP 11: head for the oven at the right | STEP 12: place the potato in the oven | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.322", "1.582", "1.403", "0.192", "1.442", "-0.345", "1.332", "-0.289", "1.924", "1.135", "0.046", "2.051", "-0.535", "2.137", "0.956", "1.543", "0.501", "1.577", "-0.535", "-0.014", "-0.467", "2.055", "0.028", "0.771", "-0.621", "1.559", "-0.221", "1.314", "0.059", "1.135", "-0.459", "1.582", "1.562", "0.923", "0.102", "-0.074", "1.317", "-0.467", "1.404", "0.885", "1.225", "1.228", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.140", "0.992", "0.992", "0.771", "0.891", "0.772", "0.905", "0.760", "1.565", "1.042", "1.575", "1.516", "1.042", "1.565", "0.143", "1.575", "1.574", "2.202", "1.062", "0.143", "0.829", "0.130", "0.789", "0.993", "0.834", "0.988", "0.760", "0.987", "0.848", "0.992", "1.007", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.988", "0.809", "0.771", "0.139", "0.993", "0.136", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.790", "3.324", "1.577", "0.563", "2.085", "0.451", "1.931", "6.786", "6.001", "3.511", "0.338", "5.501", "0.578", "5.876", "0.339", "4.572", "0.119", "3.933", "0.303", "0.429", "6.541", "6.409", "6.478", "0.670", "6.291", "4.294", "6.941", "0.440", "6.698", "4.670", "0.578", "3.511", "3.848", "0.303", "6.305", "0.163", "4.294", "6.291", "3.223", "0.655", "2.950", "4.686", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "315", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "180", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "55", "55", "52", "78", "51", "78", "91", "77", "55", "68", "77", "55", "77", "61", "59", "69", "59", "55", "64", "91", "79", "91", "55", "91", "53", "91", "55", "91", "56", "55", "55", "49", "55", "91", "68", "50", "91", "48", "61", "55", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041830_078220-1", "input": "Place a cooled potato slice into the microwave. ", "output": "STEP 1: Walk forward and slightly to the right over to the black round table. | STEP 2: Pick up the solid silver knife from the table. | STEP 3: Turn left and walk over toward the microwave with knife in hand. | STEP 4: Slice the potato that is on the counter by the microwave to the left. | STEP 5: Turn to the left and walk over to the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator, place the knife inside, close the refrigerator door. | STEP 7: Turn right and walk back to the counter where the sliced potato is to the left of the microwave | STEP 8: Pick up a potato slice from the counter. | STEP 9: Turn left and walk to the refrigerator. | STEP 10: Open the refrigerator, place the potato slice inside the refrigerator, close the refrigerator door. Open the refrigerator door, take the potato slice out of the refrigerator, close the refrigerator door. | STEP 11: Turn to the right and walk to the microwave. | STEP 12: Place the potato slice on the plate that is inside the microwave and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.322", "1.582", "1.403", "0.192", "1.442", "-0.345", "1.332", "-0.289", "1.924", "1.135", "0.046", "2.051", "-0.535", "2.137", "0.956", "1.543", "0.501", "1.577", "-0.535", "-0.014", "-0.467", "2.055", "0.028", "0.771", "-0.621", "1.559", "-0.221", "1.314", "0.059", "1.135", "-0.459", "1.582", "1.562", "0.923", "0.102", "-0.074", "1.317", "-0.467", "1.404", "0.885", "1.225", "1.228", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.140", "0.992", "0.992", "0.771", "0.891", "0.772", "0.905", "0.760", "1.565", "1.042", "1.575", "1.516", "1.042", "1.565", "0.143", "1.575", "1.574", "2.202", "1.062", "0.143", "0.829", "0.130", "0.789", "0.993", "0.834", "0.988", "0.760", "0.987", "0.848", "0.992", "1.007", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.988", "0.809", "0.771", "0.139", "0.993", "0.136", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.790", "3.324", "1.577", "0.563", "2.085", "0.451", "1.931", "6.786", "6.001", "3.511", "0.338", "5.501", "0.578", "5.876", "0.339", "4.572", "0.119", "3.933", "0.303", "0.429", "6.541", "6.409", "6.478", "0.670", "6.291", "4.294", "6.941", "0.440", "6.698", "4.670", "0.578", "3.511", "3.848", "0.303", "6.305", "0.163", "4.294", "6.291", "3.223", "0.655", "2.950", "4.686", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "315", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "180", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "55", "55", "52", "78", "51", "78", "91", "77", "55", "68", "77", "55", "77", "61", "59", "69", "59", "55", "64", "91", "79", "91", "55", "91", "53", "91", "55", "91", "56", "55", "55", "49", "55", "91", "68", "50", "91", "48", "61", "55", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041830_078220-2", "input": "Slice the potato, put slice in fridge, put it in the microwave ", "output": "STEP 1: Walk towards the small round table | STEP 2: Take a knife from the table | STEP 3: Walk with the knife towards the microwave counter | STEP 4: Slice potato on the counter | STEP 5: Walk with the knife towards the fridge | STEP 6: Put the knife on the fridge | STEP 7: Walk towards the counter | STEP 8: Grab a slice of potato | STEP 9: Walk with the slice towards the fridge | STEP 10: Put the potato slice in the fridge and take it out again | STEP 11: Walk towards the microwave with the potato slice | STEP 12: Put the potato slice in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.322", "1.582", "1.403", "0.192", "1.442", "-0.345", "1.332", "-0.289", "1.924", "1.135", "0.046", "2.051", "-0.535", "2.137", "0.956", "1.543", "0.501", "1.577", "-0.535", "-0.014", "-0.467", "2.055", "0.028", "0.771", "-0.621", "1.559", "-0.221", "1.314", "0.059", "1.135", "-0.459", "1.582", "1.562", "0.923", "0.102", "-0.074", "1.317", "-0.467", "1.404", "0.885", "1.225", "1.228", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.140", "0.992", "0.992", "0.771", "0.891", "0.772", "0.905", "0.760", "1.565", "1.042", "1.575", "1.516", "1.042", "1.565", "0.143", "1.575", "1.574", "2.202", "1.062", "0.143", "0.829", "0.130", "0.789", "0.993", "0.834", "0.988", "0.760", "0.987", "0.848", "0.992", "1.007", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.988", "0.809", "0.771", "0.139", "0.993", "0.136", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.790", "3.324", "1.577", "0.563", "2.085", "0.451", "1.931", "6.786", "6.001", "3.511", "0.338", "5.501", "0.578", "5.876", "0.339", "4.572", "0.119", "3.933", "0.303", "0.429", "6.541", "6.409", "6.478", "0.670", "6.291", "4.294", "6.941", "0.440", "6.698", "4.670", "0.578", "3.511", "3.848", "0.303", "6.305", "0.163", "4.294", "6.291", "3.223", "0.655", "2.950", "4.686", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "315", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "180", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "55", "55", "52", "78", "51", "78", "91", "77", "55", "68", "77", "55", "77", "61", "59", "69", "59", "55", "64", "91", "79", "91", "55", "91", "53", "91", "55", "91", "56", "55", "55", "49", "55", "91", "68", "50", "91", "48", "61", "55", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_150418_457594-0", "input": "Turn on the desk lamp while holding a yellow disc ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the desk against the wall in the back of the room | STEP 2: pick up the yellow disc that is on the desk | STEP 3: turn to your left and walk towards the bed turn to the desk | STEP 4: turn on the lamp that is on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Vase", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.787", "1.447", "1.320", "1.724", "-1.648", "-0.333", "-0.564", "1.851", "0.076", "0.076", "0.359", "-1.744", "-1.024", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.024", "0.766", "-1.629", "0.191", "2.244", "0.651", "-1.853", "2.176", "-1.764", "0.735", "0.536", "1.788", "-1.846", "-1.515", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.353", "1.176", "1.179", "1.179", "0.599", "0.417", "0.417", "0.060", "0.734", "0.734", "0.113", "0.069", "0.491", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.729", "0.649", "0.728", "0.279", "0.731", "0.501", "0.0", "0.591", "0.724", "0.730", "1.382", "0.602", "0.597", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.303", "-2.277", "-2.298", "-2.298", "-0.533", "-1.733", "-1.733", "-2.282", "-2.588", "-2.705", "-2.521", "-1.149", "-1.977", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-2.222", "-2.705", "0.416", "-2.764", "-1.901", "-2.705", "-1.174", "-0.571", "-0.112", "-2.547", "-2.471", "-2.277", "-0.533", "-0.675", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "254.839", "165.000", "90", "0", "180", "0", "180", "251.974", "270", "285.157", "335.474", "113.510", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "33", "33", "34", "52", "51", "51", "63", "45", "45", "46", "56", "51", "", "45", "51", "51", "45", "", "45", "", "45", "52", "", "52", "45", "45", "37", "52", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_150418_457594-1", "input": "grab the yellow stand on the table, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the table | STEP 2: Grab the yellow stand on the table | STEP 3: walk to the left a little | STEP 4: turn on the lamp on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Vase", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.787", "1.447", "1.320", "1.724", "-1.648", "-0.333", "-0.564", "1.851", "0.076", "0.076", "0.359", "-1.744", "-1.024", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.024", "0.766", "-1.629", "0.191", "2.244", "0.651", "-1.853", "2.176", "-1.764", "0.735", "0.536", "1.788", "-1.846", "-1.515", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.353", "1.176", "1.179", "1.179", "0.599", "0.417", "0.417", "0.060", "0.734", "0.734", "0.113", "0.069", "0.491", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.729", "0.649", "0.728", "0.279", "0.731", "0.501", "0.0", "0.591", "0.724", "0.730", "1.382", "0.602", "0.597", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.303", "-2.277", "-2.298", "-2.298", "-0.533", "-1.733", "-1.733", "-2.282", "-2.588", "-2.705", "-2.521", "-1.149", "-1.977", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-2.222", "-2.705", "0.416", "-2.764", "-1.901", "-2.705", "-1.174", "-0.571", "-0.112", "-2.547", "-2.471", "-2.277", "-0.533", "-0.675", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "254.839", "165.000", "90", "0", "180", "0", "180", "251.974", "270", "285.157", "335.474", "113.510", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "33", "33", "34", "52", "51", "51", "63", "45", "45", "46", "56", "51", "", "45", "51", "51", "45", "", "45", "", "45", "52", "", "52", "45", "45", "37", "52", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_150418_457594-2", "input": "Examine the vase by lamplight. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the desk. | STEP 2: Pick up the yellow vase. | STEP 3: Move slightly to the left. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Vase", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.787", "1.447", "1.320", "1.724", "-1.648", "-0.333", "-0.564", "1.851", "0.076", "0.076", "0.359", "-1.744", "-1.024", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.024", "0.766", "-1.629", "0.191", "2.244", "0.651", "-1.853", "2.176", "-1.764", "0.735", "0.536", "1.788", "-1.846", "-1.515", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.353", "1.176", "1.179", "1.179", "0.599", "0.417", "0.417", "0.060", "0.734", "0.734", "0.113", "0.069", "0.491", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.729", "0.649", "0.728", "0.279", "0.731", "0.501", "0.0", "0.591", "0.724", "0.730", "1.382", "0.602", "0.597", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.303", "-2.277", "-2.298", "-2.298", "-0.533", "-1.733", "-1.733", "-2.282", "-2.588", "-2.705", "-2.521", "-1.149", "-1.977", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-2.222", "-2.705", "0.416", "-2.764", "-1.901", "-2.705", "-1.174", "-0.571", "-0.112", "-2.547", "-2.471", "-2.277", "-0.533", "-0.675", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "254.839", "165.000", "90", "0", "180", "0", "180", "251.974", "270", "285.157", "335.474", "113.510", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "33", "33", "34", "52", "51", "51", "63", "45", "45", "46", "56", "51", "", "45", "51", "51", "45", "", "45", "", "45", "52", "", "52", "45", "45", "37", "52", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_150418_457594-3", "input": "To pick up a yellow object, as well as turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left, take a step, turn left and walk across the room to face the desk. | STEP 2: Pick up the yellow disk shaped object on the table. | STEP 3: Turn to the left, take a step, turn right to face to lamp. | STEP 4: turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Vase", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.787", "1.447", "1.320", "1.724", "-1.648", "-0.333", "-0.564", "1.851", "0.076", "0.076", "0.359", "-1.744", "-1.024", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.024", "0.766", "-1.629", "0.191", "2.244", "0.651", "-1.853", "2.176", "-1.764", "0.735", "0.536", "1.788", "-1.846", "-1.515", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.353", "1.176", "1.179", "1.179", "0.599", "0.417", "0.417", "0.060", "0.734", "0.734", "0.113", "0.069", "0.491", "0.316", "0.723", "0.457", "0.417", "0.729", "0.649", "0.728", "0.279", "0.731", "0.501", "0.0", "0.591", "0.724", "0.730", "1.382", "0.602", "0.597", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.303", "-2.277", "-2.298", "-2.298", "-0.533", "-1.733", "-1.733", "-2.282", "-2.588", "-2.705", "-2.521", "-1.149", "-1.977", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-2.222", "-2.705", "0.416", "-2.764", "-1.901", "-2.705", "-1.174", "-0.571", "-0.112", "-2.547", "-2.471", "-2.277", "-0.533", "-0.675", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "254.839", "165.000", "90", "0", "180", "0", "180", "251.974", "270", "285.157", "335.474", "113.510", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "33", "33", "34", "52", "51", "51", "63", "45", "45", "46", "56", "51", "", "45", "51", "51", "45", "", "45", "", "45", "52", "", "52", "45", "45", "37", "52", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070152_814652-0", "input": "Put away a plate and spoon, into a kitchen cabinet. ", "output": "STEP 1: Cross the room to the round white table in the corner to your right. | STEP 2: Pick up the soup spoon from the table. | STEP 3: Move to your right, around the table, to face the plate. | STEP 4: Put the spoon onto the plate. | STEP 5: Pick up the plate with the spoon on it. | STEP 6: Go diagonally left to the refrigerator. | STEP 7: Put the stacked plate and spoon in the cabinet that is above the coffee maker, to the right of the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.542", "1.925", "-0.908", "2.478", "2.228", "2.614", "2.000", "-0.907", "2.724", "2.790", "2.525", "2.537", "2.515", "-0.922", "-0.794", "2.959", "2.425", "-0.645", "-0.577", "2.658", "2.293", "2.042", "-1.013", "2.818", "2.460", "-1.028", "2.113", "-0.906", "2.650", "-0.851", "1.836", "2.423", "2.451", "2.626", "-1.171", "2.228", "-0.877", "-0.874", "1.777", "2.662", "2.621", "-1.069", "3.068", "2.763", "-0.660", "2.111", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.087", "0.803", "1.782", "0.765", "0.765", "1.028", "1.895", "0.378", "0.031", "1.027", "0.789", "0.825", "0.818", "1.495", "1.026", "1.025", "1.023", "0.874", "0.874", "0.759", "0.759", "1.017", "1.442", "0.825", "0.763", "0.830", "0.765", "0.828", "0.840", "0.870", "1.027", "0.765", "0.764", "0.779", "1.131", "0.822", "1.492", "0.797", "1.023", "0.764", "1.094", "0.784", "0.032", "0.762", "0.801", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "2.417", "3.895", "0.968", "3.682", "3.445", "1.499", "-1.876", "-0.295", "-0.740", "-0.846", "4.495", "-0.653", "4.007", "-0.073", "2.066", "-1.456", "-1.987", "1.181", "1.492", "4.282", "4.127", "1.779", "-0.738", "-0.653", "4.399", "-0.184", "3.527", "-0.627", "-1.132", "1.414", "-1.84", "4.257", "3.445", "3.821", "1.943", "3.795", "-0.627", "2.418", "1.555", "3.455", "-1.456", "-0.295", "-0.323", "3.726", "1.953", "4.410", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "225", "0", "136.999", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "329.999", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "225", "225", "0", "90", "270", "329.999", "90", "225", "90", "0", "90", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "136.999", "329.999", "0", "90", "0", "329.999", "0", "329.999", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "51", "68", "51", "51", "50", "96", "94", "76", "50", "51", "59", "51", "94", "53", "50", "50", "107", "107", "51", "51", "50", "94", "59", "51", "94", "51", "94", "58", "107", "48", "51", "51", "51", "53", "51", "94", "56", "50", "51", "50", "94", "76", "51", "55", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070152_814652-1", "input": "Place the spoon and plate from the table into the cabinet above the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Walk straight towards the wall and then then turn right towards the circle table. | STEP 2: Pick up the spoon on the table. | STEP 3: Take a step to the right to face the white plate on the table. | STEP 4: Place the spoon on the plate. | STEP 5: Pick up the plate from the table. | STEP 6: Turn around, walk towards the coffee maker on your right, look up to find the cabinet above. | STEP 7: Place the plate with the spoon inside the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.542", "1.925", "-0.908", "2.478", "2.228", "2.614", "2.000", "-0.907", "2.724", "2.790", "2.525", "2.537", "2.515", "-0.922", "-0.794", "2.959", "2.425", "-0.645", "-0.577", "2.658", "2.293", "2.042", "-1.013", "2.818", "2.460", "-1.028", "2.113", "-0.906", "2.650", "-0.851", "1.836", "2.423", "2.451", "2.626", "-1.171", "2.228", "-0.877", "-0.874", "1.777", "2.662", "2.621", "-1.069", "3.068", "2.763", "-0.660", "2.111", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.087", "0.803", "1.782", "0.765", "0.765", "1.028", "1.895", "0.378", "0.031", "1.027", "0.789", "0.825", "0.818", "1.495", "1.026", "1.025", "1.023", "0.874", "0.874", "0.759", "0.759", "1.017", "1.442", "0.825", "0.763", "0.830", "0.765", "0.828", "0.840", "0.870", "1.027", "0.765", "0.764", "0.779", "1.131", "0.822", "1.492", "0.797", "1.023", "0.764", "1.094", "0.784", "0.032", "0.762", "0.801", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "2.417", "3.895", "0.968", "3.682", "3.445", "1.499", "-1.876", "-0.295", "-0.740", "-0.846", "4.495", "-0.653", "4.007", "-0.073", "2.066", "-1.456", "-1.987", "1.181", "1.492", "4.282", "4.127", "1.779", "-0.738", "-0.653", "4.399", "-0.184", "3.527", "-0.627", "-1.132", "1.414", "-1.84", "4.257", "3.445", "3.821", "1.943", "3.795", "-0.627", "2.418", "1.555", "3.455", "-1.456", "-0.295", "-0.323", "3.726", "1.953", "4.410", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "225", "0", "136.999", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "329.999", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "225", "225", "0", "90", "270", "329.999", "90", "225", "90", "0", "90", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "136.999", "329.999", "0", "90", "0", "329.999", "0", "329.999", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "51", "68", "51", "51", "50", "96", "94", "76", "50", "51", "59", "51", "94", "53", "50", "50", "107", "107", "51", "51", "50", "94", "59", "51", "94", "51", "94", "58", "107", "48", "51", "51", "51", "53", "51", "94", "56", "50", "51", "50", "94", "76", "51", "55", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070152_814652-2", "input": "place a plate with a spoon on it in the kitchen cupboard ", "output": "STEP 1: walk to the end of the room ahead of you, then turn right and walk to the white round coffee table ahead | STEP 2: grab the spoon off of the coffee table | STEP 3: walk around to the right side of that same table | STEP 4: place the spoon on top of the white plate on the table | STEP 5: pick the plate with the spoon on it up off of the table | STEP 6: turn left and walk to the end of the kitchen counter on your left, then turn left and walk until you're just short of the fridge on your right, turn right and walk towards the end of the room | STEP 7: place the plate in a cupboard above and to the right of the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.542", "1.925", "-0.908", "2.478", "2.228", "2.614", "2.000", "-0.907", "2.724", "2.790", "2.525", "2.537", "2.515", "-0.922", "-0.794", "2.959", "2.425", "-0.645", "-0.577", "2.658", "2.293", "2.042", "-1.013", "2.818", "2.460", "-1.028", "2.113", "-0.906", "2.650", "-0.851", "1.836", "2.423", "2.451", "2.626", "-1.171", "2.228", "-0.877", "-0.874", "1.777", "2.662", "2.621", "-1.069", "3.068", "2.763", "-0.660", "2.111", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.087", "0.803", "1.782", "0.765", "0.765", "1.028", "1.895", "0.378", "0.031", "1.027", "0.789", "0.825", "0.818", "1.495", "1.026", "1.025", "1.023", "0.874", "0.874", "0.759", "0.759", "1.017", "1.442", "0.825", "0.763", "0.830", "0.765", "0.828", "0.840", "0.870", "1.027", "0.765", "0.764", "0.779", "1.131", "0.822", "1.492", "0.797", "1.023", "0.764", "1.094", "0.784", "0.032", "0.762", "0.801", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "2.417", "3.895", "0.968", "3.682", "3.445", "1.499", "-1.876", "-0.295", "-0.740", "-0.846", "4.495", "-0.653", "4.007", "-0.073", "2.066", "-1.456", "-1.987", "1.181", "1.492", "4.282", "4.127", "1.779", "-0.738", "-0.653", "4.399", "-0.184", "3.527", "-0.627", "-1.132", "1.414", "-1.84", "4.257", "3.445", "3.821", "1.943", "3.795", "-0.627", "2.418", "1.555", "3.455", "-1.456", "-0.295", "-0.323", "3.726", "1.953", "4.410", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "225", "0", "136.999", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "329.999", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "225", "225", "0", "90", "270", "329.999", "90", "225", "90", "0", "90", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "136.999", "329.999", "0", "90", "0", "329.999", "0", "329.999", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "51", "68", "51", "51", "50", "96", "94", "76", "50", "51", "59", "51", "94", "53", "50", "50", "107", "107", "51", "51", "50", "94", "59", "51", "94", "51", "94", "58", "107", "48", "51", "51", "51", "53", "51", "94", "56", "50", "51", "50", "94", "76", "51", "55", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070152_814652-3", "input": "Take the plate and the spoon from the table to the cabinet on the right of the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk across the room, then go to the white table on the right. | STEP 2: Pick up the spoon on the table. | STEP 3: Turn right, walk forward, turn left, face the plate on the table. | STEP 4: Put the spoon on the plate. | STEP 5: Pick up the plate and spoon from the table. | STEP 6: Turn left twice and walk to the right of the fridge in front of the cabinet. | STEP 7: Put the plate and spoon in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.542", "1.925", "-0.908", "2.478", "2.228", "2.614", "2.000", "-0.907", "2.724", "2.790", "2.525", "2.537", "2.515", "-0.922", "-0.794", "2.959", "2.425", "-0.645", "-0.577", "2.658", "2.293", "2.042", "-1.013", "2.818", "2.460", "-1.028", "2.113", "-0.906", "2.650", "-0.851", "1.836", "2.423", "2.451", "2.626", "-1.171", "2.228", "-0.877", "-0.874", "1.777", "2.662", "2.621", "-1.069", "3.068", "2.763", "-0.660", "2.111", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.087", "0.803", "1.782", "0.765", "0.765", "1.028", "1.895", "0.378", "0.031", "1.027", "0.789", "0.825", "0.818", "1.495", "1.026", "1.025", "1.023", "0.874", "0.874", "0.759", "0.759", "1.017", "1.442", "0.825", "0.763", "0.830", "0.765", "0.828", "0.840", "0.870", "1.027", "0.765", "0.764", "0.779", "1.131", "0.822", "1.492", "0.797", "1.023", "0.764", "1.094", "0.784", "0.032", "0.762", "0.801", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "2.417", "3.895", "0.968", "3.682", "3.445", "1.499", "-1.876", "-0.295", "-0.740", "-0.846", "4.495", "-0.653", "4.007", "-0.073", "2.066", "-1.456", "-1.987", "1.181", "1.492", "4.282", "4.127", "1.779", "-0.738", "-0.653", "4.399", "-0.184", "3.527", "-0.627", "-1.132", "1.414", "-1.84", "4.257", "3.445", "3.821", "1.943", "3.795", "-0.627", "2.418", "1.555", "3.455", "-1.456", "-0.295", "-0.323", "3.726", "1.953", "4.410", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "225", "0", "136.999", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "329.999", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "225", "225", "0", "90", "270", "329.999", "90", "225", "90", "0", "90", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "136.999", "329.999", "0", "90", "0", "329.999", "0", "329.999", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "51", "68", "51", "51", "50", "96", "94", "76", "50", "51", "59", "51", "94", "53", "50", "50", "107", "107", "51", "51", "50", "94", "59", "51", "94", "51", "94", "58", "107", "48", "51", "51", "51", "53", "51", "94", "56", "50", "51", "50", "94", "76", "51", "55", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_215856_374127-0", "input": "Put a chilled pan on the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the stove. | STEP 2: Pick up the right pan on the stove. | STEP 3: Bring the pan to the fridge. | STEP 4: Chill the pan in the fridge. | STEP 5: Bring the pan back to the stove. | STEP 6: Put he pan on the back right of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.129", "-0.186", "-2.666", "-2.438", "-2.552", "-0.508", "-1.151", "-0.230", "-0.747", "-2.324", "-2.324", "-2.780", "-0.460", "-2.096", "-0.600", "-2.324", "-2.324", "-2.438", "-2.438", "-2.552", "-2.006", "-2.666", "-2.552", "-1.912", "-1.309", "-2.780", "-0.162", "-0.671", "-0.385", "-2.562", "-0.398", "-0.508", "-2.666", "-2.096", "-2.780", "-2.096", "-0.815", "-2.324", "-0.415", "-2.552", "-1.515", "-0.716", "-2.238", "-2.780", "-2.082", "-0.528", "-0.371", "-2.780", "-2.096", "-0.329", "-2.666", "-0.382", "-2.324", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "1.528", "0.923", "0.926", "0.926", "0.947", "1.661", "1.970", "0.081", "0.923", "0.923", "0.924", "0.082", "0.938", "0.916", "0.924", "0.924", "0.946", "0.946", "0.925", "0.059", "0.956", "0.987", "0.090", "1.629", "0.922", "1.524", "0.989", "0.989", "1.002", "0.797", "0.948", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.916", "0.938", "0.952", "0.987", "0.935", "0.081", "0.913", "0.919", "0.948", "0.912", "0.903", "0.923", "0.924", "1.533", "0.946", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.498", "-3.125", "-1.423", "-1.884", "-2.115", "-3.368", "-3.870", "-1.773", "-3.506", "-1.193", "-2.345", "-2.115", "-2.201", "-2.345", "-3.839", "-1.654", "-1.193", "-1.193", "-0.963", "-1.423", "-3.835", "-1.884", "-1.193", "-3.763", "-3.870", "-1.654", "-2.914", "-3.555", "-3.839", "-1.677", "-2.082", "-2.563", "-2.345", "-1.423", "-0.963", "-1.423", "-3.626", "-2.345", "-3.625", "-1.884", "-3.497", "-3.662", "-1.882", "-1.884", "-1.595", "-3.909", "-3.443", "-2.345", "-1.884", "-3.672", "-1.193", "-3.205", "-1.423", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "295.782", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "71", "84", "84", "84", "59", "72", "61", "63", "84", "84", "84", "64", "84", "59", "84", "84", "84", "84", "84", "75", "84", "84", "75", "72", "84", "71", "59", "59", "84", "77", "59", "84", "84", "84", "84", "59", "84", "59", "84", "56", "65", "84", "84", "84", "59", "59", "84", "84", "67", "84", "65", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_215856_374127-1", "input": "place a cold pan on the gas cooker ", "output": "STEP 1: turn around and move towards the gas cooker | STEP 2: pick up the pan from the gas cooker | STEP 3: turn around and head for the fridge | STEP 4: place the pan in the fridge and allow to cool for some time before taking it out | STEP 5: turn right and move towards the gas | STEP 6: place the pan on the gas | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.129", "-0.186", "-2.666", "-2.438", "-2.552", "-0.508", "-1.151", "-0.230", "-0.747", "-2.324", "-2.324", "-2.780", "-0.460", "-2.096", "-0.600", "-2.324", "-2.324", "-2.438", "-2.438", "-2.552", "-2.006", "-2.666", "-2.552", "-1.912", "-1.309", "-2.780", "-0.162", "-0.671", "-0.385", "-2.562", "-0.398", "-0.508", "-2.666", "-2.096", "-2.780", "-2.096", "-0.815", "-2.324", "-0.415", "-2.552", "-1.515", "-0.716", "-2.238", "-2.780", "-2.082", "-0.528", "-0.371", "-2.780", "-2.096", "-0.329", "-2.666", "-0.382", "-2.324", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "1.528", "0.923", "0.926", "0.926", "0.947", "1.661", "1.970", "0.081", "0.923", "0.923", "0.924", "0.082", "0.938", "0.916", "0.924", "0.924", "0.946", "0.946", "0.925", "0.059", "0.956", "0.987", "0.090", "1.629", "0.922", "1.524", "0.989", "0.989", "1.002", "0.797", "0.948", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.916", "0.938", "0.952", "0.987", "0.935", "0.081", "0.913", "0.919", "0.948", "0.912", "0.903", "0.923", "0.924", "1.533", "0.946", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.498", "-3.125", "-1.423", "-1.884", "-2.115", "-3.368", "-3.870", "-1.773", "-3.506", "-1.193", "-2.345", "-2.115", "-2.201", "-2.345", "-3.839", "-1.654", "-1.193", "-1.193", "-0.963", "-1.423", "-3.835", "-1.884", "-1.193", "-3.763", "-3.870", "-1.654", "-2.914", "-3.555", "-3.839", "-1.677", "-2.082", "-2.563", "-2.345", "-1.423", "-0.963", "-1.423", "-3.626", "-2.345", "-3.625", "-1.884", "-3.497", "-3.662", "-1.882", "-1.884", "-1.595", "-3.909", "-3.443", "-2.345", "-1.884", "-3.672", "-1.193", "-3.205", "-1.423", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "295.782", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "71", "84", "84", "84", "59", "72", "61", "63", "84", "84", "84", "64", "84", "59", "84", "84", "84", "84", "84", "75", "84", "84", "75", "72", "84", "71", "59", "59", "84", "77", "59", "84", "84", "84", "84", "59", "84", "59", "84", "56", "65", "84", "84", "84", "59", "59", "84", "84", "67", "84", "65", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_215856_374127-2", "input": "Put the tray in the freezer. ", "output": "STEP 1: Turn all the way around. Move forward to the stove. | STEP 2: Pick up the tray that is in the right hand corner of the stove. | STEP 3: Turn all the way around. Move to the wall. Turn left and stop in front of the fridge. | STEP 4: Open the freezer on the bottom of the fridge. Put the tray in. Close the door. Open the freezer and grab the tray out. | STEP 5: Turn all the way around facing the stove. Go to the stove. | STEP 6: Put the tray on the back right corner of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.129", "-0.186", "-2.666", "-2.438", "-2.552", "-0.508", "-1.151", "-0.230", "-0.747", "-2.324", "-2.324", "-2.780", "-0.460", "-2.096", "-0.600", "-2.324", "-2.324", "-2.438", "-2.438", "-2.552", "-2.006", "-2.666", "-2.552", "-1.912", "-1.309", "-2.780", "-0.162", "-0.671", "-0.385", "-2.562", "-0.398", "-0.508", "-2.666", "-2.096", "-2.780", "-2.096", "-0.815", "-2.324", "-0.415", "-2.552", "-1.515", "-0.716", "-2.238", "-2.780", "-2.082", "-0.528", "-0.371", "-2.780", "-2.096", "-0.329", "-2.666", "-0.382", "-2.324", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "1.528", "0.923", "0.926", "0.926", "0.947", "1.661", "1.970", "0.081", "0.923", "0.923", "0.924", "0.082", "0.938", "0.916", "0.924", "0.924", "0.946", "0.946", "0.925", "0.059", "0.956", "0.987", "0.090", "1.629", "0.922", "1.524", "0.989", "0.989", "1.002", "0.797", "0.948", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.916", "0.938", "0.952", "0.987", "0.935", "0.081", "0.913", "0.919", "0.948", "0.912", "0.903", "0.923", "0.924", "1.533", "0.946", "0.076", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.498", "-3.125", "-1.423", "-1.884", "-2.115", "-3.368", "-3.870", "-1.773", "-3.506", "-1.193", "-2.345", "-2.115", "-2.201", "-2.345", "-3.839", "-1.654", "-1.193", "-1.193", "-0.963", "-1.423", "-3.835", "-1.884", "-1.193", "-3.763", "-3.870", "-1.654", "-2.914", "-3.555", "-3.839", "-1.677", "-2.082", "-2.563", "-2.345", "-1.423", "-0.963", "-1.423", "-3.626", "-2.345", "-3.625", "-1.884", "-3.497", "-3.662", "-1.882", "-1.884", "-1.595", "-3.909", "-3.443", "-2.345", "-1.884", "-3.672", "-1.193", "-3.205", "-1.423", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "295.782", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "71", "84", "84", "84", "59", "72", "61", "63", "84", "84", "84", "64", "84", "59", "84", "84", "84", "84", "84", "75", "84", "84", "75", "72", "84", "71", "59", "59", "84", "77", "59", "84", "84", "84", "84", "59", "84", "59", "84", "56", "65", "84", "84", "84", "59", "59", "84", "84", "67", "84", "65", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_192817_654400-0", "input": "Take the cup out of the microwave, put it in the fridge, back in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around. Head towards the sink. Turn right and go to the microwave. | STEP 2: Open the microwave and take the cup that is in the microwave out. | STEP 3: Turn Right and go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge. Put the cup to the left of the wine bottle. Shut the fridge. Open the fridge and take the cup out. | STEP 5: Turn left and go to the microwave. Put the cup in the microwave. | STEP 6: Put the cup in the microwave and shut the microwave door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.129", "-0.968", "-1.378", "1.155", "-1.197", "1.200", "0.502", "-0.919", "0.041", "1.207", "1.207", "-1.475", "0.726", "-1.130", "1.444", "-1.263", "-1.383", "-0.919", "1.262", "1.219", "-1.263", "1.387", "1.117", "1.284", "-1.378", "1.034", "-1.135", "-0.919", "0.510", "1.131", "-1.092", "-1.012", "-1.012", "0.103", "-1.296", "-1.135", "-1.383", "1.365", "1.365", "-0.144", "-1.197", "1.207", "0.802", "1.367", "1.245", "1.523", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.116", "0.957", "0.796", "0.773", "0.749", "0.886", "0.939", "0.750", "0.759", "0.926", "0.926", "0.783", "2.156", "0.391", "0.909", "1.419", "0.812", "0.745", "1.652", "0.112", "1.700", "1.656", "0.886", "0.887", "1.686", "0.887", "0.909", "0.820", "0.936", "0.117", "0.752", "0.763", "0.748", "0.818", "1.014", "0.934", "0.783", "0.907", "0.907", "0.803", "0.748", "0.911", "0.939", "0.887", "0.085", "0.906", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.490", "-0.509", "0.673", "1.050", "2.273", "2.800", "-0.740", "2.644", "-0.651", "-0.428", "0.422", "2.830", "-0.787", "1.092", "0.422", "1.197", "2.459", "3.015", "-0.453", "0.770", "0.883", "-0.333", "2.153", "2.369", "0.680", "2.692", "-0.392", "1.902", "-0.491", "0.694", "1.092", "2.087", "2.459", "-0.691", "-0.057", "-0.732", "2.644", "-0.144", "0.706", "-0.533", "2.644", "0.706", "-0.473", "2.153", "1.503", "0.139", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "72", "86", "76", "47", "98", "73", "47", "93", "66", "66", "47", "50", "86", "66", "86", "47", "47", "48", "58", "86", "48", "98", "98", "86", "98", "72", "47", "79", "58", "86", "47", "47", "93", "92", "72", "47", "66", "66", "93", "47", "66", "74", "98", "87", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_192817_654400-1", "input": "Put a chilled cup in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the microwave to the left of the fridge. | STEP 2: Take the cup from the microwave. | STEP 3: Go to the fridge to your right. | STEP 4: Chill the cup in the fridge. | STEP 5: Go to the microwave to the left of the fridge. | STEP 6: Put the cup in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.129", "-0.968", "-1.378", "1.155", "-1.197", "1.200", "0.502", "-0.919", "0.041", "1.207", "1.207", "-1.475", "0.726", "-1.130", "1.444", "-1.263", "-1.383", "-0.919", "1.262", "1.219", "-1.263", "1.387", "1.117", "1.284", "-1.378", "1.034", "-1.135", "-0.919", "0.510", "1.131", "-1.092", "-1.012", "-1.012", "0.103", "-1.296", "-1.135", "-1.383", "1.365", "1.365", "-0.144", "-1.197", "1.207", "0.802", "1.367", "1.245", "1.523", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.116", "0.957", "0.796", "0.773", "0.749", "0.886", "0.939", "0.750", "0.759", "0.926", "0.926", "0.783", "2.156", "0.391", "0.909", "1.419", "0.812", "0.745", "1.652", "0.112", "1.700", "1.656", "0.886", "0.887", "1.686", "0.887", "0.909", "0.820", "0.936", "0.117", "0.752", "0.763", "0.748", "0.818", "1.014", "0.934", "0.783", "0.907", "0.907", "0.803", "0.748", "0.911", "0.939", "0.887", "0.085", "0.906", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.490", "-0.509", "0.673", "1.050", "2.273", "2.800", "-0.740", "2.644", "-0.651", "-0.428", "0.422", "2.830", "-0.787", "1.092", "0.422", "1.197", "2.459", "3.015", "-0.453", "0.770", "0.883", "-0.333", "2.153", "2.369", "0.680", "2.692", "-0.392", "1.902", "-0.491", "0.694", "1.092", "2.087", "2.459", "-0.691", "-0.057", "-0.732", "2.644", "-0.144", "0.706", "-0.533", "2.644", "0.706", "-0.473", "2.153", "1.503", "0.139", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "72", "86", "76", "47", "98", "73", "47", "93", "66", "66", "47", "50", "86", "66", "86", "47", "47", "48", "58", "86", "48", "98", "98", "86", "98", "72", "47", "79", "58", "86", "47", "47", "93", "92", "72", "47", "66", "66", "93", "47", "66", "74", "98", "87", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_192817_654400-2", "input": "Cool down the cup inside the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk towards the sink, turn right towards the microwave. | STEP 2: Open the microwave, take the cup out of it, and close the microwave. | STEP 3: Head towards the fridge on your right. | STEP 4: Open the fridge, place the cup to the left of the bottle, close the fridge, let the cup cool, and then take the cup out of the fridge. | STEP 5: Turn left and head towards the microwave on your right. | STEP 6: Open the microwave, place the cup back inside, and close the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.129", "-0.968", "-1.378", "1.155", "-1.197", "1.200", "0.502", "-0.919", "0.041", "1.207", "1.207", "-1.475", "0.726", "-1.130", "1.444", "-1.263", "-1.383", "-0.919", "1.262", "1.219", "-1.263", "1.387", "1.117", "1.284", "-1.378", "1.034", "-1.135", "-0.919", "0.510", "1.131", "-1.092", "-1.012", "-1.012", "0.103", "-1.296", "-1.135", "-1.383", "1.365", "1.365", "-0.144", "-1.197", "1.207", "0.802", "1.367", "1.245", "1.523", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.116", "0.957", "0.796", "0.773", "0.749", "0.886", "0.939", "0.750", "0.759", "0.926", "0.926", "0.783", "2.156", "0.391", "0.909", "1.419", "0.812", "0.745", "1.652", "0.112", "1.700", "1.656", "0.886", "0.887", "1.686", "0.887", "0.909", "0.820", "0.936", "0.117", "0.752", "0.763", "0.748", "0.818", "1.014", "0.934", "0.783", "0.907", "0.907", "0.803", "0.748", "0.911", "0.939", "0.887", "0.085", "0.906", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.490", "-0.509", "0.673", "1.050", "2.273", "2.800", "-0.740", "2.644", "-0.651", "-0.428", "0.422", "2.830", "-0.787", "1.092", "0.422", "1.197", "2.459", "3.015", "-0.453", "0.770", "0.883", "-0.333", "2.153", "2.369", "0.680", "2.692", "-0.392", "1.902", "-0.491", "0.694", "1.092", "2.087", "2.459", "-0.691", "-0.057", "-0.732", "2.644", "-0.144", "0.706", "-0.533", "2.644", "0.706", "-0.473", "2.153", "1.503", "0.139", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "72", "86", "76", "47", "98", "73", "47", "93", "66", "66", "47", "50", "86", "66", "86", "47", "47", "48", "58", "86", "48", "98", "98", "86", "98", "72", "47", "79", "58", "86", "47", "47", "93", "92", "72", "47", "66", "66", "93", "47", "66", "74", "98", "87", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064046_163660-0", "input": "Put a large metal pan with an apple slice in it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step forward, then turn right again and walk up to the counter to the left of the oven. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and take a step forward, then turn right to face the counter. | STEP 4: Use the butter knife to slice the apple on the counter into three pieces. | STEP 5: Put the knife down on the loaf of bread that is on the counter. | STEP 6: Pick up one of the apple slices. | STEP 7: Turn around and take a step forward, then turn left and walk over to the oven. | STEP 8: Put the apple slice in the large metal pan that is on the front left burner of the stove. | STEP 9: Pick up the large metal pan with the apple slice in it. | STEP 10: Turn left and begin walking across the room, then turn left again and walk up to the fridge. | STEP 11: Open the fridge and place the large metal pan with the apple slice in it on the second shelf from the top, then close the fridge doors. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.913", "-1.836", "-1.307", "-1.336", "-0.524", "0.913", "1.024", "0.771", "0.960", "-2.501", "-1.819", "-2.694", "1.099", "-1.317", "-0.789", "1.024", "-1.317", "-1.053", "-1.317", "0.827", "0.712", "0.931", "0.725", "-0.657", "-2.519", "-2.862", "0.642", "0.781", "-2.667", "-2.524", "0.725", "-2.710", "-2.115", "-0.580", "0.736", "-1.486", "0.650", "-1.109", "-2.542", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.702", "1.683", "0.823", "0.900", "0.850", "0.823", "0.691", "0.060", "1.398", "0.822", "1.259", "0.819", "0.896", "0.895", "0.884", "0.961", "0.904", "0.901", "0.861", "0.848", "0.128", "0.866", "0.900", "0.803", "1.398", "0.850", "0.122", "0.812", "0.153", "0.823", "1.476", "0.698", "0.956", "0.693", "1.420", "0.846", "0.940", "1.847", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.375", "3.774", "3.858", "3.556", "1.040", "1.768", "1.028", "0.944", "2.889", "3.897", "3.545", "2.277", "1.028", "1.040", "1.246", "2.458", "1.143", "1.452", "1.452", "2.449", "2.134", "2.977", "1.028", "1.143", "2.221", "3.897", "1.768", "2.081", "3.74", "1.144", "2.198", "2.333", "3.665", "1.358", "2.496", "3.934", "1.028", "1.203", "2.242", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "200.845", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "81", "74", "69", "87", "67", "46", "57", "80", "44", "69", "78", "46", "87", "87", "51", "87", "87", "87", "46", "51", "80", "46", "87", "78", "60", "73", "61", "69", "54", "51", "78", "58", "87", "43", "75", "46", "87", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064046_163660-1", "input": "Move a pan with a slice of roll in it to the fridge. ", "output": "STEP 1: Move to stand in front of the counter directly to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the butter knife from the counter. | STEP 3: Move a little closer to the edge of the counter while holding the knife. | STEP 4: Slice the small dinner roll that's behind the loaf of bread. | STEP 5: Place the knife on top of the loaf of bread that is not sliced. | STEP 6: Pick up a piece of roll that you just sliced. | STEP 7: Carry the roll to stand in front of the stove. | STEP 8: Place the roll in the pan on the front left burner, which is the one closest to you. | STEP 9: Pick up the pan with the roll in it. | STEP 10: Carry the pan with the roll in it to the fridge. | STEP 11: Open the fridge and place the pan and roll on the second shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.913", "-1.836", "-1.307", "-1.336", "-0.524", "0.913", "1.024", "0.771", "0.960", "-2.501", "-1.819", "-2.694", "1.099", "-1.317", "-0.789", "1.024", "-1.317", "-1.053", "-1.317", "0.827", "0.712", "0.931", "0.725", "-0.657", "-2.519", "-2.862", "0.642", "0.781", "-2.667", "-2.524", "0.725", "-2.710", "-2.115", "-0.580", "0.736", "-1.486", "0.650", "-1.109", "-2.542", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.702", "1.683", "0.823", "0.900", "0.850", "0.823", "0.691", "0.060", "1.398", "0.822", "1.259", "0.819", "0.896", "0.895", "0.884", "0.961", "0.904", "0.901", "0.861", "0.848", "0.128", "0.866", "0.900", "0.803", "1.398", "0.850", "0.122", "0.812", "0.153", "0.823", "1.476", "0.698", "0.956", "0.693", "1.420", "0.846", "0.940", "1.847", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.375", "3.774", "3.858", "3.556", "1.040", "1.768", "1.028", "0.944", "2.889", "3.897", "3.545", "2.277", "1.028", "1.040", "1.246", "2.458", "1.143", "1.452", "1.452", "2.449", "2.134", "2.977", "1.028", "1.143", "2.221", "3.897", "1.768", "2.081", "3.74", "1.144", "2.198", "2.333", "3.665", "1.358", "2.496", "3.934", "1.028", "1.203", "2.242", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "200.845", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "81", "74", "69", "87", "67", "46", "57", "80", "44", "69", "78", "46", "87", "87", "51", "87", "87", "87", "46", "51", "80", "46", "87", "78", "60", "73", "61", "69", "54", "51", "78", "58", "87", "43", "75", "46", "87", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064046_163660-2", "input": "Put a pot with a piece of apple in it in the refrigerator ", "output": "STEP 1: Back up, turn right, turn right, cross room to the metal counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, turn right to face counter again. | STEP 4: Cut the apple on the counter into thirds. | STEP 5: Put knife on the plate on the counter. | STEP 6: Pick up one piece of the apple from the counter. | STEP 7: Go to the stove to the right of the counter and face it. | STEP 8: Put apple in the pot on the front left burner. | STEP 9: Pick up the pot from the stove. | STEP 10: TUrn left, turn left again, walk to the refrigerator. | STEP 11: Put the pot into the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.913", "-1.836", "-1.307", "-1.336", "-0.524", "0.913", "1.024", "0.771", "0.960", "-2.501", "-1.819", "-2.694", "1.099", "-1.317", "-0.789", "1.024", "-1.317", "-1.053", "-1.317", "0.827", "0.712", "0.931", "0.725", "-0.657", "-2.519", "-2.862", "0.642", "0.781", "-2.667", "-2.524", "0.725", "-2.710", "-2.115", "-0.580", "0.736", "-1.486", "0.650", "-1.109", "-2.542", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.702", "1.683", "0.823", "0.900", "0.850", "0.823", "0.691", "0.060", "1.398", "0.822", "1.259", "0.819", "0.896", "0.895", "0.884", "0.961", "0.904", "0.901", "0.861", "0.848", "0.128", "0.866", "0.900", "0.803", "1.398", "0.850", "0.122", "0.812", "0.153", "0.823", "1.476", "0.698", "0.956", "0.693", "1.420", "0.846", "0.940", "1.847", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.375", "3.774", "3.858", "3.556", "1.040", "1.768", "1.028", "0.944", "2.889", "3.897", "3.545", "2.277", "1.028", "1.040", "1.246", "2.458", "1.143", "1.452", "1.452", "2.449", "2.134", "2.977", "1.028", "1.143", "2.221", "3.897", "1.768", "2.081", "3.74", "1.144", "2.198", "2.333", "3.665", "1.358", "2.496", "3.934", "1.028", "1.203", "2.242", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "200.845", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "81", "74", "69", "87", "67", "46", "57", "80", "44", "69", "78", "46", "87", "87", "51", "87", "87", "87", "46", "51", "80", "46", "87", "78", "60", "73", "61", "69", "54", "51", "78", "58", "87", "43", "75", "46", "87", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064046_163660-3", "input": "Putting a bowl with an apple in the fridge ", "output": "STEP 1: Turn around and head straight to the counter | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Turn slightly to the left | STEP 4: Cut the apple into three slices | STEP 5: Place the knife onto the counter | STEP 6: Grab one of the apple slices | STEP 7: Turn right and stop at the oven | STEP 8: Put the apple in the bowl in the bottom left stove | STEP 9: Grab the bowl with the apple in it | STEP 10: Turn around and head to the fridge | STEP 11: Open the fridge and put the bowl in it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.913", "-1.836", "-1.307", "-1.336", "-0.524", "0.913", "1.024", "0.771", "0.960", "-2.501", "-1.819", "-2.694", "1.099", "-1.317", "-0.789", "1.024", "-1.317", "-1.053", "-1.317", "0.827", "0.712", "0.931", "0.725", "-0.657", "-2.519", "-2.862", "0.642", "0.781", "-2.667", "-2.524", "0.725", "-2.710", "-2.115", "-0.580", "0.736", "-1.486", "0.650", "-1.109", "-2.542", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.702", "1.683", "0.823", "0.900", "0.850", "0.823", "0.691", "0.060", "1.398", "0.822", "1.259", "0.819", "0.896", "0.895", "0.884", "0.961", "0.904", "0.901", "0.861", "0.848", "0.128", "0.866", "0.900", "0.803", "1.398", "0.850", "0.122", "0.812", "0.153", "0.823", "1.476", "0.698", "0.956", "0.693", "1.420", "0.846", "0.940", "1.847", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.375", "3.774", "3.858", "3.556", "1.040", "1.768", "1.028", "0.944", "2.889", "3.897", "3.545", "2.277", "1.028", "1.040", "1.246", "2.458", "1.143", "1.452", "1.452", "2.449", "2.134", "2.977", "1.028", "1.143", "2.221", "3.897", "1.768", "2.081", "3.74", "1.144", "2.198", "2.333", "3.665", "1.358", "2.496", "3.934", "1.028", "1.203", "2.242", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "200.845", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "81", "74", "69", "87", "67", "46", "57", "80", "44", "69", "78", "46", "87", "87", "51", "87", "87", "87", "46", "51", "80", "46", "87", "78", "60", "73", "61", "69", "54", "51", "78", "58", "87", "43", "75", "46", "87", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064046_163660-4", "input": "Place an apple slice in a square pan, place both in fridge ", "output": "STEP 1: Move to the counter to the right side of the oven | STEP 2: Pick up the stainless knife sitting on top of the counter | STEP 3: Move to the same counter where you got the knife | STEP 4: Cut the apple behind the round brown item on the counter | STEP 5: Set the knife on top of the round brown item sitting on the counter | STEP 6: Pick up an apple slice on the counter | STEP 7: Carry the apple to the white oven | STEP 8: Place the cut apple in the silver square item on top of the stove | STEP 9: Pick up the silver square item with the apple in it | STEP 10: Carry the apple in the silver square item to the fridge | STEP 11: Open the fridge to place the silver square item with the apple in it on the shelf above the shelf with the egg, close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.913", "-1.836", "-1.307", "-1.336", "-0.524", "0.913", "1.024", "0.771", "0.960", "-2.501", "-1.819", "-2.694", "1.099", "-1.317", "-0.789", "1.024", "-1.317", "-1.053", "-1.317", "0.827", "0.712", "0.931", "0.725", "-0.657", "-2.519", "-2.862", "0.642", "0.781", "-2.667", "-2.524", "0.725", "-2.710", "-2.115", "-0.580", "0.736", "-1.486", "0.650", "-1.109", "-2.542", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.702", "1.683", "0.823", "0.900", "0.850", "0.823", "0.691", "0.060", "1.398", "0.822", "1.259", "0.819", "0.896", "0.895", "0.884", "0.961", "0.904", "0.901", "0.861", "0.848", "0.128", "0.866", "0.900", "0.803", "1.398", "0.850", "0.122", "0.812", "0.153", "0.823", "1.476", "0.698", "0.956", "0.693", "1.420", "0.846", "0.940", "1.847", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.375", "3.774", "3.858", "3.556", "1.040", "1.768", "1.028", "0.944", "2.889", "3.897", "3.545", "2.277", "1.028", "1.040", "1.246", "2.458", "1.143", "1.452", "1.452", "2.449", "2.134", "2.977", "1.028", "1.143", "2.221", "3.897", "1.768", "2.081", "3.74", "1.144", "2.198", "2.333", "3.665", "1.358", "2.496", "3.934", "1.028", "1.203", "2.242", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "200.845", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "81", "74", "69", "87", "67", "46", "57", "80", "44", "69", "78", "46", "87", "87", "51", "87", "87", "87", "46", "51", "80", "46", "87", "78", "60", "73", "61", "69", "54", "51", "78", "58", "87", "43", "75", "46", "87", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064046_163660-5", "input": "Put a pan whit an apple in it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step then turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the spatula. | STEP 3: Take a half step to your left. | STEP 4: Cut the apple in front of you into three chunks with the knife. | STEP 5: Put the knife on the baked item on the counter in front of you. | STEP 6: Pick up a chunk of the apple. | STEP 7: Take a tiny step backwards then take a step to your right. | STEP 8: Put the chunk of apple in the pan on the front left burner. | STEP 9: Pick up the pan with the chunk of apple in it. | STEP 10: Turn left and take a step then turn left and walk to the fridge. | STEP 11: Put the pan in the fridge on the fifth shelf from the bottom on the right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.913", "-1.836", "-1.307", "-1.336", "-0.524", "0.913", "1.024", "0.771", "0.960", "-2.501", "-1.819", "-2.694", "1.099", "-1.317", "-0.789", "1.024", "-1.317", "-1.053", "-1.317", "0.827", "0.712", "0.931", "0.725", "-0.657", "-2.519", "-2.862", "0.642", "0.781", "-2.667", "-2.524", "0.725", "-2.710", "-2.115", "-0.580", "0.736", "-1.486", "0.650", "-1.109", "-2.542", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.702", "1.683", "0.823", "0.900", "0.850", "0.823", "0.691", "0.060", "1.398", "0.822", "1.259", "0.819", "0.896", "0.895", "0.884", "0.961", "0.904", "0.901", "0.861", "0.848", "0.128", "0.866", "0.900", "0.803", "1.398", "0.850", "0.122", "0.812", "0.153", "0.823", "1.476", "0.698", "0.956", "0.693", "1.420", "0.846", "0.940", "1.847", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.375", "3.774", "3.858", "3.556", "1.040", "1.768", "1.028", "0.944", "2.889", "3.897", "3.545", "2.277", "1.028", "1.040", "1.246", "2.458", "1.143", "1.452", "1.452", "2.449", "2.134", "2.977", "1.028", "1.143", "2.221", "3.897", "1.768", "2.081", "3.74", "1.144", "2.198", "2.333", "3.665", "1.358", "2.496", "3.934", "1.028", "1.203", "2.242", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "200.845", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "81", "74", "69", "87", "67", "46", "57", "80", "44", "69", "78", "46", "87", "87", "51", "87", "87", "87", "46", "51", "80", "46", "87", "78", "60", "73", "61", "69", "54", "51", "78", "58", "87", "43", "75", "46", "87", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_133349_808774-0", "input": "Look at an object by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk around the coffee table and go all the way to the right corner of the room where the TV is. | STEP 2: Pick up the yellow object in front of the TV. | STEP 3: Turn left and walk around the chairs to the back of them where the floor lamp is. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.847", "-4.247", "-0.355", "-3.687", "-1.913", "-1.413", "-3.483", "-1.783", "-2.465", "-0.202", "-4.208", "-3.580", "-2.413", "-4.242", "-4.228", "-2.700", "-3.587", "-3.789", "-4.287", "-4.225", "-4.287", "-2.106", "-2.106", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.741", "1.269", "1.031", "0.684", "0.446", "0.446", "0.392", "0.653", "0.945", "0.701", "1.271", "0.003", "0.319", "0.789", "0.789", "0.316", "0.643", "0.395", "1.652", "0.789", "1.654", "0.462", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "1.202", "0.322", "1.593", "4.148", "5.916", "5.916", "3.615", "-2.074", "-2.202", "5.464", "0.771", "5.503", "2.695", "1.181", "0.756", "2.617", "5.016", "4.148", "0.920", "0.382", "0.471", "4.048", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.139", "0", "0", "0", "0", "317.310", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "26", "36", "60", "59", "59", "60", "57", "57", "51", "26", "Floor|-04.41|", "67", "29", "29", "67", "60", "60", "28", "29", "28", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_133349_808774-1", "input": "Turn on the lamp in the living room. ", "output": "STEP 1: Turn around and go around the table, through the doorway, and into the living room, then walk across the living room to the entertainment stand. | STEP 2: Pick up the yellow vase, on the entertainment stand, in front of the TV. | STEP 3: Move over to the lamp on your right. | STEP 4: Turn the lamp on while holding the vase. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.847", "-4.247", "-0.355", "-3.687", "-1.913", "-1.413", "-3.483", "-1.783", "-2.465", "-0.202", "-4.208", "-3.580", "-2.413", "-4.242", "-4.228", "-2.700", "-3.587", "-3.789", "-4.287", "-4.225", "-4.287", "-2.106", "-2.106", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.741", "1.269", "1.031", "0.684", "0.446", "0.446", "0.392", "0.653", "0.945", "0.701", "1.271", "0.003", "0.319", "0.789", "0.789", "0.316", "0.643", "0.395", "1.652", "0.789", "1.654", "0.462", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "1.202", "0.322", "1.593", "4.148", "5.916", "5.916", "3.615", "-2.074", "-2.202", "5.464", "0.771", "5.503", "2.695", "1.181", "0.756", "2.617", "5.016", "4.148", "0.920", "0.382", "0.471", "4.048", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.139", "0", "0", "0", "0", "317.310", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "26", "36", "60", "59", "59", "60", "57", "57", "51", "26", "Floor|-04.41|", "67", "29", "29", "67", "60", "60", "28", "29", "28", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_133349_808774-2", "input": "Examine a vase under a tall lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the wall, turn left and walk to the wall, turn left move forward then hand right to walk through the entry way and cross the room to the TV stand. | STEP 2: Pick up the yellow vase that is sitting on the TV stand | STEP 3: turn around and cross the room, after passing the chairs take a left and then take another left to round the chairs and walk to the tall floor lamp | STEP 4: Lift the vase up and turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.847", "-4.247", "-0.355", "-3.687", "-1.913", "-1.413", "-3.483", "-1.783", "-2.465", "-0.202", "-4.208", "-3.580", "-2.413", "-4.242", "-4.228", "-2.700", "-3.587", "-3.789", "-4.287", "-4.225", "-4.287", "-2.106", "-2.106", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.741", "1.269", "1.031", "0.684", "0.446", "0.446", "0.392", "0.653", "0.945", "0.701", "1.271", "0.003", "0.319", "0.789", "0.789", "0.316", "0.643", "0.395", "1.652", "0.789", "1.654", "0.462", "0.554", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "1.202", "0.322", "1.593", "4.148", "5.916", "5.916", "3.615", "-2.074", "-2.202", "5.464", "0.771", "5.503", "2.695", "1.181", "0.756", "2.617", "5.016", "4.148", "0.920", "0.382", "0.471", "4.048", "3.910", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.139", "0", "0", "0", "0", "317.310", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "26", "36", "60", "59", "59", "60", "57", "57", "51", "26", "Floor|-04.41|", "67", "29", "29", "67", "60", "60", "28", "29", "28", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_045200_839773-0", "input": "Cooking a sliced apple in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk to the back of the kitchen to the black round table | STEP 2: Pick up the yellow handled knife from the table | STEP 3: Turn to the left and walk to the kitchen counter in between the sink and stove and face it | STEP 4: Slice the apple on the table | STEP 5: Open the cabinet door below | STEP 6: Place the knife inside the cabinet and close the door | STEP 7: Face back towards the kitchen counter | STEP 8: Pick up the apple slice from the counter | STEP 9: Turn around and walk towards the left to the microwave | STEP 10: Open the microwave place the apple inside, warm it then remove it | STEP 11: Turn around and walk straight towards the refrigerator on the right and face it | STEP 12: Open the refrigerator and place the apple inside then close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.193", "-0.621", "1.562", "1.559", "-0.467", "1.403", "-0.278", "0.150", "-0.442", "0.124", "-0.074", "-0.289", "0.273", "1.571", "2.006", "1.445", "0.150", "1.403", "-0.535", "0.871", "1.225", "1.593", "1.406", "1.500", "1.582", "0.150", "-0.413", "1.135", "1.32", "1.135", "0.058", "0.837", "0.696", "-0.535", "0.260", "2.009", "1.238", "2.051", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.143", "0.761", "0.988", "0.988", "0.761", "0.993", "0.787", "0.789", "0.760", "0.144", "1.578", "0.848", "1.092", "0.136", "0.155", "2.206", "0.829", "1.042", "1.022", "0.772", "1.067", "0.981", "0.141", "1.572", "1.081", "0.760", "0.787", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.990", "1.042", "0.771", "1.511", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.582", "6.416", "3.848", "4.294", "6.479", "3.324", "0.563", "6.416", "6.107", "0.277", "0.251", "6.786", "0.213", "4.647", "6.528", "3.840", "6.604", "0.440", "0.486", "0.507", "3.231", "3.25", "2.646", "1.410", "0.440", "6.354", "0.451", "4.579", "3.848", "4.716", "6.261", "0.383", "0.578", "0.670", "0.618", "5.376", "4.717", "5.876", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "87", "45", "49", "87", "51", "47", "87", "87", "60", "64", "87", "67", "53", "75", "42", "87", "51", "51", "43", "51", "51", "63", "61", "51", "87", "47", "52", "50", "52", "87", "65", "51", "51", "48", "73", "41", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_045200_839773-1", "input": "Place a cooked apple into a fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the black table then turn right and walk to the white fridge, then hang left and walk to the table on your left | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle that is sitting on the table | STEP 3: Head to across the room to your left to the counter that is to the left of the sink | STEP 4: Slice the apple that is on the counter | STEP 5: Take a step backward | STEP 6: Open the cabinet that is under the counter containing the apply and to the left of the stove. Place the knife in the cabinet and then close the door | STEP 7: Step forward toward the counter containing the apple | STEP 8: Pick up a slice of the apple | STEP 9: Turn around then head to the microwave that is to your left | STEP 10: Open the microwave and place the apple inside in front of the mug then close the microwave and turn it on. Then open the microwave and pick up the apple then close the door | STEP 11: Turn around and head to the black table across the room then turn right and walk to the white fridge | STEP 12: Open the fridge and place the apple on the top shelf in between the two mugs then close the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.193", "-0.621", "1.562", "1.559", "-0.467", "1.403", "-0.278", "0.150", "-0.442", "0.124", "-0.074", "-0.289", "0.273", "1.571", "2.006", "1.445", "0.150", "1.403", "-0.535", "0.871", "1.225", "1.593", "1.406", "1.500", "1.582", "0.150", "-0.413", "1.135", "1.32", "1.135", "0.058", "0.837", "0.696", "-0.535", "0.260", "2.009", "1.238", "2.051", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.143", "0.761", "0.988", "0.988", "0.761", "0.993", "0.787", "0.789", "0.760", "0.144", "1.578", "0.848", "1.092", "0.136", "0.155", "2.206", "0.829", "1.042", "1.022", "0.772", "1.067", "0.981", "0.141", "1.572", "1.081", "0.760", "0.787", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.990", "1.042", "0.771", "1.511", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.582", "6.416", "3.848", "4.294", "6.479", "3.324", "0.563", "6.416", "6.107", "0.277", "0.251", "6.786", "0.213", "4.647", "6.528", "3.840", "6.604", "0.440", "0.486", "0.507", "3.231", "3.25", "2.646", "1.410", "0.440", "6.354", "0.451", "4.579", "3.848", "4.716", "6.261", "0.383", "0.578", "0.670", "0.618", "5.376", "4.717", "5.876", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "87", "45", "49", "87", "51", "47", "87", "87", "60", "64", "87", "67", "53", "75", "42", "87", "51", "51", "43", "51", "51", "63", "61", "51", "87", "47", "52", "50", "52", "87", "65", "51", "51", "48", "73", "41", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_045200_839773-2", "input": "Put a cold chunk of apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the table then turn right and walk to the fridge then turn left and take a step then turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife. | STEP 3: Turn left and take a step left then walk to the counter then turn right and take a step then turn left and walk to the counter to the right of the stove top to face an apple. | STEP 4: Cut the apple into three chunks,. | STEP 5: Back up a step. | STEP 6: Put the knife in the cabinet under the apple the one directly to the right of the stove. | STEP 7: Walk to the counter and take a step left. | STEP 8: Pick up a chunk of apple. | STEP 9: Turn right and take a step to your right then walk to the microwave that's in front of you. | STEP 10: Warm the chunk of apple in the microwave and then get it back out and close the door. | STEP 11: Turn around and walk to the table then turn right and walk to the fridge. | STEP 12: Put the apple in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.193", "-0.621", "1.562", "1.559", "-0.467", "1.403", "-0.278", "0.150", "-0.442", "0.124", "-0.074", "-0.289", "0.273", "1.571", "2.006", "1.445", "0.150", "1.403", "-0.535", "0.871", "1.225", "1.593", "1.406", "1.500", "1.582", "0.150", "-0.413", "1.135", "1.32", "1.135", "0.058", "0.837", "0.696", "-0.535", "0.260", "2.009", "1.238", "2.051", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.143", "0.761", "0.988", "0.988", "0.761", "0.993", "0.787", "0.789", "0.760", "0.144", "1.578", "0.848", "1.092", "0.136", "0.155", "2.206", "0.829", "1.042", "1.022", "0.772", "1.067", "0.981", "0.141", "1.572", "1.081", "0.760", "0.787", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.990", "1.042", "0.771", "1.511", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.582", "6.416", "3.848", "4.294", "6.479", "3.324", "0.563", "6.416", "6.107", "0.277", "0.251", "6.786", "0.213", "4.647", "6.528", "3.840", "6.604", "0.440", "0.486", "0.507", "3.231", "3.25", "2.646", "1.410", "0.440", "6.354", "0.451", "4.579", "3.848", "4.716", "6.261", "0.383", "0.578", "0.670", "0.618", "5.376", "4.717", "5.876", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "87", "45", "49", "87", "51", "47", "87", "87", "60", "64", "87", "67", "53", "75", "42", "87", "51", "51", "43", "51", "51", "63", "61", "51", "87", "47", "52", "50", "52", "87", "65", "51", "51", "48", "73", "41", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_045200_839773-3", "input": "Place a heated slice of apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Move to stand at the round black table, so you're positioned directly right of the chair. | STEP 2: Pick up the sharp knife with the yellow handle. | STEP 3: Carry the knife to the counter space between the stove and sink. | STEP 4: Use the knife to slice the green apple on the counter. | STEP 5: Back up from the counter while carrying the knife so you have room to open the cupboard. | STEP 6: Open the cupboard beneath the apple and place the knife inside. | STEP 7: Move back closer to the counter where the apple is. | STEP 8: Pick up a slice of apple from the counter. | STEP 9: Carry the apple slice to the microwave. | STEP 10: Place the apple slice in the microwave and then remove, once heated. | STEP 11: Carry the heated apple slice to the fridge. | STEP 12: Open the fridge and place the apple slice on the top shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.193", "-0.621", "1.562", "1.559", "-0.467", "1.403", "-0.278", "0.150", "-0.442", "0.124", "-0.074", "-0.289", "0.273", "1.571", "2.006", "1.445", "0.150", "1.403", "-0.535", "0.871", "1.225", "1.593", "1.406", "1.500", "1.582", "0.150", "-0.413", "1.135", "1.32", "1.135", "0.058", "0.837", "0.696", "-0.535", "0.260", "2.009", "1.238", "2.051", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.143", "0.761", "0.988", "0.988", "0.761", "0.993", "0.787", "0.789", "0.760", "0.144", "1.578", "0.848", "1.092", "0.136", "0.155", "2.206", "0.829", "1.042", "1.022", "0.772", "1.067", "0.981", "0.141", "1.572", "1.081", "0.760", "0.787", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.990", "1.042", "0.771", "1.511", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.582", "6.416", "3.848", "4.294", "6.479", "3.324", "0.563", "6.416", "6.107", "0.277", "0.251", "6.786", "0.213", "4.647", "6.528", "3.840", "6.604", "0.440", "0.486", "0.507", "3.231", "3.25", "2.646", "1.410", "0.440", "6.354", "0.451", "4.579", "3.848", "4.716", "6.261", "0.383", "0.578", "0.670", "0.618", "5.376", "4.717", "5.876", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "87", "45", "49", "87", "51", "47", "87", "87", "60", "64", "87", "67", "53", "75", "42", "87", "51", "51", "43", "51", "51", "63", "61", "51", "87", "47", "52", "50", "52", "87", "65", "51", "51", "48", "73", "41", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_045200_839773-4", "input": "Put a warm apple slice in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk across the room to the dining table, once there walk to the right hand side of the chair. | STEP 2: Pick up the knife on the table, in front of the pump bottle and loaf of bread. | STEP 3: Turn to your left and walk to the kitchen counter, on your left, between the stove and the sink. | STEP 4: Cut the apple, on the counter, in front of the tea kettle into slices. | STEP 5: Step back from the counter. | STEP 6: Place the knife in the bottom, left cupboard, under the counter the apple is on. | STEP 7: Step back up to the counter the apple is sitting on. | STEP 8: Pick up one of the apple slices from the kitchen counter. | STEP 9: Turn to your right and walk to the microwave on the kitchen counter across from you. | STEP 10: Place the apple in the microwave, heat it up, then remove the apple from the microwave. | STEP 11: Turn around and walk across the kitchen to the table, turn right at the table and go to the refrigerator. | STEP 12: Place the apple in the refrigerator, on the right shelf, above the drawers. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.193", "-0.621", "1.562", "1.559", "-0.467", "1.403", "-0.278", "0.150", "-0.442", "0.124", "-0.074", "-0.289", "0.273", "1.571", "2.006", "1.445", "0.150", "1.403", "-0.535", "0.871", "1.225", "1.593", "1.406", "1.500", "1.582", "0.150", "-0.413", "1.135", "1.32", "1.135", "0.058", "0.837", "0.696", "-0.535", "0.260", "2.009", "1.238", "2.051", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.143", "0.761", "0.988", "0.988", "0.761", "0.993", "0.787", "0.789", "0.760", "0.144", "1.578", "0.848", "1.092", "0.136", "0.155", "2.206", "0.829", "1.042", "1.022", "0.772", "1.067", "0.981", "0.141", "1.572", "1.081", "0.760", "0.787", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.990", "1.042", "0.771", "1.511", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.582", "6.416", "3.848", "4.294", "6.479", "3.324", "0.563", "6.416", "6.107", "0.277", "0.251", "6.786", "0.213", "4.647", "6.528", "3.840", "6.604", "0.440", "0.486", "0.507", "3.231", "3.25", "2.646", "1.410", "0.440", "6.354", "0.451", "4.579", "3.848", "4.716", "6.261", "0.383", "0.578", "0.670", "0.618", "5.376", "4.717", "5.876", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "87", "45", "49", "87", "51", "47", "87", "87", "60", "64", "87", "67", "53", "75", "42", "87", "51", "51", "43", "51", "51", "63", "61", "51", "87", "47", "52", "50", "52", "87", "65", "51", "51", "48", "73", "41", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_045200_839773-5", "input": "Put a microwaved apple slice in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the round table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn around and go to the counter by the sink. | STEP 4: Slice the apple on the counter. | STEP 5: Go to the cabinet under the counter. | STEP 6: Put the knife in the cabinet. | STEP 7: Go to the counter. | STEP 8: Pick up an apple slice on the counter. | STEP 9: Turn and go to the microwave. | STEP 10: Cook the apple in the microwave. | STEP 11: Turn around and go to the refrigerator | STEP 12: Put the apple slice in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.193", "-0.621", "1.562", "1.559", "-0.467", "1.403", "-0.278", "0.150", "-0.442", "0.124", "-0.074", "-0.289", "0.273", "1.571", "2.006", "1.445", "0.150", "1.403", "-0.535", "0.871", "1.225", "1.593", "1.406", "1.500", "1.582", "0.150", "-0.413", "1.135", "1.32", "1.135", "0.058", "0.837", "0.696", "-0.535", "0.260", "2.009", "1.238", "2.051", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.143", "0.761", "0.988", "0.988", "0.761", "0.993", "0.787", "0.789", "0.760", "0.144", "1.578", "0.848", "1.092", "0.136", "0.155", "2.206", "0.829", "1.042", "1.022", "0.772", "1.067", "0.981", "0.141", "1.572", "1.081", "0.760", "0.787", "1.096", "0.988", "1.027", "0.760", "1.574", "0.990", "1.042", "0.771", "1.511", "0.772", "1.510", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.582", "6.416", "3.848", "4.294", "6.479", "3.324", "0.563", "6.416", "6.107", "0.277", "0.251", "6.786", "0.213", "4.647", "6.528", "3.840", "6.604", "0.440", "0.486", "0.507", "3.231", "3.25", "2.646", "1.410", "0.440", "6.354", "0.451", "4.579", "3.848", "4.716", "6.261", "0.383", "0.578", "0.670", "0.618", "5.376", "4.717", "5.876", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "225", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "87", "45", "49", "87", "51", "47", "87", "87", "60", "64", "87", "67", "53", "75", "42", "87", "51", "51", "43", "51", "51", "63", "61", "51", "87", "47", "52", "50", "52", "87", "65", "51", "51", "48", "73", "41", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_024634_972453-0", "input": "Put a wet sponge on the metal rack. ", "output": "STEP 1: Move to the tub. | STEP 2: Pick up the sponge on the left from the tub. | STEP 3: Bring the sponge to the sink. | STEP 4: Wet the sponge in the sink with water. | STEP 5: Bring the sponge to the metal rack. | STEP 6: Put the sponge on the top metal rack. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.206", "-2.387", "-3.376", "-2.667", "0.416", "-3.093", "-0.311", "0.355", "-0.227", "-0.867", "-1.304", "-3.420", "-2.05", "-3.419", "0.362", "-3.399", "-0.482", "-3.037", "-2.310", "-3.263", "0.324", "0.386", "0.447", "0.397", "-0.227", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.863", "1.543", "1.041", "1.543", "1.048", "0.864", "0.054", "1.048", "0.054", "0.045", "1.059", "1.356", "1.059", "1.338", "0.000", "1.041", "0.784", "0.866", "0.777", "0.235", "1.152", "1.048", "1.048", "0.000", "0.054", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.156", "3.879", "1.352", "3.879", "2.903", "0.390", "1.345", "3.034", "1.575", "3.887", "-0.183", "0.817", "-0.183", "2.102", "2.468", "1.801", "2.361", "0.234", "3.875", "0.234", "3.166", "3.231", "3.166", "2.694", "0.884", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "40", "46", "40", "44", "48", "29", "44", "29", "41", "35", "43", "34", "42", "Floor|-01.44|", "46", "36", "48", "37", "48", "44", "44", "44", "Floor|-01.44|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_024634_972453-1", "input": "Place a wet sponge on the rack. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the black mat next to the bath tub, and face the bath tub. | STEP 2: Grab the leftmost sponge in the bath tub. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Rinse the sponge in the sink. | STEP 5: Turn left and walk to the rack. | STEP 6: Place the sponge on the top rack. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.206", "-2.387", "-3.376", "-2.667", "0.416", "-3.093", "-0.311", "0.355", "-0.227", "-0.867", "-1.304", "-3.420", "-2.05", "-3.419", "0.362", "-3.399", "-0.482", "-3.037", "-2.310", "-3.263", "0.324", "0.386", "0.447", "0.397", "-0.227", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.863", "1.543", "1.041", "1.543", "1.048", "0.864", "0.054", "1.048", "0.054", "0.045", "1.059", "1.356", "1.059", "1.338", "0.000", "1.041", "0.784", "0.866", "0.777", "0.235", "1.152", "1.048", "1.048", "0.000", "0.054", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.156", "3.879", "1.352", "3.879", "2.903", "0.390", "1.345", "3.034", "1.575", "3.887", "-0.183", "0.817", "-0.183", "2.102", "2.468", "1.801", "2.361", "0.234", "3.875", "0.234", "3.166", "3.231", "3.166", "2.694", "0.884", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "40", "46", "40", "44", "48", "29", "44", "29", "41", "35", "43", "34", "42", "Floor|-01.44|", "46", "36", "48", "37", "48", "44", "44", "44", "Floor|-01.44|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_024634_972453-2", "input": "Put a clean sponge on a metal rack. ", "output": "STEP 1: Go to the left and face the faucet side of the bath tub. | STEP 2: Pick up left most green sponge from the bath tub. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Put the sponge in the sink. Turn on then turn off the water. Take the sponge from the sink. | STEP 5: Go to the metal bar rack to the left. | STEP 6: Put the sponge on the top rack to the left of the lotion bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.206", "-2.387", "-3.376", "-2.667", "0.416", "-3.093", "-0.311", "0.355", "-0.227", "-0.867", "-1.304", "-3.420", "-2.05", "-3.419", "0.362", "-3.399", "-0.482", "-3.037", "-2.310", "-3.263", "0.324", "0.386", "0.447", "0.397", "-0.227", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.863", "1.543", "1.041", "1.543", "1.048", "0.864", "0.054", "1.048", "0.054", "0.045", "1.059", "1.356", "1.059", "1.338", "0.000", "1.041", "0.784", "0.866", "0.777", "0.235", "1.152", "1.048", "1.048", "0.000", "0.054", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.156", "3.879", "1.352", "3.879", "2.903", "0.390", "1.345", "3.034", "1.575", "3.887", "-0.183", "0.817", "-0.183", "2.102", "2.468", "1.801", "2.361", "0.234", "3.875", "0.234", "3.166", "3.231", "3.166", "2.694", "0.884", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "40", "46", "40", "44", "48", "29", "44", "29", "41", "35", "43", "34", "42", "Floor|-01.44|", "46", "36", "48", "37", "48", "44", "44", "44", "Floor|-01.44|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_205656_000147-0", "input": "Move a heated slice of apple to the white table with shelving below. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the stove, then turn left to face the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the sharp knife with the yellow handle from the counter. | STEP 3: Turn left and carry the knife to the white table in front of the window on your right. | STEP 4: Use the knife to slice the apple on the back right corner of the table. | STEP 5: Turn around and carry the knife to the other white table, which has shelves below, on the opposite wall. | STEP 6: Place the knife in the bowl closest to you on the table. | STEP 7: Turn back around and move to the table with the apple. | STEP 8: Pick up a slice of apple from the table. | STEP 9: Turn right, carry the apple slice to the stove, and then head right again to the microwave. | STEP 10: Place the apple slice in the microwave and then remove once heated. | STEP 11: Turn right and carry the apple slice to the white table with shelves below on your left. | STEP 12: Place the apple slice on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "SprayBottle", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.105", "1.325", "-1.197", "1.127", "1.128", "-1.325", "-1.197", "1.200", "-1.197", "1.523", "0.802", "1.444", "1.356", "-1.206", "-1.105", "-0.130", "-1.206", "0.951", "-1.012", "-1.206", "1.365", "1.284", "1.450", "0.041", "-1.378", "1.069", "-0.919", "1.286", "-0.694", "1.367", "1.131", "1.117", "1.207", "0.502", "1.200", "-1.320", "-0.968", "-1.290", "1.367", "1.207", "1.207", "1.365", "-1.197", "1.200", "0.041", "-0.038", "-1.437", "-1.332", "-1.105", "-0.170", "1.175", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.748", "2.156", "0.747", "0.776", "0.911", "2.154", "0.750", "0.886", "0.764", "0.926", "0.939", "0.945", "1.655", "0.750", "0.771", "0.934", "1.686", "0.887", "0.748", "0.749", "0.982", "0.882", "0.882", "0.753", "1.283", "0.935", "0.750", "0.912", "1.657", "0.936", "0.117", "0.884", "0.982", "0.939", "0.887", "0.752", "0.927", "0.748", "0.946", "0.910", "0.933", "0.945", "0.745", "0.882", "0.803", "0.912", "0.911", "0.9", "0.750", "0.116", "0.110", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.015", "0.511", "2.459", "0.368", "0.706", "1.093", "2.273", "2.692", "1.902", "0.706", "-0.740", "-0.144", "-0.393", "0.883", "2.087", "-0.365", "1.188", "2.261", "2.644", "1.197", "0.139", "2.153", "2.800", "-0.573", "0.673", "2.683", "2.459", "0.422", "-0.786", "2.369", "-0.011", "2.153", "0.706", "-0.740", "2.261", "0.673", "-0.430", "2.644", "2.153", "0.139", "-0.144", "-0.428", "2.830", "2.477", "-0.691", "-0.354", "-0.392", "-0.699", "2.459", "-0.621", "0.656", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "62", "52", "85", "71", "69", "52", "103", "52", "71", "80", "71", "53", "91", "52", "77", "91", "103", "52", "91", "71", "103", "103", "98", "91", "103", "52", "71", "58", "103", "65", "103", "71", "78", "103", "91", "77", "52", "103", "71", "71", "71", "52", "103", "98", "77", "77", "77", "52", "66", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_205656_000147-1", "input": "Place a heated apple slice on the large table ", "output": "STEP 1: Go to the counter near the stove | STEP 2: Pick up the knife from the counter | STEP 3: Go to the small white table | STEP 4: Cut the apple | STEP 5: Turn around to the big white table | STEP 6: Place the knife down in a bowl on the table | STEP 7: Turn around to the small white table | STEP 8: Pick up an apple piece | STEP 9: Go to the microwave | STEP 10: Heat the apple piece | STEP 11: Go to the big white table | STEP 12: Place the apple down on the big white table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "SprayBottle", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.105", "1.325", "-1.197", "1.127", "1.128", "-1.325", "-1.197", "1.200", "-1.197", "1.523", "0.802", "1.444", "1.356", "-1.206", "-1.105", "-0.130", "-1.206", "0.951", "-1.012", "-1.206", "1.365", "1.284", "1.450", "0.041", "-1.378", "1.069", "-0.919", "1.286", "-0.694", "1.367", "1.131", "1.117", "1.207", "0.502", "1.200", "-1.320", "-0.968", "-1.290", "1.367", "1.207", "1.207", "1.365", "-1.197", "1.200", "0.041", "-0.038", "-1.437", "-1.332", "-1.105", "-0.170", "1.175", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.748", "2.156", "0.747", "0.776", "0.911", "2.154", "0.750", "0.886", "0.764", "0.926", "0.939", "0.945", "1.655", "0.750", "0.771", "0.934", "1.686", "0.887", "0.748", "0.749", "0.982", "0.882", "0.882", "0.753", "1.283", "0.935", "0.750", "0.912", "1.657", "0.936", "0.117", "0.884", "0.982", "0.939", "0.887", "0.752", "0.927", "0.748", "0.946", "0.910", "0.933", "0.945", "0.745", "0.882", "0.803", "0.912", "0.911", "0.9", "0.750", "0.116", "0.110", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.015", "0.511", "2.459", "0.368", "0.706", "1.093", "2.273", "2.692", "1.902", "0.706", "-0.740", "-0.144", "-0.393", "0.883", "2.087", "-0.365", "1.188", "2.261", "2.644", "1.197", "0.139", "2.153", "2.800", "-0.573", "0.673", "2.683", "2.459", "0.422", "-0.786", "2.369", "-0.011", "2.153", "0.706", "-0.740", "2.261", "0.673", "-0.430", "2.644", "2.153", "0.139", "-0.144", "-0.428", "2.830", "2.477", "-0.691", "-0.354", "-0.392", "-0.699", "2.459", "-0.621", "0.656", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "62", "52", "85", "71", "69", "52", "103", "52", "71", "80", "71", "53", "91", "52", "77", "91", "103", "52", "91", "71", "103", "103", "98", "91", "103", "52", "71", "58", "103", "65", "103", "71", "78", "103", "91", "77", "52", "103", "71", "71", "71", "52", "103", "98", "77", "77", "77", "52", "66", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_205656_000147-2", "input": "Pick up knife, slice potato, put knife in bowl, heat slice of potato in microwave, put potato on table. ", "output": "STEP 1: Turn around go to sink and stove. Turn left, go to counter with knife and mug. | STEP 2: Pick up knife from counter, left of the mug. | STEP 3: Turn left, proceed to table on right. Turn right to face table with pump dispensers. | STEP 4: Slice potato on back of table, behind salt shaker. | STEP 5: Turn around, go to table across room. | STEP 6: Put knife in bowl closest to you on table. | STEP 7: Turn around, go to table with sliced potato on it. | STEP 8: Pick up slice of potato off of table. | STEP 9: Turn right go to stove. Turn around, go across room to microwave. | STEP 10: Put potato in microwave, wait three seconds, remove potato from microwave. | STEP 11: Turn right, to to table on left. Turn left to face table. | STEP 12: Place potato on table, in front of fork, to the right of the knife with the yellow handle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "SprayBottle", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.105", "1.325", "-1.197", "1.127", "1.128", "-1.325", "-1.197", "1.200", "-1.197", "1.523", "0.802", "1.444", "1.356", "-1.206", "-1.105", "-0.130", "-1.206", "0.951", "-1.012", "-1.206", "1.365", "1.284", "1.450", "0.041", "-1.378", "1.069", "-0.919", "1.286", "-0.694", "1.367", "1.131", "1.117", "1.207", "0.502", "1.200", "-1.320", "-0.968", "-1.290", "1.367", "1.207", "1.207", "1.365", "-1.197", "1.200", "0.041", "-0.038", "-1.437", "-1.332", "-1.105", "-0.170", "1.175", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.748", "2.156", "0.747", "0.776", "0.911", "2.154", "0.750", "0.886", "0.764", "0.926", "0.939", "0.945", "1.655", "0.750", "0.771", "0.934", "1.686", "0.887", "0.748", "0.749", "0.982", "0.882", "0.882", "0.753", "1.283", "0.935", "0.750", "0.912", "1.657", "0.936", "0.117", "0.884", "0.982", "0.939", "0.887", "0.752", "0.927", "0.748", "0.946", "0.910", "0.933", "0.945", "0.745", "0.882", "0.803", "0.912", "0.911", "0.9", "0.750", "0.116", "0.110", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.015", "0.511", "2.459", "0.368", "0.706", "1.093", "2.273", "2.692", "1.902", "0.706", "-0.740", "-0.144", "-0.393", "0.883", "2.087", "-0.365", "1.188", "2.261", "2.644", "1.197", "0.139", "2.153", "2.800", "-0.573", "0.673", "2.683", "2.459", "0.422", "-0.786", "2.369", "-0.011", "2.153", "0.706", "-0.740", "2.261", "0.673", "-0.430", "2.644", "2.153", "0.139", "-0.144", "-0.428", "2.830", "2.477", "-0.691", "-0.354", "-0.392", "-0.699", "2.459", "-0.621", "0.656", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "62", "52", "85", "71", "69", "52", "103", "52", "71", "80", "71", "53", "91", "52", "77", "91", "103", "52", "91", "71", "103", "103", "98", "91", "103", "52", "71", "58", "103", "65", "103", "71", "78", "103", "91", "77", "52", "103", "71", "71", "71", "52", "103", "98", "77", "77", "77", "52", "66", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071506_149865-0", "input": "Cut a tomato slice, refrigerate it, place it on a sponge ", "output": "STEP 1: Walk towards the door of the wall you are facing with the sunshine on it, hang a right towards the table just before reaching the wall. | STEP 2: Walk to the loaf of bread and pick up the knife that is under the head of lettuce nearest the coffee maker and toaster and to the left of the apple. | STEP 3: Turn right and walk to the other end of the table and stop at the loaf of bread nearest the frying pan. | STEP 4: Slice the tomato nearest the center of the table and closest to the frying pan and the bread. | STEP 5: Turn to your left and walk to the end of the table closest to the door, stop and face the loaf of bread to your right. | STEP 6: Put the knife down on the table to the right of the loaf of bread and on top of the handle of the spoon behind and to the right of the bread. | STEP 7: Turn and walk towards your right, stop and face the table when you reach the frying pan and the loaf of bread directly in front of the tomato. | STEP 8: Pick up a center slice from the tomato. | STEP 9: Turn to your left and walk towards the end of the table nearest the door and hang a left to the refrigerator. | STEP 10: Walk to the refrigerator, open the refrigerator door, place the tomato slice on the left side of the second shelf from the top near the front edge of the shelf, close the refrigerator door; open the refrigerator door and pick up the tomato slice, close the refrigerator door. | STEP 11: Turn to your left and walk towards the microwave oven. | STEP 12: Place the tomato slice on the green sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.497", "-3.798", "-2.514", "-2.639", "-1.522", "-3.44", "-1.376", "-2.450", "-0.538", "-3.440", "-1.996", "-0.292", "-0.908", "-0.908", "-0.662", "-0.785", "-0.377", "-0.538", "-3.506", "-1.199", "-2.042", "-3.000", "-0.785", "-0.662", "-1.195", "-0.908", "-2.388", "-3.778", "-0.785", "-3.644", "-1.288", "-0.939", "-2.514", "-3.307", "-0.883", "-0.538", "-2.137", "-0.168", "-1.111", "-1.092", "-1.483", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.486", "0.112", "1.125", "1.155", "0.047", "1.285", "0.963", "0.095", "1.087", "1.560", "0.899", "1.044", "1.133", "1.134", "1.125", "1.125", "1.095", "1.115", "0.979", "0.932", "0.487", "1.133", "1.086", "1.078", "0.047", "1.134", "1.202", "1.139", "1.046", "0.142", "0.929", "1.121", "1.157", "0.909", "1.121", "1.047", "1.192", "1.087", "0.931", "1.155", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.579", "2.038", "0.662", "0.473", "0.551", "2.991", "0.359", "0.512", "2.144", "2.920", "0.645", "1.920", "2.144", "1.920", "3.042", "3.266", "3.194", "2.817", "2.849", "0.290", "0.512", "0.227", "2.817", "3.266", "0.494", "3.042", "0.473", "0.095", "2.369", "1.978", "0.428", "0.296", "0.190", "3.061", "0.478", "3.042", "0.473", "2.144", "0.359", "0.108", "0.438", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "57", "57", "62", "64", "69", "50", "47", "64", "55", "47", "47", "47", "47", "47", "63", "47", "64", "69", "48", "61", "47", "47", "51", "47", "57", "54", "47", "68", "69", "59", "57", "64", "59", "47", "57", "47", "69", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071506_149865-1", "input": "Put a cold slice of tomato on top of a sponge on a counter. ", "output": "STEP 1: Move forward and face the table to your right. | STEP 2: Take the knife from the table in front of you. | STEP 3: Turn right then face the bread on the table to your left. | STEP 4: Slice the tomato on the table. | STEP 5: Turn left then face the bread on the table to your right. | STEP 6: Place the knife on the table in front of you. | STEP 7: Turn right then face the sliced tomato on the table to your left. | STEP 8: Take a tomato slice from the table. | STEP 9: Turn around and face the fridge in front of you. | STEP 10: Place the tomato slice inside of the fridge inside of you, take out the tomato, then close the fridge. | STEP 11: Turn around then face the counter with the sponge on your right. | STEP 12: Place the tomato slice on the sponge on the counter in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.497", "-3.798", "-2.514", "-2.639", "-1.522", "-3.44", "-1.376", "-2.450", "-0.538", "-3.440", "-1.996", "-0.292", "-0.908", "-0.908", "-0.662", "-0.785", "-0.377", "-0.538", "-3.506", "-1.199", "-2.042", "-3.000", "-0.785", "-0.662", "-1.195", "-0.908", "-2.388", "-3.778", "-0.785", "-3.644", "-1.288", "-0.939", "-2.514", "-3.307", "-0.883", "-0.538", "-2.137", "-0.168", "-1.111", "-1.092", "-1.483", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.486", "0.112", "1.125", "1.155", "0.047", "1.285", "0.963", "0.095", "1.087", "1.560", "0.899", "1.044", "1.133", "1.134", "1.125", "1.125", "1.095", "1.115", "0.979", "0.932", "0.487", "1.133", "1.086", "1.078", "0.047", "1.134", "1.202", "1.139", "1.046", "0.142", "0.929", "1.121", "1.157", "0.909", "1.121", "1.047", "1.192", "1.087", "0.931", "1.155", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.579", "2.038", "0.662", "0.473", "0.551", "2.991", "0.359", "0.512", "2.144", "2.920", "0.645", "1.920", "2.144", "1.920", "3.042", "3.266", "3.194", "2.817", "2.849", "0.290", "0.512", "0.227", "2.817", "3.266", "0.494", "3.042", "0.473", "0.095", "2.369", "1.978", "0.428", "0.296", "0.190", "3.061", "0.478", "3.042", "0.473", "2.144", "0.359", "0.108", "0.438", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "57", "57", "62", "64", "69", "50", "47", "64", "55", "47", "47", "47", "47", "47", "63", "47", "64", "69", "48", "61", "47", "47", "51", "47", "57", "54", "47", "68", "69", "59", "57", "64", "59", "47", "57", "47", "69", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071506_149865-2", "input": "Put a cold slice of tomato in a sink. ", "output": "STEP 1: Go forward to the door, hang a right and go to the table where the bread is. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the table under the head of lettuce behind the bread. | STEP 3: Turn to the right and go down towards the end of the table where the pan is. | STEP 4: Use the knife to cut the closest tomato into slices. | STEP 5: Turn to the left and go back to the other end of the table. | STEP 6: Put the knife down to the right of the bread on the spoon. | STEP 7: Turn to the right and go back to the other end of the table where the tomato is. | STEP 8: Pick up a slice of the tomato that was cut. | STEP 9: Turn left, go to the wall, turn left, go to the fridge. | STEP 10: Put the tomato inside the fridge to get cold, remove the tomato once it is cold and shut the fridge. | STEP 11: Turn left, go to the counter, turn left, go forward to the sink that is on the right. | STEP 12: Put the tomato in the sink to the left of the glass. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.497", "-3.798", "-2.514", "-2.639", "-1.522", "-3.44", "-1.376", "-2.450", "-0.538", "-3.440", "-1.996", "-0.292", "-0.908", "-0.908", "-0.662", "-0.785", "-0.377", "-0.538", "-3.506", "-1.199", "-2.042", "-3.000", "-0.785", "-0.662", "-1.195", "-0.908", "-2.388", "-3.778", "-0.785", "-3.644", "-1.288", "-0.939", "-2.514", "-3.307", "-0.883", "-0.538", "-2.137", "-0.168", "-1.111", "-1.092", "-1.483", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.486", "0.112", "1.125", "1.155", "0.047", "1.285", "0.963", "0.095", "1.087", "1.560", "0.899", "1.044", "1.133", "1.134", "1.125", "1.125", "1.095", "1.115", "0.979", "0.932", "0.487", "1.133", "1.086", "1.078", "0.047", "1.134", "1.202", "1.139", "1.046", "0.142", "0.929", "1.121", "1.157", "0.909", "1.121", "1.047", "1.192", "1.087", "0.931", "1.155", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.579", "2.038", "0.662", "0.473", "0.551", "2.991", "0.359", "0.512", "2.144", "2.920", "0.645", "1.920", "2.144", "1.920", "3.042", "3.266", "3.194", "2.817", "2.849", "0.290", "0.512", "0.227", "2.817", "3.266", "0.494", "3.042", "0.473", "0.095", "2.369", "1.978", "0.428", "0.296", "0.190", "3.061", "0.478", "3.042", "0.473", "2.144", "0.359", "0.108", "0.438", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "57", "57", "62", "64", "69", "50", "47", "64", "55", "47", "47", "47", "47", "47", "63", "47", "64", "69", "48", "61", "47", "47", "51", "47", "57", "54", "47", "68", "69", "59", "57", "64", "59", "47", "57", "47", "69", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071506_149865-3", "input": "Put a tomato slice on top of a green sponge in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk toward the door then turn to face the table on your right. | STEP 2: Pick up the knife laying by the keruig on the table. | STEP 3: Move to your right. | STEP 4: Slice the tomato on the table behind the bread. | STEP 5: Move to your left. | STEP 6: Put the knife on the table next to the bread. | STEP 7: Move to your right again. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn around and walk to the refrigerator. | STEP 10: Put the slice of tomato in the refrigerator, leave it there until it gets cold, then take it out. | STEP 11: Turn to your left and walk toward the counter, then turn right and walk toward the wall and turn right to face the sink. | STEP 12: Put the slice of tomato on top of the green sponge in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.497", "-3.798", "-2.514", "-2.639", "-1.522", "-3.44", "-1.376", "-2.450", "-0.538", "-3.440", "-1.996", "-0.292", "-0.908", "-0.908", "-0.662", "-0.785", "-0.377", "-0.538", "-3.506", "-1.199", "-2.042", "-3.000", "-0.785", "-0.662", "-1.195", "-0.908", "-2.388", "-3.778", "-0.785", "-3.644", "-1.288", "-0.939", "-2.514", "-3.307", "-0.883", "-0.538", "-2.137", "-0.168", "-1.111", "-1.092", "-1.483", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.486", "0.112", "1.125", "1.155", "0.047", "1.285", "0.963", "0.095", "1.087", "1.560", "0.899", "1.044", "1.133", "1.134", "1.125", "1.125", "1.095", "1.115", "0.979", "0.932", "0.487", "1.133", "1.086", "1.078", "0.047", "1.134", "1.202", "1.139", "1.046", "0.142", "0.929", "1.121", "1.157", "0.909", "1.121", "1.047", "1.192", "1.087", "0.931", "1.155", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.579", "2.038", "0.662", "0.473", "0.551", "2.991", "0.359", "0.512", "2.144", "2.920", "0.645", "1.920", "2.144", "1.920", "3.042", "3.266", "3.194", "2.817", "2.849", "0.290", "0.512", "0.227", "2.817", "3.266", "0.494", "3.042", "0.473", "0.095", "2.369", "1.978", "0.428", "0.296", "0.190", "3.061", "0.478", "3.042", "0.473", "2.144", "0.359", "0.108", "0.438", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "57", "57", "62", "64", "69", "50", "47", "64", "55", "47", "47", "47", "47", "47", "63", "47", "64", "69", "48", "61", "47", "47", "51", "47", "57", "54", "47", "68", "69", "59", "57", "64", "59", "47", "57", "47", "69", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071506_149865-4", "input": "To cut plus cool a tomato slice as well as place the tomato slice on the stove. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk forward to face the kitchen table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Step right to face the tomato on the right side of the kitchen table. | STEP 4: Cut the tomato on the kitchen table into slices. | STEP 5: Take a step to the left and face the left side of the kitchen table. | STEP 6: Place the knife on the kitchen table. | STEP 7: Step to the right and face the tomato slices on the kitchen table. | STEP 8: Pick up a slice of tomato on the kitchen table. | STEP 9: Turn around and walk across the room to face the fridge. | STEP 10: Cool the tomato slice in the fridge and then remove it. | STEP 11: Turn around and walk across the room then turn right and walk forward to face the stove. | STEP 12: Place the tomato slice on the edge of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.497", "-3.798", "-2.514", "-2.639", "-1.522", "-3.44", "-1.376", "-2.450", "-0.538", "-3.440", "-1.996", "-0.292", "-0.908", "-0.908", "-0.662", "-0.785", "-0.377", "-0.538", "-3.506", "-1.199", "-2.042", "-3.000", "-0.785", "-0.662", "-1.195", "-0.908", "-2.388", "-3.778", "-0.785", "-3.644", "-1.288", "-0.939", "-2.514", "-3.307", "-0.883", "-0.538", "-2.137", "-0.168", "-1.111", "-1.092", "-1.483", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.486", "0.112", "1.125", "1.155", "0.047", "1.285", "0.963", "0.095", "1.087", "1.560", "0.899", "1.044", "1.133", "1.134", "1.125", "1.125", "1.095", "1.115", "0.979", "0.932", "0.487", "1.133", "1.086", "1.078", "0.047", "1.134", "1.202", "1.139", "1.046", "0.142", "0.929", "1.121", "1.157", "0.909", "1.121", "1.047", "1.192", "1.087", "0.931", "1.155", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.579", "2.038", "0.662", "0.473", "0.551", "2.991", "0.359", "0.512", "2.144", "2.920", "0.645", "1.920", "2.144", "1.920", "3.042", "3.266", "3.194", "2.817", "2.849", "0.290", "0.512", "0.227", "2.817", "3.266", "0.494", "3.042", "0.473", "0.095", "2.369", "1.978", "0.428", "0.296", "0.190", "3.061", "0.478", "3.042", "0.473", "2.144", "0.359", "0.108", "0.438", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "57", "57", "62", "64", "69", "50", "47", "64", "55", "47", "47", "47", "47", "47", "63", "47", "64", "69", "48", "61", "47", "47", "51", "47", "57", "54", "47", "68", "69", "59", "57", "64", "59", "47", "57", "47", "69", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071506_149865-5", "input": "Putting a sliced tomato in the sink ", "output": "STEP 1: Head to the table on the right | STEP 2: Grab the knife off of the table | STEP 3: Move slightly to the right | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices | STEP 5: Move slightly to the left | STEP 6: Lay the knife down on the table | STEP 7: Move slightly to the right | STEP 8: Grab one of the tomato slices | STEP 9: Turn around and head to the fridge | STEP 10: Open the right fridge door and put the tomato on the second rack. Close the door. Open the door and take the tomato out. | STEP 11: Turn around and head to the sink | STEP 12: Place the tomato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.497", "-3.798", "-2.514", "-2.639", "-1.522", "-3.44", "-1.376", "-2.450", "-0.538", "-3.440", "-1.996", "-0.292", "-0.908", "-0.908", "-0.662", "-0.785", "-0.377", "-0.538", "-3.506", "-1.199", "-2.042", "-3.000", "-0.785", "-0.662", "-1.195", "-0.908", "-2.388", "-3.778", "-0.785", "-3.644", "-1.288", "-0.939", "-2.514", "-3.307", "-0.883", "-0.538", "-2.137", "-0.168", "-1.111", "-1.092", "-1.483", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.486", "0.112", "1.125", "1.155", "0.047", "1.285", "0.963", "0.095", "1.087", "1.560", "0.899", "1.044", "1.133", "1.134", "1.125", "1.125", "1.095", "1.115", "0.979", "0.932", "0.487", "1.133", "1.086", "1.078", "0.047", "1.134", "1.202", "1.139", "1.046", "0.142", "0.929", "1.121", "1.157", "0.909", "1.121", "1.047", "1.192", "1.087", "0.931", "1.155", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.579", "2.038", "0.662", "0.473", "0.551", "2.991", "0.359", "0.512", "2.144", "2.920", "0.645", "1.920", "2.144", "1.920", "3.042", "3.266", "3.194", "2.817", "2.849", "0.290", "0.512", "0.227", "2.817", "3.266", "0.494", "3.042", "0.473", "0.095", "2.369", "1.978", "0.428", "0.296", "0.190", "3.061", "0.478", "3.042", "0.473", "2.144", "0.359", "0.108", "0.438", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "57", "57", "62", "64", "69", "50", "47", "64", "55", "47", "47", "47", "47", "47", "63", "47", "64", "69", "48", "61", "47", "47", "51", "47", "57", "54", "47", "68", "69", "59", "57", "64", "59", "47", "57", "47", "69", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_083541_210340-0", "input": "Examine a credit card by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to the garbage bin on the floor by the TV. | STEP 2: Pick up the blue credit card on the TV stand. | STEP 3: Turn right, walk forward to the blue sofa, then turn left and walk to the floor lamp to the left of the sofa. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.151", "0.336", "0.336", "-0.528", "-0.115", "2.513", "-1.871", "-0.416", "-1.588", "-1.743", "0.133", "-1.732", "-1.743", "0.145", "-0.087", "0.009", "0.448", "-0.419", "-1.616", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.757", "0.474", "0.473", "0.543", "0.471", "0.144", "0.757", "0.474", "0.168", "0.761", "0.622", "0.753", "0.760", "0.551", "0.547", "0.168", "0.760", "0.178", "0.767", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.247", "-1.182", "-1.245", "0.814", "-1.057", "-1.093", "-0.350", "-1.307", "-0.531", "-1.526", "0.906", "-0.696", "-1.055", "-1.129", "1.089", "-2.264", "-2.547", "-2.206", "-0.350", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "180", "180", "180", "318.382", "90", "180", "0", "90", "180", "73.105", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "38", "38", "35", "38", "48", "42", "38", "43", "42", "35", "42", "42", "38", "35", "32", "30", "31", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_083541_210340-1", "input": "Take the blue bank card from behind the TV, turn on the lamp in the corner ", "output": "STEP 1: Turn around, head to the window | STEP 2: Take the blue bank card from behind the TV | STEP 3: Turn to the right, head across the living room to the corner | STEP 4: Turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.151", "0.336", "0.336", "-0.528", "-0.115", "2.513", "-1.871", "-0.416", "-1.588", "-1.743", "0.133", "-1.732", "-1.743", "0.145", "-0.087", "0.009", "0.448", "-0.419", "-1.616", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.757", "0.474", "0.473", "0.543", "0.471", "0.144", "0.757", "0.474", "0.168", "0.761", "0.622", "0.753", "0.760", "0.551", "0.547", "0.168", "0.760", "0.178", "0.767", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.247", "-1.182", "-1.245", "0.814", "-1.057", "-1.093", "-0.350", "-1.307", "-0.531", "-1.526", "0.906", "-0.696", "-1.055", "-1.129", "1.089", "-2.264", "-2.547", "-2.206", "-0.350", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "180", "180", "180", "318.382", "90", "180", "0", "90", "180", "73.105", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "38", "38", "35", "38", "48", "42", "38", "43", "42", "35", "42", "42", "38", "35", "32", "30", "31", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_083541_210340-2", "input": "Pick up a credit card and use it to turn the lamp ", "output": "STEP 1: Turn right, take a step, again turn right, move across the room, and turn right to face the dust bin on the left of the table with a monitor | STEP 2: Pick up the blue credit card from the table | STEP 3: Go back to the starting position, continue forward to the other side of the room, turn right, go ahead, and stand in front of the lamp | STEP 4: Use the credit card to turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.151", "0.336", "0.336", "-0.528", "-0.115", "2.513", "-1.871", "-0.416", "-1.588", "-1.743", "0.133", "-1.732", "-1.743", "0.145", "-0.087", "0.009", "0.448", "-0.419", "-1.616", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.757", "0.474", "0.473", "0.543", "0.471", "0.144", "0.757", "0.474", "0.168", "0.761", "0.622", "0.753", "0.760", "0.551", "0.547", "0.168", "0.760", "0.178", "0.767", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.247", "-1.182", "-1.245", "0.814", "-1.057", "-1.093", "-0.350", "-1.307", "-0.531", "-1.526", "0.906", "-0.696", "-1.055", "-1.129", "1.089", "-2.264", "-2.547", "-2.206", "-0.350", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "180", "180", "180", "318.382", "90", "180", "0", "90", "180", "73.105", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "38", "38", "35", "38", "48", "42", "38", "43", "42", "35", "42", "42", "38", "35", "32", "30", "31", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002301_857761-0", "input": "Move the bowl and a pencil to the TV stand. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the wall, turn left and walk to the small round end table. | STEP 2: Pick up the pencil lying horizontally between the lamp and the alarm clock. | STEP 3: Put the pencil inside the glass bowl sitting in front of the lamp. | STEP 4: Pick up the glass bowl with the pencil inside it. | STEP 5: Turn completely around, take a step, turn right and walk until you are in front of the small white TV stand. Turn right and face the TV stand. | STEP 6: Put the glass bowl with the pencil inside on the front left corner of the TV stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.784", "-0.749", "2.496", "2.889", "2.185", "2.575", "2.262", "2.680", "2.262", "2.644", "-0.749", "2.471", "2.618", "2.399", "-1.012", "-0.881", "2.889", "-1.073", "2.614", "0.123", "-0.833", "-0.749", "2.784", "2.471", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.915", "0.747", "0.811", "0.399", "0.461", "0.806", "0.806", "0.809", "0.752", "0.912", "0.816", "0.458", "0.748", "0.913", "0.914", "0.809", "0.712", "0.747", "0.785", "0.785", "0.913", "0.813", "0.805", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "3.274", "4.533", "-1.659", "2.613", "-0.594", "0.428", "3.053", "3.715", "3.274", "-1.731", "3.982", "3.274", "0.526", "-1.472", "4.35", "4.166", "3.494", "2.822", "-1.619", "1.973", "2.256", "4.900", "2.392", "3.494", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "28", "36", "39", "43", "42", "39", "39", "39", "36", "28", "39", "42", "36", "28", "28", "39", "25", "36", "25", "25", "28", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002301_857761-1", "input": "Put the bowl with pencil on the tv stand ", "output": "STEP 1: Turn right then walk straight going to the side table in front of you | STEP 2: Pick up the pencil on the table close to the lamp | STEP 3: Put the pencil in the bowl | STEP 4: Pick up the bowl with pencil on the side table | STEP 5: Turn left walk straight on the front of the tv stand | STEP 6: Put the bowl with pencil on left side edge of the tv stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.784", "-0.749", "2.496", "2.889", "2.185", "2.575", "2.262", "2.680", "2.262", "2.644", "-0.749", "2.471", "2.618", "2.399", "-1.012", "-0.881", "2.889", "-1.073", "2.614", "0.123", "-0.833", "-0.749", "2.784", "2.471", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.915", "0.747", "0.811", "0.399", "0.461", "0.806", "0.806", "0.809", "0.752", "0.912", "0.816", "0.458", "0.748", "0.913", "0.914", "0.809", "0.712", "0.747", "0.785", "0.785", "0.913", "0.813", "0.805", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "3.274", "4.533", "-1.659", "2.613", "-0.594", "0.428", "3.053", "3.715", "3.274", "-1.731", "3.982", "3.274", "0.526", "-1.472", "4.35", "4.166", "3.494", "2.822", "-1.619", "1.973", "2.256", "4.900", "2.392", "3.494", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "28", "36", "39", "43", "42", "39", "39", "39", "36", "28", "39", "42", "36", "28", "28", "39", "25", "36", "25", "25", "28", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_002301_857761-2", "input": "Place the glass bowl with the pencil inside of it on the white tv stand. ", "output": "STEP 1: Go straight and to the right to face the black end table. | STEP 2: Pick the green pencil up from off of the black end table. | STEP 3: Place the pencil inside of the glass bowl. | STEP 4: Pick the glass bowl up off of the black end table. | STEP 5: Turn around and move to the left to face the white TV stand. | STEP 6: Place glass bowl on the white tv stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.784", "-0.749", "2.496", "2.889", "2.185", "2.575", "2.262", "2.680", "2.262", "2.644", "-0.749", "2.471", "2.618", "2.399", "-1.012", "-0.881", "2.889", "-1.073", "2.614", "0.123", "-0.833", "-0.749", "2.784", "2.471", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.915", "0.747", "0.811", "0.399", "0.461", "0.806", "0.806", "0.809", "0.752", "0.912", "0.816", "0.458", "0.748", "0.913", "0.914", "0.809", "0.712", "0.747", "0.785", "0.785", "0.913", "0.813", "0.805", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "3.274", "4.533", "-1.659", "2.613", "-0.594", "0.428", "3.053", "3.715", "3.274", "-1.731", "3.982", "3.274", "0.526", "-1.472", "4.35", "4.166", "3.494", "2.822", "-1.619", "1.973", "2.256", "4.900", "2.392", "3.494", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "28", "36", "39", "43", "42", "39", "39", "39", "36", "28", "39", "42", "36", "28", "28", "39", "25", "36", "25", "25", "28", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051800_233558-0", "input": "Put a watch on a table. ", "output": "STEP 1: Move to the left to face the television on the television stand. | STEP 2: Pick the watch up from the television stand. | STEP 3: Move to the right and face the table to the right of the television stand. | STEP 4: Put the watch on the table on top of the credit card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.522", "1.300", "0.367", "2.841", "0.223", "0.087", "1.300", "2.072", "1.765", "2.737", "-0.636", "0.228", "1.996", "0.216", "2.737", "-0.875", "0.227", "0.367", "2.944", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.418", "0.411", "0.411", "0.603", "0.475", "0.137", "0.410", "0.872", "0.872", "0.467", "0.778", "0.358", "0.869", "0.522", "0.459", "0.575", "0.367", "0.411", "0.596", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.466", "1.597", "1.401", "1.390", "-1.577", "-0.334", "1.792", "1.704", "1.787", "0.247", "-1.469", "-0.306", "1.662", "-1.567", "0.647", "-0.798", "0.130", "1.662", "1.570", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "349.282", "0", "350.059", "0", "267.956", "0", "0", "266.344", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "35", "32", "39", "36", "31", "31", "29", "34", "43", "31", "32", "29", "33", "43", "36", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051800_233558-1", "input": "put the watch on the table from the tv ", "output": "STEP 1: turn left then turn right towards the tv and look down | STEP 2: pick up the watch on the tv stand | STEP 3: turn right and walk straight towards the couch then turn left towards the table | STEP 4: put the watch down on top of the credit card on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.522", "1.300", "0.367", "2.841", "0.223", "0.087", "1.300", "2.072", "1.765", "2.737", "-0.636", "0.228", "1.996", "0.216", "2.737", "-0.875", "0.227", "0.367", "2.944", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.418", "0.411", "0.411", "0.603", "0.475", "0.137", "0.410", "0.872", "0.872", "0.467", "0.778", "0.358", "0.869", "0.522", "0.459", "0.575", "0.367", "0.411", "0.596", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.466", "1.597", "1.401", "1.390", "-1.577", "-0.334", "1.792", "1.704", "1.787", "0.247", "-1.469", "-0.306", "1.662", "-1.567", "0.647", "-0.798", "0.130", "1.662", "1.570", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "349.282", "0", "350.059", "0", "267.956", "0", "0", "266.344", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "35", "32", "39", "36", "31", "31", "29", "34", "43", "31", "32", "29", "33", "43", "36", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051800_233558-2", "input": "Move a watch from a television stand to a small side table. ", "output": "STEP 1: Walk very slightly to the left then turn right towards the watch on the TV stand. | STEP 2: Pick up the watch on the TV stand which is to the right of the television. | STEP 3: Turn right and walk to the small side table to the right of the television that contains two remote controls. | STEP 4: Put the watch on top of the credit card on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.522", "1.300", "0.367", "2.841", "0.223", "0.087", "1.300", "2.072", "1.765", "2.737", "-0.636", "0.228", "1.996", "0.216", "2.737", "-0.875", "0.227", "0.367", "2.944", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.418", "0.411", "0.411", "0.603", "0.475", "0.137", "0.410", "0.872", "0.872", "0.467", "0.778", "0.358", "0.869", "0.522", "0.459", "0.575", "0.367", "0.411", "0.596", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.466", "1.597", "1.401", "1.390", "-1.577", "-0.334", "1.792", "1.704", "1.787", "0.247", "-1.469", "-0.306", "1.662", "-1.567", "0.647", "-0.798", "0.130", "1.662", "1.570", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "349.282", "0", "350.059", "0", "267.956", "0", "0", "266.344", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "35", "32", "39", "36", "31", "31", "29", "34", "43", "31", "32", "29", "33", "43", "36", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_235214_456832-0", "input": "Place the cup with the fork on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the sink. | STEP 2: Pick up the fork in the sink. | STEP 3: Turn right towards the coffee maker and then turn left to face it. | STEP 4: Place the fork in the cup on the coffee maker. | STEP 5: Pick up the cup from the maker. | STEP 6: Turn left, head towards the table on the left, and then turn left to face it. | STEP 7: Place the cup on the table in front of the salt shaker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Fork", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "2.137", "2.051", "0.305", "1.019", "0.803", "1.495", "1.559", "1.493", "-0.034", "-0.096", "1.332", "0.923", "0.169", "-0.611", "2.009", "0.125", "1.135", "1.238", "1.135", "1.384", "-0.003", "2.137", "1.490", "-0.467", "0.014", "1.348", "1.293", "2.137", "1.32", "0.847", "0.150", "-0.459", "-0.284", "1.276", "1.135", "1.317", "1.497", "-0.159", "0.046", "0.674", "2.009", "-0.221", "1.314", "-0.535", "1.225", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.550", "1.550", "0.759", "1.579", "0.772", "2.208", "0.988", "0.993", "0.760", "0.760", "0.896", "1.042", "0.789", "1.022", "1.565", "0.809", "0.987", "0.135", "1.062", "1.043", "0.834", "1.590", "0.139", "0.829", "0.810", "0.801", "0.772", "1.590", "0.988", "0.993", "0.755", "1.081", "0.760", "0.905", "1.096", "0.988", "0.925", "0.760", "1.574", "0.141", "1.565", "0.759", "0.988", "0.993", "0.987", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "5.876", "5.376", "6.479", "0.295", "0.507", "4.131", "4.294", "1.577", "6.632", "6.632", "2.525", "0.670", "6.807", "0.670", "5.251", "6.851", "4.762", "3.217", "1.350", "0.847", "6.354", "5.626", "2.646", "6.604", "6.217", "3.223", "4.680", "5.251", "3.848", "0.212", "6.291", "0.486", "6.941", "1.983", "4.624", "4.294", "2.525", "6.787", "0.207", "0.497", "5.876", "6.323", "3.137", "0.303", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "225", "0", "270", "225", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "135", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "80", "94", "65", "50", "46", "56", "58", "94", "94", "81", "58", "94", "58", "80", "94", "59", "69", "58", "58", "94", "80", "70", "94", "94", "51", "48", "80", "57", "58", "94", "58", "94", "81", "59", "53", "81", "94", "71", "64", "80", "94", "58", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_235214_456832-1", "input": "Put the mug with fork on the round table. ", "output": "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the fork in the sink. | STEP 3: Bring the fork to the coffee machine. | STEP 4: Put the fork in the mug on the coffee machine. | STEP 5: Pick up the mug from the coffee machine. | STEP 6: Bring the mug to the round table. | STEP 7: Put the mug with fork on the round table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Fork", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "2.137", "2.051", "0.305", "1.019", "0.803", "1.495", "1.559", "1.493", "-0.034", "-0.096", "1.332", "0.923", "0.169", "-0.611", "2.009", "0.125", "1.135", "1.238", "1.135", "1.384", "-0.003", "2.137", "1.490", "-0.467", "0.014", "1.348", "1.293", "2.137", "1.32", "0.847", "0.150", "-0.459", "-0.284", "1.276", "1.135", "1.317", "1.497", "-0.159", "0.046", "0.674", "2.009", "-0.221", "1.314", "-0.535", "1.225", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.550", "1.550", "0.759", "1.579", "0.772", "2.208", "0.988", "0.993", "0.760", "0.760", "0.896", "1.042", "0.789", "1.022", "1.565", "0.809", "0.987", "0.135", "1.062", "1.043", "0.834", "1.590", "0.139", "0.829", "0.810", "0.801", "0.772", "1.590", "0.988", "0.993", "0.755", "1.081", "0.760", "0.905", "1.096", "0.988", "0.925", "0.760", "1.574", "0.141", "1.565", "0.759", "0.988", "0.993", "0.987", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "5.876", "5.376", "6.479", "0.295", "0.507", "4.131", "4.294", "1.577", "6.632", "6.632", "2.525", "0.670", "6.807", "0.670", "5.251", "6.851", "4.762", "3.217", "1.350", "0.847", "6.354", "5.626", "2.646", "6.604", "6.217", "3.223", "4.680", "5.251", "3.848", "0.212", "6.291", "0.486", "6.941", "1.983", "4.624", "4.294", "2.525", "6.787", "0.207", "0.497", "5.876", "6.323", "3.137", "0.303", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "225", "0", "270", "225", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "135", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "80", "94", "65", "50", "46", "56", "58", "94", "94", "81", "58", "94", "58", "80", "94", "59", "69", "58", "58", "94", "80", "70", "94", "94", "51", "48", "80", "57", "58", "94", "58", "94", "81", "59", "53", "81", "94", "71", "64", "80", "94", "58", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_235214_456832-2", "input": "Place a mug with a fork in it onto the round kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the sink. | STEP 2: Pick up the metal fork out of the left sink basin. | STEP 3: Turn right and walk over to the coffee machine on the counter. | STEP 4: Place the metal fork inside the mug that is on the counter in the coffee machine. | STEP 5: Pick up the coffee mug with a metal fork in it. | STEP 6: Turn left and walk across the room, then hang a left once at the round kitchen table. | STEP 7: Place the coffee mug with a fork in it onto the round kitchen table just below the pepper grinder. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Fork", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "2.137", "2.051", "0.305", "1.019", "0.803", "1.495", "1.559", "1.493", "-0.034", "-0.096", "1.332", "0.923", "0.169", "-0.611", "2.009", "0.125", "1.135", "1.238", "1.135", "1.384", "-0.003", "2.137", "1.490", "-0.467", "0.014", "1.348", "1.293", "2.137", "1.32", "0.847", "0.150", "-0.459", "-0.284", "1.276", "1.135", "1.317", "1.497", "-0.159", "0.046", "0.674", "2.009", "-0.221", "1.314", "-0.535", "1.225", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.550", "1.550", "0.759", "1.579", "0.772", "2.208", "0.988", "0.993", "0.760", "0.760", "0.896", "1.042", "0.789", "1.022", "1.565", "0.809", "0.987", "0.135", "1.062", "1.043", "0.834", "1.590", "0.139", "0.829", "0.810", "0.801", "0.772", "1.590", "0.988", "0.993", "0.755", "1.081", "0.760", "0.905", "1.096", "0.988", "0.925", "0.760", "1.574", "0.141", "1.565", "0.759", "0.988", "0.993", "0.987", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "5.876", "5.376", "6.479", "0.295", "0.507", "4.131", "4.294", "1.577", "6.632", "6.632", "2.525", "0.670", "6.807", "0.670", "5.251", "6.851", "4.762", "3.217", "1.350", "0.847", "6.354", "5.626", "2.646", "6.604", "6.217", "3.223", "4.680", "5.251", "3.848", "0.212", "6.291", "0.486", "6.941", "1.983", "4.624", "4.294", "2.525", "6.787", "0.207", "0.497", "5.876", "6.323", "3.137", "0.303", "0.213", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "225", "0", "270", "225", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "135", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "80", "94", "65", "50", "46", "56", "58", "94", "94", "81", "58", "94", "58", "80", "94", "59", "69", "58", "58", "94", "80", "70", "94", "94", "51", "48", "80", "57", "58", "94", "58", "94", "81", "59", "53", "81", "94", "71", "64", "80", "94", "58", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011341_436523-0", "input": "Heat and chill a potato. ", "output": "STEP 1: Move forward and face to the right at the counter. | STEP 2: Pick up the potato from the front of the counter. | STEP 3: Carry the potato to the right, and face the microwave on the left. | STEP 4: Open the microwave and place the potato inside. Shut the door and then open it. Take out the potato. | STEP 5: Take the potato and turn to the right to face the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the potato inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.614", "0.908", "1.007", "-1.928", "0.649", "0.009", "1.535", "1.781", "-2.340", "-0.296", "-1.791", "1.663", "1.412", "1.830", "-1.928", "1.846", "-0.451", "1.785", "1.535", "-2.047", "1.299", "-2.477", "0.804", "-2.222", "-0.055", "0.504", "0.167", "-2.614", "-0.538", "1.361", "-1.791", "-2.203", "-0.394", "-2.065", "-2.065", "0.122", "-2.047", "1.781", "1.658", "1.022", "0.209", "0.856", "-0.147", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.951", "0.919", "0.962", "0.952", "0.934", "0.910", "1.327", "0.913", "0.953", "0.068", "1.001", "0.961", "0.911", "0.107", "0.948", "0.995", "0.995", "1.002", "1.002", "0.506", "0.978", "0.977", "0.920", "1.492", "0.9", "0.108", "0.961", "0.950", "0.111", "0.962", "0.967", "1.056", "0.105", "1.042", "0.948", "0.102", "1.118", "0.912", "0.942", "0.959", "0.108", "0.920", "0.105", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.165", "-1.848", "0.561", "0.345", "-1.582", "-1.654", "-1.736", "-1.737", "0.255", "0.526", "0.435", "0.458", "-1.820", "0.311", "0.255", "0.540", "-1.820", "0.292", "-1.571", "-1.720", "-1.532", "0.524", "-1.582", "-1.720", "0.643", "0.233", "0.209", "0.704", "-1.508", "0.561", "0.524", "0.435", "0.525", "0.524", "0.255", "0.204", "-1.806", "-1.489", "-1.406", "0.288", "-1.509", "-1.782", "-1.582", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "219.190", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "48", "52", "83", "48", "50", "66", "50", "83", "79", "83", "65", "50", "58", "83", "65", "50", "65", "50", "80", "50", "83", "48", "80", "49", "61", "49", "83", "64", "55", "83", "83", "79", "83", "83", "60", "80", "50", "50", "62", "47", "48", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011341_436523-1", "input": "Put the cooked potato in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk forward and right to the kitchen counter above the dishwasher | STEP 2: Pick up the potato from the counter | STEP 3: Turn right and walk down to the microwave | STEP 4: Cook the potato in the microwave then remove it | STEP 5: Turn right and walk to the fridge | STEP 6: Put the potato in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.614", "0.908", "1.007", "-1.928", "0.649", "0.009", "1.535", "1.781", "-2.340", "-0.296", "-1.791", "1.663", "1.412", "1.830", "-1.928", "1.846", "-0.451", "1.785", "1.535", "-2.047", "1.299", "-2.477", "0.804", "-2.222", "-0.055", "0.504", "0.167", "-2.614", "-0.538", "1.361", "-1.791", "-2.203", "-0.394", "-2.065", "-2.065", "0.122", "-2.047", "1.781", "1.658", "1.022", "0.209", "0.856", "-0.147", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.951", "0.919", "0.962", "0.952", "0.934", "0.910", "1.327", "0.913", "0.953", "0.068", "1.001", "0.961", "0.911", "0.107", "0.948", "0.995", "0.995", "1.002", "1.002", "0.506", "0.978", "0.977", "0.920", "1.492", "0.9", "0.108", "0.961", "0.950", "0.111", "0.962", "0.967", "1.056", "0.105", "1.042", "0.948", "0.102", "1.118", "0.912", "0.942", "0.959", "0.108", "0.920", "0.105", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.165", "-1.848", "0.561", "0.345", "-1.582", "-1.654", "-1.736", "-1.737", "0.255", "0.526", "0.435", "0.458", "-1.820", "0.311", "0.255", "0.540", "-1.820", "0.292", "-1.571", "-1.720", "-1.532", "0.524", "-1.582", "-1.720", "0.643", "0.233", "0.209", "0.704", "-1.508", "0.561", "0.524", "0.435", "0.525", "0.524", "0.255", "0.204", "-1.806", "-1.489", "-1.406", "0.288", "-1.509", "-1.782", "-1.582", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "219.190", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "48", "52", "83", "48", "50", "66", "50", "83", "79", "83", "65", "50", "58", "83", "65", "50", "65", "50", "80", "50", "83", "48", "80", "49", "61", "49", "83", "64", "55", "83", "83", "79", "83", "83", "60", "80", "50", "50", "62", "47", "48", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011341_436523-2", "input": "put a cooked potato into a fridge ", "output": "STEP 1: turn to face counter top above dishwasher | STEP 2: pick up potato from counter top | STEP 3: walk right to face microwave | STEP 4: cook potato in microwave, remove potato from microwave | STEP 5: walk to face fridge | STEP 6: put potato inside fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.614", "0.908", "1.007", "-1.928", "0.649", "0.009", "1.535", "1.781", "-2.340", "-0.296", "-1.791", "1.663", "1.412", "1.830", "-1.928", "1.846", "-0.451", "1.785", "1.535", "-2.047", "1.299", "-2.477", "0.804", "-2.222", "-0.055", "0.504", "0.167", "-2.614", "-0.538", "1.361", "-1.791", "-2.203", "-0.394", "-2.065", "-2.065", "0.122", "-2.047", "1.781", "1.658", "1.022", "0.209", "0.856", "-0.147", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.951", "0.919", "0.962", "0.952", "0.934", "0.910", "1.327", "0.913", "0.953", "0.068", "1.001", "0.961", "0.911", "0.107", "0.948", "0.995", "0.995", "1.002", "1.002", "0.506", "0.978", "0.977", "0.920", "1.492", "0.9", "0.108", "0.961", "0.950", "0.111", "0.962", "0.967", "1.056", "0.105", "1.042", "0.948", "0.102", "1.118", "0.912", "0.942", "0.959", "0.108", "0.920", "0.105", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.165", "-1.848", "0.561", "0.345", "-1.582", "-1.654", "-1.736", "-1.737", "0.255", "0.526", "0.435", "0.458", "-1.820", "0.311", "0.255", "0.540", "-1.820", "0.292", "-1.571", "-1.720", "-1.532", "0.524", "-1.582", "-1.720", "0.643", "0.233", "0.209", "0.704", "-1.508", "0.561", "0.524", "0.435", "0.525", "0.524", "0.255", "0.204", "-1.806", "-1.489", "-1.406", "0.288", "-1.509", "-1.782", "-1.582", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "219.190", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "48", "52", "83", "48", "50", "66", "50", "83", "79", "83", "65", "50", "58", "83", "65", "50", "65", "50", "80", "50", "83", "48", "80", "49", "61", "49", "83", "64", "55", "83", "83", "79", "83", "83", "60", "80", "50", "50", "62", "47", "48", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230232_832893-0", "input": "Move two CDs to the bottom drawer of the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the desk behind you. | STEP 2: Pick up the CD that's directly to the left of the small clock. | STEP 3: Move back a step with the CD, so you have enough space to open a desk drawer. | STEP 4: Open the bottom drawer and place the CD in the front left corner, and then close the drawer. | STEP 5: Step back closer to the desk again. | STEP 6: Pick up the remaining CD from the desk. | STEP 7: Move back once again away from the desk, so you have room to open a drawer. | STEP 8: Open the bottom desk drawer and place the CD inside behind the one you previously put there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "KeyChain", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "Box", "BasketBall", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "AlarmClock", "Mug", "Statue", "Mirror", "LaundryHamper", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "Bed", "Blinds", "Chair", "Chair", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.198", "-1.238", "-1.198", "-1.400", "-1.400", "-1.603", "-1.382", "-1.413", "-1.413", "-1.026", "-1.400", "-1.238", "1.563", "-1.657", "-0.590", "-0.590", "-1.299", "-1.163", "-1.413", "-1.183", "-1.326", "-1.238", "-0.621", "-0.811", "-0.387", "-1.503", "1.907", "-0.351", "-0.343", "-0.035", "1.009", "0.397", "-1.299", "1.064", "0.884", "-0.646", "-1.409", "-1.407", "-0.993", "-1.408", "0.003", "", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.982", "0.098", "0.981", "0.982", "0.983", "0.983", "1.542", "0.427", "0.740", "0.952", "0.982", "0.423", "0.286", "0.126", "0.987", "0.985", "0.894", "0.952", "0.098", "1.528", "0.098", "0.740", "1.536", "1.537", "0.979", "1.528", "1.387", "0.007", "1.545", "0.007", "1.514", "1.197", "1.937", "2.382", "0.012", "0.007", "0.233", "0.847", "0.006", "0.558", "0.013", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.281", "-1.480", "-1.687", "-1.200", "-1.443", "-1.362", "-1.593", "-1.345", "-1.390", "1.160", "-1.606", "-1.345", "-1.069", "-0.090", "-1.200", "-1.687", "0.575", "2.332", "-1.300", "-1.590", "-1.435", "-1.390", "-1.593", "-1.671", "-1.281", "-1.590", "0.973", "2.368", "-1.564", "-1.530", "-2.089", "2.729", "1.441", "-2.094", "-1.433", "-1.206", "-1.303", "-1.302", "-1.410", "-1.302", "0.035", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.500", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "164.999", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "29.871", "195.000", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "39", "39", "39", "39", "41", "40", "38", "33", "39", "40", "", "", "39", "39", "33", "33", "37", "41", "37", "38", "41", "41", "39", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230232_832893-1", "input": "Put two CDs in the bottom drawer of the desk at the foot of the bed. ", "output": "STEP 1: move to the desk at the foot of the bed | STEP 2: pick up a CD from the desk | STEP 3: move to the middle of the desk at the foot of the bed | STEP 4: put the CD in the bottom drawer | STEP 5: move to the desk at the foot of the bed | STEP 6: pick up a CD from the desk | STEP 7: move to the middle of the desk at the foot of the bed | STEP 8: put the CD in the bottom drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "KeyChain", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "Box", "BasketBall", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "AlarmClock", "Mug", "Statue", "Mirror", "LaundryHamper", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "Bed", "Blinds", "Chair", "Chair", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.198", "-1.238", "-1.198", "-1.400", "-1.400", "-1.603", "-1.382", "-1.413", "-1.413", "-1.026", "-1.400", "-1.238", "1.563", "-1.657", "-0.590", "-0.590", "-1.299", "-1.163", "-1.413", "-1.183", "-1.326", "-1.238", "-0.621", "-0.811", "-0.387", "-1.503", "1.907", "-0.351", "-0.343", "-0.035", "1.009", "0.397", "-1.299", "1.064", "0.884", "-0.646", "-1.409", "-1.407", "-0.993", "-1.408", "0.003", "", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.982", "0.098", "0.981", "0.982", "0.983", "0.983", "1.542", "0.427", "0.740", "0.952", "0.982", "0.423", "0.286", "0.126", "0.987", "0.985", "0.894", "0.952", "0.098", "1.528", "0.098", "0.740", "1.536", "1.537", "0.979", "1.528", "1.387", "0.007", "1.545", "0.007", "1.514", "1.197", "1.937", "2.382", "0.012", "0.007", "0.233", "0.847", "0.006", "0.558", "0.013", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.281", "-1.480", "-1.687", "-1.200", "-1.443", "-1.362", "-1.593", "-1.345", "-1.390", "1.160", "-1.606", "-1.345", "-1.069", "-0.090", "-1.200", "-1.687", "0.575", "2.332", "-1.300", "-1.590", "-1.435", "-1.390", "-1.593", "-1.671", "-1.281", "-1.590", "0.973", "2.368", "-1.564", "-1.530", "-2.089", "2.729", "1.441", "-2.094", "-1.433", "-1.206", "-1.303", "-1.302", "-1.410", "-1.302", "0.035", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.500", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "164.999", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "29.871", "195.000", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "39", "39", "39", "39", "41", "40", "38", "33", "39", "40", "", "", "39", "39", "33", "33", "37", "41", "37", "38", "41", "41", "39", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230232_832893-2", "input": "Place two CD's in a desk drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the desk | STEP 2: Grab the cd on the back of the desk to the left of the clock. | STEP 3: Back up a bit from the desk and open the bottom drawer. | STEP 4: Place the cd in the outer left corner of the drawer. | STEP 5: Approach the front of the desk again. | STEP 6: Grab the CD nearest the edge of the desk. | STEP 7: Return to the bottom drawer of the desk. | STEP 8: Place the CD in the drawer, behind the other one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "KeyChain", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "Box", "BasketBall", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "AlarmClock", "Mug", "Statue", "Mirror", "LaundryHamper", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "Bed", "Blinds", "Chair", "Chair", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.198", "-1.238", "-1.198", "-1.400", "-1.400", "-1.603", "-1.382", "-1.413", "-1.413", "-1.026", "-1.400", "-1.238", "1.563", "-1.657", "-0.590", "-0.590", "-1.299", "-1.163", "-1.413", "-1.183", "-1.326", "-1.238", "-0.621", "-0.811", "-0.387", "-1.503", "1.907", "-0.351", "-0.343", "-0.035", "1.009", "0.397", "-1.299", "1.064", "0.884", "-0.646", "-1.409", "-1.407", "-0.993", "-1.408", "0.003", "", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.982", "0.098", "0.981", "0.982", "0.983", "0.983", "1.542", "0.427", "0.740", "0.952", "0.982", "0.423", "0.286", "0.126", "0.987", "0.985", "0.894", "0.952", "0.098", "1.528", "0.098", "0.740", "1.536", "1.537", "0.979", "1.528", "1.387", "0.007", "1.545", "0.007", "1.514", "1.197", "1.937", "2.382", "0.012", "0.007", "0.233", "0.847", "0.006", "0.558", "0.013", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.281", "-1.480", "-1.687", "-1.200", "-1.443", "-1.362", "-1.593", "-1.345", "-1.390", "1.160", "-1.606", "-1.345", "-1.069", "-0.090", "-1.200", "-1.687", "0.575", "2.332", "-1.300", "-1.590", "-1.435", "-1.390", "-1.593", "-1.671", "-1.281", "-1.590", "0.973", "2.368", "-1.564", "-1.530", "-2.089", "2.729", "1.441", "-2.094", "-1.433", "-1.206", "-1.303", "-1.302", "-1.410", "-1.302", "0.035", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.500", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "164.999", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "29.871", "195.000", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "37", "39", "39", "39", "39", "41", "40", "38", "33", "39", "40", "", "", "39", "39", "33", "33", "37", "41", "37", "38", "41", "41", "39", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195943_081289-0", "input": "Place a cool apple in the white bin. ", "output": "STEP 1: Turn right and head towards the apple on the table to your right. | STEP 2: Pick up apple from the table. | STEP 3: Turn right, walk passed the chair on your left, turn left and walk towards the fridge on your left. | STEP 4: Open the fridge, place the apple on the top shelf inside the fridge, close the fridge for the apple to cool down, open the fridge and take out the apple. | STEP 5: Turn right and head towards the white bin to the right of the fridge. | STEP 6: Place the apple in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.765", "-1.855", "0.646", "-0.213", "1.764", "-1.197", "-0.193", "0.321", "0.256", "0.214", "-1.902", "-1.645", "-1.463", "0.170", "-1.803", "1.962", "-1.803", "0.000", "0.214", "1.587", "1.975", "-1.668", "-0.106", "-1.841", "1.988", "1.802", "-0.844", "1.553", "1.760", "0.321", "1.653", "1.612", "-0.106", "1.603", "1.662", "-1.462", "-0.002", "0.107", "1.603", "1.117", "-0.175", "-0.213", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.938", "1.492", "0.669", "0.923", "0.514", "0.157", "0.115", "0.926", "0.775", "0.929", "0.915", "1.732", "0.968", "0.758", "1.467", "1.662", "1.732", "1.006", "0.929", "1.677", "0.938", "0.912", "0.969", "1.663", "1.063", "0.910", "0.911", "0.988", "0.704", "0.978", "0.933", "0.541", "0.921", "0.580", "0.141", "0.992", "0.815", "0.949", "0.761", "0.912", "0.755", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.384", "0.107", "-1.301", "0.738", "-0.020", "-1.360", "-1.472", "-0.190", "-1.324", "0.273", "-0.964", "-0.175", "-0.964", "-1.324", "-0.175", "-0.977", "0.201", "0.738", "0.738", "-1.577", "0.819", "-1.221", "-0.190", "-1.131", "-0.704", "-1.610", "-1.707", "1.408", "0.113", "1.202", "0.103", "1.088", "1.202", "-0.165", "1.153", "-1.707", "-1.380", "0.041", "1.074", "-1.415", "-1.490", "0.041", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "87", "45", "72", "60", "76", "43", "72", "88", "72", "64", "87", "64", "88", "87", "52", "87", "72", "72", "63", "74", "64", "72", "51", "85", "64", "64", "64", "48", "72", "64", "62", "72", "49", "73", "64", "88", "72", "70", "64", "88", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195943_081289-1", "input": "Put an apple in the trash. ", "output": "STEP 1: Turn and face the apple on the counter. | STEP 2: Pick up the apple on the counter. | STEP 3: Turn left, then right to get to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the apple inside, then close the door. Then, remove the apple. | STEP 5: Turn right then left to face the trash can. | STEP 6: Put the apple in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.765", "-1.855", "0.646", "-0.213", "1.764", "-1.197", "-0.193", "0.321", "0.256", "0.214", "-1.902", "-1.645", "-1.463", "0.170", "-1.803", "1.962", "-1.803", "0.000", "0.214", "1.587", "1.975", "-1.668", "-0.106", "-1.841", "1.988", "1.802", "-0.844", "1.553", "1.760", "0.321", "1.653", "1.612", "-0.106", "1.603", "1.662", "-1.462", "-0.002", "0.107", "1.603", "1.117", "-0.175", "-0.213", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.938", "1.492", "0.669", "0.923", "0.514", "0.157", "0.115", "0.926", "0.775", "0.929", "0.915", "1.732", "0.968", "0.758", "1.467", "1.662", "1.732", "1.006", "0.929", "1.677", "0.938", "0.912", "0.969", "1.663", "1.063", "0.910", "0.911", "0.988", "0.704", "0.978", "0.933", "0.541", "0.921", "0.580", "0.141", "0.992", "0.815", "0.949", "0.761", "0.912", "0.755", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.384", "0.107", "-1.301", "0.738", "-0.020", "-1.360", "-1.472", "-0.190", "-1.324", "0.273", "-0.964", "-0.175", "-0.964", "-1.324", "-0.175", "-0.977", "0.201", "0.738", "0.738", "-1.577", "0.819", "-1.221", "-0.190", "-1.131", "-0.704", "-1.610", "-1.707", "1.408", "0.113", "1.202", "0.103", "1.088", "1.202", "-0.165", "1.153", "-1.707", "-1.380", "0.041", "1.074", "-1.415", "-1.490", "0.041", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "87", "45", "72", "60", "76", "43", "72", "88", "72", "64", "87", "64", "88", "87", "52", "87", "72", "72", "63", "74", "64", "72", "51", "85", "64", "64", "64", "48", "72", "64", "62", "72", "49", "73", "64", "88", "72", "70", "64", "88", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195943_081289-2", "input": "place a cooled apple inside of the garbage bin ", "output": "STEP 1: turn around to face the kitchen island | STEP 2: pick the green apple up off of the kitchen island | STEP 3: turn and walk over to the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator and place the green apple inside to cool, then take it back out | STEP 5: turn and walk to the white garbage bin | STEP 6: place the apple inside the garbage bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.765", "-1.855", "0.646", "-0.213", "1.764", "-1.197", "-0.193", "0.321", "0.256", "0.214", "-1.902", "-1.645", "-1.463", "0.170", "-1.803", "1.962", "-1.803", "0.000", "0.214", "1.587", "1.975", "-1.668", "-0.106", "-1.841", "1.988", "1.802", "-0.844", "1.553", "1.760", "0.321", "1.653", "1.612", "-0.106", "1.603", "1.662", "-1.462", "-0.002", "0.107", "1.603", "1.117", "-0.175", "-0.213", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.938", "1.492", "0.669", "0.923", "0.514", "0.157", "0.115", "0.926", "0.775", "0.929", "0.915", "1.732", "0.968", "0.758", "1.467", "1.662", "1.732", "1.006", "0.929", "1.677", "0.938", "0.912", "0.969", "1.663", "1.063", "0.910", "0.911", "0.988", "0.704", "0.978", "0.933", "0.541", "0.921", "0.580", "0.141", "0.992", "0.815", "0.949", "0.761", "0.912", "0.755", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.384", "0.107", "-1.301", "0.738", "-0.020", "-1.360", "-1.472", "-0.190", "-1.324", "0.273", "-0.964", "-0.175", "-0.964", "-1.324", "-0.175", "-0.977", "0.201", "0.738", "0.738", "-1.577", "0.819", "-1.221", "-0.190", "-1.131", "-0.704", "-1.610", "-1.707", "1.408", "0.113", "1.202", "0.103", "1.088", "1.202", "-0.165", "1.153", "-1.707", "-1.380", "0.041", "1.074", "-1.415", "-1.490", "0.041", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "87", "45", "72", "60", "76", "43", "72", "88", "72", "64", "87", "64", "88", "87", "52", "87", "72", "72", "63", "74", "64", "72", "51", "85", "64", "64", "64", "48", "72", "64", "62", "72", "49", "73", "64", "88", "72", "70", "64", "88", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_154212_097094-0", "input": "Put the mug with pen on the tv stand ", "output": "STEP 1: Turn left then walk straight, stand in between the tv stand and side table | STEP 2: Pick up the pen on the table | STEP 3: Put the pen in the mug | STEP 4: Pick up the mug with pen on the table | STEP 5: Turn left, then turn left face the tv stand | STEP 6: Put the mug with pen on the left side of the tv stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.889", "2.471", "2.471", "2.185", "2.496", "-1.078", "2.618", "2.576", "-0.881", "2.618", "2.575", "-1.038", "-0.749", "-0.749", "2.680", "-0.946", "2.889", "-0.833", "2.364", "2.618", "2.576", "2.471", "2.609", "2.680", "2.471", "2.397", "-0.881", "2.262", "-0.959", "-1.312", "2.660", "2.784", "2.686", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.805", "0.809", "0.809", "0.399", "0.745", "0.913", "0.094", "0.813", "0.919", "0.464", "0.100", "0.400", "0.914", "0.912", "0.809", "0.921", "0.816", "0.712", "0.397", "0.093", "0.816", "0.807", "0.845", "0.807", "0.809", "0.745", "0.911", "0.811", "0.752", "0.785", "0.094", "0.813", "0.743", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "2.613", "2.613", "2.833", "-0.855", "-1.444", "4.166", "0.526", "3.053", "3.982", "0.526", "0.428", "-1.053", "4.533", "4.166", "2.833", "4.35", "3.494", "2.539", "-0.594", "0.721", "2.392", "3.274", "0.230", "3.274", "2.392", "-1.516", "4.717", "3.715", "2.977", "1.690", "0.917", "2.392", "-1.619", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "48", "52", "57", "37", "50", "48", "37", "51", "50", "46", "37", "37", "48", "37", "48", "34", "52", "50", "48", "48", "49", "48", "48", "45", "37", "48", "34", "34", "50", "48", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_154212_097094-1", "input": "Put a mug with pen in it on the TV stand. ", "output": "STEP 1: Turn left, head to TV, turn left, head to the side of the long brown table on the right. | STEP 2: Pick up the black pen on the table. | STEP 3: Put the pen in the mug on the table. | STEP 4: Pick up the mug with pen on the table. | STEP 5: Turn around, bring the mug with pen to the TV on the left. | STEP 6: Put the mug with pen on the TV stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.889", "2.471", "2.471", "2.185", "2.496", "-1.078", "2.618", "2.576", "-0.881", "2.618", "2.575", "-1.038", "-0.749", "-0.749", "2.680", "-0.946", "2.889", "-0.833", "2.364", "2.618", "2.576", "2.471", "2.609", "2.680", "2.471", "2.397", "-0.881", "2.262", "-0.959", "-1.312", "2.660", "2.784", "2.686", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.805", "0.809", "0.809", "0.399", "0.745", "0.913", "0.094", "0.813", "0.919", "0.464", "0.100", "0.400", "0.914", "0.912", "0.809", "0.921", "0.816", "0.712", "0.397", "0.093", "0.816", "0.807", "0.845", "0.807", "0.809", "0.745", "0.911", "0.811", "0.752", "0.785", "0.094", "0.813", "0.743", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "2.613", "2.613", "2.833", "-0.855", "-1.444", "4.166", "0.526", "3.053", "3.982", "0.526", "0.428", "-1.053", "4.533", "4.166", "2.833", "4.35", "3.494", "2.539", "-0.594", "0.721", "2.392", "3.274", "0.230", "3.274", "2.392", "-1.516", "4.717", "3.715", "2.977", "1.690", "0.917", "2.392", "-1.619", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "48", "52", "57", "37", "50", "48", "37", "51", "50", "46", "37", "37", "48", "37", "48", "34", "52", "50", "48", "48", "49", "48", "48", "45", "37", "48", "34", "34", "50", "48", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_154212_097094-2", "input": "Put a cup with a pen on the TV stand. ", "output": "STEP 1: move to the table to the left of the TC | STEP 2: pick up a pen from the table | STEP 3: put the pen in a cup on the table | STEP 4: pick up the cup from the table | STEP 5: move to the TV stand behind you | STEP 6: put the cup on the stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.889", "2.471", "2.471", "2.185", "2.496", "-1.078", "2.618", "2.576", "-0.881", "2.618", "2.575", "-1.038", "-0.749", "-0.749", "2.680", "-0.946", "2.889", "-0.833", "2.364", "2.618", "2.576", "2.471", "2.609", "2.680", "2.471", "2.397", "-0.881", "2.262", "-0.959", "-1.312", "2.660", "2.784", "2.686", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.805", "0.809", "0.809", "0.399", "0.745", "0.913", "0.094", "0.813", "0.919", "0.464", "0.100", "0.400", "0.914", "0.912", "0.809", "0.921", "0.816", "0.712", "0.397", "0.093", "0.816", "0.807", "0.845", "0.807", "0.809", "0.745", "0.911", "0.811", "0.752", "0.785", "0.094", "0.813", "0.743", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "2.613", "2.613", "2.833", "-0.855", "-1.444", "4.166", "0.526", "3.053", "3.982", "0.526", "0.428", "-1.053", "4.533", "4.166", "2.833", "4.35", "3.494", "2.539", "-0.594", "0.721", "2.392", "3.274", "0.230", "3.274", "2.392", "-1.516", "4.717", "3.715", "2.977", "1.690", "0.917", "2.392", "-1.619", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "48", "52", "57", "37", "50", "48", "37", "51", "50", "46", "37", "37", "48", "37", "48", "34", "52", "50", "48", "48", "49", "48", "48", "45", "37", "48", "34", "34", "50", "48", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_234735_610018-0", "input": "Place a washed sponge in a tub. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the tub. | STEP 2: Pick up the sponge in the tub. | STEP 3: Turn around and veer left to the sink. | STEP 4: Wash the sponge in the sink. | STEP 5: Turn around a veer right to the tub. | STEP 6: Put the sponge in the tub to the left of the red rag. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "SoapBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Faucet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "BathtubBasin", "SinkBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.295", "-2.343", "-2.120", "-3.145", "-1.892", "-3.689", "-3.176", "-3.66", "-0.732", "-1.275", "-1.665", "-0.857", "-1.088", "-0.607", "-1.556", "-2.347", "-0.529", "-2.803", "-1.041", "-3.602", "-3.284", "-1.444", "-1.919", "-2.343", "-2.343", "-1.894", "-2.791", "-2.799", "-1.894", "-1.909", "-2.791", "-1.444", "-3.706", "-1.919", "-3.660", "-1.560", "-2.575", "-1.274", "-0.558", "-0.720", "-0.427", "-3.788", "-1.908", "-3.740", "-3.039", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.174", "0.443", "0.704", "0.611", "0.704", "0.040", "0.615", "1.567", "0.953", "1.683", "0.703", "0.951", "0.000", "0.951", "0.031", "0.704", "0.941", "0.809", "0.001", "0.038", "0.613", "0.531", "0.441", "0.531", "0.271", "0.271", "0.271", "0.001", "0.531", "1.748", "0.531", "0.271", "0.342", "1.064", "1.552", "-0.000", "1.784", "1.784", "1.282", "0.001", "0.940", "0.028", "1.011", "1.858", "2.229", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.683", "-0.683", "-0.698", "1.571", "-0.528", "0.595", "0.183", "-0.459", "-0.695", "2.244", "-0.698", "-0.722", "-0.526", "-0.748", "2.116", "-0.585", "0.245", "-0.642", "-0.707", "0.780", "1.647", "-0.620", "2.032", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.593", "-0.620", "2.280", "-0.620", "-0.620", "0.636", "2.182", "-0.558", "1.909", "2.282", "2.282", "2.281", "-0.310", "0.187", "0.595", "1.981", "1.827", "1.720", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "164.999", "90", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "24", "28", "33", "28", "33", "33", "35", "40", "38", "28", "40", "Floor|-02.42|", "40", "36", "28", "41", "28", "Floor|-02.42|", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_234735_610018-1", "input": "Place a cleaned sponge in a bathtub. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the bathtub. | STEP 2: Pick up a sponge from the bathtub. | STEP 3: Turn around and walk to the sink on your right. | STEP 4: Clean the sponge in the sink, then pick it up again. | STEP 5: Turn around and walk back to the bathtub. | STEP 6: Place the sponge in the bathtub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "SoapBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Faucet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "BathtubBasin", "SinkBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.295", "-2.343", "-2.120", "-3.145", "-1.892", "-3.689", "-3.176", "-3.66", "-0.732", "-1.275", "-1.665", "-0.857", "-1.088", "-0.607", "-1.556", "-2.347", "-0.529", "-2.803", "-1.041", "-3.602", "-3.284", "-1.444", "-1.919", "-2.343", "-2.343", "-1.894", "-2.791", "-2.799", "-1.894", "-1.909", "-2.791", "-1.444", "-3.706", "-1.919", "-3.660", "-1.560", "-2.575", "-1.274", "-0.558", "-0.720", "-0.427", "-3.788", "-1.908", "-3.740", "-3.039", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.174", "0.443", "0.704", "0.611", "0.704", "0.040", "0.615", "1.567", "0.953", "1.683", "0.703", "0.951", "0.000", "0.951", "0.031", "0.704", "0.941", "0.809", "0.001", "0.038", "0.613", "0.531", "0.441", "0.531", "0.271", "0.271", "0.271", "0.001", "0.531", "1.748", "0.531", "0.271", "0.342", "1.064", "1.552", "-0.000", "1.784", "1.784", "1.282", "0.001", "0.940", "0.028", "1.011", "1.858", "2.229", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.683", "-0.683", "-0.698", "1.571", "-0.528", "0.595", "0.183", "-0.459", "-0.695", "2.244", "-0.698", "-0.722", "-0.526", "-0.748", "2.116", "-0.585", "0.245", "-0.642", "-0.707", "0.780", "1.647", "-0.620", "2.032", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.593", "-0.620", "2.280", "-0.620", "-0.620", "0.636", "2.182", "-0.558", "1.909", "2.282", "2.282", "2.281", "-0.310", "0.187", "0.595", "1.981", "1.827", "1.720", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "164.999", "90", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "24", "28", "33", "28", "33", "33", "35", "40", "38", "28", "40", "Floor|-02.42|", "40", "36", "28", "41", "28", "Floor|-02.42|", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_234735_610018-2", "input": "Place a wet sponge inside the bathtub. ", "output": "STEP 1: Walk to the bathtub. | STEP 2: Pick up the green sponge from the bathtub. | STEP 3: Turn around and walk over to the sink. | STEP 4: Place the sponge in the sink on its side and then turn the faucet on briefly before turning it off again. | STEP 5: Walk back to the bathtub. | STEP 6: Place the sponge in the bathtub to the left of the pink rag. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "SoapBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Faucet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "BathtubBasin", "SinkBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.295", "-2.343", "-2.120", "-3.145", "-1.892", "-3.689", "-3.176", "-3.66", "-0.732", "-1.275", "-1.665", "-0.857", "-1.088", "-0.607", "-1.556", "-2.347", "-0.529", "-2.803", "-1.041", "-3.602", "-3.284", "-1.444", "-1.919", "-2.343", "-2.343", "-1.894", "-2.791", "-2.799", "-1.894", "-1.909", "-2.791", "-1.444", "-3.706", "-1.919", "-3.660", "-1.560", "-2.575", "-1.274", "-0.558", "-0.720", "-0.427", "-3.788", "-1.908", "-3.740", "-3.039", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.174", "0.443", "0.704", "0.611", "0.704", "0.040", "0.615", "1.567", "0.953", "1.683", "0.703", "0.951", "0.000", "0.951", "0.031", "0.704", "0.941", "0.809", "0.001", "0.038", "0.613", "0.531", "0.441", "0.531", "0.271", "0.271", "0.271", "0.001", "0.531", "1.748", "0.531", "0.271", "0.342", "1.064", "1.552", "-0.000", "1.784", "1.784", "1.282", "0.001", "0.940", "0.028", "1.011", "1.858", "2.229", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.683", "-0.683", "-0.698", "1.571", "-0.528", "0.595", "0.183", "-0.459", "-0.695", "2.244", "-0.698", "-0.722", "-0.526", "-0.748", "2.116", "-0.585", "0.245", "-0.642", "-0.707", "0.780", "1.647", "-0.620", "2.032", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.593", "-0.620", "2.280", "-0.620", "-0.620", "0.636", "2.182", "-0.558", "1.909", "2.282", "2.282", "2.281", "-0.310", "0.187", "0.595", "1.981", "1.827", "1.720", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "164.999", "90", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "24", "28", "33", "28", "33", "33", "35", "40", "38", "28", "40", "Floor|-02.42|", "40", "36", "28", "41", "28", "Floor|-02.42|", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_064808_086925-0", "input": "wash the pink bar by the sink, put the pink bar in the tub ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the sink on the left | STEP 2: grab the pink bar by the sink | STEP 3: turn around, turn around | STEP 4: put the pink bar in the sink, wash the bar with water, take the pink bar out | STEP 5: turn around to the tub | STEP 6: put the pink bar in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.197", "-3.017", "-1.816", "-2.922", "-1.792", "-0.034", "-1.513", "-2.037", "-2.892", "-2.686", "-2.530", "-2.973", "-0.255", "-0.309", "-0.155", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.813", "0.954", "0.017", "0.813", "0.019", "1.537", "1.496", "0.811", "0.954", "0.946", "0.000", "0.195", "0.219", "0.215", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.342", "3.246", "0.109", "0.217", "0.165", "3.105", "0.109", "0.342", "3.220", "3.182", "3.026", "0.448", "1.626", "2.502", "1.585", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "41", "35", "29", "35", "37", "33", "29", "41", "41", "", "23", "19", "20", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_064808_086925-1", "input": "Place a rinsed bar of pink soap into the tub. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the soap to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the pink bar of soap on the counter. | STEP 3: Walk to the sink to the right of the green rag. | STEP 4: Rinse the soap in the sink and then pick the soap up. | STEP 5: Turn right and walk to the tub. | STEP 6: Place the bar of soap in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.197", "-3.017", "-1.816", "-2.922", "-1.792", "-0.034", "-1.513", "-2.037", "-2.892", "-2.686", "-2.530", "-2.973", "-0.255", "-0.309", "-0.155", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.813", "0.954", "0.017", "0.813", "0.019", "1.537", "1.496", "0.811", "0.954", "0.946", "0.000", "0.195", "0.219", "0.215", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.342", "3.246", "0.109", "0.217", "0.165", "3.105", "0.109", "0.342", "3.220", "3.182", "3.026", "0.448", "1.626", "2.502", "1.585", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "41", "35", "29", "35", "37", "33", "29", "41", "41", "", "23", "19", "20", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_064808_086925-2", "input": "Move a wet bar of soap to the tub. ", "output": "STEP 1: Move to stand in front of the bathroom sink. | STEP 2: Pick up the pink bar of soap from the counter to the left of the sink. | STEP 3: Move a little closer to the left edge of the counter while holding the soap. | STEP 4: Place the soap in the sink, turn on the water, and then remove the soap once wet. | STEP 5: Turn around to stand at the edge of the tub closest to you while holding the soap. | STEP 6: Place the soap in the tub to the right of the drain. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.197", "-3.017", "-1.816", "-2.922", "-1.792", "-0.034", "-1.513", "-2.037", "-2.892", "-2.686", "-2.530", "-2.973", "-0.255", "-0.309", "-0.155", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.813", "0.954", "0.017", "0.813", "0.019", "1.537", "1.496", "0.811", "0.954", "0.946", "0.000", "0.195", "0.219", "0.215", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.342", "3.246", "0.109", "0.217", "0.165", "3.105", "0.109", "0.342", "3.220", "3.182", "3.026", "0.448", "1.626", "2.502", "1.585", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "41", "35", "29", "35", "37", "33", "29", "41", "41", "", "23", "19", "20", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_155319_795672-0", "input": "Move tissues from counter to toilet ", "output": "STEP 1: turn around facing counter | STEP 2: pick up box of tissues | STEP 3: Turn around, walk to toilet | STEP 4: place tissues on top of toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.571", "-1.067", "-1.951", "-1.784", "-0.200", "-1.895", "-1.591", "-2.554", "-1.329", "-1.591", "-0.038", "-0.281", "-2.250", "-2.307", "-2.274", "-1.380", "-1.567", "-2.189", "-1.853", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.219", "0.808", "0.201", "0.506", "0.982", "0.507", "0.807", "0.873", "0.806", "0.807", "1.68", "0.808", "0.946", "0.000", "0.950", "0.203", "0.843", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.124", "0.155", "0.182", "0.238", "3.207", "0.126", "0.090", "0.106", "0.352", "0.417", "2.956", "0.155", "2.670", "3.231", "2.327", "0.294", "3.221", "3.025", "0.417", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "26", "28", "32", "22", "26", "26", "34", "26", "26", "37", "26", "40", "Floor|-00.08|", "40", "28", "36", "Floor|-00.08|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_155319_795672-1", "input": "Put a box of tissues on top of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the counter. | STEP 2: Pick up the tissue box from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the side of the toilet. | STEP 4: Put the tissue box on top of the toilet between the spray bottle and toilet paper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.571", "-1.067", "-1.951", "-1.784", "-0.200", "-1.895", "-1.591", "-2.554", "-1.329", "-1.591", "-0.038", "-0.281", "-2.250", "-2.307", "-2.274", "-1.380", "-1.567", "-2.189", "-1.853", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.219", "0.808", "0.201", "0.506", "0.982", "0.507", "0.807", "0.873", "0.806", "0.807", "1.68", "0.808", "0.946", "0.000", "0.950", "0.203", "0.843", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.124", "0.155", "0.182", "0.238", "3.207", "0.126", "0.090", "0.106", "0.352", "0.417", "2.956", "0.155", "2.670", "3.231", "2.327", "0.294", "3.221", "3.025", "0.417", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "26", "28", "32", "22", "26", "26", "34", "26", "26", "37", "26", "40", "Floor|-00.08|", "40", "28", "36", "Floor|-00.08|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_155319_795672-2", "input": "Put the tissue box on the toilet ", "output": "STEP 1: Turn around to face the white counter | STEP 2: Pick up the tissue box from the counter | STEP 3: Turn around and walk forward to the toilet | STEP 4: Put the tissue box on top of the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.571", "-1.067", "-1.951", "-1.784", "-0.200", "-1.895", "-1.591", "-2.554", "-1.329", "-1.591", "-0.038", "-0.281", "-2.250", "-2.307", "-2.274", "-1.380", "-1.567", "-2.189", "-1.853", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.219", "0.808", "0.201", "0.506", "0.982", "0.507", "0.807", "0.873", "0.806", "0.807", "1.68", "0.808", "0.946", "0.000", "0.950", "0.203", "0.843", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.124", "0.155", "0.182", "0.238", "3.207", "0.126", "0.090", "0.106", "0.352", "0.417", "2.956", "0.155", "2.670", "3.231", "2.327", "0.294", "3.221", "3.025", "0.417", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "26", "28", "32", "22", "26", "26", "34", "26", "26", "37", "26", "40", "Floor|-00.08|", "40", "28", "36", "Floor|-00.08|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_031918_448619-0", "input": "Examine the credit card by the light of the lamp. ", "output": "STEP 1: Move to the round table with the plant. | STEP 2: Pick up the credit card on the left from the table. | STEP 3: Bring the credit card to the green lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.031", "1.450", "-1.697", "-1.438", "1.825", "-1.349", "-0.134", "-1.270", "-0.007", "-0.196", "-1.857", "0.630", "-1.790", "-1.438", "-1.235", "-1.428", "1.525", "1.600", "1.600", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.473", "0.756", "0.488", "0.488", "0.759", "0.329", "0.471", "0.331", "0.65", "0.470", "1.625", "0.309", "1.315", "0.493", "0.461", "0.329", "0.757", "0.764", "0.767", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.266", "0.241", "1.624", "1.818", "0.691", "1.051", "-0.086", "0.643", "0.892", "0.407", "-1.549", "2.037", "-1.778", "1.689", "-0.025", "0.236", "-0.208", "0.541", "-0.058", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "72.615", "90", "0", "0", "0", "75.000", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "31", "38", "38", "31", "39", "28", "39", "28", "28", "40", "42", "41", "38", "39", "39", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_031918_448619-1", "input": "Examine the credit card under the light of the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn right to face the round side table with a plant on it | STEP 2: Pick up the red credit card from the table | STEP 3: Turn left and walk behind the chairs to the floor lamp in the corner | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.031", "1.450", "-1.697", "-1.438", "1.825", "-1.349", "-0.134", "-1.270", "-0.007", "-0.196", "-1.857", "0.630", "-1.790", "-1.438", "-1.235", "-1.428", "1.525", "1.600", "1.600", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.473", "0.756", "0.488", "0.488", "0.759", "0.329", "0.471", "0.331", "0.65", "0.470", "1.625", "0.309", "1.315", "0.493", "0.461", "0.329", "0.757", "0.764", "0.767", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.266", "0.241", "1.624", "1.818", "0.691", "1.051", "-0.086", "0.643", "0.892", "0.407", "-1.549", "2.037", "-1.778", "1.689", "-0.025", "0.236", "-0.208", "0.541", "-0.058", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "72.615", "90", "0", "0", "0", "75.000", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "31", "38", "38", "31", "39", "28", "39", "28", "28", "40", "42", "41", "38", "39", "39", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_031918_448619-2", "input": "Turn on a green lamp with a credit card. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the round table with. | STEP 2: Pick up the red credit card from the round table. | STEP 3: Turn around and bring the red credit card in the green lamp. | STEP 4: Turn on the green lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.031", "1.450", "-1.697", "-1.438", "1.825", "-1.349", "-0.134", "-1.270", "-0.007", "-0.196", "-1.857", "0.630", "-1.790", "-1.438", "-1.235", "-1.428", "1.525", "1.600", "1.600", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.473", "0.756", "0.488", "0.488", "0.759", "0.329", "0.471", "0.331", "0.65", "0.470", "1.625", "0.309", "1.315", "0.493", "0.461", "0.329", "0.757", "0.764", "0.767", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.266", "0.241", "1.624", "1.818", "0.691", "1.051", "-0.086", "0.643", "0.892", "0.407", "-1.549", "2.037", "-1.778", "1.689", "-0.025", "0.236", "-0.208", "0.541", "-0.058", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "72.615", "90", "0", "0", "0", "75.000", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "31", "38", "38", "31", "39", "28", "39", "28", "28", "40", "42", "41", "38", "39", "39", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_210937_878489-0", "input": "Take the apple from the table, put it in the refrigerator, take it out, heat the apple in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the dining table | STEP 2: Grab the apple on the table | STEP 3: Turn left, go to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator, put the apple on the shelf below the shelf with a pan, close the refrigerator, open the refrigerator, take the apple out | STEP 5: Turn around and walk to the microwave | STEP 6: Open the microwave and put the apple in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.165", "-0.854", "-0.338", "-3.111", "-2.928", "-2.678", "-2.877", "-0.441", "-0.095", "-0.102", "-0.296", "-3.286", "-3.127", "-2.836", "-2.865", "-0.014", "-0.327", "-3.024", "-0.165", "-2.821", "-1.324", "-0.500", "-2.620", "-2.532", "-3.292", "-3.338", "-0.338", "-0.382", "-0.328", "-1.914", "-0.412", "-2.519", "-2.930", "-3.079", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.912", "0.930", "0.728", "0.718", "0.717", "0.717", "0.778", "0.948", "1.864", "0.076", "1.008", "1.863", "0.903", "0.749", "0.916", "0.948", "0.747", "0.975", "0.760", "0.988", "0.965", "0.759", "0.716", "0.728", "1.288", "0.948", "0.742", "0.913", "0.788", "0.745", "0.718", "0.762", "1.011", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.450", "-3.878", "-1.555", "-0.652", "-0.922", "-0.780", "-0.684", "-0.609", "-1.493", "-2.586", "-0.993", "-1.879", "-2.508", "-3.745", "-0.780", "-1.370", "-3.681", "-2.857", "-2.030", "-0.540", "-3.759", "-1.432", "-0.339", "-0.564", "-0.495", "-3.108", "-0.507", "-0.837", "-3.012", "-3.747", "-0.912", "-0.753", "-0.358", "-2.064", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.631", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "92.628", "0", "0", "298.222", "270", "180", "225", "253.771", "0", "225", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "135", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.213", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "35", "62", "79", "79", "79", "79", "61", "62", "54", "39", "76", "76", "35", "79", "62", "35", "57", "66", "79", "35", "62", "79", "79", "79", "47", "62", "61", "35", "77", "61", "79", "75", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_210937_878489-1", "input": "Put a chilled apple in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the round table. | STEP 2: Pick up the apple from the table. | STEP 3: Bring the apple to the fridge. | STEP 4: Chill the apple in the fridge. | STEP 5: Bring the apple to the microwave. | STEP 6: Put the apple in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.165", "-0.854", "-0.338", "-3.111", "-2.928", "-2.678", "-2.877", "-0.441", "-0.095", "-0.102", "-0.296", "-3.286", "-3.127", "-2.836", "-2.865", "-0.014", "-0.327", "-3.024", "-0.165", "-2.821", "-1.324", "-0.500", "-2.620", "-2.532", "-3.292", "-3.338", "-0.338", "-0.382", "-0.328", "-1.914", "-0.412", "-2.519", "-2.930", "-3.079", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.912", "0.930", "0.728", "0.718", "0.717", "0.717", "0.778", "0.948", "1.864", "0.076", "1.008", "1.863", "0.903", "0.749", "0.916", "0.948", "0.747", "0.975", "0.760", "0.988", "0.965", "0.759", "0.716", "0.728", "1.288", "0.948", "0.742", "0.913", "0.788", "0.745", "0.718", "0.762", "1.011", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.450", "-3.878", "-1.555", "-0.652", "-0.922", "-0.780", "-0.684", "-0.609", "-1.493", "-2.586", "-0.993", "-1.879", "-2.508", "-3.745", "-0.780", "-1.370", "-3.681", "-2.857", "-2.030", "-0.540", "-3.759", "-1.432", "-0.339", "-0.564", "-0.495", "-3.108", "-0.507", "-0.837", "-3.012", "-3.747", "-0.912", "-0.753", "-0.358", "-2.064", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.631", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "92.628", "0", "0", "298.222", "270", "180", "225", "253.771", "0", "225", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "135", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.213", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "35", "62", "79", "79", "79", "79", "61", "62", "54", "39", "76", "76", "35", "79", "62", "35", "57", "66", "79", "35", "62", "79", "79", "79", "47", "62", "61", "35", "77", "61", "79", "75", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_210937_878489-2", "input": "To take, choose and clear out an item like an human while on foot beat. ", "output": "STEP 1: You have to turn away from the fridge to your right, rotate for three moves. | STEP 2: At the round table grab the red apple. | STEP 3: Take the apple traveling in left flank to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and place the apple on the shelf. | STEP 5: Take the apple back, before closing in the fridge door. | STEP 6: You have to take the apple into the microwave, where you close and press the red stamp button. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.165", "-0.854", "-0.338", "-3.111", "-2.928", "-2.678", "-2.877", "-0.441", "-0.095", "-0.102", "-0.296", "-3.286", "-3.127", "-2.836", "-2.865", "-0.014", "-0.327", "-3.024", "-0.165", "-2.821", "-1.324", "-0.500", "-2.620", "-2.532", "-3.292", "-3.338", "-0.338", "-0.382", "-0.328", "-1.914", "-0.412", "-2.519", "-2.930", "-3.079", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.912", "0.930", "0.728", "0.718", "0.717", "0.717", "0.778", "0.948", "1.864", "0.076", "1.008", "1.863", "0.903", "0.749", "0.916", "0.948", "0.747", "0.975", "0.760", "0.988", "0.965", "0.759", "0.716", "0.728", "1.288", "0.948", "0.742", "0.913", "0.788", "0.745", "0.718", "0.762", "1.011", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.450", "-3.878", "-1.555", "-0.652", "-0.922", "-0.780", "-0.684", "-0.609", "-1.493", "-2.586", "-0.993", "-1.879", "-2.508", "-3.745", "-0.780", "-1.370", "-3.681", "-2.857", "-2.030", "-0.540", "-3.759", "-1.432", "-0.339", "-0.564", "-0.495", "-3.108", "-0.507", "-0.837", "-3.012", "-3.747", "-0.912", "-0.753", "-0.358", "-2.064", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.631", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "225", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "92.628", "0", "0", "298.222", "270", "180", "225", "253.771", "0", "225", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "135", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.213", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "35", "62", "79", "79", "79", "79", "61", "62", "54", "39", "76", "76", "35", "79", "62", "35", "57", "66", "79", "35", "62", "79", "79", "79", "47", "62", "61", "35", "77", "61", "79", "75", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021000_274398-0", "input": "Place a remote control on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn around, hang a left at the couch and walk to the wooden coffee table on the left. | STEP 2: Pick up the remote control in between the plant and another remote control on the table. | STEP 3: Turn left and walk to the brown chair ahead. | STEP 4: Put the remote control on the left side of the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Plate", "TissueBox", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.155", "-5.718", "-3.289", "-2.324", "-2.810", "-3.600", "-0.320", "-3.427", "-2.878", "-1.623", "-2.047", "-1.852", "-1.623", "-3.155", "-3.427", "-1.775", "-0.624", "-2.324", "-3.216", "-3.709", "-2.878", "-3.227", "-5.786", "-2.601", "-2.713", "-3.709", "-3.13", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.797", "0.077", "0.533", "0.783", "0.535", "0.331", "0.675", "0.457", "0.782", "0.583", "0.910", "0.583", "0.456", "0.798", "0.458", "0.516", "0.667", "0.783", "0.450", "0.781", "0.782", "0.458", "0.007", "0.784", "0.902", "0.781", "0.543", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "2.061", "0.234", "8.471", "2.061", "8.409", "4.514", "0.474", "7.182", "2.526", "7.334", "2.371", "5.847", "5.847", "1.751", "6.138", "6.441", "8.444", "2.681", "6.333", "2.061", "1.751", "6.973", "4.817", "2.371", "2.294", "2.681", "8.534", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "45", "180", "0", "180", "0", "239.437", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "167.028", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "32", "62", "56", "62", "54", "51", "53", "56", "49", "56", "49", "49", "56", "53", "49", "52", "56", "53", "56", "56", "53", "Floor|-02.99|", "56", "56", "56", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021000_274398-1", "input": "Move a remote to the chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and then left. Face the coffee table on the left side. | STEP 2: Pick up the remote from the right side of the table, in front of the other remote. | STEP 3: Carry the remote and turn to the left. | STEP 4: Place the remote on the seat of the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Plate", "TissueBox", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.155", "-5.718", "-3.289", "-2.324", "-2.810", "-3.600", "-0.320", "-3.427", "-2.878", "-1.623", "-2.047", "-1.852", "-1.623", "-3.155", "-3.427", "-1.775", "-0.624", "-2.324", "-3.216", "-3.709", "-2.878", "-3.227", "-5.786", "-2.601", "-2.713", "-3.709", "-3.13", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.797", "0.077", "0.533", "0.783", "0.535", "0.331", "0.675", "0.457", "0.782", "0.583", "0.910", "0.583", "0.456", "0.798", "0.458", "0.516", "0.667", "0.783", "0.450", "0.781", "0.782", "0.458", "0.007", "0.784", "0.902", "0.781", "0.543", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "2.061", "0.234", "8.471", "2.061", "8.409", "4.514", "0.474", "7.182", "2.526", "7.334", "2.371", "5.847", "5.847", "1.751", "6.138", "6.441", "8.444", "2.681", "6.333", "2.061", "1.751", "6.973", "4.817", "2.371", "2.294", "2.681", "8.534", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "45", "180", "0", "180", "0", "239.437", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "167.028", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "32", "62", "56", "62", "54", "51", "53", "56", "49", "56", "49", "49", "56", "53", "49", "52", "56", "53", "56", "56", "53", "Floor|-02.99|", "56", "56", "56", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021000_274398-2", "input": "Put one remote on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the couch, then turn left and go through the couch and the coffee table, to the coffee table on your left. | STEP 2: Pick up the remote, right next to the plant, on the coffee table. | STEP 3: Turn to your left and go to the arm chair across from you. | STEP 4: Place the remote on the left side of the seat, on the arm chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Plate", "TissueBox", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.155", "-5.718", "-3.289", "-2.324", "-2.810", "-3.600", "-0.320", "-3.427", "-2.878", "-1.623", "-2.047", "-1.852", "-1.623", "-3.155", "-3.427", "-1.775", "-0.624", "-2.324", "-3.216", "-3.709", "-2.878", "-3.227", "-5.786", "-2.601", "-2.713", "-3.709", "-3.13", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.797", "0.077", "0.533", "0.783", "0.535", "0.331", "0.675", "0.457", "0.782", "0.583", "0.910", "0.583", "0.456", "0.798", "0.458", "0.516", "0.667", "0.783", "0.450", "0.781", "0.782", "0.458", "0.007", "0.784", "0.902", "0.781", "0.543", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "2.061", "0.234", "8.471", "2.061", "8.409", "4.514", "0.474", "7.182", "2.526", "7.334", "2.371", "5.847", "5.847", "1.751", "6.138", "6.441", "8.444", "2.681", "6.333", "2.061", "1.751", "6.973", "4.817", "2.371", "2.294", "2.681", "8.534", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "45", "180", "0", "180", "0", "239.437", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "167.028", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "32", "62", "56", "62", "54", "51", "53", "56", "49", "56", "49", "49", "56", "53", "49", "52", "56", "53", "56", "56", "53", "Floor|-02.99|", "56", "56", "56", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_234406_356490-0", "input": "Put an egg in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the egg in the sink. | STEP 3: Bring the egg to the microwave. | STEP 4: Put the egg in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.288", "-0.538", "-0.827", "-3.572", "-0.715", "-2.592", "-1.199", "-3.849", "-0.659", "-1.274", "-2.388", "-1.156", "-3.506", "-3.373", "-0.603", "-0.538", "-0.662", "-0.785", "-0.908", "-3.44", "-3.44", "-2.639", "-0.908", "-0.415", "-1.562", "-3.475", "-0.785", "-0.908", "-1.522", "-0.785", "-3.339", "-0.662", "-0.266", "-1.553", "-0.538", "-2.388", "-1.553", "-2.388", "-1.885", "-0.715", "-1.288", "-2.137", "-3.696", "-2.545", "-1.642", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "1.047", "1.124", "1.564", "1.126", "0.096", "0.946", "0.142", "1.155", "0.047", "1.122", "0.047", "0.909", "1.284", "1.121", "1.044", "1.134", "1.134", "1.125", "1.555", "0.906", "1.192", "1.114", "1.047", "0.049", "1.133", "1.087", "1.077", "0.047", "1.133", "0.969", "1.063", "1.038", "0.961", "1.045", "1.121", "0.963", "1.122", "1.121", "1.124", "0.998", "1.165", "0.112", "0.488", "0.926", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.359", "3.266", "0.659", "2.849", "0.296", "0.545", "0.290", "2.008", "0.115", "0.494", "0.662", "0.381", "2.849", "2.991", "0.206", "2.369", "2.593", "1.920", "2.593", "3.061", "3.203", "0.473", "3.266", "2.144", "0.381", "0.48", "2.593", "2.817", "0.551", "2.144", "3.081", "3.042", "2.561", "0.221", "2.817", "0.567", "0.567", "0.190", "0.567", "0.387", "0.567", "0.473", "2.008", "0.579", "0.636", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "51", "63", "68", "63", "54", "73", "72", "63", "55", "61", "55", "68", "68", "63", "51", "51", "51", "51", "68", "68", "61", "51", "51", "66", "49", "51", "51", "66", "51", "68", "51", "51", "73", "51", "61", "73", "61", "61", "63", "73", "61", "72", "64", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_234406_356490-1", "input": "Put an egg in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the sink. | STEP 2: Pick up the egg from behind the knife. | STEP 3: Turn left and to the microwave. | STEP 4: Put the egg in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.288", "-0.538", "-0.827", "-3.572", "-0.715", "-2.592", "-1.199", "-3.849", "-0.659", "-1.274", "-2.388", "-1.156", "-3.506", "-3.373", "-0.603", "-0.538", "-0.662", "-0.785", "-0.908", "-3.44", "-3.44", "-2.639", "-0.908", "-0.415", "-1.562", "-3.475", "-0.785", "-0.908", "-1.522", "-0.785", "-3.339", "-0.662", "-0.266", "-1.553", "-0.538", "-2.388", "-1.553", "-2.388", "-1.885", "-0.715", "-1.288", "-2.137", "-3.696", "-2.545", "-1.642", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "1.047", "1.124", "1.564", "1.126", "0.096", "0.946", "0.142", "1.155", "0.047", "1.122", "0.047", "0.909", "1.284", "1.121", "1.044", "1.134", "1.134", "1.125", "1.555", "0.906", "1.192", "1.114", "1.047", "0.049", "1.133", "1.087", "1.077", "0.047", "1.133", "0.969", "1.063", "1.038", "0.961", "1.045", "1.121", "0.963", "1.122", "1.121", "1.124", "0.998", "1.165", "0.112", "0.488", "0.926", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.359", "3.266", "0.659", "2.849", "0.296", "0.545", "0.290", "2.008", "0.115", "0.494", "0.662", "0.381", "2.849", "2.991", "0.206", "2.369", "2.593", "1.920", "2.593", "3.061", "3.203", "0.473", "3.266", "2.144", "0.381", "0.48", "2.593", "2.817", "0.551", "2.144", "3.081", "3.042", "2.561", "0.221", "2.817", "0.567", "0.567", "0.190", "0.567", "0.387", "0.567", "0.473", "2.008", "0.579", "0.636", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "51", "63", "68", "63", "54", "73", "72", "63", "55", "61", "55", "68", "68", "63", "51", "51", "51", "51", "68", "68", "61", "51", "51", "66", "49", "51", "51", "66", "51", "68", "51", "51", "73", "51", "61", "73", "61", "61", "63", "73", "61", "72", "64", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_234406_356490-2", "input": "Put a potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left, go to the sink. | STEP 2: Take the potato in the right of the sink above the knife. | STEP 3: Turn left, face towards the microwave. | STEP 4: Put the potato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.288", "-0.538", "-0.827", "-3.572", "-0.715", "-2.592", "-1.199", "-3.849", "-0.659", "-1.274", "-2.388", "-1.156", "-3.506", "-3.373", "-0.603", "-0.538", "-0.662", "-0.785", "-0.908", "-3.44", "-3.44", "-2.639", "-0.908", "-0.415", "-1.562", "-3.475", "-0.785", "-0.908", "-1.522", "-0.785", "-3.339", "-0.662", "-0.266", "-1.553", "-0.538", "-2.388", "-1.553", "-2.388", "-1.885", "-0.715", "-1.288", "-2.137", "-3.696", "-2.545", "-1.642", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "1.047", "1.124", "1.564", "1.126", "0.096", "0.946", "0.142", "1.155", "0.047", "1.122", "0.047", "0.909", "1.284", "1.121", "1.044", "1.134", "1.134", "1.125", "1.555", "0.906", "1.192", "1.114", "1.047", "0.049", "1.133", "1.087", "1.077", "0.047", "1.133", "0.969", "1.063", "1.038", "0.961", "1.045", "1.121", "0.963", "1.122", "1.121", "1.124", "0.998", "1.165", "0.112", "0.488", "0.926", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.359", "3.266", "0.659", "2.849", "0.296", "0.545", "0.290", "2.008", "0.115", "0.494", "0.662", "0.381", "2.849", "2.991", "0.206", "2.369", "2.593", "1.920", "2.593", "3.061", "3.203", "0.473", "3.266", "2.144", "0.381", "0.48", "2.593", "2.817", "0.551", "2.144", "3.081", "3.042", "2.561", "0.221", "2.817", "0.567", "0.567", "0.190", "0.567", "0.387", "0.567", "0.473", "2.008", "0.579", "0.636", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "51", "63", "68", "63", "54", "73", "72", "63", "55", "61", "55", "68", "68", "63", "51", "51", "51", "51", "68", "68", "61", "51", "51", "66", "49", "51", "51", "66", "51", "68", "51", "51", "73", "51", "61", "73", "61", "61", "63", "73", "61", "72", "64", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074425_330493-0", "input": "Turn on a light with a box in hand. ", "output": "STEP 1: Go right and stand in front of the table where the computer and box sit. | STEP 2: Pick the box up from the table. | STEP 3: Go left and stand in front of the lamp on the black table. | STEP 4: Turn on the lamp on the black table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-3.593", "-2.202", "-4.228", "-2.749", "-4.139", "-4.300", "-1.873", "-4.300", "-1.607", "-1.310", "-1.939", "-0.208", "-1.683", "-1.939", "-3.363", "-4.335", "-2.485", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.847", "0.489", "0.067", "0.477", "0.487", "0.867", "0.475", "0.151", "0.761", "0.842", "-0.000", "0.747", "0.841", "0.397", "0.465", "0.456", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "6.723", "6.832", "3.549", "6.699", "4.400", "4.863", "1.133", "5.556", "6.854", "1.695", "6.899", "3.225", "1.489", "6.765", "3.811", "4.398", "3.476", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "40", "27", "31", "34", "34", "43", "34", "40", "43", "40", "", "43", "40", "42", "34", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074425_330493-1", "input": "Examine the box under the light of the table lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and walk up to the square table | STEP 2: Pick up the box from the table | STEP 3: Turn left and walk to the small black table by the fireplace | STEP 4: Turn on the table lamp that's on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-3.593", "-2.202", "-4.228", "-2.749", "-4.139", "-4.300", "-1.873", "-4.300", "-1.607", "-1.310", "-1.939", "-0.208", "-1.683", "-1.939", "-3.363", "-4.335", "-2.485", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.847", "0.489", "0.067", "0.477", "0.487", "0.867", "0.475", "0.151", "0.761", "0.842", "-0.000", "0.747", "0.841", "0.397", "0.465", "0.456", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "6.723", "6.832", "3.549", "6.699", "4.400", "4.863", "1.133", "5.556", "6.854", "1.695", "6.899", "3.225", "1.489", "6.765", "3.811", "4.398", "3.476", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "40", "27", "31", "34", "34", "43", "34", "40", "43", "40", "", "43", "40", "42", "34", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074425_330493-2", "input": "Examine an empty box by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the dining table. | STEP 2: Pick up the empty box from the dining table. | STEP 3: Walk to the lamp on the desk to the left of the dining table. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-3.593", "-2.202", "-4.228", "-2.749", "-4.139", "-4.300", "-1.873", "-4.300", "-1.607", "-1.310", "-1.939", "-0.208", "-1.683", "-1.939", "-3.363", "-4.335", "-2.485", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.847", "0.489", "0.067", "0.477", "0.487", "0.867", "0.475", "0.151", "0.761", "0.842", "-0.000", "0.747", "0.841", "0.397", "0.465", "0.456", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "6.723", "6.832", "3.549", "6.699", "4.400", "4.863", "1.133", "5.556", "6.854", "1.695", "6.899", "3.225", "1.489", "6.765", "3.811", "4.398", "3.476", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "40", "27", "31", "34", "34", "43", "34", "40", "43", "40", "", "43", "40", "42", "34", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_051942_388647-0", "input": "cool the egg in the refrigerator, put the egg in the microwave ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the sink | STEP 2: grab the egg from the sink | STEP 3: walk to the right to the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator, put the egg in, wait a while, take the egg out | STEP 5: walk to the left a little to the microwave | STEP 6: open the microwave, put the egg in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.210", "1.828", "-0.668", "0.457", "0.066", "0.457", "-0.311", "1.462", "-1.072", "-0.984", "-1.495", "1.950", "2.009", "1.738", "0.066", "1.566", "-1.219", "1.850", "-0.356", "0.522", "-0.772", "0.522", "1.647", "0.066", "0.522", "-0.697", "1.647", "1.773", "-0.927", "-0.117", "-0.356", "1.738", "1.567", "0.294", "0.522", "1.590", "0.081", "-0.137", "0.008", "1.261", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.793", "0.942", "0.913", "0.914", "0.931", "0.914", "2.151", "0.556", "0.912", "0.125", "0.940", "1.654", "0.909", "0.909", "0.975", "0.875", "1.010", "0.984", "0.793", "0.923", "0.912", "0.927", "0.957", "0.975", "1.008", "0.112", "0.928", "0.556", "0.909", "0.921", "0.764", "0.909", "0.948", "0.930", "0.978", "1.659", "0.818", "0.765", "0.787", "0.951", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.026", "-1.329", "-2.101", "-1.751", "1.448", "-2.169", "-2.067", "2.482", "-2.151", "-1.575", "-0.910", "-1.117", "-1.797", "-1.446", "0.534", "2.510", "-1.638", "-2.252", "-1.981", "1.220", "-2.134", "0.534", "-1.797", "0.991", "0.305", "-1.961", "-1.329", "2.431", "-2.115", "1.5", "-2.116", "-1.680", "-0.757", "0.991", "0.762", "-2.124", "-1.936", "-1.981", "-2.071", "-1.934", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "60", "60", "60", "77", "60", "45", "80", "60", "53", "68", "51", "60", "60", "77", "81", "66", "60", "72", "77", "60", "77", "60", "77", "77", "53", "60", "80", "60", "77", "72", "60", "42", "77", "77", "47", "72", "72", "72", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_051942_388647-1", "input": "Put a chilled egg in the microwave. ", "output": "STEP 1: move to the sink to the left of the fridge | STEP 2: pick up a egg from the sink | STEP 3: move to the fridge to the right of you | STEP 4: chill the egg in the fridge | STEP 5: move to the microwave to the left of the fridge | STEP 6: put the egg in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.210", "1.828", "-0.668", "0.457", "0.066", "0.457", "-0.311", "1.462", "-1.072", "-0.984", "-1.495", "1.950", "2.009", "1.738", "0.066", "1.566", "-1.219", "1.850", "-0.356", "0.522", "-0.772", "0.522", "1.647", "0.066", "0.522", "-0.697", "1.647", "1.773", "-0.927", "-0.117", "-0.356", "1.738", "1.567", "0.294", "0.522", "1.590", "0.081", "-0.137", "0.008", "1.261", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.793", "0.942", "0.913", "0.914", "0.931", "0.914", "2.151", "0.556", "0.912", "0.125", "0.940", "1.654", "0.909", "0.909", "0.975", "0.875", "1.010", "0.984", "0.793", "0.923", "0.912", "0.927", "0.957", "0.975", "1.008", "0.112", "0.928", "0.556", "0.909", "0.921", "0.764", "0.909", "0.948", "0.930", "0.978", "1.659", "0.818", "0.765", "0.787", "0.951", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.026", "-1.329", "-2.101", "-1.751", "1.448", "-2.169", "-2.067", "2.482", "-2.151", "-1.575", "-0.910", "-1.117", "-1.797", "-1.446", "0.534", "2.510", "-1.638", "-2.252", "-1.981", "1.220", "-2.134", "0.534", "-1.797", "0.991", "0.305", "-1.961", "-1.329", "2.431", "-2.115", "1.5", "-2.116", "-1.680", "-0.757", "0.991", "0.762", "-2.124", "-1.936", "-1.981", "-2.071", "-1.934", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "60", "60", "60", "77", "60", "45", "80", "60", "53", "68", "51", "60", "60", "77", "81", "66", "60", "72", "77", "60", "77", "60", "77", "77", "53", "60", "80", "60", "77", "72", "60", "42", "77", "77", "47", "72", "72", "72", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_051942_388647-2", "input": "Cool an egg, put the egg in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward a bit, turn left, go forward a bit, turn right and go to the sink | STEP 2: Pick up the egg in the sink | STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn left and go to the fridge | STEP 4: Put the egg in the fridge, wait, get the egg from the fridge | STEP 5: Turn around, go forward a bit, turn right, go forward a bit, turn right in front of the microwave | STEP 6: Put the egg into the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.210", "1.828", "-0.668", "0.457", "0.066", "0.457", "-0.311", "1.462", "-1.072", "-0.984", "-1.495", "1.950", "2.009", "1.738", "0.066", "1.566", "-1.219", "1.850", "-0.356", "0.522", "-0.772", "0.522", "1.647", "0.066", "0.522", "-0.697", "1.647", "1.773", "-0.927", "-0.117", "-0.356", "1.738", "1.567", "0.294", "0.522", "1.590", "0.081", "-0.137", "0.008", "1.261", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.793", "0.942", "0.913", "0.914", "0.931", "0.914", "2.151", "0.556", "0.912", "0.125", "0.940", "1.654", "0.909", "0.909", "0.975", "0.875", "1.010", "0.984", "0.793", "0.923", "0.912", "0.927", "0.957", "0.975", "1.008", "0.112", "0.928", "0.556", "0.909", "0.921", "0.764", "0.909", "0.948", "0.930", "0.978", "1.659", "0.818", "0.765", "0.787", "0.951", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.026", "-1.329", "-2.101", "-1.751", "1.448", "-2.169", "-2.067", "2.482", "-2.151", "-1.575", "-0.910", "-1.117", "-1.797", "-1.446", "0.534", "2.510", "-1.638", "-2.252", "-1.981", "1.220", "-2.134", "0.534", "-1.797", "0.991", "0.305", "-1.961", "-1.329", "2.431", "-2.115", "1.5", "-2.116", "-1.680", "-0.757", "0.991", "0.762", "-2.124", "-1.936", "-1.981", "-2.071", "-1.934", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "60", "60", "60", "77", "60", "45", "80", "60", "53", "68", "51", "60", "60", "77", "81", "66", "60", "72", "77", "60", "77", "60", "77", "77", "53", "60", "80", "60", "77", "72", "60", "42", "77", "77", "47", "72", "72", "72", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201148_878110-0", "input": "Put wet soap on the toilet tank lid. ", "output": "STEP 1: Move to the tub. | STEP 2: Pick up the soap in the tub. | STEP 3: Bring the soap to the sink on the left. | STEP 4: Wet the soap in the sink with water. | STEP 5: Bring the soap to the toilet. | STEP 6: Put the soap on the toilet tank lid. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.401", "-1.086", "-0.956", "-1.017", "-4.739", "-1.022", "-3.726", "-1.064", "-4.207", "-0.968", "-2.358", "-1.979", "-4.739", "-1.065", "-2.462", "-2.205", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.274", "0.120", "1.045", "1.046", "1.522", "0.546", "1.646", "-0.000", "0.202", "0.888", "0.274", "0.809", "1.522", "-0.000", "0.828", "0.827", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.935", "3.734", "4.329", "4.460", "3.359", "1.935", "1.330", "4.838", "2.485", "3.960", "1.832", "1.695", "2.425", "4.052", "1.968", "2.100", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "36", "37", "37", "29", "18", "35", "Floor|-03.84|", "32", "38", "26", "17", "30", "Floor|-03.84|", "17", "17", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201148_878110-1", "input": "place rinsed soap on top of the toilet ", "output": "STEP 1: turn around and walk forwards over to the bathroom tub | STEP 2: grab the soap out of the tub | STEP 3: turn around and walk to the far end of the kitchen sink | STEP 4: place the soap inside the sink, rinse off the soap, and then pick it back up | STEP 5: turn around and walk forwards over to the toilet | STEP 6: place the soap on top of the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.401", "-1.086", "-0.956", "-1.017", "-4.739", "-1.022", "-3.726", "-1.064", "-4.207", "-0.968", "-2.358", "-1.979", "-4.739", "-1.065", "-2.462", "-2.205", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.274", "0.120", "1.045", "1.046", "1.522", "0.546", "1.646", "-0.000", "0.202", "0.888", "0.274", "0.809", "1.522", "-0.000", "0.828", "0.827", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.935", "3.734", "4.329", "4.460", "3.359", "1.935", "1.330", "4.838", "2.485", "3.960", "1.832", "1.695", "2.425", "4.052", "1.968", "2.100", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "36", "37", "37", "29", "18", "35", "Floor|-03.84|", "32", "38", "26", "17", "30", "Floor|-03.84|", "17", "17", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201148_878110-2", "input": "Put a bar of soap on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go right, toward the sink, then turn right toward the tub. | STEP 2: Take the bar of soap from the tub. | STEP 3: Turn around, go toward the sink past the other sink. | STEP 4: Wash the soap in the sink. | STEP 5: Turn around, go to the toilet in front of you. | STEP 6: Place the bar of soap to the left of the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.401", "-1.086", "-0.956", "-1.017", "-4.739", "-1.022", "-3.726", "-1.064", "-4.207", "-0.968", "-2.358", "-1.979", "-4.739", "-1.065", "-2.462", "-2.205", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.274", "0.120", "1.045", "1.046", "1.522", "0.546", "1.646", "-0.000", "0.202", "0.888", "0.274", "0.809", "1.522", "-0.000", "0.828", "0.827", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.935", "3.734", "4.329", "4.460", "3.359", "1.935", "1.330", "4.838", "2.485", "3.960", "1.832", "1.695", "2.425", "4.052", "1.968", "2.100", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "36", "37", "37", "29", "18", "35", "Floor|-03.84|", "32", "38", "26", "17", "30", "Floor|-03.84|", "17", "17", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051813_197569-0", "input": "Put one watch on the end tale. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the coffee table. | STEP 2: Pick up the watch on the front, right corner of the table. | STEP 3: Go around the coffee table, through the couch to your right, to the end table across from you, between the couch and the chair. | STEP 4: Place the watch on the front, left corner of the end table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Statue", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.957", "1.145", "0.227", "0.498", "-0.857", "2.890", "1.919", "2.737", "0.228", "2.226", "0.216", "1.300", "-0.875", "2.661", "0.114", "0.678", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.609", "0.418", "0.368", "0.484", "0.602", "0.448", "0.872", "0.640", "0.358", "0.870", "0.522", "0.412", "0.575", "0.461", "0.368", "0.418", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.627", "1.466", "0.130", "-1.736", "-1.482", "0.846", "1.746", "-0.151", "-0.306", "1.787", "-1.567", "1.531", "-0.798", "0.447", "0.130", "1.466", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "349.282", "0", "350.059", "0", "267.956", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "33", "40", "29", "31", "26", "28", "26", "40", "28", "29", "33", "30", "26", "40", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051813_197569-1", "input": "Put a watch on the corner table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the coffee table, then turn left to face the other side of the room. | STEP 2: Pick up the closest watch from the table. | STEP 3: Turn right and walk to the small table in the corner between the chair and the couch. | STEP 4: Put the watch on the left near corner of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Statue", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.957", "1.145", "0.227", "0.498", "-0.857", "2.890", "1.919", "2.737", "0.228", "2.226", "0.216", "1.300", "-0.875", "2.661", "0.114", "0.678", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.609", "0.418", "0.368", "0.484", "0.602", "0.448", "0.872", "0.640", "0.358", "0.870", "0.522", "0.412", "0.575", "0.461", "0.368", "0.418", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.627", "1.466", "0.130", "-1.736", "-1.482", "0.846", "1.746", "-0.151", "-0.306", "1.787", "-1.567", "1.531", "-0.798", "0.447", "0.130", "1.466", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "349.282", "0", "350.059", "0", "267.956", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "33", "40", "29", "31", "26", "28", "26", "40", "28", "29", "33", "30", "26", "40", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_051813_197569-2", "input": "Move the watch from table to end table ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to table, turn left, | STEP 2: Pick up watch off of table | STEP 3: Turn right, walk to end of table | STEP 4: Place watch on end table beside chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Statue", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.957", "1.145", "0.227", "0.498", "-0.857", "2.890", "1.919", "2.737", "0.228", "2.226", "0.216", "1.300", "-0.875", "2.661", "0.114", "0.678", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.609", "0.418", "0.368", "0.484", "0.602", "0.448", "0.872", "0.640", "0.358", "0.870", "0.522", "0.412", "0.575", "0.461", "0.368", "0.418", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.627", "1.466", "0.130", "-1.736", "-1.482", "0.846", "1.746", "-0.151", "-0.306", "1.787", "-1.567", "1.531", "-0.798", "0.447", "0.130", "1.466", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "349.282", "0", "350.059", "0", "267.956", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "33", "40", "29", "31", "26", "28", "26", "40", "28", "29", "33", "30", "26", "40", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_222640_487432-0", "input": "Put a heated mug on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn left, move around the island to the right, head to the coffee machine on the left. | STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. | STEP 3: Turn left, bring the mug to the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the mug in the coffee machine. | STEP 5: Take the heated mug back to the coffee machine, right of the sink. | STEP 6: Put the heated mug on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Mug", "Spatula", "Pot", "Pot", "ButterKnife", "Glassbottle", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.335", "1.891", "-1.653", "0.355", "-1.104", "-1.143", "-0.173", "-1.907", "-2.100", "-0.197", "-1.740", "0.582", "-1.143", "-1.935", "-1.693", "-1.774", "1.007", "-2.121", "-0.840", "-1.937", "-0.036", "-1.908", "0.079", "-1.962", "-1.814", "0.155", "-2.100", "-0.473", "0.355", "0.453", "-1.963", "-1.586", "1.037", "-2.070", "-2.122", "-1.999", "1.685", "0.582", "-1.574", "-0.335", "-0.059", "-0.465", "-1.653", "-0.059", "-1.797", "1.098", "-0.059", "-0.473", "-0.473", "0.079", "-1.908", "-1.997", "-2.018", "0.079", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.111", "0.877", "0.151", "1.108", "0.133", "0.909", "1.788", "0.083", "0.950", "1.150", "0.150", "0.907", "0.991", "0.098", "0.936", "0.911", "0.646", "0.535", "1.651", "0.926", "0.950", "0.774", "1.111", "0.048", "0.126", "1.1", "0.912", "1.136", "1.184", "0.911", "0.800", "0.912", "0.9", "1.305", "1.499", "0.267", "0.555", "0.945", "0.908", "1.110", "1.112", "0.950", "0.168", "1.215", "0.767", "0.908", "1.108", "1.107", "1.107", "1.191", "0.769", "0.591", "0.769", "1.112", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.506", "-2.617", "-0.342", "-0.759", "-2.453", "-2.713", "-2.610", "1.885", "-0.698", "-0.001", "-0.293", "-2.637", "-2.406", "2.124", "-0.698", "-2.036", "-2.417", "1.168", "-2.676", "-2.256", "-2.372", "-1.328", "-0.001", "1.981", "0.203", "0.617", "-0.513", "-0.253", "0.251", "-2.407", "-1.501", "-2.637", "-2.596", "1.092", "1.008", "0.920", "-2.511", "-2.253", "-1.496", "0.757", "0.251", "-2.372", "-0.053", "-0.506", "-1.760", "-2.330", "-0.253", "-0.759", "0.251", "-0.506", "-1.587", "0.837", "-1.673", "-0.759", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "315", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "88", "84", "61", "79", "86", "87", "92", "86", "61", "84", "63", "86", "92", "86", "86", "66", "94", "75", "86", "56", "96", "61", "92", "67", "61", "86", "61", "61", "63", "96", "86", "63", "94", "94", "94", "91", "63", "96", "61", "61", "59", "84", "61", "96", "63", "61", "61", "61", "61", "96", "94", "96", "61", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_222640_487432-1", "input": "Warm up the cup on the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk towards the sink, and find the coffee maker to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker. | STEP 3: Turn left, walk towards the stove, and find the microwave above the stove. | STEP 4: Heat up the cup and take it back out of the microwave. | STEP 5: Turn right and walk towards the coffee maker. | STEP 6: Place the cup back on the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Mug", "Spatula", "Pot", "Pot", "ButterKnife", "Glassbottle", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.335", "1.891", "-1.653", "0.355", "-1.104", "-1.143", "-0.173", "-1.907", "-2.100", "-0.197", "-1.740", "0.582", "-1.143", "-1.935", "-1.693", "-1.774", "1.007", "-2.121", "-0.840", "-1.937", "-0.036", "-1.908", "0.079", "-1.962", "-1.814", "0.155", "-2.100", "-0.473", "0.355", "0.453", "-1.963", "-1.586", "1.037", "-2.070", "-2.122", "-1.999", "1.685", "0.582", "-1.574", "-0.335", "-0.059", "-0.465", "-1.653", "-0.059", "-1.797", "1.098", "-0.059", "-0.473", "-0.473", "0.079", "-1.908", "-1.997", "-2.018", "0.079", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.111", "0.877", "0.151", "1.108", "0.133", "0.909", "1.788", "0.083", "0.950", "1.150", "0.150", "0.907", "0.991", "0.098", "0.936", "0.911", "0.646", "0.535", "1.651", "0.926", "0.950", "0.774", "1.111", "0.048", "0.126", "1.1", "0.912", "1.136", "1.184", "0.911", "0.800", "0.912", "0.9", "1.305", "1.499", "0.267", "0.555", "0.945", "0.908", "1.110", "1.112", "0.950", "0.168", "1.215", "0.767", "0.908", "1.108", "1.107", "1.107", "1.191", "0.769", "0.591", "0.769", "1.112", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.506", "-2.617", "-0.342", "-0.759", "-2.453", "-2.713", "-2.610", "1.885", "-0.698", "-0.001", "-0.293", "-2.637", "-2.406", "2.124", "-0.698", "-2.036", "-2.417", "1.168", "-2.676", "-2.256", "-2.372", "-1.328", "-0.001", "1.981", "0.203", "0.617", "-0.513", "-0.253", "0.251", "-2.407", "-1.501", "-2.637", "-2.596", "1.092", "1.008", "0.920", "-2.511", "-2.253", "-1.496", "0.757", "0.251", "-2.372", "-0.053", "-0.506", "-1.760", "-2.330", "-0.253", "-0.759", "0.251", "-0.506", "-1.587", "0.837", "-1.673", "-0.759", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "315", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "88", "84", "61", "79", "86", "87", "92", "86", "61", "84", "63", "86", "92", "86", "86", "66", "94", "75", "86", "56", "96", "61", "92", "67", "61", "86", "61", "61", "63", "96", "86", "63", "94", "94", "94", "91", "63", "96", "61", "61", "59", "84", "61", "96", "63", "61", "61", "61", "61", "96", "94", "96", "61", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_222640_487432-2", "input": "Put the heated mug in the coffee maker ", "output": "STEP 1: Turn left and walk through the kitchen to the coffee maker | STEP 2: Pick up the white mug from the coffee maker | STEP 3: Turn left and walk through the kitchen over to the microwave above the stove | STEP 4: Heat the mug in the microwave then remove it | STEP 5: Turn right and walk back around to the coffee maker | STEP 6: Put the mug in the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Mug", "Spatula", "Pot", "Pot", "ButterKnife", "Glassbottle", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.335", "1.891", "-1.653", "0.355", "-1.104", "-1.143", "-0.173", "-1.907", "-2.100", "-0.197", "-1.740", "0.582", "-1.143", "-1.935", "-1.693", "-1.774", "1.007", "-2.121", "-0.840", "-1.937", "-0.036", "-1.908", "0.079", "-1.962", "-1.814", "0.155", "-2.100", "-0.473", "0.355", "0.453", "-1.963", "-1.586", "1.037", "-2.070", "-2.122", "-1.999", "1.685", "0.582", "-1.574", "-0.335", "-0.059", "-0.465", "-1.653", "-0.059", "-1.797", "1.098", "-0.059", "-0.473", "-0.473", "0.079", "-1.908", "-1.997", "-2.018", "0.079", "-1.731", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.111", "0.877", "0.151", "1.108", "0.133", "0.909", "1.788", "0.083", "0.950", "1.150", "0.150", "0.907", "0.991", "0.098", "0.936", "0.911", "0.646", "0.535", "1.651", "0.926", "0.950", "0.774", "1.111", "0.048", "0.126", "1.1", "0.912", "1.136", "1.184", "0.911", "0.800", "0.912", "0.9", "1.305", "1.499", "0.267", "0.555", "0.945", "0.908", "1.110", "1.112", "0.950", "0.168", "1.215", "0.767", "0.908", "1.108", "1.107", "1.107", "1.191", "0.769", "0.591", "0.769", "1.112", "0.956", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.506", "-2.617", "-0.342", "-0.759", "-2.453", "-2.713", "-2.610", "1.885", "-0.698", "-0.001", "-0.293", "-2.637", "-2.406", "2.124", "-0.698", "-2.036", "-2.417", "1.168", "-2.676", "-2.256", "-2.372", "-1.328", "-0.001", "1.981", "0.203", "0.617", "-0.513", "-0.253", "0.251", "-2.407", "-1.501", "-2.637", "-2.596", "1.092", "1.008", "0.920", "-2.511", "-2.253", "-1.496", "0.757", "0.251", "-2.372", "-0.053", "-0.506", "-1.760", "-2.330", "-0.253", "-0.759", "0.251", "-0.506", "-1.587", "0.837", "-1.673", "-0.759", "-0.168", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "315", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "88", "84", "61", "79", "86", "87", "92", "86", "61", "84", "63", "86", "92", "86", "86", "66", "94", "75", "86", "56", "96", "61", "92", "67", "61", "86", "61", "61", "63", "96", "86", "63", "94", "94", "94", "91", "63", "96", "61", "61", "59", "84", "61", "96", "63", "61", "61", "61", "61", "96", "94", "96", "61", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114931_692464-0", "input": "put the green spray bottle into the drawer ", "output": "STEP 1: turn around completely to face the toilet | STEP 2: pick up the green spray bottle on the toilet | STEP 3: turn right and walk to face the cabinets below the sinks | STEP 4: open the third drawer from the left and place the spray bottle inside, then close the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.411", "-1.158", "-1.952", "0.422", "0.499", "0.401", "-1.734", "-1.831", "-0.07", "-1.731", "-1.647", "-0.457", "-1.700", "-1.823", "-1.799", "-1.890", "-1.664", "-1.888", "-1.827", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.074", "0.074", "1.044", "0.617", "1.160", "1.160", "0.015", "0.584", "1.284", "1.333", "0.770", "0.443", "0.064", "0.068", "1.045", "1.046", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.341", "0.405", "1.943", "3.792", "3.732", "3.797", "2.193", "2.390", "0.106", "3.961", "3.073", "0.200", "2.891", "3.575", "1.943", "1.878", "3.897", "3.885", "2.565", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "22", "39", "44", "50", "41", "23", "36", "31", "33", "21", "20", "29", "26", "39", "39", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114931_692464-1", "input": "Move the cleaner from the toilet to the cabinet under the sinks ", "output": "STEP 1: Turn around to the toilet | STEP 2: Grab the green cleaner on the toilet | STEP 3: Walk to the right a little to the vanity | STEP 4: Open the second from the right door of the cabinet under the sinks, put the cleaner in, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.411", "-1.158", "-1.952", "0.422", "0.499", "0.401", "-1.734", "-1.831", "-0.07", "-1.731", "-1.647", "-0.457", "-1.700", "-1.823", "-1.799", "-1.890", "-1.664", "-1.888", "-1.827", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.074", "0.074", "1.044", "0.617", "1.160", "1.160", "0.015", "0.584", "1.284", "1.333", "0.770", "0.443", "0.064", "0.068", "1.045", "1.046", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.341", "0.405", "1.943", "3.792", "3.732", "3.797", "2.193", "2.390", "0.106", "3.961", "3.073", "0.200", "2.891", "3.575", "1.943", "1.878", "3.897", "3.885", "2.565", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "22", "39", "44", "50", "41", "23", "36", "31", "33", "21", "20", "29", "26", "39", "39", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114931_692464-2", "input": "Put the green bottle in the cabinet under the sink ", "output": "STEP 1: Turn so you are facing the toilet that is to the left of the sink | STEP 2: Pick up the green bottle on the toilet | STEP 3: Carry the green bottle to the first sink on the left | STEP 4: Place the green bottle in the cabinet under the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.411", "-1.158", "-1.952", "0.422", "0.499", "0.401", "-1.734", "-1.831", "-0.07", "-1.731", "-1.647", "-0.457", "-1.700", "-1.823", "-1.799", "-1.890", "-1.664", "-1.888", "-1.827", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.074", "0.074", "1.044", "0.617", "1.160", "1.160", "0.015", "0.584", "1.284", "1.333", "0.770", "0.443", "0.064", "0.068", "1.045", "1.046", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.341", "0.405", "1.943", "3.792", "3.732", "3.797", "2.193", "2.390", "0.106", "3.961", "3.073", "0.200", "2.891", "3.575", "1.943", "1.878", "3.897", "3.885", "2.565", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "22", "39", "44", "50", "41", "23", "36", "31", "33", "21", "20", "29", "26", "39", "39", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012550_586494-0", "input": "wash a tomato and put it on the counter ", "output": "STEP 1: go to the fridge | STEP 2: take the tomato from the fridge | STEP 3: take the tomato to the sink | STEP 4: wash it in the sink then remove | STEP 5: take the tomato to the counter to the right of the sink | STEP 6: put the tomato on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.363", "-2.840", "-1.133", "-2.540", "-2.619", "-2.000", "-2.648", "-2.658", "-1.465", "-2.540", "-0.092", "-2.858", "-2.837", "-2.782", "-2.837", "-2.844", "-1.912", "-0.371", "-0.244", "-0.329", "-0.531", "-2.671", "-2.671", "-0.477", "-2.746", "-0.341", "-2.662", "-2.726", "-1.580", "-1.374", "-2.781", "-0.314", "-2.504", "-0.979", "-0.817", "-0.646", "-2.781", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.697", "0.824", "0.699", "1.849", "1.849", "0.130", "0.126", "0.821", "0.123", "1.845", "0.818", "1.430", "1.227", "0.819", "1.138", "0.994", "0.698", "0.738", "0.829", "0.054", "0.822", "0.874", "1.484", "0.818", "1.439", "0.696", "0.819", "1.469", "0.125", "0.823", "1.529", "0.818", "0.823", "0.855", "0.824", "0.888", "0.821", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.875", "0.203", "0.377", "1.823", "1.978", "0.401", "1.471", "0.953", "0.440", "2.368", "1.103", "0.708", "2.309", "2.485", "2.045", "1.178", "0.295", "0.879", "1.684", "2.606", "2.096", "2.309", "2.221", "1.326", "0.200", "1.194", "0.557", "1.957", "0.323", "0.518", "2.045", "0.426", "0.544", "0.249", "0.352", "0.367", "2.045", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "45", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "45", "45", "300.034", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "29.999", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "44", "48", "38", "38", "56", "55", "44", "57", "54", "44", "53", "62", "62", "62", "63", "71", "46", "43", "64", "41", "62", "62", "44", "50", "40", "44", "62", "57", "44", "62", "44", "44", "44", "44", "72", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012550_586494-1", "input": "Put a cold, clean tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk to the wall then turn left to face the fridge. | STEP 2: Take a tomato from the fridge. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Put the tomato in the sink on the left, wash it off, and pick it up. | STEP 5: Turn right and walk to the microwave. | STEP 6: Put the tomato down on the counter next to the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.363", "-2.840", "-1.133", "-2.540", "-2.619", "-2.000", "-2.648", "-2.658", "-1.465", "-2.540", "-0.092", "-2.858", "-2.837", "-2.782", "-2.837", "-2.844", "-1.912", "-0.371", "-0.244", "-0.329", "-0.531", "-2.671", "-2.671", "-0.477", "-2.746", "-0.341", "-2.662", "-2.726", "-1.580", "-1.374", "-2.781", "-0.314", "-2.504", "-0.979", "-0.817", "-0.646", "-2.781", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.697", "0.824", "0.699", "1.849", "1.849", "0.130", "0.126", "0.821", "0.123", "1.845", "0.818", "1.430", "1.227", "0.819", "1.138", "0.994", "0.698", "0.738", "0.829", "0.054", "0.822", "0.874", "1.484", "0.818", "1.439", "0.696", "0.819", "1.469", "0.125", "0.823", "1.529", "0.818", "0.823", "0.855", "0.824", "0.888", "0.821", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.875", "0.203", "0.377", "1.823", "1.978", "0.401", "1.471", "0.953", "0.440", "2.368", "1.103", "0.708", "2.309", "2.485", "2.045", "1.178", "0.295", "0.879", "1.684", "2.606", "2.096", "2.309", "2.221", "1.326", "0.200", "1.194", "0.557", "1.957", "0.323", "0.518", "2.045", "0.426", "0.544", "0.249", "0.352", "0.367", "2.045", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "45", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "45", "45", "300.034", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "29.999", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "44", "48", "38", "38", "56", "55", "44", "57", "54", "44", "53", "62", "62", "62", "63", "71", "46", "43", "64", "41", "62", "62", "44", "50", "40", "44", "62", "57", "44", "62", "44", "44", "44", "44", "72", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012550_586494-2", "input": "Put a clean tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk forward then turn left and walk to the fridge. | STEP 2: Open the fridge and grab the tomato by the mug then close the door. | STEP 3: Turn left and walk to the sink then take a big step left. | STEP 4: Wash the tomato in the left sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Take a step to your right. | STEP 6: Put the tomato under the sponge to your right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.363", "-2.840", "-1.133", "-2.540", "-2.619", "-2.000", "-2.648", "-2.658", "-1.465", "-2.540", "-0.092", "-2.858", "-2.837", "-2.782", "-2.837", "-2.844", "-1.912", "-0.371", "-0.244", "-0.329", "-0.531", "-2.671", "-2.671", "-0.477", "-2.746", "-0.341", "-2.662", "-2.726", "-1.580", "-1.374", "-2.781", "-0.314", "-2.504", "-0.979", "-0.817", "-0.646", "-2.781", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.697", "0.824", "0.699", "1.849", "1.849", "0.130", "0.126", "0.821", "0.123", "1.845", "0.818", "1.430", "1.227", "0.819", "1.138", "0.994", "0.698", "0.738", "0.829", "0.054", "0.822", "0.874", "1.484", "0.818", "1.439", "0.696", "0.819", "1.469", "0.125", "0.823", "1.529", "0.818", "0.823", "0.855", "0.824", "0.888", "0.821", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.875", "0.203", "0.377", "1.823", "1.978", "0.401", "1.471", "0.953", "0.440", "2.368", "1.103", "0.708", "2.309", "2.485", "2.045", "1.178", "0.295", "0.879", "1.684", "2.606", "2.096", "2.309", "2.221", "1.326", "0.200", "1.194", "0.557", "1.957", "0.323", "0.518", "2.045", "0.426", "0.544", "0.249", "0.352", "0.367", "2.045", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "45", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "45", "45", "300.034", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "29.999", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "44", "48", "38", "38", "56", "55", "44", "57", "54", "44", "53", "62", "62", "62", "63", "71", "46", "43", "64", "41", "62", "62", "44", "50", "40", "44", "62", "57", "44", "62", "44", "44", "44", "44", "72", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222555_651605-0", "input": "Place a chilled head of lettuce on a counter. ", "output": "STEP 1: Take a step left and walk to the end of the counter on the left. | STEP 2: Pick up the head of lettuce. | STEP 3: Turn right and walk all the way to the wall, then turn left to face the fridge. | STEP 4: Place the lettuce in the fridge in front of the bowl. Close the door, wait a moment, and then take it out again. | STEP 5: Turn left and take a few steps, then turn left and go to the counter with the toaster on it. | STEP 6: Place the lettuce on the counter to the left of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.361", "0.504", "1.007", "-0.451", "1.781", "-0.451", "-0.267", "-2.047", "-1.791", "-2.31", "-2.477", "-2.340", "-0.586", "-2.31", "-2.222", "-0.096", "-2.065", "1.299", "0.960", "-1.928", "-0.028", "1.007", "-1.872", "-2.135", "-0.329", "-0.110", "-2.383", "0.701", "-0.427", "-1.872", "1.658", "1.828", "-1.791", "0.377", "1.711", "0.856", "1.535", "-0.267", "1.791", "-1.079", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.111", "0.962", "0.912", "0.912", "0.913", "0.927", "0.779", "0.953", "0.512", "0.977", "0.977", "0.109", "1.492", "1.051", "0.107", "1.035", "0.978", "0.944", "0.952", "0.105", "0.962", "1.050", "0.560", "0.068", "0.900", "0.94", "0.934", "0.174", "1.527", "1.002", "1.325", "0.948", "0.843", "0.9", "0.949", "1.328", "0.911", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.294", "0.270", "0.293", "-1.406", "-1.489", "-1.737", "-1.406", "-1.806", "0.614", "-1.763", "0.255", "0.435", "-1.508", "-1.806", "-1.763", "-1.545", "0.255", "-1.532", "-1.649", "0.435", "0.320", "0.561", "-1.677", "-1.849", "0.569", "-1.596", "0.583", "-1.782", "0.396", "-1.720", "-1.654", "-1.919", "0.255", "-1.745", "0.273", "-1.449", "-1.809", "-1.903", "0.273", "-1.803", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "318.152", "270", "270", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "58", "59", "47", "47", "47", "47", "77", "80", "77", "80", "80", "61", "77", "77", "56", "80", "47", "45", "80", "57", "49", "77", "77", "76", "47", "80", "45", "76", "77", "47", "63", "80", "70", "62", "45", "63", "47", "48", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222555_651605-1", "input": "Put a chilled head of lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Go left and stop in front of the counter where the lettuce is. | STEP 2: Pick the lettuce up from the counter. | STEP 3: Go right and turn left to face the fridge. | STEP 4: Put the lettuce in the fridge and shut the door and then open the door and take the lettuce out and shut the door. | STEP 5: Go left and then left again to face the counter to the left of the toaster. | STEP 6: Put the lettuce on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.361", "0.504", "1.007", "-0.451", "1.781", "-0.451", "-0.267", "-2.047", "-1.791", "-2.31", "-2.477", "-2.340", "-0.586", "-2.31", "-2.222", "-0.096", "-2.065", "1.299", "0.960", "-1.928", "-0.028", "1.007", "-1.872", "-2.135", "-0.329", "-0.110", "-2.383", "0.701", "-0.427", "-1.872", "1.658", "1.828", "-1.791", "0.377", "1.711", "0.856", "1.535", "-0.267", "1.791", "-1.079", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.111", "0.962", "0.912", "0.912", "0.913", "0.927", "0.779", "0.953", "0.512", "0.977", "0.977", "0.109", "1.492", "1.051", "0.107", "1.035", "0.978", "0.944", "0.952", "0.105", "0.962", "1.050", "0.560", "0.068", "0.900", "0.94", "0.934", "0.174", "1.527", "1.002", "1.325", "0.948", "0.843", "0.9", "0.949", "1.328", "0.911", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.294", "0.270", "0.293", "-1.406", "-1.489", "-1.737", "-1.406", "-1.806", "0.614", "-1.763", "0.255", "0.435", "-1.508", "-1.806", "-1.763", "-1.545", "0.255", "-1.532", "-1.649", "0.435", "0.320", "0.561", "-1.677", "-1.849", "0.569", "-1.596", "0.583", "-1.782", "0.396", "-1.720", "-1.654", "-1.919", "0.255", "-1.745", "0.273", "-1.449", "-1.809", "-1.903", "0.273", "-1.803", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "318.152", "270", "270", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "58", "59", "47", "47", "47", "47", "77", "80", "77", "80", "80", "61", "77", "77", "56", "80", "47", "45", "80", "57", "49", "77", "77", "76", "47", "80", "45", "76", "77", "47", "63", "80", "70", "62", "45", "63", "47", "48", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222555_651605-2", "input": "Put chilled lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Move over to the lettuce on the counter, left of the sink. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Turn right, bring the lettuce down to the fridge past the sink on the left. | STEP 4: Chill the lettuce in the sink. | STEP 5: Bring the chilled lettuce to the counter with the toaster and coffee machine, which is on the other side of the room as the sink. | STEP 6: Put the chilled lettuce on the counter near the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.361", "0.504", "1.007", "-0.451", "1.781", "-0.451", "-0.267", "-2.047", "-1.791", "-2.31", "-2.477", "-2.340", "-0.586", "-2.31", "-2.222", "-0.096", "-2.065", "1.299", "0.960", "-1.928", "-0.028", "1.007", "-1.872", "-2.135", "-0.329", "-0.110", "-2.383", "0.701", "-0.427", "-1.872", "1.658", "1.828", "-1.791", "0.377", "1.711", "0.856", "1.535", "-0.267", "1.791", "-1.079", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "0.111", "0.962", "0.912", "0.912", "0.913", "0.927", "0.779", "0.953", "0.512", "0.977", "0.977", "0.109", "1.492", "1.051", "0.107", "1.035", "0.978", "0.944", "0.952", "0.105", "0.962", "1.050", "0.560", "0.068", "0.900", "0.94", "0.934", "0.174", "1.527", "1.002", "1.325", "0.948", "0.843", "0.9", "0.949", "1.328", "0.911", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.294", "0.270", "0.293", "-1.406", "-1.489", "-1.737", "-1.406", "-1.806", "0.614", "-1.763", "0.255", "0.435", "-1.508", "-1.806", "-1.763", "-1.545", "0.255", "-1.532", "-1.649", "0.435", "0.320", "0.561", "-1.677", "-1.849", "0.569", "-1.596", "0.583", "-1.782", "0.396", "-1.720", "-1.654", "-1.919", "0.255", "-1.745", "0.273", "-1.449", "-1.809", "-1.903", "0.273", "-1.803", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "318.152", "270", "270", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "58", "59", "47", "47", "47", "47", "77", "80", "77", "80", "80", "61", "77", "77", "56", "80", "47", "45", "80", "57", "49", "77", "77", "76", "47", "80", "45", "76", "77", "47", "63", "80", "70", "62", "45", "63", "47", "48", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_131350_027076-0", "input": "put clean spoon on the table ", "output": "STEP 1: turn around, walk forward, turn left to face table | STEP 2: pick up the spoon that is on the table | STEP 3: turn right, walk to the sink | STEP 4: put the spoon in the sink, turn on the water, take spoon out | STEP 5: turn around, walk forward, turn right, walk to table | STEP 6: put the spoon on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.112", "2.000", "2.071", "0.033", "-0.263", "-0.349", "-0.196", "-0.425", "0.033", "-0.041", "1.805", "-0.042", "-0.348", "2.064", "-0.042", "-0.261", "-0.272", "1.997", "0.002", "-0.396", "-0.349", "-0.096", "-0.200", "0.174", "-0.119", "2.140", "2.301", "-0.272", "1.802", "-0.119", "0.788", "1.660", "1.854", "2.167", "0.576", "-0.425", "0.566", "-0.282", "-0.294", "1.156", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.321", "1.361", "0.978", "0.791", "0.038", "0.781", "0.791", "0.826", "0.833", "0.983", "1.498", "0.785", "0.932", "0.989", "0.785", "1.085", "0.833", "0.999", "0.746", "0.938", "0.835", "0.942", "0.824", "0.932", "0.831", "0.935", "0.939", "0.805", "0.772", "0.837", "0.845", "0.926", "0.937", "1.496", "0.793", "0.790", "0.085", "0.938", "1.030", "0.078", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.278", "-0.550", "0.361", "0.713", "-0.832", "0.881", "1.386", "0.881", "1.049", "2.425", "2.843", "0.545", "2.425", "2.462", "0.881", "1.961", "1.386", "2.063", "1.925", "2.688", "1.217", "2.546", "0.815", "2.688", "0.377", "1.504", "0.806", "0.377", "0.514", "1.217", "2.584", "2.473", "1.497", "1.963", "2.750", "1.049", "2.523", "2.548", "2.068", "2.484", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.158", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "352.515", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.406", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "69", "59", "75", "70", "75", "75", "75", "75", "48", "49", "75", "48", "74", "75", "73", "75", "48", "47", "48", "75", "48", "75", "48", "75", "43", "59", "75", "57", "75", "72", "48", "52", "51", "72", "75", "55", "48", "73", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_131350_027076-1", "input": "Place a clean ladle on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and veer left to the white table. | STEP 2: Pick up the ladle on the table, behind the tomato. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Wash the ladle in the right sink basin. | STEP 5: Turn left and walk back to the white table. | STEP 6: Place the ladle on the table in front of the white mug. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.112", "2.000", "2.071", "0.033", "-0.263", "-0.349", "-0.196", "-0.425", "0.033", "-0.041", "1.805", "-0.042", "-0.348", "2.064", "-0.042", "-0.261", "-0.272", "1.997", "0.002", "-0.396", "-0.349", "-0.096", "-0.200", "0.174", "-0.119", "2.140", "2.301", "-0.272", "1.802", "-0.119", "0.788", "1.660", "1.854", "2.167", "0.576", "-0.425", "0.566", "-0.282", "-0.294", "1.156", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.321", "1.361", "0.978", "0.791", "0.038", "0.781", "0.791", "0.826", "0.833", "0.983", "1.498", "0.785", "0.932", "0.989", "0.785", "1.085", "0.833", "0.999", "0.746", "0.938", "0.835", "0.942", "0.824", "0.932", "0.831", "0.935", "0.939", "0.805", "0.772", "0.837", "0.845", "0.926", "0.937", "1.496", "0.793", "0.790", "0.085", "0.938", "1.030", "0.078", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.278", "-0.550", "0.361", "0.713", "-0.832", "0.881", "1.386", "0.881", "1.049", "2.425", "2.843", "0.545", "2.425", "2.462", "0.881", "1.961", "1.386", "2.063", "1.925", "2.688", "1.217", "2.546", "0.815", "2.688", "0.377", "1.504", "0.806", "0.377", "0.514", "1.217", "2.584", "2.473", "1.497", "1.963", "2.750", "1.049", "2.523", "2.548", "2.068", "2.484", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.158", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "352.515", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.406", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "69", "59", "75", "70", "75", "75", "75", "75", "48", "49", "75", "48", "74", "75", "73", "75", "48", "47", "48", "75", "48", "75", "48", "75", "43", "59", "75", "57", "75", "72", "48", "52", "51", "72", "75", "55", "48", "73", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_131350_027076-2", "input": "wash the spoon and put it back on the table ", "output": "STEP 1: go through the kitchen to the table | STEP 2: pick up the spoon sitting at the back of the table | STEP 3: take the spoon over to the sink | STEP 4: put the spoon in the sink and turn on the water and take out the spoon | STEP 5: cross over the kitchen back to the table | STEP 6: set the spoon down in front of the mug | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Egg", "Egg", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.112", "2.000", "2.071", "0.033", "-0.263", "-0.349", "-0.196", "-0.425", "0.033", "-0.041", "1.805", "-0.042", "-0.348", "2.064", "-0.042", "-0.261", "-0.272", "1.997", "0.002", "-0.396", "-0.349", "-0.096", "-0.200", "0.174", "-0.119", "2.140", "2.301", "-0.272", "1.802", "-0.119", "0.788", "1.660", "1.854", "2.167", "0.576", "-0.425", "0.566", "-0.282", "-0.294", "1.156", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.321", "1.361", "0.978", "0.791", "0.038", "0.781", "0.791", "0.826", "0.833", "0.983", "1.498", "0.785", "0.932", "0.989", "0.785", "1.085", "0.833", "0.999", "0.746", "0.938", "0.835", "0.942", "0.824", "0.932", "0.831", "0.935", "0.939", "0.805", "0.772", "0.837", "0.845", "0.926", "0.937", "1.496", "0.793", "0.790", "0.085", "0.938", "1.030", "0.078", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.278", "-0.550", "0.361", "0.713", "-0.832", "0.881", "1.386", "0.881", "1.049", "2.425", "2.843", "0.545", "2.425", "2.462", "0.881", "1.961", "1.386", "2.063", "1.925", "2.688", "1.217", "2.546", "0.815", "2.688", "0.377", "1.504", "0.806", "0.377", "0.514", "1.217", "2.584", "2.473", "1.497", "1.963", "2.750", "1.049", "2.523", "2.548", "2.068", "2.484", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.158", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "352.515", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.406", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "69", "59", "75", "70", "75", "75", "75", "75", "48", "49", "75", "48", "74", "75", "73", "75", "48", "47", "48", "75", "48", "75", "48", "75", "43", "59", "75", "57", "75", "72", "48", "52", "51", "72", "75", "55", "48", "73", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_134410_550530-0", "input": "Place a pan with a tomato slice and a knife in it in the refrigerator ", "output": "STEP 1: take a few steps forward and turn to the right and go forward past clear the counter top on the right and turn to the right and go to the wall and turn to left and step to the table | STEP 2: pick up the yellow handle knife from the table | STEP 3: turn to the left and take a step and turn to the right facing the table | STEP 4: slice the tomato with the knife on the table | STEP 5: turn to the left and go past clear the counter top on the left and turn left and go past clear the counter top on the left and turn left and go to the counter and turn left | STEP 6: put the knife in the black pan on the counter top | STEP 7: turn to the left and go past the counter on the right and turn right and go past the counter on the right and turn right and go to the wall and turn left and step to the table | STEP 8: pick up a slice of tomato from the table | STEP 9: turn to the left and go past past clear the counter top on the left and turn left and go past clear the counter top on the left and turn left and go the counter and turn left | STEP 10: put the tomato slice in the black pan with the knife on the counter top | STEP 11: pick up the pan with the tomato slice and knife in it from the counter top | STEP 12: turn to the left twice and take a few steps forward and turn to the right and go to the refrigerator | STEP 13: open the refrigerator door and put the pan with the tomato slice and knife in it on the shelf and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "2.160", "-0.577", "-1.059", "2.763", "2.762", "1.899", "2.998", "2.801", "2.478", "2.166", "2.053", "-0.544", "-0.891", "2.570", "-1.069", "-0.794", "2.605", "2.626", "-0.803", "-0.418", "2.116", "-0.906", "2.626", "-0.944", "-0.714", "-0.645", "1.916", "2.790", "3.043", "2.177", "2.175", "2.322", "1.925", "-0.418", "-0.851", "1.895", "1.170", "2.893", "2.450", "2.741", "-1.013", "-0.590", "2.706", "2.308", "1.409", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.026", "0.858", "1.484", "0.803", "0.800", "0.801", "1.026", "0.765", "0.808", "0.808", "1.859", "1.026", "0.046", "0.818", "0.839", "1.023", "0.832", "0.822", "1.070", "1.077", "1.027", "0.786", "0.789", "1.779", "0.868", "0.817", "1.068", "0.803", "1.080", "1.027", "0.765", "0.764", "0.779", "1.131", "0.874", "1.911", "1.023", "0.760", "0.764", "1.085", "1.440", "0.799", "1.025", "0.803", "1.021", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.354", "1.259", "-0.295", "3.726", "0.164", "1.320", "1.298", "4.044", "3.773", "4.017", "-1.775", "0.785", "2.071", "3.614", "-0.627", "2.556", "4.334", "3.970", "0.646", "0.692", "-1.84", "-0.627", "3.821", "2.254", "1.337", "1.414", "1.405", "3.529", "-0.236", "-1.599", "4.447", "3.895", "4.044", "0.323", "1.259", "-1.843", "-1.454", "4.307", "4.118", "0.059", "-0.516", "2.061", "-1.151", "1.173", "-1.987", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "226.999", "90", "90", "329.999", "0", "317.0", "136.999", "270", "329.999", "329.999", "0", "0", "0", "329.999", "90", "0", "225", "270", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "136.999", "329.999", "0", "0", "329.999", "329.999", "270", "0", "90", "0", "90", "225", "270", "0", "90", "0", "0", "317.0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "106", "93", "50", "60", "63", "49", "50", "50", "50", "95", "52", "78", "50", "93", "52", "50", "50", "102", "52", "53", "93", "50", "87", "106", "106", "49", "50", "49", "48", "50", "50", "50", "52", "106", "95", "49", "50", "50", "49", "93", "54", "49", "62", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_134410_550530-1", "input": "Put a pan with a knife and a tomato slice in it in the fridge ", "output": "STEP 1: Go to the round white table | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Turn and look at the tomato | STEP 4: Cut the tomato | STEP 5: Go to the frying pan | STEP 6: Put the knife in the pan | STEP 7: Go to the white table | STEP 8: Take a tomato slice | STEP 9: Go to the frying pan | STEP 10: Put the tomato in the pan | STEP 11: Pick up the pan | STEP 12: Go to the fridge | STEP 13: Put the pan in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "2.160", "-0.577", "-1.059", "2.763", "2.762", "1.899", "2.998", "2.801", "2.478", "2.166", "2.053", "-0.544", "-0.891", "2.570", "-1.069", "-0.794", "2.605", "2.626", "-0.803", "-0.418", "2.116", "-0.906", "2.626", "-0.944", "-0.714", "-0.645", "1.916", "2.790", "3.043", "2.177", "2.175", "2.322", "1.925", "-0.418", "-0.851", "1.895", "1.170", "2.893", "2.450", "2.741", "-1.013", "-0.590", "2.706", "2.308", "1.409", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.026", "0.858", "1.484", "0.803", "0.800", "0.801", "1.026", "0.765", "0.808", "0.808", "1.859", "1.026", "0.046", "0.818", "0.839", "1.023", "0.832", "0.822", "1.070", "1.077", "1.027", "0.786", "0.789", "1.779", "0.868", "0.817", "1.068", "0.803", "1.080", "1.027", "0.765", "0.764", "0.779", "1.131", "0.874", "1.911", "1.023", "0.760", "0.764", "1.085", "1.440", "0.799", "1.025", "0.803", "1.021", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.354", "1.259", "-0.295", "3.726", "0.164", "1.320", "1.298", "4.044", "3.773", "4.017", "-1.775", "0.785", "2.071", "3.614", "-0.627", "2.556", "4.334", "3.970", "0.646", "0.692", "-1.84", "-0.627", "3.821", "2.254", "1.337", "1.414", "1.405", "3.529", "-0.236", "-1.599", "4.447", "3.895", "4.044", "0.323", "1.259", "-1.843", "-1.454", "4.307", "4.118", "0.059", "-0.516", "2.061", "-1.151", "1.173", "-1.987", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "226.999", "90", "90", "329.999", "0", "317.0", "136.999", "270", "329.999", "329.999", "0", "0", "0", "329.999", "90", "0", "225", "270", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "136.999", "329.999", "0", "0", "329.999", "329.999", "270", "0", "90", "0", "90", "225", "270", "0", "90", "0", "0", "317.0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "106", "93", "50", "60", "63", "49", "50", "50", "50", "95", "52", "78", "50", "93", "52", "50", "50", "102", "52", "53", "93", "50", "87", "106", "106", "49", "50", "49", "48", "50", "50", "50", "52", "106", "95", "49", "50", "50", "49", "93", "54", "49", "62", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_134410_550530-2", "input": "Place a pan containing sliced tomato in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the table opposite the chair. | STEP 2: Pick up the knife that is near the tomato. | STEP 3: Turn left, move to the table opposite the chair. | STEP 4: Slice the tomato that is on the table. | STEP 5: Turn left, move to the counter that is left of the bread, right of the potato. | STEP 6: Put the knife in the pan. | STEP 7: Turn left, move to the table opposite the chair. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Turn left, move to the counter that is left of the bread, right of the potato. | STEP 10: Put the tomato slice in the pan. | STEP 11: Pick up the pan from the counter. | STEP 12: Turn left, move to in front of the refrigerator. | STEP 13: Put the pan in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "2.160", "-0.577", "-1.059", "2.763", "2.762", "1.899", "2.998", "2.801", "2.478", "2.166", "2.053", "-0.544", "-0.891", "2.570", "-1.069", "-0.794", "2.605", "2.626", "-0.803", "-0.418", "2.116", "-0.906", "2.626", "-0.944", "-0.714", "-0.645", "1.916", "2.790", "3.043", "2.177", "2.175", "2.322", "1.925", "-0.418", "-0.851", "1.895", "1.170", "2.893", "2.450", "2.741", "-1.013", "-0.590", "2.706", "2.308", "1.409", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.026", "0.858", "1.484", "0.803", "0.800", "0.801", "1.026", "0.765", "0.808", "0.808", "1.859", "1.026", "0.046", "0.818", "0.839", "1.023", "0.832", "0.822", "1.070", "1.077", "1.027", "0.786", "0.789", "1.779", "0.868", "0.817", "1.068", "0.803", "1.080", "1.027", "0.765", "0.764", "0.779", "1.131", "0.874", "1.911", "1.023", "0.760", "0.764", "1.085", "1.440", "0.799", "1.025", "0.803", "1.021", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.354", "1.259", "-0.295", "3.726", "0.164", "1.320", "1.298", "4.044", "3.773", "4.017", "-1.775", "0.785", "2.071", "3.614", "-0.627", "2.556", "4.334", "3.970", "0.646", "0.692", "-1.84", "-0.627", "3.821", "2.254", "1.337", "1.414", "1.405", "3.529", "-0.236", "-1.599", "4.447", "3.895", "4.044", "0.323", "1.259", "-1.843", "-1.454", "4.307", "4.118", "0.059", "-0.516", "2.061", "-1.151", "1.173", "-1.987", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "226.999", "90", "90", "329.999", "0", "317.0", "136.999", "270", "329.999", "329.999", "0", "0", "0", "329.999", "90", "0", "225", "270", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "136.999", "329.999", "0", "0", "329.999", "329.999", "270", "0", "90", "0", "90", "225", "270", "0", "90", "0", "0", "317.0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "106", "93", "50", "60", "63", "49", "50", "50", "50", "95", "52", "78", "50", "93", "52", "50", "50", "102", "52", "53", "93", "50", "87", "106", "106", "49", "50", "49", "48", "50", "50", "50", "52", "106", "95", "49", "50", "50", "49", "93", "54", "49", "62", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164342_432289-0", "input": "Turn a lamp on with a remote in hand. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the table with the remote on it. | STEP 2: Pick the remote up from the table. | STEP 3: Turn left and then right to face the lamp in the corner. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "CellPhone", "WateringCan", "Newspaper", "KeyChain", "Plate", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "Television", "Painting", "DeskLamp", "GarbageCan", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "SideTable", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-5.762", "0.909", "-3.311", "0.972", "0.787", "-3.216", "-1.951", "-1.788", "-5.392", "0.787", "0.829", "-5.762", "0.722", "-1.480", "-2.719", "-1.905", "-1.706", "-5.464", "0.909", "-1.046", "-3.580", "0.852", "-3.813", "0.890", "-7.102", "-3.494", "-5.234", "-1.985", "-4.909", "-5.796", "-3.407", "0.732", "-0.139", "-1.546", "-5.639", "-3.159", "-5.192", "-5.181", "-6.046", "-5.624", "-6.036", "-5.580", "-2.465", "0.748", "0.748", "0.748", "0.846", "0.748", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.796", "0.981", "0.550", "0.983", "0.540", "0.550", "0.527", "0.533", "0.982", "0.540", "-0.001", "0.786", "0.983", "0.312", "0.609", "0.310", "0.533", "0.779", "0.992", "3.500", "0.548", "1.460", "1.809", "0.545", "-0.044", "0.006", "1.391", "1.646", "0.990", "1.072", "0.005", "0.005", "0.005", "0.004", "-0.003", "0.005", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.004", "0.237", "0.668", "0.235", "0.002", "0.665", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "4.689", "3.298", "1.735", "3.921", "3.157", "1.473", "3.818", "3.691", "4.689", "3.571", "2.339", "4.910", "3.090", "2.806", "2.768", "2.655", "3.627", "5.252", "3.714", "2.880", "1.659", "3.726", "1.008", "6.822", "2.295", "0.390", "7.031", "-0.009", "2.015", "1.871", "1.656", "6.634", "6.412", "2.528", "4.910", "0.869", "4.682", "5.293", "4.560", "5.750", "5.235", "4.099", "3.281", "3.330", "3.330", "4.097", "3.713", "4.097", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.954", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "38.001", "38.001", "0", "0", "45", "0", "0", "39.022", "320.647", "39.022", "38.001", "306.871", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "270", "270", "149.999", "39.022", "270", "97.469", "281.219", "266.218", "86.218", "180", "93.544", "357.508", "128.001", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "47", "31", "47", "45", "31", "43", "43", "35", "45", "Floor|-03.10|", "35", "47", "34", "43", "34", "43", "35", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164342_432289-1", "input": "Examine a remote control by the light of a floor lamp ", "output": "STEP 1: turn to the right twice and go forward to the end of the floor rug and turn to the right and go forward a few steps and turn to the right and face the coffee table | STEP 2: pick up the remote control from the coffee table | STEP 3: turn to the left twice and go forward to the glass door and turn to the right and go to the floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "CellPhone", "WateringCan", "Newspaper", "KeyChain", "Plate", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "Television", "Painting", "DeskLamp", "GarbageCan", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "SideTable", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-5.762", "0.909", "-3.311", "0.972", "0.787", "-3.216", "-1.951", "-1.788", "-5.392", "0.787", "0.829", "-5.762", "0.722", "-1.480", "-2.719", "-1.905", "-1.706", "-5.464", "0.909", "-1.046", "-3.580", "0.852", "-3.813", "0.890", "-7.102", "-3.494", "-5.234", "-1.985", "-4.909", "-5.796", "-3.407", "0.732", "-0.139", "-1.546", "-5.639", "-3.159", "-5.192", "-5.181", "-6.046", "-5.624", "-6.036", "-5.580", "-2.465", "0.748", "0.748", "0.748", "0.846", "0.748", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.796", "0.981", "0.550", "0.983", "0.540", "0.550", "0.527", "0.533", "0.982", "0.540", "-0.001", "0.786", "0.983", "0.312", "0.609", "0.310", "0.533", "0.779", "0.992", "3.500", "0.548", "1.460", "1.809", "0.545", "-0.044", "0.006", "1.391", "1.646", "0.990", "1.072", "0.005", "0.005", "0.005", "0.004", "-0.003", "0.005", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.004", "0.237", "0.668", "0.235", "0.002", "0.665", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "4.689", "3.298", "1.735", "3.921", "3.157", "1.473", "3.818", "3.691", "4.689", "3.571", "2.339", "4.910", "3.090", "2.806", "2.768", "2.655", "3.627", "5.252", "3.714", "2.880", "1.659", "3.726", "1.008", "6.822", "2.295", "0.390", "7.031", "-0.009", "2.015", "1.871", "1.656", "6.634", "6.412", "2.528", "4.910", "0.869", "4.682", "5.293", "4.560", "5.750", "5.235", "4.099", "3.281", "3.330", "3.330", "4.097", "3.713", "4.097", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.954", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "38.001", "38.001", "0", "0", "45", "0", "0", "39.022", "320.647", "39.022", "38.001", "306.871", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "270", "270", "149.999", "39.022", "270", "97.469", "281.219", "266.218", "86.218", "180", "93.544", "357.508", "128.001", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "47", "31", "47", "45", "31", "43", "43", "35", "45", "Floor|-03.10|", "35", "47", "34", "43", "34", "43", "35", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164342_432289-2", "input": "Pick up a remote and turn on a lamp ", "output": "STEP 1: Walk to the table in front of the couch | STEP 2: Pick up the remote from the table | STEP 3: Walk to the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "CellPhone", "WateringCan", "Newspaper", "KeyChain", "Plate", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "Television", "Painting", "DeskLamp", "GarbageCan", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "SideTable", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-5.762", "0.909", "-3.311", "0.972", "0.787", "-3.216", "-1.951", "-1.788", "-5.392", "0.787", "0.829", "-5.762", "0.722", "-1.480", "-2.719", "-1.905", "-1.706", "-5.464", "0.909", "-1.046", "-3.580", "0.852", "-3.813", "0.890", "-7.102", "-3.494", "-5.234", "-1.985", "-4.909", "-5.796", "-3.407", "0.732", "-0.139", "-1.546", "-5.639", "-3.159", "-5.192", "-5.181", "-6.046", "-5.624", "-6.036", "-5.580", "-2.465", "0.748", "0.748", "0.748", "0.846", "0.748", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.796", "0.981", "0.550", "0.983", "0.540", "0.550", "0.527", "0.533", "0.982", "0.540", "-0.001", "0.786", "0.983", "0.312", "0.609", "0.310", "0.533", "0.779", "0.992", "3.500", "0.548", "1.460", "1.809", "0.545", "-0.044", "0.006", "1.391", "1.646", "0.990", "1.072", "0.005", "0.005", "0.005", "0.004", "-0.003", "0.005", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.004", "0.237", "0.668", "0.235", "0.002", "0.665", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "4.689", "3.298", "1.735", "3.921", "3.157", "1.473", "3.818", "3.691", "4.689", "3.571", "2.339", "4.910", "3.090", "2.806", "2.768", "2.655", "3.627", "5.252", "3.714", "2.880", "1.659", "3.726", "1.008", "6.822", "2.295", "0.390", "7.031", "-0.009", "2.015", "1.871", "1.656", "6.634", "6.412", "2.528", "4.910", "0.869", "4.682", "5.293", "4.560", "5.750", "5.235", "4.099", "3.281", "3.330", "3.330", "4.097", "3.713", "4.097", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.954", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "38.001", "38.001", "0", "0", "45", "0", "0", "39.022", "320.647", "39.022", "38.001", "306.871", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "270", "270", "149.999", "39.022", "270", "97.469", "281.219", "266.218", "86.218", "180", "93.544", "357.508", "128.001", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "47", "31", "47", "45", "31", "43", "43", "35", "45", "Floor|-03.10|", "35", "47", "34", "43", "34", "43", "35", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_230702_962704-0", "input": "Examine a bowl by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk forward to the bowl on the desk near the monitor. | STEP 2: Pick up the bowl from the desk. | STEP 3: Turn right and walk to the lamp on the right side of the same desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.728", "-0.561", "-0.670", "0.005", "-1.871", "-1.696", "-2.046", "-1.521", "-0.413", "1.491", "-0.015", "-2.046", "1.798", "1.559", "-0.615", "-0.291", "-1.694", "1.456", "1.490", "-1.346", "1.747", "1.222", "-0.716", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.692", "0.666", "0.369", "0.693", "0.629", "0.629", "0.703", "0.703", "0.664", "0.695", "0.239", "0.629", "0.639", "0.698", "0.373", "0.694", "0.656", "0.473", "0.693", "0.628", "0.692", "0.686", "0.657", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.683", "0.427", "0.503", "-1.991", "-1.023", "-0.748", "-0.748", "-1.297", "0.513", "-1.605", "-2.091", "0.076", "0.425", "-1.074", "0.503", "-2.064", "0.415", "-0.911", "-1.806", "-0.198", "-0.906", "-2.128", "0.570", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "18.354", "180", "0", "99.090", "0", "0", "0", "0", "180", "18.354", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "18.354", "0", "0", "0", "180", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "36", "35", "33", "24", "24", "24", "24", "36", "33", "", "24", "", "33", "35", "33", "24", "32", "33", "24", "33", "33", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_230702_962704-1", "input": "Pick up a bowl and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the desk. | STEP 2: Pick the brown bowl up from the desk. | STEP 3: Move to the right and face the lamp on the right side of the desk. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.728", "-0.561", "-0.670", "0.005", "-1.871", "-1.696", "-2.046", "-1.521", "-0.413", "1.491", "-0.015", "-2.046", "1.798", "1.559", "-0.615", "-0.291", "-1.694", "1.456", "1.490", "-1.346", "1.747", "1.222", "-0.716", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.692", "0.666", "0.369", "0.693", "0.629", "0.629", "0.703", "0.703", "0.664", "0.695", "0.239", "0.629", "0.639", "0.698", "0.373", "0.694", "0.656", "0.473", "0.693", "0.628", "0.692", "0.686", "0.657", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.683", "0.427", "0.503", "-1.991", "-1.023", "-0.748", "-0.748", "-1.297", "0.513", "-1.605", "-2.091", "0.076", "0.425", "-1.074", "0.503", "-2.064", "0.415", "-0.911", "-1.806", "-0.198", "-0.906", "-2.128", "0.570", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "18.354", "180", "0", "99.090", "0", "0", "0", "0", "180", "18.354", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "18.354", "0", "0", "0", "180", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "36", "35", "33", "24", "24", "24", "24", "36", "33", "", "24", "", "33", "35", "33", "24", "32", "33", "24", "33", "33", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_230702_962704-2", "input": "Pick up a brown bowl to look at under a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Make a left to cross the room towards the desk. | STEP 2: Pick up the brown bowl from the desk. | STEP 3: Walk to the right part of the desk, next to the plant. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.728", "-0.561", "-0.670", "0.005", "-1.871", "-1.696", "-2.046", "-1.521", "-0.413", "1.491", "-0.015", "-2.046", "1.798", "1.559", "-0.615", "-0.291", "-1.694", "1.456", "1.490", "-1.346", "1.747", "1.222", "-0.716", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.692", "0.666", "0.369", "0.693", "0.629", "0.629", "0.703", "0.703", "0.664", "0.695", "0.239", "0.629", "0.639", "0.698", "0.373", "0.694", "0.656", "0.473", "0.693", "0.628", "0.692", "0.686", "0.657", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.683", "0.427", "0.503", "-1.991", "-1.023", "-0.748", "-0.748", "-1.297", "0.513", "-1.605", "-2.091", "0.076", "0.425", "-1.074", "0.503", "-2.064", "0.415", "-0.911", "-1.806", "-0.198", "-0.906", "-2.128", "0.570", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "18.354", "180", "0", "99.090", "0", "0", "0", "0", "180", "18.354", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "18.354", "0", "0", "0", "180", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "36", "35", "33", "24", "24", "24", "24", "36", "33", "", "24", "", "33", "35", "33", "24", "32", "33", "24", "33", "33", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_233817_198528-0", "input": "Take the blue cell phone from the dresser, put it on the bed ", "output": "STEP 1: Turn to the left, head to the dresser | STEP 2: Take the blue cell phone from the dresser | STEP 3: Take a few steps to the left | STEP 4: Put the blue cell phone on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "3.378", "1.680", "1.781", "1.597", "1.597", "1.586", "0.280", "1.726", "0.210", "-0.331", "-0.818", "1.586", "1.719", "1.842", "-1.061", "1.536", "1.781", "-1.844", "-1.489", "-1.508", "-1.597", "1.540", "1.474", "0.255", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.016", "0.655", "0.800", "0.800", "0.804", "0.333", "0.354", "0.016", "0.189", "0.693", "0.694", "0.501", "0.798", "0.801", "0.693", "0.807", "0.805", "0.678", "0.685", "0.685", "0.001", "0.015", "0.801", "0.671", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.194", "-1.376", "-2.031", "-1.467", "-2.219", "-1.551", "-2.581", "-2.298", "-2.598", "-0.787", "-1.001", "-1.949", "-1.843", "-1.655", "-0.146", "-2.031", "-2.219", "-2.203", "-0.854", "-0.378", "-1.367", "-2.211", "-1.843", "-2.570", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "288.596", "37.792", "0", "0", "0", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "39", "46", "46", "46", "38", "52", "47", "52", "26", "26", "48", "46", "46", "26", "46", "46", "Floor|+00.01|", "26", "26", "Floor|+00.01|", "47", "46", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_233817_198528-1", "input": "Put a phone on a bed. ", "output": "STEP 1: Go left and then turn left again to face the dresser. | STEP 2: Pick the phone up from the dresser. | STEP 3: Go left and then turn left to face the bed. | STEP 4: Put the phone down on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "3.378", "1.680", "1.781", "1.597", "1.597", "1.586", "0.280", "1.726", "0.210", "-0.331", "-0.818", "1.586", "1.719", "1.842", "-1.061", "1.536", "1.781", "-1.844", "-1.489", "-1.508", "-1.597", "1.540", "1.474", "0.255", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.016", "0.655", "0.800", "0.800", "0.804", "0.333", "0.354", "0.016", "0.189", "0.693", "0.694", "0.501", "0.798", "0.801", "0.693", "0.807", "0.805", "0.678", "0.685", "0.685", "0.001", "0.015", "0.801", "0.671", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.194", "-1.376", "-2.031", "-1.467", "-2.219", "-1.551", "-2.581", "-2.298", "-2.598", "-0.787", "-1.001", "-1.949", "-1.843", "-1.655", "-0.146", "-2.031", "-2.219", "-2.203", "-0.854", "-0.378", "-1.367", "-2.211", "-1.843", "-2.570", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "288.596", "37.792", "0", "0", "0", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "39", "46", "46", "46", "38", "52", "47", "52", "26", "26", "48", "46", "46", "26", "46", "46", "Floor|+00.01|", "26", "26", "Floor|+00.01|", "47", "46", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_233817_198528-2", "input": "move the phone from the dresser to the bed ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the dresser on the left | STEP 2: grab the phone on the dresser | STEP 3: turn left, walk to the end of the bed on the left | STEP 4: put the phone on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "3.378", "1.680", "1.781", "1.597", "1.597", "1.586", "0.280", "1.726", "0.210", "-0.331", "-0.818", "1.586", "1.719", "1.842", "-1.061", "1.536", "1.781", "-1.844", "-1.489", "-1.508", "-1.597", "1.540", "1.474", "0.255", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.016", "0.655", "0.800", "0.800", "0.804", "0.333", "0.354", "0.016", "0.189", "0.693", "0.694", "0.501", "0.798", "0.801", "0.693", "0.807", "0.805", "0.678", "0.685", "0.685", "0.001", "0.015", "0.801", "0.671", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.194", "-1.376", "-2.031", "-1.467", "-2.219", "-1.551", "-2.581", "-2.298", "-2.598", "-0.787", "-1.001", "-1.949", "-1.843", "-1.655", "-0.146", "-2.031", "-2.219", "-2.203", "-0.854", "-0.378", "-1.367", "-2.211", "-1.843", "-2.570", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "288.596", "37.792", "0", "0", "0", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "39", "46", "46", "46", "38", "52", "47", "52", "26", "26", "48", "46", "46", "26", "46", "46", "Floor|+00.01|", "26", "26", "Floor|+00.01|", "47", "46", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_231206_512424-0", "input": "Put a chilled plate in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk forward, then turn right and walk over to the wooden shelving unit in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the grey plate off of the top shelf of the wooden shelving unit. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn right again and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and put the plate inside then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the plate, then close the fridge door. | STEP 5: Turn around and walk over to the kitchen sink. | STEP 6: Open the leftmost cabinet door below the sink and put the chilled plate inside, then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Book", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.733", "-0.040", "-2.048", "0.974", "-2.584", "-0.377", "1.210", "-3.165", "3.689", "-2.152", "-2.501", "0.617", "-2.912", "1.703", "1.687", "1.687", "-2.950", "-0.149", "-1.944", "-2.996", "-2.733", "-0.377", "0.079", "1.328", "3.671", "0.179", "-0.818", "3.637", "-1.516", "0.079", "1.328", "0.179", "-0.348", "-1.649", "-2.321", "-2.584", "-1.961", "-1.388", "0.179", "0.307", "0.972", "-2.434", "0.264", "-0.367", "-2.353", "-1.849", "-0.035", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.943", "0.734", "0.957", "0.875", "1.169", "1.759", "0.882", "0.885", "0.922", "0.922", "0.910", "0.876", "0.716", "0.906", "0.906", "0.943", "0.797", "1.652", "0.875", "0.875", "0.436", "0.828", "0.957", "0.168", "0.927", "0.193", "0.557", "0.927", "0.425", "0.957", "0.950", "0.118", "0.714", "0.943", "0.874", "0.995", "1.658", "0.928", "1.199", "0.959", "0.875", "0.114", "0.692", "0.885", "0.910", "1.570", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.715", "-1.646", "-1.579", "-1.419", "3.559", "2.206", "-1.696", "3.073", "1.861", "3.444", "3.064", "-1.674", "3.685", "-1.344", "-1.437", "-1.346", "3.035", "2.251", "-1.784", "3.370", "3.728", "1.996", "2.194", "-1.420", "1.841", "-1.356", "2.174", "1.553", "-0.288", "2.083", "-1.688", "-1.646", "-1.373", "-1.001", "3.221", "3.221", "-1.591", "-1.674", "-1.790", "2.127", "-1.426", "3.207", "-1.451", "-1.468", "3.632", "0.363", "2.040", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "225", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "180", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "90", "270", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "135", "0", "0", "45", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "49", "71", "70", "54", "77", "76", "54", "73", "54", "54", "52", "54", "68", "72", "72", "54", "77", "48", "54", "54", "77", "77", "56", "75", "49", "82", "75", "52", "77", "55", "49", "61", "67", "54", "54", "52", "65", "49", "77", "70", "54", "60", "81", "54", "52", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_231206_512424-1", "input": "Put the chilled plate in the kitchen cabinet ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward to the wooden shelf | STEP 2: Pick up the round plate from the top shelf | STEP 3: Turn around and walk over to the fridge | STEP 4: Put the plate in the fridge then remove it | STEP 5: Turn around and walk over to the sink | STEP 6: Put the plate in the bottom left cabinet near the oven | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Book", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.733", "-0.040", "-2.048", "0.974", "-2.584", "-0.377", "1.210", "-3.165", "3.689", "-2.152", "-2.501", "0.617", "-2.912", "1.703", "1.687", "1.687", "-2.950", "-0.149", "-1.944", "-2.996", "-2.733", "-0.377", "0.079", "1.328", "3.671", "0.179", "-0.818", "3.637", "-1.516", "0.079", "1.328", "0.179", "-0.348", "-1.649", "-2.321", "-2.584", "-1.961", "-1.388", "0.179", "0.307", "0.972", "-2.434", "0.264", "-0.367", "-2.353", "-1.849", "-0.035", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.943", "0.734", "0.957", "0.875", "1.169", "1.759", "0.882", "0.885", "0.922", "0.922", "0.910", "0.876", "0.716", "0.906", "0.906", "0.943", "0.797", "1.652", "0.875", "0.875", "0.436", "0.828", "0.957", "0.168", "0.927", "0.193", "0.557", "0.927", "0.425", "0.957", "0.950", "0.118", "0.714", "0.943", "0.874", "0.995", "1.658", "0.928", "1.199", "0.959", "0.875", "0.114", "0.692", "0.885", "0.910", "1.570", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.715", "-1.646", "-1.579", "-1.419", "3.559", "2.206", "-1.696", "3.073", "1.861", "3.444", "3.064", "-1.674", "3.685", "-1.344", "-1.437", "-1.346", "3.035", "2.251", "-1.784", "3.370", "3.728", "1.996", "2.194", "-1.420", "1.841", "-1.356", "2.174", "1.553", "-0.288", "2.083", "-1.688", "-1.646", "-1.373", "-1.001", "3.221", "3.221", "-1.591", "-1.674", "-1.790", "2.127", "-1.426", "3.207", "-1.451", "-1.468", "3.632", "0.363", "2.040", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "225", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "180", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "90", "270", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "135", "0", "0", "45", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "49", "71", "70", "54", "77", "76", "54", "73", "54", "54", "52", "54", "68", "72", "72", "54", "77", "48", "54", "54", "77", "77", "56", "75", "49", "82", "75", "52", "77", "55", "49", "61", "67", "54", "54", "52", "65", "49", "77", "70", "54", "60", "81", "54", "52", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_231206_512424-2", "input": "Cool a plate and put it away ", "output": "STEP 1: Walk forward and to your right so you can face the shelves | STEP 2: Pick up a plate off of the shelves | STEP 3: Turn around and then step back so you can get to the fridge | STEP 4: Open the fridge and put the plate in for a few seconds before taking it out | STEP 5: Turn around and face the sink | STEP 6: Put the plate in the bottom left kitchen cupboard | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Book", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.733", "-0.040", "-2.048", "0.974", "-2.584", "-0.377", "1.210", "-3.165", "3.689", "-2.152", "-2.501", "0.617", "-2.912", "1.703", "1.687", "1.687", "-2.950", "-0.149", "-1.944", "-2.996", "-2.733", "-0.377", "0.079", "1.328", "3.671", "0.179", "-0.818", "3.637", "-1.516", "0.079", "1.328", "0.179", "-0.348", "-1.649", "-2.321", "-2.584", "-1.961", "-1.388", "0.179", "0.307", "0.972", "-2.434", "0.264", "-0.367", "-2.353", "-1.849", "-0.035", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.943", "0.734", "0.957", "0.875", "1.169", "1.759", "0.882", "0.885", "0.922", "0.922", "0.910", "0.876", "0.716", "0.906", "0.906", "0.943", "0.797", "1.652", "0.875", "0.875", "0.436", "0.828", "0.957", "0.168", "0.927", "0.193", "0.557", "0.927", "0.425", "0.957", "0.950", "0.118", "0.714", "0.943", "0.874", "0.995", "1.658", "0.928", "1.199", "0.959", "0.875", "0.114", "0.692", "0.885", "0.910", "1.570", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.715", "-1.646", "-1.579", "-1.419", "3.559", "2.206", "-1.696", "3.073", "1.861", "3.444", "3.064", "-1.674", "3.685", "-1.344", "-1.437", "-1.346", "3.035", "2.251", "-1.784", "3.370", "3.728", "1.996", "2.194", "-1.420", "1.841", "-1.356", "2.174", "1.553", "-0.288", "2.083", "-1.688", "-1.646", "-1.373", "-1.001", "3.221", "3.221", "-1.591", "-1.674", "-1.790", "2.127", "-1.426", "3.207", "-1.451", "-1.468", "3.632", "0.363", "2.040", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "225", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "180", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "90", "270", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "135", "0", "0", "45", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "49", "71", "70", "54", "77", "76", "54", "73", "54", "54", "52", "54", "68", "72", "72", "54", "77", "48", "54", "54", "77", "77", "56", "75", "49", "82", "75", "52", "77", "55", "49", "61", "67", "54", "54", "52", "65", "49", "77", "70", "54", "60", "81", "54", "52", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042418_987263-0", "input": "Slice a potato with a knife in order to throw it away. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the toaster on the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn around 180 degrees and walk towards the fridge. | STEP 4: Turn 90 degrees to the right and slice the potato on the counter. | STEP 5: Turn to the right 90 degrees and walk to the microwave. | STEP 6: Open the microwave and place the knife inside. | STEP 7: Close the microwave and walk back to the potato on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Walk back to the microwave. | STEP 10: Open the microwave, put the potato inside, close the door, cook the potato, open the door, remove the potato, and close the door. | STEP 11: Turn around 180 degrees and walk to the other side of the room, turning to the left 90 degrees when you reach the trash can and walk towards it. | STEP 12: Put the potato in the trash. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.081", "-1.655", "-3.176", "-2.804", "-1.391", "-1.523", "-1.857", "-3.185", "-3.272", "-0.440", "-0.089", "-0.440", "-0.994", "-2.126", "-3.559", "-1.666", "-1.523", "-1.787", "-3.463", "-0.790", "-3.368", "-3.005", "-3.424", "-3.143", "-3.463", "-0.089", "-0.439", "-0.790", "-2.402", "-1.787", "-3.176", "-2.614", "-1.921", "-1.259", "-1.919", "-1.523", "-3.097", "-1.259", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.891", "0.903", "0.915", "0.906", "0.892", "0.824", "0.768", "0.939", "1.054", "0.791", "1.540", "0.890", "0.911", "0.997", "0.849", "0.926", "0.915", "0.916", "1.067", "0.948", "0.904", "0.966", "0.966", "0.916", "0.985", "1.054", "1.541", "0.930", "0.891", "1.001", "0.902", "0.849", "0.887", "0.911", "0.891", "0.744", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.607", "0.564", "3.663", "4.106", "0.049", "0.255", "3.588", "1.510", "1.357", "4.114", "3.817", "4.102", "0.255", "4.146", "1.357", "3.662", "-0.053", "0.358", "1.524", "3.988", "1.440", "3.677", "1.971", "1.971", "3.663", "4.051", "3.863", "4.170", "3.783", "0.255", "1.189", "3.620", "3.737", "0.049", "4.273", "0.049", "1.202", "0.358", "0.152", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "76", "40", "40", "76", "76", "70", "41", "49", "66", "66", "66", "76", "40", "49", "70", "76", "76", "49", "66", "49", "40", "48", "60", "40", "66", "66", "66", "40", "76", "49", "40", "70", "76", "40", "76", "41", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042418_987263-1", "input": "trash a cooked potato slice ", "output": "STEP 1: turn left to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around to the table | STEP 4: slice the potato on it | STEP 5: turn around to the oven | STEP 6: drop the knife in the oven | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: pick up a slice | STEP 9: turn around to the oven | STEP 10: cook the slice in the oven and take it out | STEP 11: turn around to the bin | STEP 12: trash the cooked slice | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.081", "-1.655", "-3.176", "-2.804", "-1.391", "-1.523", "-1.857", "-3.185", "-3.272", "-0.440", "-0.089", "-0.440", "-0.994", "-2.126", "-3.559", "-1.666", "-1.523", "-1.787", "-3.463", "-0.790", "-3.368", "-3.005", "-3.424", "-3.143", "-3.463", "-0.089", "-0.439", "-0.790", "-2.402", "-1.787", "-3.176", "-2.614", "-1.921", "-1.259", "-1.919", "-1.523", "-3.097", "-1.259", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.891", "0.903", "0.915", "0.906", "0.892", "0.824", "0.768", "0.939", "1.054", "0.791", "1.540", "0.890", "0.911", "0.997", "0.849", "0.926", "0.915", "0.916", "1.067", "0.948", "0.904", "0.966", "0.966", "0.916", "0.985", "1.054", "1.541", "0.930", "0.891", "1.001", "0.902", "0.849", "0.887", "0.911", "0.891", "0.744", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.607", "0.564", "3.663", "4.106", "0.049", "0.255", "3.588", "1.510", "1.357", "4.114", "3.817", "4.102", "0.255", "4.146", "1.357", "3.662", "-0.053", "0.358", "1.524", "3.988", "1.440", "3.677", "1.971", "1.971", "3.663", "4.051", "3.863", "4.170", "3.783", "0.255", "1.189", "3.620", "3.737", "0.049", "4.273", "0.049", "1.202", "0.358", "0.152", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "76", "40", "40", "76", "76", "70", "41", "49", "66", "66", "66", "76", "40", "49", "70", "76", "76", "49", "66", "49", "40", "48", "60", "40", "66", "66", "66", "40", "76", "49", "40", "70", "76", "40", "76", "41", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042418_987263-2", "input": "Throw out a microwaved slice of potato. ", "output": "STEP 1: Go to the left side of the counter in front. | STEP 2: Pick p the gray knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the counter on the left of the stove. | STEP 4: Slice the potato on the counter. | STEP 5: Move right to the front of the microwave above the stove. | STEP 6: Put the knife in the microwave | STEP 7: Go back to the counter on the left of the stove. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Go back to the microwave. | STEP 10: Microwave the potato slice next to the knife and take the potato out. | STEP 11: Turn around and go to the trash can between the counter and the refrigerator. | STEP 12: Place the potato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.081", "-1.655", "-3.176", "-2.804", "-1.391", "-1.523", "-1.857", "-3.185", "-3.272", "-0.440", "-0.089", "-0.440", "-0.994", "-2.126", "-3.559", "-1.666", "-1.523", "-1.787", "-3.463", "-0.790", "-3.368", "-3.005", "-3.424", "-3.143", "-3.463", "-0.089", "-0.439", "-0.790", "-2.402", "-1.787", "-3.176", "-2.614", "-1.921", "-1.259", "-1.919", "-1.523", "-3.097", "-1.259", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.891", "0.903", "0.915", "0.906", "0.892", "0.824", "0.768", "0.939", "1.054", "0.791", "1.540", "0.890", "0.911", "0.997", "0.849", "0.926", "0.915", "0.916", "1.067", "0.948", "0.904", "0.966", "0.966", "0.916", "0.985", "1.054", "1.541", "0.930", "0.891", "1.001", "0.902", "0.849", "0.887", "0.911", "0.891", "0.744", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.607", "0.564", "3.663", "4.106", "0.049", "0.255", "3.588", "1.510", "1.357", "4.114", "3.817", "4.102", "0.255", "4.146", "1.357", "3.662", "-0.053", "0.358", "1.524", "3.988", "1.440", "3.677", "1.971", "1.971", "3.663", "4.051", "3.863", "4.170", "3.783", "0.255", "1.189", "3.620", "3.737", "0.049", "4.273", "0.049", "1.202", "0.358", "0.152", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "76", "40", "40", "76", "76", "70", "41", "49", "66", "66", "66", "76", "40", "49", "70", "76", "76", "49", "66", "49", "40", "48", "60", "40", "66", "66", "66", "40", "76", "49", "40", "70", "76", "40", "76", "41", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_150719_492274-0", "input": "take the bowl to the lamp ", "output": "STEP 1: go to the desk | STEP 2: take the bowl from the desk | STEP 3: take the bowl to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "Book", "Box", "Laptop", "CellPhone", "BaseballBat", "BasketBall", "TissueBox", "CreditCard", "AlarmClock", "Pencil", "Boots", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "Watch", "CD", "Pen", "Mug", "Statue", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Blinds", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DogBed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.248", "-1.352", "2.655", "-0.902", "2.734", "-0.5", "-1.264", "2.847", "1.019", "1.594", "-1.352", "1.839", "-1.293", "-1.279", "-0.634", "2.027", "2.779", "-1.387", "-1.350", "2.756", "2.591", "1.823", "-0.640", "-1.319", "2.838", "0.111", "1.985", "0.118", "2.654", "2.457", "2.476", "2.251", "2.700", "2.476", "1.803", "1.803", "0.920", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.328", "-1.306", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "2.211", "2.817", "1.940", "1.940", "1.623", "2.817", "2.817", "1.623", "1.623", "1.940", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.238", "1.236", "1.281", "0.574", "0.195", "0.56", "0.108", "0.643", "0.330", "0.350", "1.234", "0.796", "0.108", "0.000", "0.63", "0.794", "0.795", "1.235", "0.105", "1.284", "0.793", "1.036", "0.008", "1.238", "0.007", "2.337", "1.381", "1.496", "1.276", "0.011", "0.919", "1.503", "1.510", "1.153", "1.386", "0.919", "0.013", "0.454", "0.752", "0.178", "0.752", "0.011", "1.031", "0.454", "0.178", "1.031", "0.009", "0.189", "0.632", "0.189", "0.632", "0.632", "0.411", "0.189", "0.410", "0.410", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.745", "-0.649", "-1.387", "1.179", "0.89", "0.286", "-0.615", "1.838", "-0.977", "-1.218", "-0.745", "-1.249", "-0.881", "-1.343", "1.611", "-1.217", "-1.217", "-0.458", "-0.988", "-1.372", "-1.217", "-1.419", "0.871", "-0.994", "0.215", "-1.436", "1.875", "-1.588", "1.899", "-0.997", "-1.384", "-1.383", "-1.380", "-1.384", "-1.384", "-1.381", "-1.044", "-0.918", "-0.919", "-0.918", "-0.579", "-0.744", "-0.579", "-0.578", "-0.578", "-0.919", "-1.259", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.775", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "332.922", "0", "63.464", "0", "0", "295.617", "0", "0", "0", "0", "27.143", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "189.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "335.111", "1.021", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "33", "23", "", "23", "40", "", "", "55", "42", "47", "40", "", "23", "47", "47", "42", "40", "33", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_150719_492274-1", "input": "Look at a grey bowl under a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Make a right to walk to the white desk. | STEP 2: Pick up the large grey bowl from the desk. | STEP 3: Make a right to walk to the white dresser. | STEP 4: Turn on the lamp on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "Book", "Box", "Laptop", "CellPhone", "BaseballBat", "BasketBall", "TissueBox", "CreditCard", "AlarmClock", "Pencil", "Boots", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "Watch", "CD", "Pen", "Mug", "Statue", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Blinds", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DogBed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.248", "-1.352", "2.655", "-0.902", "2.734", "-0.5", "-1.264", "2.847", "1.019", "1.594", "-1.352", "1.839", "-1.293", "-1.279", "-0.634", "2.027", "2.779", "-1.387", "-1.350", "2.756", "2.591", "1.823", "-0.640", "-1.319", "2.838", "0.111", "1.985", "0.118", "2.654", "2.457", "2.476", "2.251", "2.700", "2.476", "1.803", "1.803", "0.920", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.328", "-1.306", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "2.211", "2.817", "1.940", "1.940", "1.623", "2.817", "2.817", "1.623", "1.623", "1.940", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.238", "1.236", "1.281", "0.574", "0.195", "0.56", "0.108", "0.643", "0.330", "0.350", "1.234", "0.796", "0.108", "0.000", "0.63", "0.794", "0.795", "1.235", "0.105", "1.284", "0.793", "1.036", "0.008", "1.238", "0.007", "2.337", "1.381", "1.496", "1.276", "0.011", "0.919", "1.503", "1.510", "1.153", "1.386", "0.919", "0.013", "0.454", "0.752", "0.178", "0.752", "0.011", "1.031", "0.454", "0.178", "1.031", "0.009", "0.189", "0.632", "0.189", "0.632", "0.632", "0.411", "0.189", "0.410", "0.410", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.745", "-0.649", "-1.387", "1.179", "0.89", "0.286", "-0.615", "1.838", "-0.977", "-1.218", "-0.745", "-1.249", "-0.881", "-1.343", "1.611", "-1.217", "-1.217", "-0.458", "-0.988", "-1.372", "-1.217", "-1.419", "0.871", "-0.994", "0.215", "-1.436", "1.875", "-1.588", "1.899", "-0.997", "-1.384", "-1.383", "-1.380", "-1.384", "-1.384", "-1.381", "-1.044", "-0.918", "-0.919", "-0.918", "-0.579", "-0.744", "-0.579", "-0.578", "-0.578", "-0.919", "-1.259", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.775", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "332.922", "0", "63.464", "0", "0", "295.617", "0", "0", "0", "0", "27.143", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "189.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "335.111", "1.021", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "33", "23", "", "23", "40", "", "", "55", "42", "47", "40", "", "23", "47", "47", "42", "40", "33", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_150719_492274-2", "input": "Look at a bowl by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk past the desk chair, and face the desk. | STEP 2: Pick up the gray bowl on the desk. | STEP 3: Turn right and walk to the dresser at the foot of the bed. | STEP 4: Turn on the lamp on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "Book", "Box", "Laptop", "CellPhone", "BaseballBat", "BasketBall", "TissueBox", "CreditCard", "AlarmClock", "Pencil", "Boots", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "Watch", "CD", "Pen", "Mug", "Statue", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Blinds", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DogBed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.248", "-1.352", "2.655", "-0.902", "2.734", "-0.5", "-1.264", "2.847", "1.019", "1.594", "-1.352", "1.839", "-1.293", "-1.279", "-0.634", "2.027", "2.779", "-1.387", "-1.350", "2.756", "2.591", "1.823", "-0.640", "-1.319", "2.838", "0.111", "1.985", "0.118", "2.654", "2.457", "2.476", "2.251", "2.700", "2.476", "1.803", "1.803", "0.920", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.328", "-1.306", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "2.211", "2.817", "1.940", "1.940", "1.623", "2.817", "2.817", "1.623", "1.623", "1.940", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.238", "1.236", "1.281", "0.574", "0.195", "0.56", "0.108", "0.643", "0.330", "0.350", "1.234", "0.796", "0.108", "0.000", "0.63", "0.794", "0.795", "1.235", "0.105", "1.284", "0.793", "1.036", "0.008", "1.238", "0.007", "2.337", "1.381", "1.496", "1.276", "0.011", "0.919", "1.503", "1.510", "1.153", "1.386", "0.919", "0.013", "0.454", "0.752", "0.178", "0.752", "0.011", "1.031", "0.454", "0.178", "1.031", "0.009", "0.189", "0.632", "0.189", "0.632", "0.632", "0.411", "0.189", "0.410", "0.410", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.745", "-0.649", "-1.387", "1.179", "0.89", "0.286", "-0.615", "1.838", "-0.977", "-1.218", "-0.745", "-1.249", "-0.881", "-1.343", "1.611", "-1.217", "-1.217", "-0.458", "-0.988", "-1.372", "-1.217", "-1.419", "0.871", "-0.994", "0.215", "-1.436", "1.875", "-1.588", "1.899", "-0.997", "-1.384", "-1.383", "-1.380", "-1.384", "-1.384", "-1.381", "-1.044", "-0.918", "-0.919", "-0.918", "-0.579", "-0.744", "-0.579", "-0.578", "-0.578", "-0.919", "-1.259", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.775", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "332.922", "0", "63.464", "0", "0", "295.617", "0", "0", "0", "0", "27.143", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "189.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "335.111", "1.021", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "33", "23", "", "23", "40", "", "", "55", "42", "47", "40", "", "23", "47", "47", "42", "40", "33", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_132152_999725-0", "input": "Wash a fork and place inside kitchen drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk towards the stove and turn left. Go forward to reach the counter on the left. | STEP 2: Pick up the form on the right side of the counter. | STEP 3: Turn around and walk forward, then turn right to go to the kitchen sink. | STEP 4: Place the fork in the sink and turn on the water for a few seconds, then turn off the water. | STEP 5: Pick up the fork from the sink. | STEP 6: Turn left and open the second drawer on the right, place the fork in and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.081", "-1.886", "-1.712", "1.441", "0.649", "1.414", "1.343", "1.090", "0.973", "-0.748", "0.903", "-1.809", "-1.957", "1.335", "-1.431", "1.150", "-2.201", "0.949", "-1.396", "1.381", "-2.079", "1.426", "1.494", "-1.886", "1.323", "1.414", "-0.401", "1.342", "-1.712", "-1.886", "1.375", "-2.323", "-1.431", "-0.401", "-0.174", "-0.342", "1.275", "1.296", "-1.039", "-0.406", "1.376", "0.183", "-1.081", "1.176", "1.342", "-1.835", "1.375", "1.476", "-1.712", "0.285", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.913", "0.952", "1.307", "0.161", "1.162", "0.911", "0.114", "0.115", "1.656", "0.776", "0.911", "0.925", "1.177", "0.949", "0.115", "0.940", "0.804", "1.858", "0.214", "0.911", "1.368", "1.157", "0.905", "1.760", "1.162", "0.941", "1.656", "0.911", "0.954", "1.203", "0.979", "0.949", "0.913", "0.906", "0.117", "1.396", "1.177", "1.851", "0.116", "1.367", "0.919", "0.949", "0.911", "1.651", "0.910", "1.240", "1.402", "0.911", "0.914", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.527", "-1.620", "0.032", "0.188", "-1.585", "-1.345", "0.031", "-0.773", "-0.699", "-1.764", "0.323", "-1.879", "0.377", "-1.345", "-1.525", "-1.071", "0.118", "-1.178", "-1.838", "1.051", "0.463", "1.976", "-1.345", "-1.879", "1.650", "-0.659", "-1.789", "-0.736", "0.463", "-1.448", "0.370", "0.377", "-1.81", "-1.448", "-1.436", "-1.586", "2.101", "-1.688", "-1.802", "-1.683", "2.226", "-1.708", "-1.81", "0.372", "-1.342", "0.204", "-1.002", "1.725", "0.291", "-1.808", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "79", "76", "96", "68", "80", "74", "58", "58", "56", "51", "72", "76", "80", "82", "59", "76", "52", "67", "91", "76", "93", "80", "72", "93", "80", "74", "62", "76", "72", "80", "76", "84", "74", "74", "60", "93", "80", "54", "60", "93", "53", "70", "74", "66", "76", "80", "93", "76", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_132152_999725-1", "input": "Put a clean fork in the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the stove then turn left and walk to the counter on your left and turn left when you get to it to face it. | STEP 2: Pick up the fork that's near the corner near you. | STEP 3: Turn around and take two steps then turn right and walk to the sink that's in front of you. | STEP 4: Wash the fork in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Turn left please. | STEP 6: Open the drawer on your right closest to the corner in front of you and put the fork in there before closing the drawer again. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.081", "-1.886", "-1.712", "1.441", "0.649", "1.414", "1.343", "1.090", "0.973", "-0.748", "0.903", "-1.809", "-1.957", "1.335", "-1.431", "1.150", "-2.201", "0.949", "-1.396", "1.381", "-2.079", "1.426", "1.494", "-1.886", "1.323", "1.414", "-0.401", "1.342", "-1.712", "-1.886", "1.375", "-2.323", "-1.431", "-0.401", "-0.174", "-0.342", "1.275", "1.296", "-1.039", "-0.406", "1.376", "0.183", "-1.081", "1.176", "1.342", "-1.835", "1.375", "1.476", "-1.712", "0.285", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.913", "0.952", "1.307", "0.161", "1.162", "0.911", "0.114", "0.115", "1.656", "0.776", "0.911", "0.925", "1.177", "0.949", "0.115", "0.940", "0.804", "1.858", "0.214", "0.911", "1.368", "1.157", "0.905", "1.760", "1.162", "0.941", "1.656", "0.911", "0.954", "1.203", "0.979", "0.949", "0.913", "0.906", "0.117", "1.396", "1.177", "1.851", "0.116", "1.367", "0.919", "0.949", "0.911", "1.651", "0.910", "1.240", "1.402", "0.911", "0.914", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.527", "-1.620", "0.032", "0.188", "-1.585", "-1.345", "0.031", "-0.773", "-0.699", "-1.764", "0.323", "-1.879", "0.377", "-1.345", "-1.525", "-1.071", "0.118", "-1.178", "-1.838", "1.051", "0.463", "1.976", "-1.345", "-1.879", "1.650", "-0.659", "-1.789", "-0.736", "0.463", "-1.448", "0.370", "0.377", "-1.81", "-1.448", "-1.436", "-1.586", "2.101", "-1.688", "-1.802", "-1.683", "2.226", "-1.708", "-1.81", "0.372", "-1.342", "0.204", "-1.002", "1.725", "0.291", "-1.808", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "79", "76", "96", "68", "80", "74", "58", "58", "56", "51", "72", "76", "80", "82", "59", "76", "52", "67", "91", "76", "93", "80", "72", "93", "80", "74", "62", "76", "72", "80", "76", "84", "74", "74", "60", "93", "80", "54", "60", "93", "53", "70", "74", "66", "76", "80", "93", "76", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_132152_999725-2", "input": "Wash the fork. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and take two steps, then turn to the left and take two steps, then turn t the left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the fork that is near the spoon on the counter. | STEP 3: Turn left and walk two steps, then turn right and walk to the counter. | STEP 4: Put the fork in the sink, turn the water on for three seconds, then turn the water off and pick up the spoon. | STEP 5: Turn to the left and look at the cabinets. | STEP 6: Open the furthest drawer on the right side and put the fork in the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.081", "-1.886", "-1.712", "1.441", "0.649", "1.414", "1.343", "1.090", "0.973", "-0.748", "0.903", "-1.809", "-1.957", "1.335", "-1.431", "1.150", "-2.201", "0.949", "-1.396", "1.381", "-2.079", "1.426", "1.494", "-1.886", "1.323", "1.414", "-0.401", "1.342", "-1.712", "-1.886", "1.375", "-2.323", "-1.431", "-0.401", "-0.174", "-0.342", "1.275", "1.296", "-1.039", "-0.406", "1.376", "0.183", "-1.081", "1.176", "1.342", "-1.835", "1.375", "1.476", "-1.712", "0.285", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.913", "0.952", "1.307", "0.161", "1.162", "0.911", "0.114", "0.115", "1.656", "0.776", "0.911", "0.925", "1.177", "0.949", "0.115", "0.940", "0.804", "1.858", "0.214", "0.911", "1.368", "1.157", "0.905", "1.760", "1.162", "0.941", "1.656", "0.911", "0.954", "1.203", "0.979", "0.949", "0.913", "0.906", "0.117", "1.396", "1.177", "1.851", "0.116", "1.367", "0.919", "0.949", "0.911", "1.651", "0.910", "1.240", "1.402", "0.911", "0.914", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.527", "-1.620", "0.032", "0.188", "-1.585", "-1.345", "0.031", "-0.773", "-0.699", "-1.764", "0.323", "-1.879", "0.377", "-1.345", "-1.525", "-1.071", "0.118", "-1.178", "-1.838", "1.051", "0.463", "1.976", "-1.345", "-1.879", "1.650", "-0.659", "-1.789", "-0.736", "0.463", "-1.448", "0.370", "0.377", "-1.81", "-1.448", "-1.436", "-1.586", "2.101", "-1.688", "-1.802", "-1.683", "2.226", "-1.708", "-1.81", "0.372", "-1.342", "0.204", "-1.002", "1.725", "0.291", "-1.808", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "79", "76", "96", "68", "80", "74", "58", "58", "56", "51", "72", "76", "80", "82", "59", "76", "52", "67", "91", "76", "93", "80", "72", "93", "80", "74", "62", "76", "72", "80", "76", "84", "74", "74", "60", "93", "80", "54", "60", "93", "53", "70", "74", "66", "76", "80", "93", "76", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_150916_682139-0", "input": "Carry a purple pillow while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to face the head board of the bed where the purple pillow is | STEP 2: Pick up the purple pillow on the bed | STEP 3: Carry the purple pillow over to the night stand with the lamp on top of it | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.323", "-1.283", "0.504", "-1.309", "-1.256", "-1.052", "0.953", "-1.265", "-0.670", "1.243", "-1.194", "-1.226", "1.629", "1.215", "-1.265", "0.419", "-0.964", "0.305", "-1.052", "-1.283", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.678", "1.824", "0.673", "1.822", "1.459", "0.793", "0.578", "0.794", "0.796", "0.574", "0.798", "0.301", "0.557", "0.641", "0.794", "0.374", "0.794", "0.082", "0.792", "1.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.586", "-1.344", "-1.586", "-1.431", "-0.603", "-0.600", "-0.408", "-0.385", "-1.760", "-0.408", "-1.243", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "-0.600", "1.238", "-1.568", "1.191", "-1.243", "-0.778", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "29", "41", "29", "27", "42", "43", "42", "42", "21", "42", "", "43", "21", "42", "36", "42", "35", "42", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_150916_682139-1", "input": "Look at a pillow under the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the middle of the room, then turn right and walk to the window, then turn left to face the bed. | STEP 2: Pick up the purple pillow from the bed. | STEP 3: Turn left and walk to the nightstand to the right of the door. | STEP 4: Turn on the lamp that is on the nightstand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.323", "-1.283", "0.504", "-1.309", "-1.256", "-1.052", "0.953", "-1.265", "-0.670", "1.243", "-1.194", "-1.226", "1.629", "1.215", "-1.265", "0.419", "-0.964", "0.305", "-1.052", "-1.283", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.678", "1.824", "0.673", "1.822", "1.459", "0.793", "0.578", "0.794", "0.796", "0.574", "0.798", "0.301", "0.557", "0.641", "0.794", "0.374", "0.794", "0.082", "0.792", "1.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.586", "-1.344", "-1.586", "-1.431", "-0.603", "-0.600", "-0.408", "-0.385", "-1.760", "-0.408", "-1.243", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "-0.600", "1.238", "-1.568", "1.191", "-1.243", "-0.778", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "29", "41", "29", "27", "42", "43", "42", "42", "21", "42", "", "43", "21", "42", "36", "42", "35", "42", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_150916_682139-2", "input": "Examine a pillow by the light of a table lamp ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the desk then turn left and go as far as the bed then turn right and go alongside the bed to the nightstand then turn left to face the nightstand | STEP 2: Pick up the pillow from the bed | STEP 3: Turn left and go past the end of the bed then turn right and go to the safe then turn left and go to the table with the lamp on it | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.323", "-1.283", "0.504", "-1.309", "-1.256", "-1.052", "0.953", "-1.265", "-0.670", "1.243", "-1.194", "-1.226", "1.629", "1.215", "-1.265", "0.419", "-0.964", "0.305", "-1.052", "-1.283", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.678", "1.824", "0.673", "1.822", "1.459", "0.793", "0.578", "0.794", "0.796", "0.574", "0.798", "0.301", "0.557", "0.641", "0.794", "0.374", "0.794", "0.082", "0.792", "1.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.586", "-1.344", "-1.586", "-1.431", "-0.603", "-0.600", "-0.408", "-0.385", "-1.760", "-0.408", "-1.243", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "-0.600", "1.238", "-1.568", "1.191", "-1.243", "-0.778", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "29", "41", "29", "27", "42", "43", "42", "42", "21", "42", "", "43", "21", "42", "36", "42", "35", "42", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114323_767231-0", "input": "Examine a CD by a lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the green stand then take a left and walk to the trash can that is on the right in the corner of the room | STEP 2: Pick up the CD that is in the trash can | STEP 3: Turn around and cross the room the green stand then turn right and head to the desk. | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.225", "-0.402", "2.245", "2.190", "-0.509", "2.095", "-0.245", "2.220", "2.15", "-0.320", "-0.235", "-0.351", "-0.025", "2.197", "-0.349", "-0.509", "-0.402", "-0.225", "-0.349", "0.333", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.049", "0.088", "0.464", "0.848", "0.928", "0.846", "0.376", "0.461", "0.14", "0.926", "0.120", "0.673", "0.561", "0.053", "0.378", "0.925", "0.376", "0.925", "0.088", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.634", "-0.653", "-0.190", "-0.090", "-0.391", "-0.746", "-0.653", "-0.679", "0.494", "-0.391", "0.166", "-0.284", "2.458", "2.551", "-0.193", "-0.604", "-0.561", "-1.459", "-0.193", "1.263", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "35", "29", "31", "36", "31", "34", "29", "", "36", "", "37", "21", "27", "35", "36", "34", "36", "35", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114323_767231-1", "input": "Examine a disc in the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then hang a left and walk over to the small bin below the mirror to the right of the door. | STEP 2: Pick up the disc that is in the small bin in the corner of the room. | STEP 3: Turn right and walk towards the bed, then hang a left and walk over to the lamp on the wooden desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the wooden desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.225", "-0.402", "2.245", "2.190", "-0.509", "2.095", "-0.245", "2.220", "2.15", "-0.320", "-0.235", "-0.351", "-0.025", "2.197", "-0.349", "-0.509", "-0.402", "-0.225", "-0.349", "0.333", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.049", "0.088", "0.464", "0.848", "0.928", "0.846", "0.376", "0.461", "0.14", "0.926", "0.120", "0.673", "0.561", "0.053", "0.378", "0.925", "0.376", "0.925", "0.088", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.634", "-0.653", "-0.190", "-0.090", "-0.391", "-0.746", "-0.653", "-0.679", "0.494", "-0.391", "0.166", "-0.284", "2.458", "2.551", "-0.193", "-0.604", "-0.561", "-1.459", "-0.193", "1.263", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "35", "29", "31", "36", "31", "34", "29", "", "36", "", "37", "21", "27", "35", "36", "34", "36", "35", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114323_767231-2", "input": "examine a CD with a lamp ", "output": "STEP 1: turn right, walk across room towards dresser, turn left, walk across room, turn right, turn left, go to the mirror | STEP 2: pick up the CD that is in the trash below the mirror | STEP 3: turn around, walk across the room, turn right, walk across the room to the dresser | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.225", "-0.402", "2.245", "2.190", "-0.509", "2.095", "-0.245", "2.220", "2.15", "-0.320", "-0.235", "-0.351", "-0.025", "2.197", "-0.349", "-0.509", "-0.402", "-0.225", "-0.349", "0.333", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.049", "0.088", "0.464", "0.848", "0.928", "0.846", "0.376", "0.461", "0.14", "0.926", "0.120", "0.673", "0.561", "0.053", "0.378", "0.925", "0.376", "0.925", "0.088", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.634", "-0.653", "-0.190", "-0.090", "-0.391", "-0.746", "-0.653", "-0.679", "0.494", "-0.391", "0.166", "-0.284", "2.458", "2.551", "-0.193", "-0.604", "-0.561", "-1.459", "-0.193", "1.263", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "35", "29", "31", "36", "31", "34", "29", "", "36", "", "37", "21", "27", "35", "36", "34", "36", "35", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114323_767231-3", "input": "Examine a CD in the light. ", "output": "STEP 1: Turn around, go straight, then turn left to go toward the door. | STEP 2: Take the CD from the trash can, under the mirror. | STEP 3: Turn around, then turn right to go to the desk with the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.225", "-0.402", "2.245", "2.190", "-0.509", "2.095", "-0.245", "2.220", "2.15", "-0.320", "-0.235", "-0.351", "-0.025", "2.197", "-0.349", "-0.509", "-0.402", "-0.225", "-0.349", "0.333", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.049", "0.088", "0.464", "0.848", "0.928", "0.846", "0.376", "0.461", "0.14", "0.926", "0.120", "0.673", "0.561", "0.053", "0.378", "0.925", "0.376", "0.925", "0.088", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.634", "-0.653", "-0.190", "-0.090", "-0.391", "-0.746", "-0.653", "-0.679", "0.494", "-0.391", "0.166", "-0.284", "2.458", "2.551", "-0.193", "-0.604", "-0.561", "-1.459", "-0.193", "1.263", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "35", "29", "31", "36", "31", "34", "29", "", "36", "", "37", "21", "27", "35", "36", "34", "36", "35", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114323_767231-4", "input": "Carry a CD while turning on a desk lamp ", "output": "STEP 1: Move to the trash bin against the wall underneath the mirror | STEP 2: Pick up the CD that is sitting in the trash bin | STEP 3: Carry the CD to the right side of the wood desk where the desk lamp is sitting | STEP 4: Turn on the desk lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.225", "-0.402", "2.245", "2.190", "-0.509", "2.095", "-0.245", "2.220", "2.15", "-0.320", "-0.235", "-0.351", "-0.025", "2.197", "-0.349", "-0.509", "-0.402", "-0.225", "-0.349", "0.333", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.049", "0.088", "0.464", "0.848", "0.928", "0.846", "0.376", "0.461", "0.14", "0.926", "0.120", "0.673", "0.561", "0.053", "0.378", "0.925", "0.376", "0.925", "0.088", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.634", "-0.653", "-0.190", "-0.090", "-0.391", "-0.746", "-0.653", "-0.679", "0.494", "-0.391", "0.166", "-0.284", "2.458", "2.551", "-0.193", "-0.604", "-0.561", "-1.459", "-0.193", "1.263", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "35", "29", "31", "36", "31", "34", "29", "", "36", "", "37", "21", "27", "35", "36", "34", "36", "35", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114323_767231-5", "input": "grab the disc from the trash bin, turn on the lamp on the dresser ", "output": "STEP 1: turn right, turn left, walk to the corner with a trash bin | STEP 2: grab the disc from the trash bin | STEP 3: turn around, walk to the dresser | STEP 4: turn on the lamp on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.225", "-0.402", "2.245", "2.190", "-0.509", "2.095", "-0.245", "2.220", "2.15", "-0.320", "-0.235", "-0.351", "-0.025", "2.197", "-0.349", "-0.509", "-0.402", "-0.225", "-0.349", "0.333", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.049", "0.088", "0.464", "0.848", "0.928", "0.846", "0.376", "0.461", "0.14", "0.926", "0.120", "0.673", "0.561", "0.053", "0.378", "0.925", "0.376", "0.925", "0.088", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "2.634", "-0.653", "-0.190", "-0.090", "-0.391", "-0.746", "-0.653", "-0.679", "0.494", "-0.391", "0.166", "-0.284", "2.458", "2.551", "-0.193", "-0.604", "-0.561", "-1.459", "-0.193", "1.263", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "35", "29", "31", "36", "31", "34", "29", "", "36", "", "37", "21", "27", "35", "36", "34", "36", "35", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_110131_524518-0", "input": "Move a bottle from the counter to the drawer. ", "output": "STEP 1: Walk to the left kitchen sink behind you. | STEP 2: Grab a bottle from the sink. | STEP 3: Walk back and locate the bottom-left count drawer under the left sink. | STEP 4: Place the bottle in that drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.811", "-2.732", "-2.539", "-0.106", "-2.752", "-2.604", "-2.698", "-2.837", "-2.872", "-2.328", "-2.800", "-2.927", "-2.855", "-2.429", "-2.831", "-2.779", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.086", "0.101", "0.093", "1.510", "0.937", "0.928", "1.521", "0.001", "1.077", "0.791", "0.904", "1.197", "0.093", "1.311", "0.001", "1.665", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.718", "2.757", "3.001", "1.943", "2.691", "1.714", "2.867", "0.131", "0.652", "0.079", "3.402", "1.459", "2.567", "1.400", "0.295", "3.440", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "31", "31", "34", "32", "32", "35", "Floor|-00.99|", "42", "37", "24", "33", "21", "33", "Floor|-00.99|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_110131_524518-1", "input": "Place the lotion on the sink underneath the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Grab the white lotion bottle with a brown pump. | STEP 3: Turn around and back up towards the bath tub, then turn around to the sink again. | STEP 4: Open the right cabinet door under the sink and place the lotion inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.811", "-2.732", "-2.539", "-0.106", "-2.752", "-2.604", "-2.698", "-2.837", "-2.872", "-2.328", "-2.800", "-2.927", "-2.855", "-2.429", "-2.831", "-2.779", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.086", "0.101", "0.093", "1.510", "0.937", "0.928", "1.521", "0.001", "1.077", "0.791", "0.904", "1.197", "0.093", "1.311", "0.001", "1.665", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.718", "2.757", "3.001", "1.943", "2.691", "1.714", "2.867", "0.131", "0.652", "0.079", "3.402", "1.459", "2.567", "1.400", "0.295", "3.440", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "31", "31", "34", "32", "32", "35", "Floor|-00.99|", "42", "37", "24", "33", "21", "33", "Floor|-00.99|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_110131_524518-2", "input": "Put the bottle of lotion underneath the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the sink countertop. | STEP 2: Pick up the bottle of lotion. | STEP 3: Turn to face the cabinet underneath the sink. | STEP 4: Put the bottle of lotion underneath the sink in the second cabinet from the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.811", "-2.732", "-2.539", "-0.106", "-2.752", "-2.604", "-2.698", "-2.837", "-2.872", "-2.328", "-2.800", "-2.927", "-2.855", "-2.429", "-2.831", "-2.779", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.086", "0.101", "0.093", "1.510", "0.937", "0.928", "1.521", "0.001", "1.077", "0.791", "0.904", "1.197", "0.093", "1.311", "0.001", "1.665", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.718", "2.757", "3.001", "1.943", "2.691", "1.714", "2.867", "0.131", "0.652", "0.079", "3.402", "1.459", "2.567", "1.400", "0.295", "3.440", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "31", "31", "34", "32", "32", "35", "Floor|-00.99|", "42", "37", "24", "33", "21", "33", "Floor|-00.99|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183137_838565-0", "input": "Put the watch in the bowl on the nightstand. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk around the bookshelf, turn to the desk. | STEP 2: Pick the watch up off of the desk. | STEP 3: Put the watch in the bowl on the desk. | STEP 4: Pick up the bowl off of the desk. | STEP 5: Walk back around the bookshelf, walk over between the two beds. | STEP 6: Put the bowl on the nightstand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Watch", "Watch", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Laptop", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "3.041", "3.086", "-1.592", "-3.011", "3.271", "-1.420", "-2.885", "0.922", "-1.383", "3.024", "-1.523", "-2.612", "-2.46", "-0.784", "0.828", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-0.327", "-0.626", "-3.018", "0.922", "-1.676", "0.911", "-2.645", "3.086", "0.705", "3.209", "0.985", "-0.175", "2.962", "0.985", "3.209", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.540", "0.792", "0.614", "1.413", "0.791", "0.074", "1.413", "1.413", "0.619", "0.797", "0.337", "0.598", "0.599", "0.614", "1.414", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.693", "0.650", "0.301", "1.147", "0.337", "0.025", "0.624", "0.797", "-0.001", "0.794", "1.413", "0.616", "0.792", "1.139", "0.792", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-2.255", "-2.250", "0.503", "-1.631", "-2.250", "0.371", "-1.698", "-1.607", "0.300", "-0.556", "0.350", "-1.160", "0.245", "-1.160", "-2.283", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "-0.598", "0.129", "-2.199", "-1.485", "0.393", "-2.702", "-0.402", "-0.838", "-2.75", "-1.968", "-2.519", "0.245", "-1.121", "-2.586", "-1.121", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "270", "0", "0", "286.876", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "62", "66", "43", "62", "65", "50", "47", "66", "62", "64", "34", "34", "35", "41", "", "", "", "35", "35", "", "45", "64", "", "34", "62", "", "62", "49", "35", "62", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183137_838565-1", "input": "Put away the watch in a bowl on the bedside table. ", "output": "STEP 1: Turn left to the door, turn right, then right again and go to the end of the desk near the door. | STEP 2: Pick up the watch off of the desk. | STEP 3: Put the watch in the bowl on the desk. | STEP 4: Pick up the bowl and watch from the desk. | STEP 5: Go straight along the desk, turn left and walk past the first bed and go to the bedside table between beds. | STEP 6: Set the bowl and watch on the bedside table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Watch", "Watch", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Laptop", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "3.041", "3.086", "-1.592", "-3.011", "3.271", "-1.420", "-2.885", "0.922", "-1.383", "3.024", "-1.523", "-2.612", "-2.46", "-0.784", "0.828", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-0.327", "-0.626", "-3.018", "0.922", "-1.676", "0.911", "-2.645", "3.086", "0.705", "3.209", "0.985", "-0.175", "2.962", "0.985", "3.209", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.540", "0.792", "0.614", "1.413", "0.791", "0.074", "1.413", "1.413", "0.619", "0.797", "0.337", "0.598", "0.599", "0.614", "1.414", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.693", "0.650", "0.301", "1.147", "0.337", "0.025", "0.624", "0.797", "-0.001", "0.794", "1.413", "0.616", "0.792", "1.139", "0.792", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-2.255", "-2.250", "0.503", "-1.631", "-2.250", "0.371", "-1.698", "-1.607", "0.300", "-0.556", "0.350", "-1.160", "0.245", "-1.160", "-2.283", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "-0.598", "0.129", "-2.199", "-1.485", "0.393", "-2.702", "-0.402", "-0.838", "-2.75", "-1.968", "-2.519", "0.245", "-1.121", "-2.586", "-1.121", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "270", "0", "0", "286.876", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "62", "66", "43", "62", "65", "50", "47", "66", "62", "64", "34", "34", "35", "41", "", "", "", "35", "35", "", "45", "64", "", "34", "62", "", "62", "49", "35", "62", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183137_838565-2", "input": "Move a bowl and watch from the desk to the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and then to the right across the room. Turn right again towards the large windows, and look to the desk. | STEP 2: Pick up the watch from the right side of the desk. | STEP 3: Place the watch in a bowl on the left side of the desk. | STEP 4: Pick up the bowl and watch from the desk. | STEP 5: Carry the bowl and turn left to go around the furniture and to the other room. Turn right in between the beds to find the small table. | STEP 6: Place the bowl and watch on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Watch", "Watch", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Laptop", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "3.041", "3.086", "-1.592", "-3.011", "3.271", "-1.420", "-2.885", "0.922", "-1.383", "3.024", "-1.523", "-2.612", "-2.46", "-0.784", "0.828", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-0.327", "-0.626", "-3.018", "0.922", "-1.676", "0.911", "-2.645", "3.086", "0.705", "3.209", "0.985", "-0.175", "2.962", "0.985", "3.209", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.540", "0.792", "0.614", "1.413", "0.791", "0.074", "1.413", "1.413", "0.619", "0.797", "0.337", "0.598", "0.599", "0.614", "1.414", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.693", "0.650", "0.301", "1.147", "0.337", "0.025", "0.624", "0.797", "-0.001", "0.794", "1.413", "0.616", "0.792", "1.139", "0.792", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-2.255", "-2.250", "0.503", "-1.631", "-2.250", "0.371", "-1.698", "-1.607", "0.300", "-0.556", "0.350", "-1.160", "0.245", "-1.160", "-2.283", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "-0.598", "0.129", "-2.199", "-1.485", "0.393", "-2.702", "-0.402", "-0.838", "-2.75", "-1.968", "-2.519", "0.245", "-1.121", "-2.586", "-1.121", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "270", "0", "0", "286.876", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "62", "66", "43", "62", "65", "50", "47", "66", "62", "64", "34", "34", "35", "41", "", "", "", "35", "35", "", "45", "64", "", "34", "62", "", "62", "49", "35", "62", "44", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050633_745514-0", "input": "move a magazine from the bed to the table ", "output": "STEP 1: turn left, take a few steps, turn right to face bed | STEP 2: pick up magazine that was on the bed | STEP 3: turn right, walk forward, turn left after the bed, walk forward to small table | STEP 4: put magazine on to small table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.431", "-0.741", "0.033", "-0.276", "0.247", "0.952", "0.188", "-1.247", "0.064", "-0.121", "2.453", "0.430", "-0.431", "-0.300", "0.419", "-0.276", "0.909", "0.188", "0.203", "-0.661", "-0.276", "-1.247", "-0.586", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.616", "0.618", "0.618", "0.557", "0.082", "0.621", "0.376", "0.555", "0.617", "0.222", "0.555", "0.621", "0.653", "0.666", "0.623", "0.375", "0.620", "0.618", "0.613", "0.621", "0.082", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.599", "1.066", "0.910", "0.599", "-2.103", "-2.423", "0.910", "-2.375", "-1.211", "0.832", "-0.041", "-0.988", "0.988", "-1.211", "1.044", "0.755", "-2.399", "0.755", "1.039", "0.778", "0.988", "-2.375", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "12.506", "165.000", "180", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "36", "24", "41", "36", "42", "24", "36", "", "24", "36", "24", "", "36", "41", "36", "36", "36", "36", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050633_745514-1", "input": "Place book on right bedside table ", "output": "STEP 1: go to left end of bed | STEP 2: pick up book on left, front corner of bed | STEP 3: go to empty bedside table to the right of bed | STEP 4: place book on bedside table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.431", "-0.741", "0.033", "-0.276", "0.247", "0.952", "0.188", "-1.247", "0.064", "-0.121", "2.453", "0.430", "-0.431", "-0.300", "0.419", "-0.276", "0.909", "0.188", "0.203", "-0.661", "-0.276", "-1.247", "-0.586", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.616", "0.618", "0.618", "0.557", "0.082", "0.621", "0.376", "0.555", "0.617", "0.222", "0.555", "0.621", "0.653", "0.666", "0.623", "0.375", "0.620", "0.618", "0.613", "0.621", "0.082", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.599", "1.066", "0.910", "0.599", "-2.103", "-2.423", "0.910", "-2.375", "-1.211", "0.832", "-0.041", "-0.988", "0.988", "-1.211", "1.044", "0.755", "-2.399", "0.755", "1.039", "0.778", "0.988", "-2.375", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "12.506", "165.000", "180", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "36", "24", "41", "36", "42", "24", "36", "", "24", "36", "24", "", "36", "41", "36", "36", "36", "36", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050633_745514-2", "input": "Move a game from the bed to the bedside table ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the bottom left edge of the bed | STEP 2: Pick up the game that is on the bottom left edge of the bed | STEP 3: Go right and around the bed to the bedside table | STEP 4: Put the game on top of the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.431", "-0.741", "0.033", "-0.276", "0.247", "0.952", "0.188", "-1.247", "0.064", "-0.121", "2.453", "0.430", "-0.431", "-0.300", "0.419", "-0.276", "0.909", "0.188", "0.203", "-0.661", "-0.276", "-1.247", "-0.586", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.616", "0.618", "0.618", "0.557", "0.082", "0.621", "0.376", "0.555", "0.617", "0.222", "0.555", "0.621", "0.653", "0.666", "0.623", "0.375", "0.620", "0.618", "0.613", "0.621", "0.082", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.599", "1.066", "0.910", "0.599", "-2.103", "-2.423", "0.910", "-2.375", "-1.211", "0.832", "-0.041", "-0.988", "0.988", "-1.211", "1.044", "0.755", "-2.399", "0.755", "1.039", "0.778", "0.988", "-2.375", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "12.506", "165.000", "180", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "36", "24", "41", "36", "42", "24", "36", "", "24", "36", "24", "", "36", "41", "36", "36", "36", "36", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_052232_887934-0", "input": "Put a bottle on the back of a newspaper. ", "output": "STEP 1: Turn around and then face to the right to stand in front of the tissues. | STEP 2: Pick the small bottle behind the tissues up from the cabinet. | STEP 3: Go right and then right again and then turn left to face the right side of the toilet. | STEP 4: Put the bottle on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.353", "0.839", "0.908", "0.852", "0.852", "-1.757", "0.782", "-1.656", "0.839", "-0.008", "-1.640", "-1.353", "-2.166", "-1.525", "-2.085", "-0.556", "0.854", "-1.858", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.818", "0.818", "0.817", "0.818", "0.818", "0.815", "0.815", "0.821", "0.815", "0.955", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.044", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.193", "-0.825", "-1.874", "-1.975", "-2.076", "-0.193", "-0.522", "-0.108", "-0.623", "-3.874", "-3.255", "-0.052", "-0.037", "-0.105", "-2.968", "-3.778", "-3.905", "-0.108", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "35", "36", "36", "36", "34", "35", "34", "35", "30", "32", "34", "27", "25", "32", "26", "Floor|-01.66|", "34", "35", "33", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_052232_887934-1", "input": "Put a bottle of nail polish on the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn to the while shelf on your left and to the left of the door. | STEP 2: Pick up the nail polish, on the white shelf, behind the tissue box. | STEP 3: Turn around and go to the toilet, across the room. | STEP 4: Place the nail polish on the back of the toilet, above the handle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.353", "0.839", "0.908", "0.852", "0.852", "-1.757", "0.782", "-1.656", "0.839", "-0.008", "-1.640", "-1.353", "-2.166", "-1.525", "-2.085", "-0.556", "0.854", "-1.858", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.818", "0.818", "0.817", "0.818", "0.818", "0.815", "0.815", "0.821", "0.815", "0.955", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.044", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.193", "-0.825", "-1.874", "-1.975", "-2.076", "-0.193", "-0.522", "-0.108", "-0.623", "-3.874", "-3.255", "-0.052", "-0.037", "-0.105", "-2.968", "-3.778", "-3.905", "-0.108", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "35", "36", "36", "36", "34", "35", "34", "35", "30", "32", "34", "27", "25", "32", "26", "Floor|-01.66|", "34", "35", "33", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_052232_887934-2", "input": "Place a candle on top of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the white table to your right. | STEP 2: Take the candle from the white table in front of you. | STEP 3: Turn around then face the toilet to your left. | STEP 4: Place the candle on top of the toilet tank in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.353", "0.839", "0.908", "0.852", "0.852", "-1.757", "0.782", "-1.656", "0.839", "-0.008", "-1.640", "-1.353", "-2.166", "-1.525", "-2.085", "-0.556", "0.854", "-1.858", "0.832", "0.405", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.818", "0.818", "0.817", "0.818", "0.818", "0.815", "0.815", "0.821", "0.815", "0.955", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.044", "0.082", "-0.000", "0.815", "0.809", "0.729", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.193", "-0.825", "-1.874", "-1.975", "-2.076", "-0.193", "-0.522", "-0.108", "-0.623", "-3.874", "-3.255", "-0.052", "-0.037", "-0.105", "-2.968", "-3.778", "-3.905", "-0.108", "-0.358", "-3.885", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "266.215", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "35", "36", "36", "36", "34", "35", "34", "35", "30", "32", "34", "27", "25", "32", "26", "Floor|-01.66|", "34", "35", "33", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125930_920681-0", "input": "Move two books from the bed to the desk. ", "output": "STEP 1: Take a step forward then turn left and walk over to the bed. | STEP 2: Pick up the closest book off of the bed. | STEP 3: Turn around and walk towards the wall, then turn right to face the desk. | STEP 4: Put the book on the desk to the left of the leftmost tissue box. | STEP 5: Turn right and walk over to the bed, then turn left and walk to the window, turn right and walk up to the wall then turn right again to face the bed. | STEP 6: Pick up the book off of the bed. | STEP 7: Turn right and walk back over to the front of the desk. | STEP 8: Put the book on the desk to the left of the coffee mug. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Book", "KeyChain", "Box", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "TissueBox", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "BaseballBat", "TennisRacket", "Pillow", "Laptop", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Mirror", "Bed", "Chair", "GarbageCan", "ShelvingUnit", "Painting", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "SideTable", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.741", "0.494", "0.741", "1.600", "1.480", "0.341", "1.469", "-2.070", "0.248", "1.537", "-1.483", "1.511", "-2.217", "0.987", "-2.204", "0.479", "1.479", "-2.202", "-2.254", "-2.039", "-1.483", "1.524", "0.494", "1.429", "1.638", "-0.689", "-1.742", "0.891", "-0.606", "1.550", "-2.401", "1.291", "0.231", "1.488", "0.046", "1.561", "1.541", "0.007", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.634", "0.270", "1.406", "1.406", "1.584", "1.406", "1.584", "1.584", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.701", "0.703", "0.705", "0.711", "0.493", "0.295", "1.415", "0.527", "0.704", "1.652", "0.527", "0.489", "0.530", "0.703", "0.500", "0.289", "0.702", "0.04", "0.324", "0.545", "0.525", "0.708", "0.709", "1.415", "0.706", "1.495", "0.000", "-0.001", "-0.021", "1.402", "1.700", "0.699", "1.287", "1.394", "1.559", "0.000", "0.493", "2.152", "0.547", "0.159", "0.159", "0.353", "0.353", "0.002", "0.547", "0.571", "0.183", "0.183", "0.377", "0.377", "0.571", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.619", "-1.619", "-1.326", "-0.623", "-0.394", "-1.479", "0.264", "-0.570", "-1.521", "0.692", "-0.570", "-0.675", "-0.814", "-1.326", "0.181", "-1.319", "-1.423", "-1.343", "-1.806", "0.677", "0.648", "-0.703", "-1.326", "0.393", "-0.385", "0.954", "-0.071", "-1.251", "0.799", "0.374", "-0.859", "-1.717", "0.954", "0.035", "-2.079", "-0.465", "-0.475", "-2.014", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.557", "-1.430", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.000", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "297.467", "180", "180", "45", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "175.104", "0", "270", "90", "0", "180", "122.291", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.162", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "44", "36", "37", "42", "36", "27", "44", "30", "27", "37", "27", "44", "27", "42", "44", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "27", "27", "36", "44", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125930_920681-1", "input": "Move the two textbooks from the bed to the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the long edge of the bed. | STEP 2: Pick up the first textbook nearest to you on the side of the bed. | STEP 3: Turn around and move to the desk in the corner of the room. | STEP 4: Place the first textbook down on the desk to the left of the tissue box. | STEP 5: Turn right and move to the short edge of the bed. | STEP 6: Pick up the second textbook next to the smartphone on the bed. | STEP 7: Turn around and go back to the desk. | STEP 8: Place the second textbook on the desk above the tissue box. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Book", "KeyChain", "Box", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "TissueBox", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "BaseballBat", "TennisRacket", "Pillow", "Laptop", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Mirror", "Bed", "Chair", "GarbageCan", "ShelvingUnit", "Painting", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "SideTable", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.741", "0.494", "0.741", "1.600", "1.480", "0.341", "1.469", "-2.070", "0.248", "1.537", "-1.483", "1.511", "-2.217", "0.987", "-2.204", "0.479", "1.479", "-2.202", "-2.254", "-2.039", "-1.483", "1.524", "0.494", "1.429", "1.638", "-0.689", "-1.742", "0.891", "-0.606", "1.550", "-2.401", "1.291", "0.231", "1.488", "0.046", "1.561", "1.541", "0.007", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.634", "0.270", "1.406", "1.406", "1.584", "1.406", "1.584", "1.584", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.701", "0.703", "0.705", "0.711", "0.493", "0.295", "1.415", "0.527", "0.704", "1.652", "0.527", "0.489", "0.530", "0.703", "0.500", "0.289", "0.702", "0.04", "0.324", "0.545", "0.525", "0.708", "0.709", "1.415", "0.706", "1.495", "0.000", "-0.001", "-0.021", "1.402", "1.700", "0.699", "1.287", "1.394", "1.559", "0.000", "0.493", "2.152", "0.547", "0.159", "0.159", "0.353", "0.353", "0.002", "0.547", "0.571", "0.183", "0.183", "0.377", "0.377", "0.571", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.619", "-1.619", "-1.326", "-0.623", "-0.394", "-1.479", "0.264", "-0.570", "-1.521", "0.692", "-0.570", "-0.675", "-0.814", "-1.326", "0.181", "-1.319", "-1.423", "-1.343", "-1.806", "0.677", "0.648", "-0.703", "-1.326", "0.393", "-0.385", "0.954", "-0.071", "-1.251", "0.799", "0.374", "-0.859", "-1.717", "0.954", "0.035", "-2.079", "-0.465", "-0.475", "-2.014", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.557", "-1.430", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.000", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "297.467", "180", "180", "45", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "175.104", "0", "270", "90", "0", "180", "122.291", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.162", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "44", "36", "37", "42", "36", "27", "44", "30", "27", "37", "27", "44", "27", "42", "44", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "27", "27", "36", "44", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125930_920681-2", "input": "Put the two book on the desk ", "output": "STEP 1: Turn left move forward to the side of the bed | STEP 2: Pick up the book closer to you | STEP 3: Turn left then head to the desk | STEP 4: Put the book on the desk | STEP 5: Turn right walk forward the bed then stand on the end of the bed | STEP 6: Pick up the book on the bed beside the cell phone | STEP 7: Turn right then head to in front of the desk | STEP 8: Put the book in between the lamp and mug | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Book", "KeyChain", "Box", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "TissueBox", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "BaseballBat", "TennisRacket", "Pillow", "Laptop", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Mirror", "Bed", "Chair", "GarbageCan", "ShelvingUnit", "Painting", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "SideTable", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.741", "0.494", "0.741", "1.600", "1.480", "0.341", "1.469", "-2.070", "0.248", "1.537", "-1.483", "1.511", "-2.217", "0.987", "-2.204", "0.479", "1.479", "-2.202", "-2.254", "-2.039", "-1.483", "1.524", "0.494", "1.429", "1.638", "-0.689", "-1.742", "0.891", "-0.606", "1.550", "-2.401", "1.291", "0.231", "1.488", "0.046", "1.561", "1.541", "0.007", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.634", "0.270", "1.406", "1.406", "1.584", "1.406", "1.584", "1.584", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.701", "0.703", "0.705", "0.711", "0.493", "0.295", "1.415", "0.527", "0.704", "1.652", "0.527", "0.489", "0.530", "0.703", "0.500", "0.289", "0.702", "0.04", "0.324", "0.545", "0.525", "0.708", "0.709", "1.415", "0.706", "1.495", "0.000", "-0.001", "-0.021", "1.402", "1.700", "0.699", "1.287", "1.394", "1.559", "0.000", "0.493", "2.152", "0.547", "0.159", "0.159", "0.353", "0.353", "0.002", "0.547", "0.571", "0.183", "0.183", "0.377", "0.377", "0.571", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.619", "-1.619", "-1.326", "-0.623", "-0.394", "-1.479", "0.264", "-0.570", "-1.521", "0.692", "-0.570", "-0.675", "-0.814", "-1.326", "0.181", "-1.319", "-1.423", "-1.343", "-1.806", "0.677", "0.648", "-0.703", "-1.326", "0.393", "-0.385", "0.954", "-0.071", "-1.251", "0.799", "0.374", "-0.859", "-1.717", "0.954", "0.035", "-2.079", "-0.465", "-0.475", "-2.014", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.557", "-1.430", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.000", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "297.467", "180", "180", "45", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "175.104", "0", "270", "90", "0", "180", "122.291", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.162", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "44", "36", "37", "42", "36", "27", "44", "30", "27", "37", "27", "44", "27", "42", "44", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "27", "27", "36", "44", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191330_157502-0", "input": "To place two bars of soap on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Take a step to the right to face the soap in the sink. | STEP 2: Pick up the soap in the sink. | STEP 3: Turn left and walk across the room to face the back of the toilet. | STEP 4: Place the soap on the back of the toilet. | STEP 5: Turn around and walk across the room to face the right side of the sink. | STEP 6: Pick up the soap in the cabinet under the left side of the right sink. | STEP 7: Turn left and walk across the room to face the back of the toilet. | STEP 8: Place the bar of soap on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.770", "-0.417", "-2.740", "-2.567", "-0.679", "-2.682", "-1.051", "-2.591", "-2.745", "-2.640", "-0.745", "-2.745", "-2.677", "-1.048", "-1.066", "-2.668", "-1.617", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.079", "1.046", "0.996", "0.079", "1.048", "0.998", "1.535", "1.635", "0.921", "0.069", "1.042", "0.998", "0.996", "0.000", "0.000", "0.078", "0.061", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.062", "-3.948", "-0.336", "-0.955", "-3.918", "-1.320", "-2.887", "-0.047", "-0.768", "-1.888", "-3.795", "-1.213", "-0.322", "-3.830", "-3.527", "-0.519", "-0.210", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "34", "21", "22", "34", "21", "27", "29", "36", "20", "34", "21", "21", "30", "Floor|-00.04|", "24", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191330_157502-1", "input": "Organize the bars of soap on top of the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Turn to the right toward the the second sink. | STEP 2: Pick up the soap from the sink. | STEP 3: Turn around and move toward the toilet on the opposite corner of the room. | STEP 4: Place the soap on top of the toilet tank. | STEP 5: Turn around and move to the right sink on the left. | STEP 6: Take out the soap from the left cupboard underneath the sink. | STEP 7: Turn around and move toward the toilet on the opposite corner of the room. | STEP 8: Place the soap next to the other soap on top of the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.770", "-0.417", "-2.740", "-2.567", "-0.679", "-2.682", "-1.051", "-2.591", "-2.745", "-2.640", "-0.745", "-2.745", "-2.677", "-1.048", "-1.066", "-2.668", "-1.617", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.079", "1.046", "0.996", "0.079", "1.048", "0.998", "1.535", "1.635", "0.921", "0.069", "1.042", "0.998", "0.996", "0.000", "0.000", "0.078", "0.061", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.062", "-3.948", "-0.336", "-0.955", "-3.918", "-1.320", "-2.887", "-0.047", "-0.768", "-1.888", "-3.795", "-1.213", "-0.322", "-3.830", "-3.527", "-0.519", "-0.210", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "34", "21", "22", "34", "21", "27", "29", "36", "20", "34", "21", "21", "30", "Floor|-00.04|", "24", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191330_157502-2", "input": "Put two soaps on the flusher ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward, turn left, go to the sink | STEP 2: Pick up the soap in the sink | STEP 3: Turn around, go forward, turn right and go to the toilet | STEP 4: Put the soap on the flusher | STEP 5: Turn around, go forward, turn left, go to the sink | STEP 6: Open the cabinet under the sink, pick up the soap in the cabinet, close the cabinet | STEP 7: Turn around, go forward, turn right and go to the toilet | STEP 8: Put the soap on the flusher | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.770", "-0.417", "-2.740", "-2.567", "-0.679", "-2.682", "-1.051", "-2.591", "-2.745", "-2.640", "-0.745", "-2.745", "-2.677", "-1.048", "-1.066", "-2.668", "-1.617", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.079", "1.046", "0.996", "0.079", "1.048", "0.998", "1.535", "1.635", "0.921", "0.069", "1.042", "0.998", "0.996", "0.000", "0.000", "0.078", "0.061", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.062", "-3.948", "-0.336", "-0.955", "-3.918", "-1.320", "-2.887", "-0.047", "-0.768", "-1.888", "-3.795", "-1.213", "-0.322", "-3.830", "-3.527", "-0.519", "-0.210", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "34", "21", "22", "34", "21", "27", "29", "36", "20", "34", "21", "21", "30", "Floor|-00.04|", "24", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070857_687585-0", "input": "Turn on a lamp while carrying a remote ", "output": "STEP 1: Move across the room to the tan chair with the remote on top of it | STEP 2: Pick up the remote that is on top of the chair | STEP 3: Carry the remote to the floor lamp that is to the left of the bright red chair | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["12.5", "14.623", "14.526", "8.463", "14.305", "10.457", "14.233", "14.252", "11.232", "11.448", "10.651", "12.306", "9.402", "14.331", "12.048", "11.232", "14.24", "8.273", "9.692", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.761", "0.761", "0.397", "0.554", "0.590", "0.754", "0.347", "0.588", "0.528", "0.591", "0.855", "0.429", "0.752", "0.52", "0.597", "0.747", "0.399", "0.430", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.086", "1.825", "0.588", "1.958", "1.235", "0.519", "1.162", "0.863", "3.155", "0.771", "-1.139", "3.360", "1.303", "3.228", "1.235", "2.067", "-0.143", "3.288", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "300.000", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "53", "32", "43", "36", "35", "43", "51", "43", "49", "44", "36", "51", "43", "36", "54", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070857_687585-1", "input": "Examine a tv remote next to the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and head towards the chair with the remote. | STEP 2: Pick up the tv remote on the chair. | STEP 3: Turn right and head towards the tall lamp on your left. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["12.5", "14.623", "14.526", "8.463", "14.305", "10.457", "14.233", "14.252", "11.232", "11.448", "10.651", "12.306", "9.402", "14.331", "12.048", "11.232", "14.24", "8.273", "9.692", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.761", "0.761", "0.397", "0.554", "0.590", "0.754", "0.347", "0.588", "0.528", "0.591", "0.855", "0.429", "0.752", "0.52", "0.597", "0.747", "0.399", "0.430", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.086", "1.825", "0.588", "1.958", "1.235", "0.519", "1.162", "0.863", "3.155", "0.771", "-1.139", "3.360", "1.303", "3.228", "1.235", "2.067", "-0.143", "3.288", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "300.000", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "53", "32", "43", "36", "35", "43", "51", "43", "49", "44", "36", "51", "43", "36", "54", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070857_687585-2", "input": "Turn on the lamp while holding the remote. ", "output": "STEP 1: Turn right and move towards the chairs. | STEP 2: Pick up the remote that is on the chair. | STEP 3: Turn right and walk towards the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["12.5", "14.623", "14.526", "8.463", "14.305", "10.457", "14.233", "14.252", "11.232", "11.448", "10.651", "12.306", "9.402", "14.331", "12.048", "11.232", "14.24", "8.273", "9.692", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.761", "0.761", "0.397", "0.554", "0.590", "0.754", "0.347", "0.588", "0.528", "0.591", "0.855", "0.429", "0.752", "0.52", "0.597", "0.747", "0.399", "0.430", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.086", "1.825", "0.588", "1.958", "1.235", "0.519", "1.162", "0.863", "3.155", "0.771", "-1.139", "3.360", "1.303", "3.228", "1.235", "2.067", "-0.143", "3.288", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "300.000", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "53", "32", "43", "36", "35", "43", "51", "43", "49", "44", "36", "51", "43", "36", "54", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070857_687585-3", "input": "Pick up a remote control and turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the left chair | STEP 2: Pick up the remote control from the chair | STEP 3: Turn immediately right, left, and then right again and walk all the way up to the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["12.5", "14.623", "14.526", "8.463", "14.305", "10.457", "14.233", "14.252", "11.232", "11.448", "10.651", "12.306", "9.402", "14.331", "12.048", "11.232", "14.24", "8.273", "9.692", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.761", "0.761", "0.397", "0.554", "0.590", "0.754", "0.347", "0.588", "0.528", "0.591", "0.855", "0.429", "0.752", "0.52", "0.597", "0.747", "0.399", "0.430", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.086", "1.825", "0.588", "1.958", "1.235", "0.519", "1.162", "0.863", "3.155", "0.771", "-1.139", "3.360", "1.303", "3.228", "1.235", "2.067", "-0.143", "3.288", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "300.000", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "53", "32", "43", "36", "35", "43", "51", "43", "49", "44", "36", "51", "43", "36", "54", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_070857_687585-4", "input": "grab the remote control from the chair, turn on the floor lamp ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the chair | STEP 2: grab the remote control from the chair | STEP 3: turn right, walk to the corner floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["12.5", "14.623", "14.526", "8.463", "14.305", "10.457", "14.233", "14.252", "11.232", "11.448", "10.651", "12.306", "9.402", "14.331", "12.048", "11.232", "14.24", "8.273", "9.692", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.761", "0.761", "0.397", "0.554", "0.590", "0.754", "0.347", "0.588", "0.528", "0.591", "0.855", "0.429", "0.752", "0.52", "0.597", "0.747", "0.399", "0.430", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.086", "1.825", "0.588", "1.958", "1.235", "0.519", "1.162", "0.863", "3.155", "0.771", "-1.139", "3.360", "1.303", "3.228", "1.235", "2.067", "-0.143", "3.288", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "300.000", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "53", "32", "43", "36", "35", "43", "51", "43", "49", "44", "36", "51", "43", "36", "54", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}}